JP2020093311A - Power-assist suit - Google Patents

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加藤　喜紳
Kishin Kato
喜紳 加藤
和義 大坪
Kazuyoshi Otsubo
和義 大坪
太田　浩充
Hiromitsu Ota
浩充 太田
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Abstract

To provide a power-assist suit that can be further reduced in size and weight by being configured so that a driving pulley is supported not in a cantilever type but in a housingless type, with a simpler structure.SOLUTION: The power-assist suit comprises: braces that are attached to at least a waist part of a wearer; assist parts, attached to the braces and the thigh parts of the wearer, which assist motion of the thigh parts with respect to the waist part of the wearer or motion of the waist part with respect to the thigh parts of the wearer; and a power part that generates assist torque to be transmitted to the assist parts. The assist parts have driven pulleys, and the power part 40 has a driving pulley 51 and an actuator (57). Assist torque generated by the actuator is transmitted from the driving pulley via cable to the driven pulleys, and driving pulley-shaft members (51A and 52A) act as shafts of the driving pulley, where both sides of the driving pulley are supported in the power part 40, in a direction of a driving pulley rotation axis line (50JL), a rotation axis line of the driving pulley.SELECTED DRAWING: Figure 19

Description

本発明は、装着者の腰部に対する大腿部あるいは装着者の大腿部に対する腰部、の動作を支援するパワーアシストスーツに関する。 The present invention relates to a power assist suit that assists the motion of the thigh of the wearer's waist or the waist of the wearer's thigh.

近年では、製造、物流、建設、農業、介護、リハビリ等、種々の現場において、装着者の腰等の負担を軽減するパワーアシストスーツが望まれている。 In recent years, a power assist suit that reduces the burden on the wearer's waist and the like has been desired in various fields such as manufacturing, logistics, construction, agriculture, nursing care, and rehabilitation.

例えば特許文献１には、電動モータ、ケーブル（ベルト）、プーリ、リンク等を用いて装着者の下肢の動作をアシストする、歩行補助装置が開示されている。 For example, Patent Document 1 discloses a walking assist device that assists the motion of the wearer's lower limbs using an electric motor, a cable (belt), a pulley, a link, and the like.

特開２００９−１７８３６９号公報JP, 2009-178369, A

装着者の動作を支援するアシストトルクの伝達にプーリを用いる場合、当該プーリの支持軸には、負荷がかかる。特許文献１に記載の歩行補助装置では、電動モータに取り付けられている駆動プーリと、当該駆動プーリからのトルクが伝達される従動プーリが、ともに片持ち式で保持されている。プーリを片持ち式で支持する場合、容量が大きな大型の軸受を必要とする。従動プーリを支持する軸受の容量を大きくするのは比較的容易である。しかし特許文献１に記載の歩行補助装置における駆動プーリの軸受の容量を大きくするには、より大型の電動モータが必要となり、サイズと重量が大きくなるので、好ましくない。また、この構造に加え、減速機を電動モータと駆動プーリの間に配置する場合では、さらに大きな負荷が当該駆動プーリの支持軸にかかる。 When a pulley is used to transmit the assist torque that assists the wearer's motion, a load is applied to the support shaft of the pulley. In the walking assist device described in Patent Document 1, a drive pulley attached to an electric motor and a driven pulley to which torque from the drive pulley is transmitted are both held in a cantilever manner. When supporting the pulley in a cantilever manner, a large bearing having a large capacity is required. It is relatively easy to increase the capacity of the bearing that supports the driven pulley. However, in order to increase the capacity of the bearing of the drive pulley in the walking assist device described in Patent Document 1, a larger electric motor is required, which increases size and weight, which is not preferable. In addition to this structure, when the reduction gear is arranged between the electric motor and the drive pulley, a larger load is applied to the support shaft of the drive pulley.

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、よりシンプルな構成にて、駆動プーリを片持ち式でなく両持ち式で支持する構造とすることで、より小型軽量化することができるパワーアシストスーツを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above point, and has a simpler structure and a structure in which the drive pulley is supported by a double-sided type instead of a single-sided type, thereby further reducing the size and weight. It is an object to provide a power assist suit that can do this.

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、装着者の少なくとも腰周りに装着される装具と、前記装具と、装着者の大腿部と、に装着されて、装着者の腰部に対する大腿部あるいは装着者の大腿部に対する腰部、の動作を支援するアシスト部と、前記アシスト部へ伝達するアシストトルクを発生させる動力部と、を有するパワーアシストスーツであって、前記アシスト部は、従動プーリを有しており、前記動力部は、駆動プーリとアクチュエータとを有しており、前記アクチュエータにて発生された前記アシストトルクは、前記駆動プーリからケーブルを介して前記従動プーリに伝達されており、前記駆動プーリの軸となる駆動プーリ軸部材は、前記駆動プーリの回転軸線である駆動プーリ回転軸線の方向において前記駆動プーリの両側が前記動力部内にて支持されている、パワーアシストスーツである。 In order to solve the above-mentioned problems, a first invention of the present invention is to attach a brace at least around the waist of the wearer, the brace, and the thigh of the wearer to the waist of the wearer. A power assist suit comprising: an assisting part for assisting a motion of a thigh with respect to the thigh or a waist of the wearer's thigh; and a power part for generating an assist torque transmitted to the assisting part. Has a driven pulley, and the power unit has a drive pulley and an actuator, and the assist torque generated by the actuator is transferred from the drive pulley to the driven pulley via a cable. The drive pulley shaft member that is transmitted and serves as a shaft of the drive pulley has a power which is supported on both sides of the drive pulley in the power unit in a direction of a drive pulley rotation axis which is a rotation axis of the drive pulley. It is an assist suit.

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係るパワーアシストスーツであって、前記駆動プーリ回転軸線と、前記従動プーリの回転軸線である従動プーリ回転軸線と、が非平行となるように、前記駆動プーリと前記従動プーリが配置されている、パワーアシストスーツである。 Next, a second invention of the present invention is the power assist suit according to the first invention, wherein the drive pulley rotation axis and the driven pulley rotation axis which is the rotation axis of the driven pulley are non-parallel. The power assist suit in which the drive pulley and the driven pulley are arranged so that

次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明または第２の発明に係るパワーアシストスーツであって、前記動力部には、前記駆動プーリから引き出された前記ケーブルが挿通されるケーブル孔が設けられており、前記動力部内には、前記駆動プーリから引き出された前記ケーブルを前記ケーブル孔へと直線状に案内するケーブル案内部が設けられている、パワーアシストスーツである。 Next, a third invention of the present invention is the power assist suit according to the first invention or the second invention, wherein the cable pulled out from the drive pulley is inserted into the power unit. The power assist suit is provided with a cable hole, and a cable guide portion that linearly guides the cable pulled out from the drive pulley to the cable hole is provided inside the power unit.

第１の発明では、駆動プーリ回転軸線の方向において、駆動プーリの両側を動力部内にて支持することで、駆動プーリを両持ち式で支持している。従って、駆動プーリの一方の軸部材が電動モータ等の機器に接続されている場合、当該一方の軸部材を支持する軸受を大型化する必要がなくなり、当該機器をより小型の機器とすることが可能となる。これにより、パワーアシストスーツをより小型軽量化することができる。 In the first aspect of the invention, the drive pulley is supported in a double-sided manner by supporting both sides of the drive pulley in the power unit in the direction of the drive pulley rotation axis. Therefore, when one shaft member of the drive pulley is connected to a device such as an electric motor, it is not necessary to upsize the bearing that supports the one shaft member, and the device can be a smaller device. It will be possible. As a result, the power assist suit can be made smaller and lighter.

第２の発明によれば、従動プーリ回転軸線の延びる方向に制約されることなく、駆動プーリの配置位置、及び配置方向を自由に設定することができる。 According to the second invention, the arrangement position and the arrangement direction of the drive pulley can be freely set without being restricted by the direction in which the driven pulley rotation axis extends.

第３の発明によれば、駆動プーリから引き出されたケーブルを、ケーブル案内部にてケーブル孔へと直線状に案内してケーブルに無理な方向の力がかからないので、アシストトルクの伝達効率の低下や、ケーブルの断線等を防止することができる。 According to the third aspect of the invention, the cable drawn out from the drive pulley is linearly guided to the cable hole by the cable guide portion, and no force is applied to the cable in an unreasonable direction. Also, it is possible to prevent disconnection of the cable.

パワーアシストスーツを各パーツに分解した分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which decomposed|disassembled the power assist suit into each part. 図１に示す各パーツを組み付けたパワーアシストスーツの斜視図である。It is a perspective view of the power assist suit which assembled each part shown in FIG. 装着者がパワーアシストスーツを装着した状態の正面図である。It is a front view of a state where the wearer wears a power assist suit. 装着者がパワーアシストスーツを装着した状態の背面図である。It is a rear view of a state where the wearer wears the power assist suit. フレーム部の正面図である。It is a front view of a frame part. フレーム部の（右）側面図である。It is a (right) side view of a frame part. 腰装具を説明する図である。It is a figure explaining a waist brace. 胸装具を説明する図である。It is a figure explaining a chest brace. 肩ベルトの構造を説明する分解斜視図である。It is an exploded perspective view explaining the structure of a shoulder belt. 肩ベルトの構造を説明する断面図である。It is sectional drawing explaining the structure of a shoulder belt. 動力部に取り付けられた背面パッドの外観を説明する斜視図である。It is a perspective view explaining the external appearance of the back pad attached to the power unit. 背面パッドの構造と取り付け状態を説明する図である。It is a figure explaining the structure and attachment state of a back pad. 荷物の持上作業にて装着者の姿勢が前屈み状態から直立状態となった際、背面パッドの形状が復元されて背面パッドが吸気した状態の例を説明する図である。It is a figure explaining the example of the state where the shape of the back pad was restored and the back pad was inhaled when the posture of the wearer changed from the forward bending state to the upright state in the lifting work of the luggage. 荷物の持上作業にて装着者の姿勢が直立状態から前屈み状態となった際、背面パッドが圧縮されて背面パッドが排気した状態の例を説明する図である。It is a figure explaining the example of the state where the back pad was compressed and the back pad was exhausted when the posture of the wearer changed from the upright state to the forward bending state in the lifting work of the luggage. 背面パッドにおける装着者の背中に接する面の形状が、装着者の背中に向かって凸状である例を説明する図である。It is a figure explaining the example which the shape of the surface which contacts a wearer's back in a back pad is convex toward the wearer's back. 背面パッドにおける装着者の背中に接する面の形状が、装着者の背中に向かって凹状である例を説明する図である。It is a figure explaining the example where the shape of the surface in contact with the wearer's back in the back pad is concave toward the wearer's back. 背面パッドにおける装着者の背中に接する面の形状が、装着者の背中に向かって平面状である例を説明する図である。It is a figure explaining the example which the shape of the surface which contacts a wearer's back in a back pad is planar toward the wearer's back. 動力部の内部の動力発生部、バッテリ、制御装置の配置の例を説明する斜視図である。It is a perspective view explaining an example of arrangement of a power generation part inside a power part, a battery, and a control device. 動力発生部の構造と、支持状態を説明する図である。It is a figure explaining the structure of a power generation part, and a support state. 動力発生部を構成する各パーツの外観の例を説明する斜視図である。It is a perspective view explaining an example of appearance of each part which constitutes a power generation part. （左）アシスト部における従動プーリの周囲の（左）回動部の構造を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the (left) rotation part around a driven pulley in a (left) assist part. 図２１に示す（左）回動部のXXII−XXII断面図である。FIG. 22 is a sectional view taken along line XXII-XXII of the (left) rotating portion shown in FIG. 21. 図２１に示す（左）回動部を各パーツに分解した図である。It is the figure which decomposed|disassembled the (left) rotation part shown in FIG. 21 into each part. 図２１に示す（左）回動部におけるフレーム部とプーリケースとの接続個所の形状の例を説明する斜視図である。FIG. 22 is a perspective view illustrating an example of a shape of a connection portion between the frame portion and the pulley case in the (left) rotating portion illustrated in FIG. 21. 図２１に示す（左）回動部に対して、従動プーリの回転角度範囲（揺動アームの揺動角度範囲）を規制するストッパ機構の、別の例を説明する図である。FIG. 22 is a diagram illustrating another example of the stopper mechanism that limits the rotation angle range of the driven pulley (the swinging angle range of the swinging arm) with respect to the (left) rotating unit illustrated in FIG. 21. （右）アシスト部における揺動アームから大腿装着部までの（右）リンク部の構造を説明する分解斜視図である。It is an exploded perspective view explaining the structure of the (right) link part from a rocking arm in a (right) assist part to a thigh mounting part. 図２６に示す各パーツを組み付けた（右）リンク部の外観を説明する斜視図である。It is a perspective view explaining the external appearance of the (right) link part which assembled|attached each part shown in FIG. スライド可動部及び大腿装着部が、レール部に沿ってスライドする状態を説明する図である。It is a figure explaining the state in which a slide movable part and a thigh mounting part slide along a rail part. 図２８におけるXXIX−XXIX断面図である。It is a XXIX-XXIX sectional view in FIG. 図２８に対して、大腿装着部をスライド可動部に１個所で接続し、大腿装着部がスライド可動部に対して回転可能に接続された状態を説明する図である。FIG. 29 is a diagram illustrating a state in which the thigh attachment unit is connected to the slide movable unit at one location, and the thigh attachment unit is rotatably connected to the slide movable unit, with respect to FIG. 28. 大腿装具の構造を説明する図である。It is a figure explaining the structure of a thigh brace. 図２７に示す（右）リンク部の大腿装着部に、図３１に示す大腿装具を取り付けた状態を説明する斜視図である。It is a perspective view explaining the state which attached the thigh brace shown in FIG. 31 to the thigh mounting part of the (right) link part shown in FIG.

以下、パワーアシストスーツ１（図２参照）の構造について説明する。パワーアシストスーツ１は、例えば、装着者が荷物を持ち上げる際（あるいは荷物を持ち下げる際）に腰部に対する大腿部（あるいは大腿部に対する腰部）の回動をアシストしたり、装着者が歩行する際に腰部に対する大腿部の揺動をアシストしたりする装置である。なお、各図中のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、互いに直交しており、パワーアシストスーツ１を装着した装着者から見て、Ｘ軸方向は前方向、Ｙ軸方向は左方向、Ｚ軸方向は上方向、に対応している。以降の説明にて、上、下、左、右、前、後の方向を示した場合、当該パワーアシストスーツ１から見た上方向（Ｚ軸方向）、下方向（Ｚ軸方向とは反対の方向）、左方向（Ｙ軸方向）、右方向（Ｙ軸方向とは反対の方向）、前方向（Ｘ軸方向）、後方向（Ｘ軸方向とは反対の方向）を示す。 The structure of the power assist suit 1 (see FIG. 2) will be described below. The power assist suit 1 assists the rotation of the thigh (or the waist relative to the thigh) with respect to the waist when the wearer lifts (or lowers) the load, or the wearer walks, for example. In this case, it is a device that assists the swing of the thigh with respect to the waist. The X-axis, the Y-axis, and the Z-axis in each figure are orthogonal to each other, and when viewed from the wearer wearing the power assist suit 1, the X-axis direction is the front direction, the Y-axis direction is the left direction, and the Z-axis is The axial direction corresponds to the upward direction. In the following description, when the directions of up, down, left, right, front, and rear are shown, the upward direction (Z axis direction) and the downward direction (opposite to the Z axis direction) viewed from the power assist suit 1 concerned. Direction), left direction (Y-axis direction), right direction (direction opposite to Y-axis direction), front direction (X-axis direction), rear direction (direction opposite to X-axis direction).

●［パワーアシストスーツ１の全体構造（図１、図２）と、装着状態（図３、図４）］
まず図１及び図２を用いて、パワーアシストスーツ１の全体構造について説明する。図１はパワーアシストスーツ１を構成する各パーツを示す分解斜視図であり、図２は図１に示す各パーツを用いてパワーアシストスーツ１として組み付けた状態を示す斜視図である。また図３は、装着者が図２に示すパワーアシストスーツ１を装着した状態の正面図を示し、図４は、装着者が図２に示すパワーアシストスーツ１を装着した状態の背面図を示している。 ● [Overall structure of the power assist suit 1 (Figs. 1 and 2) and wearing state (Figs. 3 and 4)]
First, the overall structure of the power assist suit 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is an exploded perspective view showing respective parts constituting the power assist suit 1, and FIG. 2 is a perspective view showing a state in which the parts shown in FIG. 1 are assembled as the power assist suit 1. 3 shows a front view of the wearer wearing the power assist suit 1 shown in FIG. 2, and FIG. 4 shows a rear view of the wearer wearing the power assist suit 1 shown in FIG. ing.

図１の分解斜視図に示すように、パワーアシストスーツ１は、装具（フレーム部１０、腰装具２０、胸装具３０、大腿装具８０）と、動力部４０、アシスト部６０Ｒ、６０Ｌ、リモコン９０等を有している。なお、上記の装具から大腿装具８０を省略してもよい。この場合、装具は腰装具２０と胸装具３０とフレーム部１０にて構成される。また、胸装具３０も省略することができ、胸装具３０も省略した場合、装具は腰装具２０とフレーム部１０にて構成され、装着者の少なくとも腰周りに装着される。以下、リモコン９０、フレーム部１０、腰装具２０、胸装具３０、動力部４０、アシスト部６０Ｒ、６０Ｌ、大腿装具８０、を順に説明する。 As shown in the exploded perspective view of FIG. 1, the power assist suit 1 includes a brace (frame unit 10, waist brace 20, chest brace 30, thigh brace 80), power unit 40, assist units 60R, 60L, remote controller 90, and the like. have. The thigh brace 80 may be omitted from the above brace. In this case, the brace comprises the waist brace 20, the chest brace 30, and the frame portion 10. Further, the chest brace 30 can be omitted. When the chest brace 30 is also omitted, the brace is composed of the waist brace 20 and the frame portion 10, and is worn around at least the waist of the wearer. Hereinafter, the remote controller 90, the frame unit 10, the waist brace 20, the chest brace 30, the power unit 40, the assist units 60R and 60L, and the thigh orthosis 80 will be sequentially described.

●［リモコン９０（図１）］
リモコン９０は、パワーアシストスーツ１の電源のＯＮ／ＯＦＦ、動作モードの選択、アシストトルク量の調整、アシストトルクのタイミングの調整等を装着者が指示するための指示入力手段、動力部４０内のバッテリ４７の状態等を表示する表示手段、制御装置と無線にて情報を送受信するための通信手段、等を有している。またリモコン９０の裏面には面ファスナ（オス）が設けられており、リモコン９０は、胸装具３０の肩ベルト３３Ｌに設けられた面ファスナ３３Ｅ（メス）に貼り付けられる。 ● [Remote control 90 (Fig. 1)]
The remote controller 90 is an instruction input unit for the wearer to instruct ON/OFF of power of the power assist suit 1, selection of an operation mode, adjustment of assist torque, adjustment of assist torque timing, and the like in the power unit 40. It has a display unit for displaying the state of the battery 47, a communication unit for wirelessly transmitting and receiving information to and from the control device, and the like. A surface fastener (male) is provided on the back surface of the remote controller 90, and the remote controller 90 is attached to a surface fastener 33E (female) provided on the shoulder belt 33L of the chest brace 30.

●［フレーム部１０の構造等（図５）］
図５はフレーム部１０の正面図を示し、図６はフレーム部１０の（右）側面図を示している。フレーム部１０は、装着者の腰幅に応じて適度に弾性変形（図５中に点線にて示す）することが可能な、金属のパイプ等（例えばアルミニウムのパイプ）にて形成されている。またフレーム部１０の右下端部には、仮想回動軸線１１Ｊに沿った貫通孔１１ＲＡを有する筒状の回動支持部１１Ｒが設けられており、フレーム部１０の左下端部には、仮想回動軸線１１Ｊに沿った貫通孔１１ＬＡを有する筒状の回動支持部１１Ｌが設けられている。なお、仮想回動軸線１１Ｊは、パワーアシストスーツ１を装着した装着者の股関節の位置とされる。 ● [Structure of frame part 10 (Fig. 5)]
5 shows a front view of the frame portion 10, and FIG. 6 shows a (right) side view of the frame portion 10. The frame portion 10 is formed of a metal pipe or the like (for example, an aluminum pipe) that can be appropriately elastically deformed (shown by a dotted line in FIG. 5) according to the waist width of the wearer. A cylindrical rotation support portion 11R having a through hole 11RA along the virtual rotation axis 11J is provided at the lower right end of the frame portion 10, and a virtual rotation support portion 11R is provided at the lower left end portion of the frame portion 10. A tubular rotation support portion 11L having a through hole 11LA along the moving axis 11J is provided. The virtual rotation axis 11J is the position of the hip joint of the wearer wearing the power assist suit 1.

また回動支持部１１Ｒの上方には、外側（この場合、右側）に向かって突出するストッパ部１２Ｒが設けられ、回動支持部１１Ｌの上方には、外側（この場合、左側）に向かって突出するストッパ部１２Ｌが設けられている。なお、ストッパ部１２Ｌ、１２Ｒは、アシスト部６０Ｌ、６０Ｒの従動プーリ６３Ｌ、６３Ｒの回動角度範囲（すなわち、揺動アーム７１Ｌ、７１Ｒの揺動角度範囲）を規制しており、詳細については、後述するアシスト部６０Ｌ、６０Ｒの説明に記載する。 Further, a stopper portion 12R projecting outward (in this case, right side) is provided above the rotation support portion 11R, and above the rotation support portion 11L toward the outside (in this case, left side). A stopper portion 12L that projects is provided. The stopper portions 12L and 12R regulate the rotation angle range of the driven pulleys 63L and 63R of the assist portions 60L and 60R (that is, the swing angle range of the swing arms 71L and 71R). This will be described in the description of the assist units 60L and 60R described later.

そして図１及び図２に示すように、フレーム部１０の上部は、動力部４０に固定される。また、フレーム部１０の左下端部の回動支持部１１Ｌの貫通孔１１ＬＡには、図２３に示すように、シャフト６８が挿通されてアシスト部６０Ｌが接続され、当該シャフト６８の先端部には、アダプタ６４Ｂ、連結部材６６、アダプタ６４Ｃ、抜け防止リング６７等が取り付けられる。そして図１に示すように、連結部材６６は、腰側方パッド２１Ｌの取付孔２１ＬＡに固定される。同様に、フレーム部１０の右下端部の回動支持部１１Ｒの貫通孔１１ＲＡには、シャフト６８が挿通されてアシスト部６０Ｒが接続され、当該シャフト６８の先端部には、アダプタ６４Ｂ、連結部材６６、アダプタ６４Ｃ、抜け防止リング６７等が取り付けられる。そして図１に示すように、連結部材６６は、腰側方パッド２１Ｒの取付孔２１ＲＡに固定される。 Then, as shown in FIGS. 1 and 2, the upper portion of the frame portion 10 is fixed to the power portion 40. Further, as shown in FIG. 23, the shaft 68 is inserted into the through hole 11LA of the rotation support portion 11L at the lower left end portion of the frame portion 10, and the assist portion 60L is connected to the tip portion of the shaft 68. , The adapter 64B, the connecting member 66, the adapter 64C, the removal prevention ring 67, and the like are attached. Then, as shown in FIG. 1, the connecting member 66 is fixed to the mounting hole 21LA of the waist lateral pad 21L. Similarly, the shaft 68 is inserted into the through hole 11RA of the rotation support portion 11R at the lower right end of the frame portion 10 to connect the assist portion 60R, and the tip end portion of the shaft 68 has an adapter 64B and a connecting member. 66, the adapter 64C, the removal prevention ring 67, etc. are attached. Then, as shown in FIG. 1, the connecting member 66 is fixed to the mounting hole 21RA of the waist lateral pad 21R.

●［腰装具２０の構造等（図７）］
図７は、腰装具２０の展開図を示している。腰装具２０は、腰側方パッド２１Ｌ、２１Ｒ、腰前ベルト２２Ｌ、２２Ｒ、腰補助ベルト２３Ｌ、２３Ｒ、腰後上ベルト２４Ｌ、２４Ｒ、腰後下ベルト２５Ｌ、２５Ｒ等を有している。腰装具２０は、装着者の左腰部に腰側方パッド２１Ｌを保持し、装着者の右腰部に腰側方パッド２１Ｒを保持する。また、図１に示す仮想回動軸線１１Ｊに連結部材６６が保持されるので、連結部材６６に接続される腰側方パッド２１Ｌの取付孔２１ＬＡ、及び腰側方パッド２１Ｒの取付孔２１ＲＡは、仮想回動軸線１１Ｊの周囲に保持される。腰側方バッド２１Ｌ、２１Ｒは、装着者の側から、例えば、弾性力を有する立体メッシュ、ベルボーレン（発泡シート）、ナイロン布が層状とされて一体となるように縫合されている。そして腰側方パッド２１Ｌ、２１Ｒの縁部は、布等で長尺状に形成されたテープ状部材２１Ａにて覆われて、上記の立体メッシュ、ベルボーレン、ナイロン布とテープ状部材２１Ａとが縫合されて一体とされている。 ● [Structure of waist orthosis 20 (Fig. 7)]
FIG. 7 shows a developed view of the waist brace 20. The waist orthosis 20 includes waist lateral pads 21L and 21R, front waist belts 22L and 22R, waist support belts 23L and 23R, waist rear upper belts 24L and 24R, waist rear lower belts 25L and 25R, and the like. The waist brace 20 holds the waist lateral pad 21L on the wearer's left waist and the waist lateral pad 21R on the wearer's right waist. Further, since the connecting member 66 is held by the virtual rotation axis 11J shown in FIG. 1, the mounting holes 21LA of the waist lateral pads 21L and the mounting holes 21RA of the waist lateral pads 21R connected to the connecting member 66 are virtual. It is held around the rotation axis 11J. The waist lateral pads 21L and 21R are sewn from the wearer's side so that, for example, a three-dimensional mesh having elastic force, bellbell (foamed sheet), and nylon cloth are layered and integrated. Then, the edges of the waist lateral pads 21L and 21R are covered with a tape-shaped member 21A formed in a long shape with cloth or the like, and the tape mesh member 21A is sewn with the above-mentioned three-dimensional mesh, bell-ballen, nylon cloth and tape-shaped member 21A. Have been integrated into one.

図７に示すように、腰前ベルト２２Ｌの一方端の側は腰側方パッド２１Ｌに固定され（縫い付けられ）、他方端の側には、ベルト長さの調整と連結と分離を可能とするバックル２２ＬＢが接続されている。同様に、腰前ベルト２２Ｒの一方端の側は腰側方パッド２１Ｒに固定され（縫い付けられ）、他方端の側には、ベルト長さの調整と連結と分離を可能とするバックル２２ＲＢが接続されている。 As shown in FIG. 7, one end side of the front waist belt 22L is fixed (sewn) to the waist lateral pad 21L, and the other end side allows adjustment of the belt length, connection and separation. The buckle 22LB is connected. Similarly, one end of the front waist belt 22R is fixed (sewn) to the waist lateral pad 21R, and the other end of the front belt 22R is provided with a buckle 22RB that enables adjustment of the belt length, connection and separation. It is connected.

また腰前ベルト２２Ｌの途中には、上方に延びる腰連結ベルト２２ＬＣの一方端の側が固定され（縫い付けられ）、腰連結ベルト２２ＬＣの他方端の側には連結具２２ＬＤ（例えばＤカン）が取り付けられている。同様に、腰前ベルト２２Ｒの途中には、上方に延びる腰連結ベルト２２ＲＣの一方端の側が固定され（縫い付けられ）、腰連結ベルト２２ＲＣの他方端の側には連結具２２ＲＤ（例えばＤカン）が取り付けられている。なお、腰前ベルト２２Ｌ、２２Ｒ、腰連結ベルト２２ＬＣ、２２ＲＣは、例えばナイロンベルト等の樹脂繊維のベルトである。 In addition, one end side of the waist connecting belt 22LC extending upward is fixed (sewn) in the middle of the front waist belt 22L, and a connecting tool 22LD (for example, D can) is attached to the other end side of the waist connecting belt 22LC. It is installed. Similarly, one end side of the waist connecting belt 22RC extending upward is fixed (sewn) in the middle of the front waist belt 22R, and the connecting tool 22RD (for example, D-can) is attached to the other end side of the waist connecting belt 22RC. ) Is attached. The front waist belts 22L and 22R and the waist connecting belts 22LC and 22RC are resin fiber belts such as nylon belts.

図７に示すように、腰補助ベルト２３Ｌの一方端の側は腰前ベルト２２Ｌに固定され（縫い付けられ）、腰補助ベルト２３Ｌの他方端の側は腰側方パッド２１Ｌに固定されている（縫い付けられている）。なお腰補助ベルト２３Ｌの他方端の側は、接続される連結部材６６の位置を安定的に保持するために、腰側方パッド２１Ｌの取付孔２１ＬＡの近傍に固定されている。同様に、腰補助ベルト２３Ｒの一方端の側は腰前ベルト２２Ｒに固定され（縫い付けられ）、腰補助ベルト２３Ｒの他方端の側は腰側方パッド２１Ｒに固定されている（縫い付けられている）。なお腰補助ベルト２３Ｒの他方端の側は、接続される連結部材６６の位置を安定的に保持するために、腰側方パッド２１Ｒの取付孔２１ＲＡの近傍に固定されている。なお、腰補助ベルト２３Ｌ、２３Ｒは、例えばナイロンベルト等の樹脂繊維のベルトである。 As shown in FIG. 7, one end side of the waist assist belt 23L is fixed (sewn) to the front waist belt 22L, and the other end side of the waist assist belt 23L is fixed to the waist lateral pad 21L. (Sewn on). The other end side of the waist assist belt 23L is fixed near the attachment hole 21LA of the waist lateral pad 21L in order to stably hold the position of the connecting member 66 to be connected. Similarly, one end side of the waist assist belt 23R is fixed (sewn) to the front waist belt 22R, and the other end side of the waist assist belt 23R is fixed to the waist side pad 21R (sewn). ing). The other end side of the waist assist belt 23R is fixed near the attachment hole 21RA of the waist lateral pad 21R in order to stably hold the position of the connecting member 66 to be connected. The waist assist belts 23L and 23R are resin fiber belts such as nylon belts.

図７に示すように、腰後上ベルト２４Ｌの一方端の側は腰側方パッド２１Ｌに固定され（縫い付けられ）、他方端の側は、ベルト長さを調整可能な連結調整具２４Ａに接続されている。同様に、腰後上ベルト２４Ｒの一方端の側は腰側方パッド２１Ｒに固定され（縫い付けられ）、他方端の側は、ベルト長さを調整可能な連結調整具２４Ａに接続されている。なお、腰後上ベルト２４Ｌ、２４Ｒは、例えばナイロンベルト等の樹脂繊維のベルトである。 As shown in FIG. 7, one end side of the waist rear upper belt 24L is fixed (sewn) to the waist lateral pad 21L, and the other end side thereof is connected to the coupling adjuster 24A capable of adjusting the belt length. It is connected. Similarly, one end side of the waist back upper belt 24R is fixed (sewn) to the waist side pad 21R, and the other end side thereof is connected to the coupling adjuster 24A capable of adjusting the belt length. .. The waist upper belts 24L and 24R are belts made of resin fiber such as nylon belts.

図７に示すように、腰後下ベルト２５Ｌの一方端の側は腰側方パッド２１Ｌに固定され（縫い付けられ）、他方端の側は、ベルト長さを調整可能な連結調整具２５Ａに接続されている。同様に、腰後下ベルト２５Ｒの一方端の側は腰側方パッド２１Ｒに固定され（縫い付けられ）、他方端の側は、ベルト長さを調整可能な連結調整具２５Ａに接続されている。なお、腰後下ベルト２５Ｌ、２５Ｒは、例えば伸縮自在なゴムベルト等である。なお、腰後下ベルト２５Ｌの一方端の側は、接続される連結部材６６の位置を安定的に保持するために、腰側方パッド２１Ｌの取付孔２１ＬＡの近傍に固定されている。同様に、腰後下ベルト２５Ｒの一方端の側は、接続される連結部材６６の位置を安定的に保持するために、腰側方パッド２１Ｒの取付孔２１ＲＡの近傍に固定されている。そして、腰後下ベルト２５Ｌ、２５Ｒは、連結調整具２５Ａで接続された状態で、装着者Ｓの臀部に当接可能となっている（図４参照）。 As shown in FIG. 7, one end side of the lower back waist belt 25L is fixed (sewn) to the waist lateral pad 21L, and the other end side of the lower waist belt 25L is connected to a coupling adjuster 25A capable of adjusting the belt length. It is connected. Similarly, one end side of the lower waist lower belt 25R is fixed (sewn) to the waist lateral pad 21R, and the other end side thereof is connected to the coupling adjuster 25A capable of adjusting the belt length. .. The lower back waist belts 25L and 25R are, for example, elastic rubber belts. It should be noted that one end side of the lower back waist belt 25L is fixed near the mounting hole 21LA of the waist lateral pad 21L in order to stably hold the position of the connecting member 66 to be connected. Similarly, one end side of the lower back waist belt 25R is fixed near the attachment hole 21RA of the lateral waist pad 21R in order to stably hold the position of the connecting member 66 to be connected. Further, the lower back waist belts 25L and 25R can be brought into contact with the buttocks of the wearer S while being connected by the connection adjuster 25A (see FIG. 4).

●［胸装具３０の構造等（図８〜図１０）］
図８は、胸装具３０の正面図を示している。また図９は、肩ベルト３３Ｒを構成する各パーツの分解斜視図であり、図１０は、肩ベルト３３Ｒの断面図を示している。胸装具３０は、胸前ベルト３１Ｌ、３１Ｒ、胸後ベルト３２、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒ等を有している。 ● [Structure of chest brace 30 (Figs. 8-10)]
FIG. 8 shows a front view of the chest brace 30. Further, FIG. 9 is an exploded perspective view of each part constituting the shoulder belt 33R, and FIG. 10 is a sectional view of the shoulder belt 33R. The chest brace 30 has front chest belts 31L and 31R, a back chest belt 32, shoulder belts 33L and 33R, and the like.

図８に示すように、胸前ベルト３１Ｌの一方端の側は、ベルト長さの調整と連結と分離を可能とするバックル３１ＬＢに接続され、他方端の側は、ベルト長さを調整可能な連結調整具３１ＬＡに接続されている。同様に、胸前ベルト３１Ｒの一方端の側は、ベルト長さの調整と連結と分離を可能とするバックル３１ＲＢに接続され、他方端の側は、ベルト長さを調整可能な連結調整具３１ＲＡに接続されている。 As shown in FIG. 8, one side of the front chest belt 31L is connected to a buckle 31LB that enables adjustment, connection and separation of the belt length, and the other end side of the belt 31L can adjust the belt length. It is connected to the connection adjuster 31LA. Similarly, one end side of the front chest belt 31R is connected to a buckle 31RB that enables adjustment, connection and separation of the belt length, and the other end side thereof is a connection adjustment tool 31RA that can adjust the belt length. It is connected to the.

また胸前ベルト３１Ｌの途中には、下方に延びる胸連結ベルト３１ＬＣの一方端の側が固定され（縫い付けられ）、胸連結ベルト３１ＬＣの他方端の側には連結具３１ＬＤ（例えばナスカン）が取り付けられている。また胸連結ベルト３１ＬＣには、ベルト長さを調整可能な調整具３１ＬＥが設けられている。同様に、胸前ベルト３１Ｒの途中には、下方に延びる胸連結ベルト３１ＲＣの一方端の側が固定され（縫い付けられ）、胸連結ベルト３１ＲＣの他方端の側には連結具３１ＲＤ（例えばナスカン）が取り付けられている。また胸連結ベルト３１ＲＣには、ベルト長さを調整可能な調整具３１ＲＥが設けられている。なお、胸前ベルト３１Ｌ、３１Ｒ、胸連結ベルト３１ＬＣ、３１ＲＣは、例えばナイロンベルト等の樹脂繊維のベルトである。 In addition, one end side of the chest connecting belt 31LC extending downward is fixed (sewn) in the middle of the front chest belt 31L, and a connecting tool 31LD (for example, NASCAN) is attached to the other end side of the chest connecting belt 31LC. Has been. Further, the chest connecting belt 31LC is provided with an adjusting tool 31LE capable of adjusting the belt length. Similarly, one end side of the chest connecting belt 31RC extending downward is fixed (sewn) in the middle of the front chest belt 31R, and a connecting tool 31RD (for example, NASCAN) is attached to the other end side of the chest connecting belt 31RC. Is attached. Further, the chest connecting belt 31RC is provided with an adjusting tool 31RE capable of adjusting the belt length. The front chest belts 31L and 31R and the chest connecting belts 31LC and 31RC are belts made of resin fiber such as nylon belts.

そして図１に示すように、胸連結ベルト３１ＬＣに取り付けられた連結具３１ＬＤは、腰連結ベルト２２ＬＣに取り付けられた連結具２２ＬＤに連結され、胸連結ベルト３１ＲＣに取り付けられた連結具３１ＬＤは、腰連結ベルト２２ＲＣに取り付けられた連結具２２ＲＤに連結される。 Then, as shown in FIG. 1, the connector 31LD attached to the chest connecting belt 31LC is connected to the connector 22LD attached to the waist connecting belt 22LC, and the connector 31LD attached to the chest connecting belt 31RC is It is connected to a connecting tool 22RD attached to the connecting belt 22RC.

図８に示すように、胸後ベルト３２の一方端の側は、連結調整具３１ＬＡに接続され、他方端の側は、連結調整具３１ＲＡに接続されている。なお、胸後ベルト３２は、例えばナイロンベルト等の樹脂繊維のベルトであり、長手方向における中央部には、ベルト幅が拡げられた幅広部３２Ａが設けられている。 As shown in FIG. 8, one end side of the back chest belt 32 is connected to the connection adjuster 31LA, and the other end side thereof is connected to the connection adjuster 31RA. The back chest belt 32 is, for example, a belt made of resin fiber such as a nylon belt, and has a wide portion 32A in which the belt width is widened at the center in the longitudinal direction.

図８に示すように、肩ベルト３３Ｌの一方端の側は、胸前ベルト３１Ｌの途中に固定され（縫い付けられ）、他方端の側には、連結具３３Ｂ（例えばナスカン）が設けられたリング３３Ａが挿通され、当該リング３３Ａにて折り返されて面ファスナ３３Ｃ、３３Ｄにて貼り付けられている。肩ベルト３３Ｌの長手方向における胸前ベルト３１Ｌの側（一方端の側）には、面ファスナ３３Ｃ（メス）が取り付けられており、肩ベルト３３Ｌの長手方向における胸前ベルト３１Ｌとは反対の側（他方端の側）には、面ファスナ３３Ｄ（オス）が取り付けられている（図９参照）。また肩ベルト３３Ｌにおいてリング３３Ａにて折り返されて露出した面には、リモコン９０（図１参照）を貼り付けるための面ファスナ３３Ｅ（メス）が取り付けられている。 As shown in FIG. 8, one end side of the shoulder belt 33L is fixed (sewn) in the middle of the front chest belt 31L, and a coupling tool 33B (for example, Nasukan) is provided on the other end side. The ring 33A is inserted, folded back by the ring 33A, and attached by the hook-and-loop fasteners 33C and 33D. A surface fastener 33C (female) is attached to the chest belt 31L side (one end side) in the longitudinal direction of the shoulder belt 33L, and the side opposite to the chest belt 31L in the longitudinal direction of the shoulder belt 33L. The surface fastener 33D (male) is attached to (the other end side) (see FIG. 9). A surface fastener 33E (female) for attaching the remote controller 90 (see FIG. 1) is attached to the surface of the shoulder belt 33L that is folded back by the ring 33A and exposed.

同様に、肩ベルト３３Ｒの一方端の側は、胸前ベルト３１Ｒの途中に固定され（縫い付けられ）、他方端の側には、連結具３３Ｂが設けられたリング３３Ａが挿通され、当該リング３３Ａにて折り返されて面ファスナ３３Ｃ、３３Ｄにて貼り付けられている。肩ベルト３３Ｒの長手方向における胸前ベルト３１Ｒの側（一方端の側）には、面ファスナ３３Ｃ（メス）が取り付けられており、肩ベルト３３Ｌの長手方向における胸前ベルト３１Ｒとは反対の側（他方端の側）には、面ファスナ３３Ｄ（オス）が取り付けられている（図９参照）。また肩ベルト３３Ｒにおいてリング３３Ａにて折り返されて露出した面には、面ファスナ３３Ｅ（メス）が取り付けられていない点が、肩ベルト３３Ｌとは異なっている。 Similarly, one end side of the shoulder belt 33R is fixed (sewn) in the middle of the front chest belt 31R, and a ring 33A provided with a coupling tool 33B is inserted through the other end side of the shoulder belt 33R. It is folded back at 33A and attached by hook-and-loop fasteners 33C and 33D. A surface fastener 33C (female) is attached to the chest belt 31R side (one end side) in the longitudinal direction of the shoulder belt 33R, and the side opposite to the chest belt 31R in the longitudinal direction of the shoulder belt 33L. The surface fastener 33D (male) is attached to (the other end side) (see FIG. 9). The shoulder belt 33R is different from the shoulder belt 33L in that the surface fastener 33E (female) is not attached to the surface of the shoulder belt 33R that is folded back and exposed by the ring 33A.

そして図１に示すように、肩ベルト３３Ｌに取り付けられた連結具３３Ｂは、動力部４０に設けられた複数の連結部４０ＬＦ（例えばフック）のいずれかに連結され、肩ベルト３３Ｒに取り付けられた連結具３３Ｂは、動力部４０に設けられた複数の連結部４０ＲＦ（例えばフック）のいずれかに連結される。尚、例えば、フレーム部１０の上部に複数の連結部４０ＲＦ（例えばフック）を設け、各連結具３３Ｂを連結可能としてもよい。 Then, as shown in FIG. 1, the connecting tool 33B attached to the shoulder belt 33L is connected to one of a plurality of connecting portions 40LF (for example, hooks) provided in the power unit 40, and attached to the shoulder belt 33R. The coupling tool 33B is coupled to any one of a plurality of coupling sections 40RF (for example, hooks) provided in the power section 40. Note that, for example, a plurality of connecting portions 40RF (for example, hooks) may be provided on the upper portion of the frame portion 10 so that each connecting tool 33B can be connected.

次に図９、図１０を用いて、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒの構造について説明する。図９に示すように、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒは、立体メッシュ３３Ｆ、ナイロン布３３Ｇ、面ファスナ３３Ｃ（メス）及び面ファスナ３３Ｄ（オス）と、が層状に重ねられ、縁部をテープ状部材３３Ｈにて覆われ、縫合位置３３Ｋ（図１０参照）にて一体となるように縫合されている。 Next, the structure of the shoulder belts 33L and 33R will be described with reference to FIGS. 9 and 10. As shown in FIG. 9, the shoulder belts 33L and 33R are formed by layering a three-dimensional mesh 33F, a nylon cloth 33G, a hook-and-loop fastener 33C (female) and a hook-and-loop fastener 33D (male) in layers, and an edge portion of the tape belt member 33H. And is sewn so as to be integrated at a suture position 33K (see FIG. 10).

立体メッシュ３３Ｆ（例えば、株式会社ユニチカテクノス製：型式ＳＫ１１４５Ｗ ハニカム構造）は、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定の厚さ（例えば、厚さ約２ｍｍ〜１０ｍｍ、好ましくは、厚さ約５ｍｍ）を有し、弾性力を有し、装着者の身体の側に配置され、速乾性を有し、クッションの役目を果たす。 The three-dimensional mesh 33F (for example, manufactured by Unitikatechnos Co., Ltd.: model SK1145W honeycomb structure) has a shape that extends in the longitudinal direction with a predetermined width (for example, a width of about 20 mm to 70 mm) and has a predetermined thickness (for example, a thickness of about It has a thickness of 2 mm to 10 mm, preferably about 5 mm), is elastic, is placed on the side of the wearer's body, is quick-drying, and acts as a cushion.

これにより、立体メッシュ３３Ｆに接触する身体周りに空気を流通させることができ、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒと身体との間の湿気の上昇を抑制して清涼感を向上させ、装着者が前屈み姿勢と直立姿勢を繰り返す作業を長時間実行しても、暑さ等の不快感を低減することができる。また、立体メッシュ３３Ｆは、内部に十分な空隙を有するため、変形した際の復元力も小さな力を加えるだけで保持することができる。また、立体メッシュ３３Ｆは、加えられた外力が取り除かれると速やかに元の形状に復元する。従って、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒの身体側に配置される立体メッシュ３３Ｆは、身体に当接したときに、その形状に追従して変形し易く、身体への密着性を高めて、アシスト力の伝達ロスを低減することができる。 As a result, air can be circulated around the body in contact with the three-dimensional mesh 33F, an increase in moisture between the shoulder belts 33L and 33R and the body is suppressed, and a feeling of coolness is improved, so that the wearer bends forward and leans forward. Even if the work of repeating the upright posture is performed for a long time, the discomfort such as heat can be reduced. Further, since the three-dimensional mesh 33F has a sufficient void inside, the restoring force when it is deformed can be held only by applying a small force. Further, the three-dimensional mesh 33F promptly restores its original shape when the applied external force is removed. Therefore, the three-dimensional mesh 33F arranged on the body side of the shoulder belts 33L and 33R easily deforms following the shape of the body when it comes into contact with the body, enhancing the adhesion to the body and transmitting the assist force. The loss can be reduced.

ナイロン布３３Ｇ（例えば、マスダ株式会社製：型式Ａ４４００−Ｙ２４、目付：１９４ｇ／ｍ2）は、立体メッシュ３３Ｆよりも長手方向に長く、樹脂繊維等にて形成されている。ナイロン布３３Ｇは、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定厚さ（例えば、厚さ約２ｍｍ以下）を有している。ナイロン布３３Ｇにおける一方端３３ＧＡの側から、他方端３３ＧＢに向かって立体メッシュ３３Ｆの長さとほぼ同等の長さにて、ナイロン布３３Ｇには面ファスナ３３Ｃ（メス）（例えば、ＹＫＫ株式会社製：型式２ＱＭ（メス））が重ねられている。面ファスナ３３Ｃ（メス）は、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定厚さ（例えば、厚さ約１ｍｍ〜３ｍｍ、好ましくは、厚さ約２ｍｍ）を有している。 The nylon cloth 33G (for example, manufactured by Masuda Co., Ltd.: model A4400-Y24, basis weight: 194 g/m 2 ) is longer in the longitudinal direction than the three-dimensional mesh 33F and is made of resin fiber or the like. The nylon cloth 33G has a shape that extends in the longitudinal direction with a predetermined width (for example, a width of about 20 mm to 70 mm) and has a predetermined thickness (for example, a thickness of about 2 mm or less). The nylon cloth 33G has a surface fastener 33C (female) (e.g., manufactured by YKK Corporation) with a length substantially equal to the length of the three-dimensional mesh 33F from the one end 33GA side of the nylon cloth 33G toward the other end 33GB. Model 2QM (female) is stacked. The surface fastener 33C (female) has a shape extending in the longitudinal direction with a predetermined width (for example, a width of about 20 mm to 70 mm) and a predetermined thickness (for example, a thickness of about 1 mm to 3 mm, preferably a thickness of about 2 mm). have.

また、ナイロン布３３Ｇの他方端３３ＧＢから、一方端３３ＧＡに向かって、ナイロン布３３Ｇには面ファスナ３３Ｄ（オス）（例えば、ＹＫＫ株式会社製：型式１ＱＮ（オス））が重ねられている。面ファスナ３３Ｄ（オス）は、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定厚さ（例えば、厚さ約１ｍｍ〜３ｍｍ、好ましくは、厚さ約２ｍｍ）を有している。ここで、面ファスナ３３Ｃ（メス）は、メス面ファスナの一例として機能する。面ファスナ３３Ｄ（オス）は、オス面ファスナの一例として機能する。 In addition, from the other end 33GB of the nylon cloth 33G toward the one end 33GA, a surface fastener 33D (male) (for example, model 1QN (male) manufactured by YKK Corporation) is laid on the nylon cloth 33G. The surface fastener 33D (male) has a shape extending in the longitudinal direction with a predetermined width (for example, a width of about 20 mm to 70 mm) and a predetermined thickness (for example, a thickness of about 1 mm to 3 mm, preferably about 2 mm). have. Here, the surface fastener 33C (female) functions as an example of a female surface fastener. The surface fastener 33D (male) functions as an example of the male surface fastener.

また、左肩用の肩ベルト３３Ｌには、ナイロン布３３Ｇにおける面ファスナ３３Ｄ（オス）とは反対の側に、リモコン９０（図１参照）を貼り付けるための面ファスナ３３Ｅ（メス）（例えば、ＹＫＫ株式会社製：型式２ＱＭ（メス））が取り付けられている。面ファスナ３３Ｅ（メス）は、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定厚さ（例えば、厚さ約１ｍｍ〜３ｍｍ、好ましくは、厚さ約２ｍｍ）を有している。 In addition, the shoulder belt 33L for the left shoulder has a surface fastener 33E (female) (for example, YKK) for attaching the remote controller 90 (see FIG. 1) to the side of the nylon cloth 33G opposite to the surface fastener 33D (male). Co., Ltd.: Model 2QM (female) is attached. The surface fastener 33E (female) has a shape extending in the longitudinal direction with a predetermined width (for example, a width of about 20 mm to 70 mm) and a predetermined thickness (for example, a thickness of about 1 mm to 3 mm, preferably a thickness of about 2 mm). have.

テープ状部材３３Ｈは、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定厚さ（例えば、厚さ約２ｍｍ以下）を有している。従って、立体メッシュ３３Ｆは、面ファスナ３３Ｃ（メス）とほぼ同じ長さに形成されて、全長に渡ってナイロン布３３Ｇを挟んで面ファスナ３３Ｃ（メス）に重なるように配置されている。これにより、立体メッシュ３３Ｆの長さを、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒの身体に当接する部分の長さになるように容易に調整して短くでき、製造コストを削減することができる。 The tape-shaped member 33H has a shape that extends in the longitudinal direction with a predetermined width (for example, a width of about 20 mm to 70 mm) and has a predetermined thickness (for example, a thickness of about 2 mm or less). Therefore, the three-dimensional mesh 33F is formed to have substantially the same length as the surface fastener 33C (female), and is arranged so as to overlap the surface fastener 33C (female) with the nylon cloth 33G interposed therebetween over the entire length. Thereby, the length of the three-dimensional mesh 33F can be easily adjusted to be the length of the portions of the shoulder belts 33L and 33R that are in contact with the body, and the length can be shortened, and the manufacturing cost can be reduced.

なお、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒにおけるテープ状部材３３Ｈを、光源からの入射光を光源方向に反射する反射布（例えば、ユニチカスパークライト株式会社製：型式ＭＲ−８０１）としてもよい。この場合、装着者は、パワーアシストスーツ１の上に、工事作業現場等で着用される反射ベストを重ね着する必要がなくなるので、作業効率を向上させることができると共に、長時間装着しても、暑さ等の不快感を低減することができる。尚、反射布は、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定厚さ（例えば、厚さ約２ｍｍ以下）を有しているのが好ましい。 The tape-like member 33H of the shoulder belts 33L and 33R may be a reflective cloth (for example, Unit MR-801 manufactured by Unitikas Sparklight Co., Ltd.) that reflects incident light from the light source toward the light source. In this case, the wearer does not need to layer the reflective vest worn on the construction work site or the like on the power assist suit 1, so that the work efficiency can be improved and the wearer can wear it for a long time. It is possible to reduce discomfort such as heat. The reflective cloth preferably has a predetermined width (for example, a width of about 20 mm to 70 mm) and extends in the longitudinal direction, and has a predetermined thickness (for example, a thickness of about 2 mm or less).

また、例えば、反射布（例えば、ユニチカスパークライト株式会社製：型式ＭＲ−８０１）を腰装具２０のテープ状部材２１Ａ及び腰前ベルト２２Ｌ、２２Ｒ、腰後上ベルト２４Ｌ、２４Ｒの長手方向両側縁部を覆うように配置して、縫い合わせるようにしてもよい。また、反射布（例えば、ユニチカスパークライト株式会社製：型式ＭＲ−８０１）を大腿装具８０のカバー部８１及びベルト部８２の長手方向両側縁部を覆うように配置して、縫い合わせるようにしてもよい。これにより、工事作業現場等において、視認性を向上させることができ、より安全性を高めることができる。 In addition, for example, a reflective cloth (for example, Unitucus Sparklite Co., Ltd.: model MR-801) is used as a tape-shaped member 21A of the waist brace 20, front waist belts 22L and 22R, and waist rear upper belts 24L and 24R on both side edges in the longitudinal direction. May be arranged so as to cover and be sewn together. In addition, a reflective cloth (for example, model MR-801 manufactured by Unitikas Sparklite Co., Ltd.) is arranged so as to cover both side edges in the longitudinal direction of the cover portion 81 and the belt portion 82 of the thigh orthosis 80 and sewn together. Good. As a result, the visibility can be improved and the safety can be further improved at the construction work site or the like.

●［動力部４０の外観等（図１１〜図１７）］
図１１は、フレーム部１０に固定されている動力部４０の外観を示しており、図１２は、図１１における背面パッド４３、スペーサ４１Ａ、フレーム部１０のＸＩＩ−ＸＩＩ断面図である。図１及び図２に示すように、動力部４０は、フレーム部１０の上部において、装着者の背中に対して外方側に固定されている。そして、動力部ケース４１の装着者の背中に対抗する部分にスペーサ４１Ａが取り付けられ、このスペーサ４１Ａにプレート４２が取り付けられ、更に、フレーム部１０の上部よりも装着者の背中側に位置するプレート４２に背面パッド４３が接着や両面テープ等によって取り付けられている。 ● [Appearance of power unit 40 (Figs. 11 to 17)]
11 shows an appearance of the power unit 40 fixed to the frame unit 10, and FIG. 12 is a cross-sectional view of the back pad 43, the spacer 41A, and the frame unit 10 taken along line XII-XII in FIG. As shown in FIGS. 1 and 2, the power unit 40 is fixed to the outer side of the wearer's back at the upper portion of the frame unit 10. A spacer 41A is attached to a portion of the power unit case 41 that opposes the wearer's back, a plate 42 is attached to the spacer 41A, and a plate positioned on the wearer's back side with respect to the upper portion of the frame portion 10. A back pad 43 is attached to 42 by adhesive or double-sided tape.

また動力部ケース４１の右下方部からは、アシストトルクを伝達するケーブルが収容されたアウタチューブ４４ＲＦ、４４ＲＲが延びており、動力部ケース４１の左下方部からは、アシストトルクを伝達するケーブルが収容されたアウタチューブ４４ＬＦ、４４ＬＲが延びている。なお、動力部ケース４１の内部には、バッテリ４７、動力発生部５０、制御装置４６等が収容されているが、動力部ケース４１の内部構造（動力部４０の内部構造）については後述する。また動力部ケース４１には、図１に示すように、胸装具３０の肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒのそれぞれの連結具３３Ｂを連結するための複数の連結部４０ＬＦ、４０ＲＦ（例えばフック）が設けられている。 Further, outer tubes 44RF and 44RR accommodating cables for transmitting assist torque extend from the lower right portion of the power unit case 41, and cables for transmitting assist torque are extended from the lower left portion of the power unit case 41. The accommodated outer tubes 44LF and 44LR extend. Although the battery 47, the power generation unit 50, the control device 46, and the like are housed inside the power unit case 41, the internal structure of the power unit case 41 (the internal structure of the power unit 40) will be described later. As shown in FIG. 1, the power unit case 41 is provided with a plurality of connecting portions 40LF and 40RF (for example, hooks) for connecting the connecting members 33B of the shoulder belts 33L and 33R of the chest brace 30. There is.

背面パッド４３は、ゴム等の弾性体（例えば、三和化工株式会社製：型式Ｌ−２５００、独立気泡ポリエチレンフォーム）で形成されており、図１１及び図１２に示すように、前後方向（図１２中、左右方向）に所定厚さ（例えば、厚さ約１０ｍｍ〜１００ｍｍ、好ましくは約３５ｍｍ）を有する正面視逆Ｔ字状の形状を有している。背面パッド４３は、左右方向中央部が装着者の背骨に対向するように配置されている。そして背面パッド４３は、図１２の断面図に示すように内部が空洞部４３Ｂとされた中空状であり、装着者の背中に対向する側の面には、背面パッド４３の内部と外部を連通する複数の通気孔４３Ａが設けられている。 The back pad 43 is formed of an elastic body such as rubber (for example, Sanwa Kako Co., Ltd.: model L-2500, closed-cell polyethylene foam), and as shown in FIGS. 12 has a predetermined thickness (for example, a thickness of about 10 mm to 100 mm, preferably about 35 mm) in the left-right direction, and has an inverted T-shape when viewed from the front. The back pad 43 is arranged so that the center portion in the left-right direction faces the wearer's spine. As shown in the cross-sectional view of FIG. 12, the back pad 43 is hollow and has a hollow portion 43B inside, and the surface on the side facing the wearer's back communicates the inside and outside of the back pad 43. A plurality of ventilation holes 43A are provided.

例えば図１３に示すように、装着者Ｓによる荷物Ｎの持ち上げ作業において、装着者Ｓが背筋を伸ばして直立状態となった場合、装着者の背中から背面パッド４３を押しつぶす力が減少され、背面パッド４３は圧縮された状態から形状が復元されて通気孔４３Ａから空洞部４３Ｂへと空気を吸い込み吸気する。このときの気流にて装着者Ｓは涼しさを感じることができる。 For example, as shown in FIG. 13, when the wearer S lifts the baggage N and the wearer S stretches his back and stands upright, the force of crushing the back pad 43 from the back of the wearer is reduced, and The shape of the pad 43 is restored from the compressed state, and the air is sucked from the ventilation hole 43A into the cavity 43B to inhale. The wearer S can feel coolness by the airflow at this time.

また、図１４に示すように、装着者Ｓが荷物Ｎを持ち上げようとして前屈み状態となった場合、装着者Ｓの背中が背面パッド４３を押しつぶす力が増加され、背面パッド４３は圧縮されて押しつぶされ、空洞部４３Ｂから通気孔４３Ａへと空気を吐出して排気する。このときの気流にて装着者Ｓは涼しさを感じることができる。つまり、装着者Ｓが前屈み姿勢と直立姿勢を繰り返す作業を行う毎に、装着者Ｓの背中に気流を発生させて、快適な作業を支援することができる。 As shown in FIG. 14, when the wearer S leans forward to lift the luggage N, the back of the wearer S increases the force of crushing the back pad 43, and the back pad 43 is compressed and crushed. Then, the air is discharged from the hollow portion 43B to the ventilation hole 43A and exhausted. The wearer S can feel coolness by the airflow at this time. That is, every time the wearer S performs the work of repeating the forward bending posture and the upright posture, it is possible to generate an airflow on the back of the wearer S to support the comfortable work.

また、装着者Ｓが前屈み姿勢の際に、動力部ケース４１又はフレーム部１０は、弾性体である背面パッド４３を介して背中に押し当てられるため、背中に痛みが生じることを抑止でき、作業性を向上させることができる。また、背面パッド４３は、略逆Ｔ字状に形成されているため、動力部ケース４１及びフレーム部１０の左右方向への捩れを防止することができ、アシスト力を効果的に伝えることができる。 Further, when the wearer S is in the forward bending posture, the power unit case 41 or the frame unit 10 is pressed against the back via the back pad 43 which is an elastic body, so that it is possible to suppress the occurrence of pain in the back, and the work can be performed. It is possible to improve the sex. Further, since the back pad 43 is formed in a substantially inverted T shape, it is possible to prevent the power unit case 41 and the frame unit 10 from being twisted in the left-right direction, and the assist force can be effectively transmitted. ..

なお、背面パッド４３は、図１５に示すように、装着者の背中に対向する面が滑らかな凸状の背面パッド４３であってもよいし、図１６に示すように、装着者の背中に対向する面が滑らかな凹状の背面パッド４３Ｘであってもよいし、図１７に示すように、装着者の背中に対向する面が平面状の背面パッド４３Ｙであってもよい。背面パッド４３の形状は、特に限定されない。なお、通気孔４３Ａは、装着者の背中に対向する面のみに設けられていることが好ましい。 The back pad 43 may be a convex back pad 43 having a smooth surface facing the wearer's back as shown in FIG. 15, or as shown in FIG. The back surface pad 43X may be a concave back surface having a smooth facing surface, or the back surface pad 43Y may have a flat surface facing the wearer's back, as shown in FIG. The shape of the back pad 43 is not particularly limited. The vent holes 43A are preferably provided only on the surface facing the wearer's back.

また、他の例として、例えば、背面パッド４３の空洞部４３Ｂ内に、小型送風機を配置し、必要なときのみに駆動して、通気孔４３Ａから空気を装着者の背中に送風して、冷却効果を得られるようにしてもよい。 Further, as another example, for example, a small blower is arranged in the cavity 43B of the back pad 43 and driven only when necessary to blow air from the ventilation hole 43A to the wearer's back for cooling. You may make it obtain an effect.

また、例えば、背面パッド４３の空洞部４３Ｂを無くして、中実構造とし、前後方向（図１２中、左右方向）に貫通する複数の貫通孔を設けるようにしてもよい。これにより、背面パッド４３を中実構造にしても、通気性をよくし、パワーアシストスーツを身体に密着させた状態で装着して、装着者が前屈み姿勢と直立姿勢を繰り返す作業を長時間実行しても、暑さ等の不快感を低減することができる。 In addition, for example, the hollow portion 43B of the back pad 43 may be eliminated to form a solid structure, and a plurality of through holes penetrating in the front-rear direction (left-right direction in FIG. 12) may be provided. As a result, even if the back pad 43 has a solid structure, breathability is improved, and the power assist suit is worn in close contact with the body, and the wearer repeats the forward bending posture and the upright posture for a long time. Even so, it is possible to reduce discomfort such as heat.

●［動力部４０の内部構造等（図１８〜図２０）］
動力部４０は、（左）アシスト部６０Ｌ及び（右）アシスト部６０Ｒへ伝達するそれぞれのアシストトルクを発生させるそれぞれの動力発生部５０を有している。図１８に示すように、樹脂等にて形成された動力部ケース４１内には、補強フレーム４５、制御装置４６、バッテリ４７、動力発生部５０等が収容されている。補強フレーム４５は、例えばアルミニウム等の金属であり、動力発生部５０を構成する各パーツの支持及び位置決めをする役割と、制御装置４６やバッテリ４７の放熱板の役割を果たす。 ● [Internal structure of power unit 40 (Figs. 18 to 20)]
The power unit 40 has respective power generation units 50 that generate respective assist torques transmitted to the (left) assist unit 60L and the (right) assist unit 60R. As shown in FIG. 18, a reinforcement frame 45, a control device 46, a battery 47, a power generation unit 50, and the like are housed in a power unit case 41 formed of resin or the like. The reinforcing frame 45 is made of a metal such as aluminum, and plays a role of supporting and positioning each part constituting the power generation unit 50 and a role of a heat dissipation plate of the control device 46 and the battery 47.

動力発生部５０は、左右一対であり、それぞれ、駆動プーリ５１、減速機５２、エンコーダ５３（回転角度検出手段）、外付勢体５４、渦巻バネ５５、内付勢体５６、電動モータ５７等を有している。そして電動モータ５７は、エンコーダ５７Ｅ（回転角度検出手段）を有している。そして図１９に示すように、駆動プーリ５１、減速機５２、エンコーダ５３、外付勢体５４、渦巻バネ５５、内付勢体５６、電動モータ５７は、動力回動軸線５０ＪＬ、５０ＪＲ回りに回動するように配置されている。以下、図１９を用いて、左側の動力発生部５０について詳細を説明する。なお、電動モータ５７は、アシストトルクを発生させるアクチュエータに相当している。 The power generation units 50 are a pair of left and right, and each includes a drive pulley 51, a speed reducer 52, an encoder 53 (rotation angle detecting means), an outer urging body 54, a spiral spring 55, an inner urging body 56, an electric motor 57, etc. have. The electric motor 57 has an encoder 57E (rotation angle detecting means). As shown in FIG. 19, the drive pulley 51, the speed reducer 52, the encoder 53, the outer urging body 54, the spiral spring 55, the inner urging body 56, and the electric motor 57 rotate around the power rotation axis lines 50JL and 50JR. It is arranged to move. Hereinafter, the left power generation unit 50 will be described in detail with reference to FIG. The electric motor 57 corresponds to an actuator that generates assist torque.

図１９に示すように、補強フレーム４５の下端部には、軸受支持体４５Ａが設けられており、軸受支持体４５Ａには軸受５１Ｚ（ラジアル軸受）の外輪が固定されている。 As shown in FIG. 19, a bearing support 45A is provided at the lower end of the reinforcing frame 45, and an outer ring of a bearing 51Z (radial bearing) is fixed to the bearing support 45A.

駆動プーリ５１のプーリ軸５１Ａは、軸受５１Ｚの内輪に嵌合されている。そして駆動プーリ５１には、減速機５２の減速軸５２Ａが嵌合されている。駆動プーリ５１は、２段のプーリで構成されており、プーリ溝５１Ｂ、５１Ｃを有している。プーリ溝５１Ｂにはアウタチューブ４４ＬＦ内のケーブル４４ＬＦＣが巻回されており、プーリ溝５１Ｃにはアウタチューブ４４ＬＲ内のケーブル４４ＬＲＣが巻回されている。例えば、アウタチューブ４４ＬＦ、４４ＬＲは樹脂等のチューブであり、ケーブル４４ＬＦＣ、４４ＬＲＣはステンレス等の細い線材を束ねた線材である。また駆動プーリ５１は、例えばポリアセタール等の樹脂にて形成されている。 The pulley shaft 51A of the drive pulley 51 is fitted in the inner ring of the bearing 51Z. The drive pulley 51 is fitted with the reduction shaft 52A of the reduction gear 52. The drive pulley 51 is composed of two-stage pulleys and has pulley grooves 51B and 51C. The cable 44LFC in the outer tube 44LF is wound around the pulley groove 51B, and the cable 44LRC in the outer tube 44LR is wound around the pulley groove 51C. For example, the outer tubes 44LF and 44LR are tubes made of resin or the like, and the cables 44LFC and 44LRC are wires that bundle thin wires such as stainless steel. The drive pulley 51 is made of resin such as polyacetal.

アウタチューブ４４ＬＦ及びケーブル４４ＬＦＣは、補強フレーム４５に設けられた支持体４５Ｚに取り付けられた案内部材４５Ｙに案内され、ケーブル孔４１Ｂに取り付けられたグロメット４５Ｘに挿通されて、補強フレーム４５及び動力部ケース４１の外部に引き出されている。グロメット４５Ｘはゴム等の弾性体で形成されており、補強フレーム４５及び動力部ケース４１の孔部を密封するとともにアウタチューブ４４ＬＦとの隙間を密封し、動力部ケース４１の外部から動力部ケース４１の内部に雨水等が浸入することを防止する。また支持体４５Ｚ及び案内部材４５Ｙは、ケーブル案内部に相当しており、駆動プーリ５１に巻回されているケーブル４４ＬＦＣを、ケーブル孔４１Ｂへと直線状に案内する。従って、ケーブル４４ＬＦＣに無理な方向の力がかかることがないので、アシストトルクの伝達効率の低下や、ケーブル４４ＬＦＣの断線等を防止することができる。また、アウタチューブ４４ＬＦ、４４ＬＲ、４４ＲＦ、４４ＲＲやフレーム部１０を保護したり装着者を保護するように、アウタチューブ４４ＬＦ、４４ＬＲ、４４ＲＦ、４４ＲＲとともにフレーム部１０の全体または一部を覆うカバーを備えてもよい。 The outer tube 44LF and the cable 44LFC are guided by the guide member 45Y attached to the support body 45Z provided on the reinforcing frame 45, and are inserted into the grommet 45X attached to the cable hole 41B to insert the reinforcing frame 45 and the power unit case. 41 is pulled out. The grommet 45X is formed of an elastic body such as rubber, seals the holes of the reinforcing frame 45 and the power unit case 41, and seals the gap between the outer tube 44LF and the power unit case 41 from the outside. Prevents rainwater from entering the inside of the. The support body 45Z and the guide member 45Y correspond to a cable guide portion, and guide the cable 44LFC wound around the drive pulley 51 linearly to the cable hole 41B. Therefore, since no force is applied to the cable 44LFC in an unreasonable direction, it is possible to prevent the efficiency of transmission of the assist torque from decreasing and the cable 44LFC from breaking. Further, a cover for covering the outer tube 44LF, 44LR, 44RF, 44RR or the frame part 10 or a part of the frame part 10 in whole or in part is provided so as to protect the outer tube 44LF, 44LR, 44RF, 44RR and the wearer. May be.

減速機５２の増速軸５２Ｂは、補強フレーム４５に設けられた支持体４５Ｂの孔部に嵌合された軸受５２Ｚ（ラジアル軸受）及び減速機５２内の軸受５２Ｃに嵌合されている。軸受５２Ｚの外輪は支持体４５Ｂに嵌合され、軸受５２Ｚの内輪には増速軸５２Ｂが嵌合されている。減速機５２は、増速軸５２Ｂに入力された回転を、設定された減速比に応じて減速して減速軸５２Ａに出力する。また逆に、減速機５２は、減速軸５２Ａに入力された回転を、設定された減速比の逆数（１／減速比）に応じて増速して増速軸５２Ｂに出力する。また減速軸５２Ａは、減速機５２の内部にて、軸受５２Ｄに嵌合されて支持されている。 The speed increasing shaft 52B of the speed reducer 52 is fitted to a bearing 52Z (radial bearing) fitted in a hole of a support body 45B provided in the reinforcing frame 45 and a bearing 52C in the speed reducer 52. The outer ring of the bearing 52Z is fitted to the support body 45B, and the speed increasing shaft 52B is fitted to the inner ring of the bearing 52Z. The speed reducer 52 decelerates the rotation input to the speed increasing shaft 52B according to the set speed reduction ratio and outputs it to the speed reducing shaft 52A. On the contrary, the speed reducer 52 speeds up the rotation input to the speed reduction shaft 52A according to the reciprocal of the set speed reduction ratio (1/speed reduction ratio) and outputs it to the speed increasing shaft 52B. Further, the reduction shaft 52A is fitted and supported by the bearing 52D inside the reduction gear 52.

これにより、駆動プーリ５１は、軸受５１Ｚと、減速軸５２Ａの軸受５２Ｄに支持されて、両持ち状態で支持されている。図１９に示すように、駆動プーリ５１の軸となる駆動プーリ軸部材は、プーリ軸５１Ａと減速軸５２Ａにて構成されている。そして図１９に示すように、駆動プーリ軸部材（プーリ軸５１Ａと減速軸５２Ａ）は、駆動プーリ回転軸線（この場合、動力回動軸線５０ＪＬ）の方向において駆動プーリ５１の両側が動力部４０内で、軸受５１Ｚと、軸受５２Ｄと、にて支持されている。従って、減速軸５２Ａのみで片持ち状態で支持されている場合と比較して、軸受５１Ｚと、軸受５２Ｄと、にてより高い剛性で支持された状態となる。従って、片持ち状態の場合よりも、より小さな軸受５２Ｃ及び軸受５２Ｄにて駆動プーリ５１を支持可能となり、より小型の減速機を用いることができる。また、さらに減速軸５２Ａを、補強フレーム４５に設けられた支持体（図示省略）と、当該支持体に設けられた軸受（図示省略）にて支持するようにしてもよい。 As a result, the drive pulley 51 is supported by the bearing 51Z and the bearing 52D of the reduction shaft 52A, and is supported in a double-supported state. As shown in FIG. 19, the drive pulley shaft member serving as the shaft of the drive pulley 51 includes a pulley shaft 51A and a reduction shaft 52A. As shown in FIG. 19, the drive pulley shaft members (the pulley shaft 51A and the reduction shaft 52A) are arranged such that both sides of the drive pulley 51 are inside the power unit 40 in the direction of the drive pulley rotation axis (in this case, the power rotation axis 50JL). Are supported by the bearing 51Z and the bearing 52D. Therefore, the bearing 51Z and the bearing 52D are supported by the bearing 51Z and the bearing 52D with higher rigidity as compared with the case where only the reduction shaft 52A is supported in a cantilever state. Therefore, the drive pulley 51 can be supported by the smaller bearings 52C and 52D than in the case of the cantilever state, and a smaller speed reducer can be used. Further, the reduction shaft 52A may be supported by a support (not shown) provided on the reinforcing frame 45 and a bearing (not shown) provided on the support.

また、ケーブルを介してアシストトルクを伝達しているので、図１９に示す駆動プーリ回転軸線（この場合、動力回動軸線５０ＪＬ）と、図１及び図２に示す仮想回動軸線１１Ｊ（すなわち、従動プーリ回転軸線）と、が非平行となるように、駆動プーリ５１と従動プーリ６３Ｌ、６３Ｒと、の配置が可能とされている。従って、各プーリの配置の自由度が大きく、駆動プーリ５１を自由に配置できるので、動力伝達効率の向上や小型軽量化に対する種々の配置を試すことができるので便利である。 Further, since the assist torque is transmitted through the cable, the drive pulley rotation axis line (in this case, the power rotation axis line 50JL) shown in FIG. 19 and the virtual rotation axis line 11J shown in FIGS. 1 and 2 (that is, The drive pulley 51 and the driven pulleys 63L and 63R can be arranged such that the driven pulley rotation axis is not parallel to the driven pulley rotation axis. Therefore, the degree of freedom in arranging the pulleys is large, and the drive pulley 51 can be freely arranged, so that various arrangements for improving the power transmission efficiency and reducing the size and weight can be tried, which is convenient.

エンコーダ５３は、補強フレーム４５に設けられた支持体４５Ｂに取り付けられ、増速軸５２Ｂが嵌合され、増速軸５２Ｂの回転に応じた検出信号を制御装置４６に出力する。制御装置４６は、エンコーダ５３からの検出信号に基づいて、装着者の大腿部に対する上半身の前傾角度θ（図１４参照）を検出することができる。 The encoder 53 is attached to the support body 45B provided on the reinforcing frame 45, the speed increasing shaft 52B is fitted thereto, and outputs a detection signal according to the rotation of the speed increasing shaft 52B to the control device 46. The control device 46 can detect the forward tilt angle θ (see FIG. 14) of the upper body with respect to the wearer's thigh based on the detection signal from the encoder 53.

外付勢体５４は、増速軸５２Ｂの先端に嵌合され、軸受５４Ｚ（スラスト軸受）を介して、補強フレーム４５に設けられた支持体４５Ｃに支持されている。外付勢体５４はフランジ状の形状を有しており、縁部の近傍にバネ支持軸５４Ａを有している。バネ支持軸５４Ａは、図２０に示すように、渦巻バネ５５の外周端部に設けられた支持孔５５Ａに挿通されている。これにより、外付勢体５４は、増速軸５２Ｂの回転によって、渦巻バネ５５を圧縮方向または伸長方向に回転させる。 The outer urging body 54 is fitted to the tip end of the speed increasing shaft 52B, and is supported by a support body 45C provided on the reinforcing frame 45 via a bearing 54Z (thrust bearing). The outer urging body 54 has a flange shape, and has a spring support shaft 54A near the edge. As shown in FIG. 20, the spring support shaft 54A is inserted into a support hole 55A provided at the outer peripheral end of the spiral spring 55. As a result, the outer urging body 54 rotates the spiral spring 55 in the compression direction or the extension direction by the rotation of the speed increasing shaft 52B.

渦巻バネ５５は、図２０に示すように、外周端に形成された支持孔５５Ａに、外付勢体５４のバネ支持軸５４Ａが挿通され、内周端５５Ｂは、内付勢体５６の軸部５６Ａに形成された溝部５６Ｂに挿通されている。つまり、渦巻バネ５５の外周端は外付勢体のバネ支持軸５４Ａにて支持され、渦巻バネ５５の内周端５５Ｂは内付勢体５６の軸部５６Ａに支持されている。渦巻バネ５５の内周端５５Ｂの側は、電動モータ５７の回転から内付勢体５６を介して圧縮方向または伸長方向に回転させられる。また渦巻バネ５５の外周端の側は、装着者の大腿部に対する上半身の前傾角度に応じた駆動プーリ５１の回転から減速機５２及び外付勢体５４を介して圧縮方向または伸長方向に回転させられる。 As shown in FIG. 20, in the spiral spring 55, the spring support shaft 54A of the outer urging body 54 is inserted into the supporting hole 55A formed in the outer peripheral end, and the inner peripheral end 55B is the shaft of the inner urging body 56. It is inserted into the groove 56B formed in the portion 56A. That is, the outer peripheral end of the spiral spring 55 is supported by the spring support shaft 54A of the outer biasing body, and the inner peripheral end 55B of the spiral spring 55 is supported by the shaft portion 56A of the inner biasing body 56. The inner peripheral end 55B side of the spiral spring 55 is rotated in the compression direction or the extension direction from the rotation of the electric motor 57 via the inner biasing body 56. Also, the side of the outer peripheral end of the spiral spring 55 moves from the rotation of the drive pulley 51 according to the forward tilt angle of the upper body with respect to the thigh of the wearer to the compression direction or the extension direction via the speed reducer 52 and the external urging body 54. Is rotated.

内付勢体５６は、溝部５６Ｂに、渦巻バネ５５の内周端５５Ｂが挿通され、電動モータ５７のモータ軸５７Ａが嵌合され、軸受５６Ｚ（ラジアル軸受）を介して、補強フレーム４５に設けられた支持体４５Ｄに支持されている。 The inner urging body 56 is provided in the reinforcing frame 45 via the bearing 56Z (radial bearing) by inserting the inner peripheral end 55B of the spiral spring 55 into the groove 56B and fitting the motor shaft 57A of the electric motor 57. It is supported by the supported support body 45D.

電動モータ５７は、補強フレーム４５に設けられた支持体４５Ｅ、４５Ｆに支持されている。そして電動モータ５７のモータ軸５７Ａは内付勢体５６に嵌合されている。また電動モータ５７は、モータ軸５７Ａの回転に応じた検出信号を出力するエンコーダ５７Ｅを有している。電動モータ５７は、制御装置４６からの制御信号にて回転駆動され、回転に応じた検出信号をエンコーダ５７Ｅから制御装置４６へ出力する。 The electric motor 57 is supported by supports 45E and 45F provided on the reinforcing frame 45. The motor shaft 57A of the electric motor 57 is fitted to the inner urging body 56. Further, the electric motor 57 has an encoder 57E that outputs a detection signal according to the rotation of the motor shaft 57A. The electric motor 57 is rotationally driven by a control signal from the control device 46, and outputs a detection signal corresponding to the rotation from the encoder 57E to the control device 46.

制御装置４６は、リモコン９０（図１、図２参照）と無線にて情報を送受信する通信手段、リモコン９０からの指示入力とエンコーダ５３とエンコーダ５７Ｅからの検出信号等に基づいてアシストトルクを算出する制御手段（ＣＰＵ）、制御手段からの駆動信号を電動モータ５７への供給電流に変換するドライバ回路等を有している。 The control device 46 calculates the assist torque based on a communication unit that wirelessly transmits and receives information to and from the remote controller 90 (see FIGS. 1 and 2), an instruction input from the remote controller 90, detection signals from the encoder 53 and the encoder 57E, and the like. And a driver circuit for converting a drive signal from the control means into a current supplied to the electric motor 57.

バッテリ４７は、例えばリチウムイオンキャパシタやリチウムイオン電池であり、制御装置４６や電動モータ５７へ、電力を供給する。 The battery 47 is, for example, a lithium ion capacitor or a lithium ion battery, and supplies electric power to the control device 46 and the electric motor 57.

●［（左）アシスト部６０Ｌの従動プーリ６３Ｌの周囲の（左）回動部６１Ｌの構造等（図２１〜図２５）］
図３及び図４に示すように、（左）アシスト部６０Ｌは、装着者Ｓの（左）大腿部と、装具（フレーム部１０及び腰装具２０）と、に装着（接続）され、装着者Ｓの腰部に対する（左）大腿部（あるいは、装着者Ｓの（左）大腿部に対する腰部）の動作を支援する。同様に、（右）アシスト部６０Ｒは、装着者Ｓの（右）大腿部と、装具（フレーム部１０及び腰装具２０）と、に装着（接続）され、装着者Ｓの腰部に対する（右）大腿部（あるいは、装着者Ｓの（右）大腿部に対する腰部）の動作を支援する。 [Structure of (left) rotating portion 61L around the driven pulley 63L of the (left) assisting portion 60L (FIGS. 21 to 25)]
As shown in FIGS. 3 and 4, the (left) assist unit 60L is attached (connected) to the (left) thigh of the wearer S and the brace (the frame unit 10 and the waist brace 20), and the wearer The movement of the (left) thigh (or the waist of the wearer S's (left) thigh) with respect to S's waist is supported. Similarly, the (right) assist unit 60R is attached (connected) to the (right) thigh of the wearer S and the orthosis (the frame unit 10 and the waist brace 20) to the wearer S's waist (right). The movement of the thigh (or the waist of the wearer S with respect to the (right) thigh) is supported.

また、図１に示すように、（左）アシスト部６０Ｌは、従動プーリ６３Ｌの周囲の（左）回動部６１Ｌと、揺動アーム７１Ｌから下方の（左）リンク部７０Ｌと、を有している。同様に、（右）アシスト部６０Ｒは、従動プーリ６３Ｒの周囲の（右）回動部６１Ｒと、揺動アーム７１Ｒから下方の（右）リンク部７０Ｒと、を有している。なお、（左）アシスト部６０Ｌの（左）回動部６１Ｌの構造と、（右）アシスト部６０Ｒの（右）回動部６１Ｒの構造は、同様であるので、以降では、（左）アシスト部６０Ｌの（左）回動部６１Ｌを例として説明する。なお、図２７に示す（右）リンク部７０Ｒでは、揺動アーム７１Ｒ、中継アーム７２、レール部７３にて、従動プーリ６３Ｌと大腿装着部７８Ｌとを接続するアームが構成されており（図１参照）、（左）リンク部７０Ｌも同様に構成されている。従って、揺動アーム７１Ｌは、アームの一部に相当している。 Further, as shown in FIG. 1, the (left) assist portion 60L has a (left) rotating portion 61L around the driven pulley 63L and a (left) link portion 70L below the swing arm 71L. ing. Similarly, the (right) assist portion 60R has a (right) rotating portion 61R around the driven pulley 63R and a (right) link portion 70R below the swing arm 71R. Since the structure of the (left) rotating portion 61L of the (left) assisting portion 60L is the same as the structure of the (right) rotating portion 61R of the (right) assisting portion 60R, the (left) assisting portion will be described below. The (left) rotating portion 61L of the portion 60L will be described as an example. In the (right) link portion 70R shown in FIG. 27, the swing arm 71R, the relay arm 72, and the rail portion 73 constitute an arm that connects the driven pulley 63L and the thigh attachment portion 78L (see FIG. 1). (See) and (left) link portion 70L are similarly configured. Therefore, the swing arm 71L corresponds to a part of the arm.

（左）アシスト部６０Ｌにおける従動プーリ６３Ｌの周囲である（左）回動部６１Ｌは、図２３に示すように左から、回転ストッパ６２Ｌ、シャフト６８、揺動アーム７１Ｌ、従動プーリ６３Ｌ、アダプタ６４Ａ、プーリケース６５、フレーム部１０の回動支持部１１Ｌ、アダプタ６４Ｂ、連結部材６６、アダプタ６４Ｃ、抜け防止リング６７等にて構成されている。従動プーリ６３Ｌ、プーリケース６５は、樹脂等にて形成されている。 The (left) rotating portion 61L around the driven pulley 63L in the (left) assisting portion 60L is, as shown in FIG. 23, the rotation stopper 62L, the shaft 68, the swing arm 71L, the driven pulley 63L, and the adapter 64A from the left. The pulley case 65, the rotation supporting portion 11L of the frame portion 10, the adapter 64B, the connecting member 66, the adapter 64C, the removal preventing ring 67, and the like. The driven pulley 63L and the pulley case 65 are made of resin or the like.

図２３に示す各パーツを組み付けた状態を図２２に示す。図２４に示すように、プーリケース６５のフレーム収容空間６５Ｂにフレーム部１０の（左）下端部が嵌め込まれるとともに、プーリケース６５の支持孔６５Ｃにフレーム部１０の回動支持部１１Ｌが嵌め込まれ、プーリケース６５のストッパ孔６５Ｄにフレーム部１０のストッパ部１２Ｌが差し込まれる。そして図２２及び図２３に示すように、プーリケース６５のプーリ収容空間６５Ａ（図２３参照）の側から、アダプタ６４Ａが嵌め込まれ、アダプタ６４Ａを覆うように従動プーリ６３Ｌ、揺動アーム７１Ｌが配置されて、シャフト６８が挿通される。シャフト６８が挿通された後、回転ストッパ６２Ｌが配置されて、ネジ等の締結部材にて、回転ストッパ６２Ｌ、揺動アーム７１Ｌ、従動プーリ６３Ｌが一体となるように固定される。その後、プーリケース６５におけるプーリ収容空間６５Ａ（図２３参照）の反対の側となるシャフト６８の先端部の側から、シャフト６８にアダプタ６４Ｂ、連結部材６６、アダプタ６４Ｃが嵌め込まれ、シャフト６８の先端の溝部６８Ｍに抜け防止リング６７（例えばＣリング）が嵌め込まれる。この構造にて、従動プーリ６３Ｌと揺動アーム７１Ｌと回転ストッパ６２Ｌは、一体となって仮想回動軸線１１Ｊ回りに回動可能である。また連結部材６６も、仮想回動軸線１１Ｊ回りに回動可能である。 FIG. 22 shows a state in which the parts shown in FIG. 23 are assembled. As shown in FIG. 24, the (left) lower end portion of the frame portion 10 is fitted into the frame housing space 65B of the pulley case 65, and the rotation support portion 11L of the frame portion 10 is fitted into the support hole 65C of the pulley case 65. The stopper portion 12L of the frame portion 10 is inserted into the stopper hole 65D of the pulley case 65. As shown in FIGS. 22 and 23, the adapter 64A is fitted from the side of the pulley housing space 65A (see FIG. 23) of the pulley case 65, and the driven pulley 63L and the swing arm 71L are arranged so as to cover the adapter 64A. Then, the shaft 68 is inserted. After the shaft 68 is inserted, the rotation stopper 62L is arranged, and the rotation stopper 62L, the swing arm 71L, and the driven pulley 63L are integrally fixed by a fastening member such as a screw. Then, the adapter 64B, the connecting member 66, and the adapter 64C are fitted into the shaft 68 from the side of the tip of the shaft 68, which is the side opposite to the pulley housing space 65A (see FIG. 23) in the pulley case 65, and the tip of the shaft 68 is inserted. The removal prevention ring 67 (for example, a C ring) is fitted into the groove portion 68M of the. With this structure, the driven pulley 63L, the swing arm 71L, and the rotation stopper 62L can be integrally rotated about the virtual rotation axis 11J. The connecting member 66 is also rotatable around the virtual rotation axis 11J.

図２１において、プーリケース６５の上部右側には、調整部材６５Ｒが設けられ、プーリケース６５の上部左側には、調整部材６５Ｆが設けられている。調整部材６５Ｆ、６５Ｒは、例えば自転車のブレーキケーブルの長さを調整する部材と同様であり、アウタチューブ４４ＬＦ、４４ＬＲに対するケーブル４４ＬＦＣ、４４ＬＲＣの突出長さを調整可能である。調整部材６５Ｆから延びているケーブル４４ＬＦＣは、従動プーリ６３Ｌの溝部６３ＬＢ（図２２参照）に巻回され、先端のタイコ部４４ＬＦＴが従動プーリ６３Ｌに形成されたタイコ収容部に収容されている。同様に、調整部材６５Ｒから延びているケーブル４４ＬＲＣは、従動プーリ６３Ｌの溝部６３ＬＢ（図２２参照）に巻回され、先端のタイコ部４４ＬＲＴが従動プーリ６３Ｌに形成されたタイコ収容部に収容されている。 In FIG. 21, an adjusting member 65R is provided on the upper right side of the pulley case 65, and an adjusting member 65F is provided on the upper left side of the pulley case 65. The adjustment members 65F and 65R are similar to, for example, members that adjust the length of the brake cable of the bicycle, and can adjust the protruding length of the cables 44LFC and 44LRC with respect to the outer tubes 44LF and 44LR. The cable 44LFC extending from the adjusting member 65F is wound around the groove portion 63LB (see FIG. 22) of the driven pulley 63L, and the Tyco portion 44LFT at the tip is housed in the Tyco housing portion formed on the driven pulley 63L. Similarly, the cable 44LRC extending from the adjusting member 65R is wound around the groove portion 63LB (see FIG. 22) of the driven pulley 63L, and the tip-side Tyco portion 44LRT is accommodated in the Tyco accommodation portion formed on the driven pulley 63L. There is.

図２１において、駆動プーリ５１（図１９参照）が回転駆動されて、ケーブル４４ＬＦＣが上方に引っ張られ、ケーブル４４ＬＲＣが下方に延ばされると、従動プーリ６３Ｌは仮想回動軸線１１Ｊ回りに、時計回り方向（右回り方向）に回転する。また、駆動プーリ５１（図１９参照）が回転駆動されて、ケーブル４４ＬＦＣが下方に延ばされ、ケーブル４４ＬＲＣが上方に引っ張られると、従動プーリ６３Ｌは仮想回動軸線１１Ｊ回りに、反時計回り方向（左回り方向）に回転する。 In FIG. 21, when the drive pulley 51 (see FIG. 19) is rotationally driven, the cable 44LFC is pulled upward and the cable 44LRC is extended downward, the driven pulley 63L rotates in the clockwise direction around the virtual rotation axis 11J. Rotate (clockwise). When the drive pulley 51 (see FIG. 19) is rotationally driven, the cable 44LFC is extended downward, and the cable 44LRC is pulled upward, the driven pulley 63L rotates around the virtual rotation axis 11J in the counterclockwise direction. Rotate (counterclockwise).

図２１に示す状態から従動プーリ６３Ｌが右回り方向に回転した場合（この場合、装着者が前傾角度を大きくした場合）、回転角度θＦにて回転ストッパ６２Ｌがストッパ部１２Ｌに突き当たり、それ以上右回り方向に回転できなくなる。つまり、装着者の直立状態からの前傾角度θ（図１４参照）は、回転角度θＦ以下に規制されている。同様に、図２１に示す状態から従動プーリ６３Ｌが左回り方向に回転した場合（この場合、装着者が後傾角度を大きくした場合）、回転角度θＲにて回転ストッパ６２Ｌがストッパ部１２Ｌに突き当たり、それ以上左回り方向に回転できなくなる。つまり、装着者の直立状態からの後傾角度は、回転角度θＲ以下に規制されている。 When the driven pulley 63L rotates in the clockwise direction from the state shown in FIG. 21 (in this case, when the wearer increases the forward tilt angle), the rotation stopper 62L hits the stopper portion 12L at the rotation angle θF and is further rotated. Cannot rotate in the clockwise direction. That is, the forward tilt angle θ (see FIG. 14) from the upright state of the wearer is restricted to the rotation angle θF or less. Similarly, when the driven pulley 63L rotates counterclockwise from the state shown in FIG. 21 (in this case, when the wearer increases the backward tilt angle), the rotation stopper 62L hits the stopper portion 12L at the rotation angle θR. , I can no longer rotate counterclockwise. That is, the backward tilt angle of the wearer from the upright state is restricted to the rotation angle θR or less.

このように、回転ストッパ６２Ｌとストッパ部１２Ｌは、装着者の腰部に対する大腿部の揺動範囲である従動プーリ６３Ｌの回転角度範囲（つまり、揺動アーム７１Ｌの揺動角度範囲）を規制するストッパ機構を構成している。このシンプルな構造のストッパ機構にて、装着者の身体的限界を超える前傾状態やのけぞり状態を防止し、装着者に身体的負荷をかけることを適切に回避できる。 As described above, the rotation stopper 62L and the stopper portion 12L regulate the rotation angle range of the driven pulley 63L (that is, the swing angle range of the swing arm 71L) that is the swing range of the thigh with respect to the wearer's waist. It constitutes a stopper mechanism. With this simple stopper mechanism, it is possible to prevent a forward leaning state or a sprinting state that exceeds the physical limit of the wearer, and to appropriately avoid applying a physical load to the wearer.

なお、図２１に示す回転ストッパ６２Ｌとストッパ部１２Ｌにてストッパ機構を構成する代わりに、図２５に示すように、スリット６３ＬＳとストッパ部６５ＺＳにてストッパ機構を構成してもよい。図２５に示す（左）アシスト部６０ＬＺの（左）回動部６１ＬＺでは、従動プーリ６３ＬＺの外周に沿って、スリット６３ＬＳが形成されている。またプーリケース６５Ｚには、スリット６３ＬＳに差し込まれるように突出形成されたストッパ部６５ＺＳが設けられている。この場合も図２１と同様に、装着者の直立状態からの前傾角度は、回転角度θＦ以下に規制され、装着者の直立状態からの後傾角度は、回転角度θＲ以下に規制される。 Note that, instead of forming the stopper mechanism by the rotation stopper 62L and the stopper portion 12L shown in FIG. 21, the stopper mechanism may be formed by the slit 63LS and the stopper portion 65ZS as shown in FIG. In the (left) rotation portion 61LZ of the (left) assist portion 60LZ shown in FIG. 25, a slit 63LS is formed along the outer periphery of the driven pulley 63LZ. Further, the pulley case 65Z is provided with a stopper portion 65ZS that is formed so as to be inserted into the slit 63LS. Also in this case, as in FIG. 21, the forward tilt angle of the wearer from the upright state is regulated to the rotation angle θF or less, and the backward tilt angle of the wearer from the upright state is regulated to the rotation angle θR or less.

なお、回転ストッパ６２Ｌとストッパ部１２Ｌ（またはスリット６３ＬＳの端部とストッパ部６５ＺＳ）との突き当たりの衝撃を低減するために、間に弾性部材を挟んでもよい。また、制御装置４６から（制御装置４６は、突き当たる角度を認識している）、突き当たる直前に衝撃を低減するために揺動速度を低減するように電動モータを制御させるようにしてもよい。 An elastic member may be interposed between the rotation stopper 62L and the stopper portion 12L (or the end portion of the slit 63LS and the stopper portion 65ZS) in order to reduce the impact. Further, the electric motor may be controlled by the control device 46 (the control device 46 is aware of the abutting angle) to reduce the swing speed in order to reduce the impact immediately before the abutting.

また、図２２に示すように、従動プーリ６３Ｌの回転軸線である従動プーリ回転軸線（この場合、仮想回動軸線１１Ｊ）に直交する従動プーリ６３Ｌの面であってプーリケース６５に対向している面を、従動プーリ端面６３ＬＣとする。そして、従動プーリ端面６３ＬＣに接触することなく近接して対向しているプーリケース６５の面を、ケース対向面６５Ｅとする。従動プーリ端面６３ＬＣと、ケース対向面６５Ｅと、の少なくとも一方には、従動プーリ６３Ｌが従動プーリ回転軸線（この場合、仮想回動軸線１１Ｊ）に対して傾斜して従動プーリ端面６３ＬＣとケース対向面６５Ｅとが接触した場合の接触面積を低減する接触面積低減構造を有している。図２２の例では、接触面積低減構造は、従動プーリ端面６３ＬＣからケース対向面６５Ｅに側に突出した凸状部６３ＬＡにて構成されている。凸状部６３ＬＡは、従動プーリ回転軸線（仮想回動軸線１１Ｊ）回りに連続した環状に形成されており、従動プーリ回転軸線（仮想回動軸線１１Ｊ）を含む仮想平面にて切断した断面が半円状である。 Further, as shown in FIG. 22, the surface of the driven pulley 63L that is orthogonal to the driven pulley rotation axis (in this case, the virtual rotation axis 11J) that is the rotation axis of the driven pulley 63L and faces the pulley case 65. The surface is the driven pulley end surface 63LC. The surface of the pulley case 65 that closely faces and opposes the driven pulley end surface 63LC is referred to as a case facing surface 65E. At least one of the driven pulley end surface 63LC and the case facing surface 65E has the driven pulley 63L inclined with respect to the driven pulley rotation axis (in this case, the virtual rotation axis 11J), and the driven pulley end surface 63LC and the case facing surface. It has a contact area reduction structure that reduces the contact area when it contacts 65E. In the example of FIG. 22, the contact area reduction structure is composed of a convex portion 63LA protruding from the driven pulley end surface 63LC to the case facing surface 65E. The convex portion 63LA is formed in a continuous annular shape around the driven pulley rotation axis (virtual rotation axis 11J), and has a half section taken along a virtual plane including the driven pulley rotation axis (virtual rotation axis 11J). It is circular.

従って、凸状部６３ＬＡがケース対向面６５Ｅと接触した場合、線接触することになり、面で接触した場合と比較して、接触面積を低減することができる。つまり、揺動アーム７１Ｌから想定外の大きな力が従動プーリ６３Ｌにかかった場合や、ケーブル４４ＬＦＣ、４４ＬＲＣから想定外の大きな力が従動プーリ６３Ｌにかかった場合等において、従動プーリ６３Ｌが傾斜しても、従動プーリ６３Ｌとプーリケース６５との接触面積が低減される。従って、摩擦をより小さくすることが可能となり、摩擦によるアシストトルクの損失をより低減することができる。なお、凸状部６３ＬＡは、従動プーリ端面６３ＬＣとケース対向面６５Ｅと、の少なくとも一方に形成されていればよい。また凸状部６３ＬＡは、連続した環状でなくてもよく、半球状（断面形状が半円状）の複数の凸状部が、従動プーリ端面６３ＬＣとケース対向面６５Ｅと、の少なくとも一方に形成されていてもよい。また、凸状部の形状（断面形状）は、半円状でなくてもよい。 Therefore, when the convex portion 63LA comes into contact with the case facing surface 65E, it comes into line contact, and the contact area can be reduced as compared with the case where the convex portion 63LA comes into contact with the surface. That is, when the unexpected large force is applied to the driven pulley 63L from the swing arm 71L, or when the unexpected large force is applied to the driven pulley 63L from the cables 44LFC and 44LRC, the driven pulley 63L is inclined. Also, the contact area between the driven pulley 63L and the pulley case 65 is reduced. Therefore, the friction can be further reduced, and the assist torque loss due to the friction can be further reduced. The convex portion 63LA may be formed on at least one of the driven pulley end surface 63LC and the case facing surface 65E. The convex portion 63LA does not have to be a continuous annular shape, and a plurality of hemispherical convex portions (having a semicircular cross section) are formed on at least one of the driven pulley end surface 63LC and the case facing surface 65E. It may have been done. Moreover, the shape (cross-sectional shape) of the convex portion may not be semicircular.

●［（右）アシスト部６０Ｒの（右）リンク部７０Ｒの構造等（図２６〜図３０）］
図１に示すように、（左）アシスト部６０Ｌは、（左）回動部６１Ｌと（左）リンク部７０Ｌを有しており、（右）アシスト部６０Ｒは、（右）回動部６１Ｒと（右）リンク部７０Ｒを有している。（左）リンク部７０Ｌの構造と、（右）リンク部７０Ｒの構造は、同様であるので、以降では、（右）リンク部７０Ｒを例として説明する。 ● [Structure of (right) link part 70R of (right) assist part 60R (Figs. 26 to 30)]
As shown in FIG. 1, the (left) assist unit 60L includes a (left) rotating unit 61L and a (left) link unit 70L, and the (right) assist unit 60R includes a (right) rotating unit 61R. And (right) link portion 70R. Since the structure of the (left) link portion 70L and the structure of the (right) link portion 70R are the same, the (right) link portion 70R will be described below as an example.

図１に示すように、（右）アシスト部６０Ｒにおける（右）リンク部７０Ｒは、動力部４０から伝達されたアシストトルクにて揺動するアーム（揺動アーム７１Ｒ、中継アーム７２、レール部７３）と、装着者の（右）大腿部に装着されるとともにアームに沿って移動する大腿装着部７８Ｒと、を有している。従って、揺動アーム７１Ｒ、中継アーム７２、レール部７３は、それぞれが上記のアームの一部であり、上記アームは、従動プーリ６３Ｒと大腿装着部７８Ｒとを接続している。そして当該アームは、装着者の腰部側方から装着者の大腿部側方に沿って延びる長尺状の形状を有している。なお、図２７は（右）リンク部７０Ｒの外観を示し、図２６は（右）リンク部７０Ｒを構成する各パーツを示している。 As shown in FIG. 1, the (right) link portion 70R in the (right) assist portion 60R is an arm (swing arm 71R, relay arm 72, rail portion 73) that swings with the assist torque transmitted from the power unit 40. ) And a thigh attachment part 78R that is attached to the (right) thigh of the wearer and moves along the arm. Therefore, each of the swing arm 71R, the relay arm 72, and the rail portion 73 is a part of the arm, and the arm connects the driven pulley 63R and the thigh mounting portion 78R. The arm has an elongated shape extending from the side of the wearer's waist to the side of the wearer's thigh. Note that FIG. 27 shows the appearance of the (right) link portion 70R, and FIG. 26 shows each part that constitutes the (right) link portion 70R.

（右）リンク部７０Ｒは、図２７に示すように、揺動アーム７１Ｒ、中継アーム７２、レール部７３、キャップ７４、スライド可動部７５、大腿装着部７８Ｒ等を有している。 As shown in FIG. 27, the (right) link portion 70R includes a swing arm 71R, a relay arm 72, a rail portion 73, a cap 74, a slide movable portion 75, a thigh attachment portion 78R, and the like.

揺動アーム７１Ｒは、図２６に示すように、装着者の大腿部の長手方向に沿って延びる長尺状の板状の部材である。揺動アーム７１Ｒの上方には、従動プーリ６３Ｒに取り付けるための締結孔７１ＲＢと、シャフト６８を挿通するためのシャフト孔７１ＲＣが形成されている（図２１〜図２３の揺動アーム７１Ｌを参照）。また揺動アーム７１Ｒの下端部には、中継アーム７２をアーム回動軸線７１ＲＪ回りに回動可能に支持する支持孔７１ＲＡが形成されている。揺動アーム７１Ｒは、例えばアルミニウム等の金属で形成されている。 As shown in FIG. 26, the swing arm 71R is a long plate-shaped member extending along the longitudinal direction of the thigh of the wearer. A fastening hole 71RB for attaching to the driven pulley 63R and a shaft hole 71RC for inserting the shaft 68 are formed above the swing arm 71R (see the swing arm 71L in FIGS. 21 to 23). .. A support hole 71RA for supporting the relay arm 72 rotatably around the arm rotation axis 71RJ is formed at the lower end of the swing arm 71R. The swing arm 71R is formed of a metal such as aluminum.

中継アーム７２は、図２６に示すように、装着者の大腿部の長手方向に沿って延びる長尺状の部材である。中継アーム７２は、揺動アーム７１Ｒとレール部７３との接続を中継するアームであり、例えば樹脂等にて形成されている。中継アーム７２の上端部には、揺動アーム７１Ｒの支持孔７１ＲＡに取り付けるための支持孔７２Ａが形成されており、下端部にはレール部７３の上端部が嵌め込まれる空洞部７２Ｂが形成されている。 As shown in FIG. 26, the relay arm 72 is a long member that extends along the longitudinal direction of the thigh of the wearer. The relay arm 72 is an arm that relays the connection between the swing arm 71R and the rail portion 73, and is made of, for example, resin. A support hole 72A for attaching to the support hole 71RA of the swing arm 71R is formed in the upper end portion of the relay arm 72, and a cavity portion 72B into which the upper end portion of the rail portion 73 is fitted is formed in the lower end portion. There is.

レール部７３は、図２６に示すように、装着者の大腿部の長手方向に沿って直線状に延びる長尺状の部材である。レール部７３は、例えばアルミニウム等の金属にて形成され、図２７に示すように、スライド可動部７５Ｒと一体化された大腿装着部７８Ｒを装着者の大腿部の長手方向にスライド可能に支持する。レール部７３は、装着者の大腿部に対向する側の面である内側面７３Ｍと、装着者の大腿部とは反対側となる面である外側面７３Ｎと、を有し、内側面７３Ｍと外側面７３Ｎは、それぞれ、レール部７３に沿って装着者の大腿部の長手方向に沿って延びる凹状部７３Ｅ（図２９参照）を有している。それぞれの凹状部７３Ｅは、対向している面である凹部側面７３Ａ、７３Ｂと、凹部側面７３Ａと凹部側面７３Ｂに挟まれた凹部底面７３Ｃと、を有している（図２６、図２９参照）。またレール部７３は、長手方向に直交する断面が略Ｈ形状（Ｈ字状）であり、いわゆる「Ｈ形鋼」と同様、軽量と強度を両立している。また、レール部７３は、さらに軽量化するために空洞部７３Ｄ（図２９参照）が形成された中空状とされている。 As shown in FIG. 26, the rail portion 73 is a long member that extends linearly along the longitudinal direction of the thigh of the wearer. The rail portion 73 is formed of a metal such as aluminum, and as shown in FIG. 27, supports the thigh attachment portion 78R integrated with the slide movable portion 75R so as to be slidable in the longitudinal direction of the wearer's thigh. To do. The rail portion 73 has an inner side surface 73M that is a surface facing the wearer's thigh and an outer surface 73N that is a surface opposite to the wearer's thigh. 73M and the outer side surface 73N each have a concave portion 73E (see FIG. 29) that extends along the rail portion 73 along the longitudinal direction of the wearer's thigh. Each concave portion 73E has concave side surfaces 73A and 73B which are surfaces facing each other, and a concave bottom surface 73C sandwiched between the concave side surfaces 73A and 73B (see FIGS. 26 and 29). . Further, the rail portion 73 has a substantially H-shaped (H-shaped) cross section orthogonal to the longitudinal direction, and achieves both light weight and strength, similar to so-called “H-shaped steel”. Further, the rail portion 73 has a hollow shape in which a hollow portion 73D (see FIG. 29) is formed for further weight reduction.

キャップ７４は、例えば樹脂等にて形成され、図２６に示すように、レール部７３の下端部に嵌め込まれる空洞部７４Ａを有している。キャップ７４は、図２７に示すように、レール部７３に沿ってスライドするスライド可動部７５、７５Ｒ（及びスライド可動部７５Ｒと一体化された大腿装着部７８Ｒ）が、レール部７３の下端から抜けることを防止する。 The cap 74 is made of, for example, resin or the like, and as shown in FIG. 26, has a hollow portion 74A fitted into the lower end portion of the rail portion 73. As shown in FIG. 27, in the cap 74, the slide movable portions 75 and 75R (and the thigh attachment portion 78R integrated with the slide movable portion 75R) that slide along the rail portion 73 come off from the lower end of the rail portion 73. Prevent that.

スライド可動部７５、７５Ｒは、図２６及び図２９に示すように、レール部７３の外側面７３Ｎの側と、レール部７３の内側面７３Ｍの側と、のそれぞれに配置されている。そして図２９に示すように、スライド可動部７５、７５Ｒは、締結部材７５Ｎ等にて連結され、レール部７３の長手方向に沿ってスライド可能とされている。連結されたスライド可動部７５、７５Ｒは、中央に挿通孔７５Ｃが形成され、当該挿通孔７５Ｃにレール部７３（図２８参照）が挿通される（図２９参照）。またスライド可動部７５、７５Ｒには、レール部７３に対向する側の面に、軸受７６を支持する支持軸７５Ｂが設けられている。 As shown in FIGS. 26 and 29, the slide movable portions 75 and 75R are arranged on the outer surface 73N side of the rail portion 73 and on the inner side surface 73M side of the rail portion 73, respectively. Then, as shown in FIG. 29, the slide movable portions 75 and 75R are connected by a fastening member 75N or the like, and are slidable along the longitudinal direction of the rail portion 73. An insertion hole 75C is formed at the center of the connected slide movable portions 75 and 75R, and the rail portion 73 (see FIG. 28) is inserted into the insertion hole 75C (see FIG. 29). Further, the slide movable portions 75 and 75R are provided with support shafts 75B that support bearings 76 on the surfaces facing the rail portions 73.

大腿装着部７８Ｒは、図２６及び図２７に示すように、薄板状の形状を有しており、スライド可動部７５Ｒとの接続部となる取付部７８Ａと、図３２及び図３に示すように大腿装具８０とともに装着者の大腿部に保持される装着部７８Ｂと、を有している。なお、大腿装着部７８Ｒは、図２６に示すように、スライド可動部７５Ｒの少なくとも一部と一体化されていてもよいし、スライド可動部７５Ｒとは別体となるように構成されてネジ等の締結部材にてスライド可動部７５Ｒに接続されるように構成されていてもよい。 As shown in FIGS. 26 and 27, the thigh mounting portion 78R has a thin plate shape, and has a mounting portion 78A that serves as a connection portion with the slide movable portion 75R, and as shown in FIGS. 32 and 3. The thigh orthosis 80 and a mounting portion 78B held on the thigh of the wearer. As shown in FIG. 26, the thigh mounting portion 78R may be integrated with at least a part of the slide movable portion 75R, or may be configured to be a separate body from the slide movable portion 75R and may be a screw or the like. The fastening member may be configured to be connected to the slide movable portion 75R.

図２９に示すように、外側面７３Ｎの側に配置されたスライド可動部７５の支持軸７５Ｂには、軸受７６（ラジアル軸受であり、ベアリングローラに相当）の内輪７６Ｃが外嵌され、軸受７６の外輪７６Ａには、樹脂等のローラ７７（ベアリングローラに相当）が外嵌されている。 As shown in FIG. 29, an inner ring 76C of a bearing 76 (which is a radial bearing and corresponds to a bearing roller) is externally fitted to the support shaft 75B of the slide movable portion 75 arranged on the side of the outer surface 73N, and the bearing 76 A roller 77 (corresponding to a bearing roller) made of resin or the like is externally fitted to the outer ring 76A.

また図２９に示すように、内側面７３Ｍの側に配置されたスライド可動部７５Ｒには、大腿装着部７８Ｒが一体化されている。そして図２９に示すように、スライド可動部７５Ｒの支持軸７５Ｂには、軸受７６（ラジアル軸受であり、ベアリングローラに相当）の内輪７６Ｃが外嵌され、軸受７６の外輪７６Ａには、樹脂等のローラ７７（ベアリングローラに相当）が外嵌されている。なお、スライド可動部７５Ｒと大腿装着部７８Ｒは、一体化されていなくでもよい（別体とされていてもよい）。 Further, as shown in FIG. 29, the thigh mounting portion 78R is integrated with the slide movable portion 75R arranged on the inner side surface 73M side. As shown in FIG. 29, an inner ring 76C of a bearing 76 (which is a radial bearing and corresponds to a bearing roller) is fitted onto the support shaft 75B of the slide movable portion 75R, and a resin or the like is attached to the outer ring 76A of the bearing 76. The roller 77 (corresponding to a bearing roller) is externally fitted. The slide movable portion 75R and the thigh attachment portion 78R do not have to be integrated (may be separate bodies).

図２９に示すように、支持軸７５Ｂに支持された軸受７６の外輪７６Ａは、スライド可動部７５、７５Ｒに接触しない。また図２９に示すように、レール部７３の凹部側面７３Ａと凹部側面７３Ｂとの間隔Ｄ１は、ローラ７７の外径よりも少し広く設定されており、かつ、スライド可動部７５、７５Ｒの内周面とレール部７３の外周面との間には、小さな隙間７５Ｋが設定されている。なお、図２９において、ローラ７７と凹部側面７３Ａ、７３Ｂとの間におけるＹ軸方向の隙間よりも、スライド可動部７５、７５Ｒの内周面とレール部７３の外周面との間におけるＹ軸方向の隙間のほうが大きく設定されている。 As shown in FIG. 29, the outer ring 76A of the bearing 76 supported by the support shaft 75B does not contact the slide movable portions 75 and 75R. Further, as shown in FIG. 29, the distance D1 between the recess side surface 73A and the recess side surface 73B of the rail portion 73 is set to be slightly larger than the outer diameter of the roller 77, and the inner circumferences of the slide movable portions 75 and 75R are set. A small gap 75K is set between the surface and the outer peripheral surface of the rail portion 73. In FIG. 29, the gap between the rollers 77 and the recess side surfaces 73A and 73B in the Y-axis direction is larger than the gap between the slide movable portions 75 and 75R and the outer peripheral surface of the rail portion 73 in the Y-axis direction. The gap is set to be larger.

これにより、図２９において、レール部７３に対してスライド可動部７５、７５Ｒが左方向にズレると、ローラ７７の外周面が凹部側面７３Ａに接触する（この場合、図２８に示すように、ローラ７７と凹部側面７３Ｂとの間には隙間Ｋ１が形成される）。そして、スライド可動部７５、７５Ｒ（図２７参照）がレール部７３の長手方向に沿ってスライドすると、凹部側面７３Ａに接触しているローラ７７が回転して、スライド時の摩擦を低減する（図２８参照）。同様に、図２９において、レール部７３に対してスライド可動部７５、７５Ｒが右方向にズレると、ローラ７７の外周面が凹部側面７３Ｂに接触する。そして、スライド可動部７５、７５Ｒがレール部７３の長手方向に沿ってスライドすると、凹部側面７３Ｂに接触しているローラ７７が回転して、スライド時の摩擦を低減する。 As a result, in FIG. 29, when the slide movable portions 75 and 75R are displaced leftward with respect to the rail portion 73, the outer peripheral surface of the roller 77 comes into contact with the recess side surface 73A (in this case, as shown in FIG. A gap K1 is formed between 77 and the recess side surface 73B). Then, when the slide movable portions 75 and 75R (see FIG. 27) slide along the longitudinal direction of the rail portion 73, the roller 77 that is in contact with the recess side surface 73A rotates to reduce friction during sliding (FIG. 27). 28). Similarly, in FIG. 29, when the slide movable portions 75 and 75R are displaced to the right with respect to the rail portion 73, the outer peripheral surface of the roller 77 comes into contact with the recess side surface 73B. Then, when the slide movable portions 75 and 75R slide along the longitudinal direction of the rail portion 73, the roller 77 that is in contact with the recess side surface 73B rotates to reduce friction during sliding.

なお、レール部７３における一方の側の凹状部７３Ｅは、装着者の大腿部と対向しており、この凹状部７３Ｅ（装着者の大腿部に対向している凹状部）を大腿側凹状部７３Ｆ（図２６参照）とする。そして図２８に示す例では、大腿側凹状部７３Ｆ（図２６参照）に対向しているスライド可動部７５Ｒの内壁面には、レール部７３の長手方向に沿って、２個の軸受７６及びローラ７７が配置されている。この場合、図２８に示すように、２個の軸受７６及びローラ７７がレール部７３の凹状部７３Ｅ内（大腿側凹状部７３Ｆ内）に収容されている。そして２個の軸受７６の中心を結ぶ仮想直線Ｔ１上の点Ｐ１を中心として大腿装着部７８Ｒが旋回した場合、２個のローラ７７が、凹部側面７３Ａ、７３Ｂと干渉するので、大腿装着部７８Ｒの許容旋回角度θＹ１は比較的小さい。なお図２８の例は、レール部７３の大腿部に対向する側、大腿部と反対の側、のそれぞれの凹状部７３Ｅと、それぞれの凹状部７３Ｅに対向するスライド可動部７５、７５Ｒのそれぞれの内壁面と、の間に、レール部７３の長手方向に沿ってそれぞれ２個の軸受７６及びローラ７７を配置したが、それぞれ２個以上の軸受７６及びローラ７７を配置するようにしてもよい。１個のベアリングローラを有する場合と比較して、レール部に対する大腿装着部の許容旋回角度θＹ１をより小さくすることができるので、レール部に対してスライド可能な大腿装着部の姿勢を、より安定した姿勢に維持することができる。 The concave portion 73E on one side of the rail portion 73 faces the thigh of the wearer, and the concave portion 73E (the concave portion facing the thigh of the wearer) is a thigh side concave shape. The section 73F (see FIG. 26). In the example shown in FIG. 28, on the inner wall surface of the slide movable portion 75R facing the thigh side concave portion 73F (see FIG. 26), two bearings 76 and rollers are provided along the longitudinal direction of the rail portion 73. 77 are arranged. In this case, as shown in FIG. 28, the two bearings 76 and the rollers 77 are housed in the concave portion 73E of the rail portion 73 (in the thigh side concave portion 73F). When the thigh mounting portion 78R pivots about the point P1 on the virtual straight line T1 connecting the centers of the two bearings 76, the two rollers 77 interfere with the recess side surfaces 73A and 73B. The allowable turning angle θY1 is relatively small. Note that, in the example of FIG. 28, the concave portions 73E on the side of the rail portion 73 facing the thigh and the side opposite to the thigh, and the slide movable portions 75 and 75R facing the concave portions 73E, respectively. Although the two bearings 76 and the rollers 77 are arranged along the longitudinal direction of the rail portion 73 between the respective inner wall surfaces, two or more bearings 76 and the rollers 77 may be arranged. Good. As compared with the case where one bearing roller is provided, the allowable turning angle θY1 of the thigh attachment portion with respect to the rail portion can be made smaller, so that the posture of the thigh attachment portion slidable with respect to the rail portion can be more stable. It is possible to maintain the posture.

これに対して図３０に示す例では、大腿側凹状部７３Ｆ（図２６参照）に対向しているスライド可動部７５ＲＺの内壁面には、１個の軸受７６及びローラ７７が配置されている。図３０の例は、レール部７３の大腿部に対向する側、大腿部と反対の側、のそれぞれの凹状部７３Ｅと、それぞれの凹状部７３Ｅに対向するスライド可動部７５、７５ＲＺのそれぞれの内壁面と、の間に、それぞれ１個の軸受７６及びローラ７７が配置されている。そして１個の軸受７６の中心である点Ｐ２を中心として大腿装着部７８ＲＺが旋回した場合、１個のローラ７７は凹部側面７３Ａ、７３Ｂと干渉しないが、大腿装着部７８ＲＺと一体化されているスライド可動部７５ＲＺがレール部７３と干渉するまで旋回可能である。従って、図２８の場合の許容旋回角度θＹ１よりも、図３０に示す許容旋回角度θＹ２のほうが大きくなる。許容旋回角度が大きいと、装着者の種々の前傾角度の状態や、左右の脚部の前後状態、開き状態等、装着者の大腿部の種々の動作によって、レール部に対して大腿装着部の姿勢をより大きく旋回させたほうがよい状況が発生した場合、大腿装着部を自動的に旋回させて適切に追従させることができる。 On the other hand, in the example shown in FIG. 30, one bearing 76 and one roller 77 are arranged on the inner wall surface of the slide movable portion 75RZ facing the thigh side concave portion 73F (see FIG. 26). In the example of FIG. 30, each of the concave portions 73E on the side of the rail portion 73 facing the thigh, the side opposite to the thigh, and the slide movable portions 75 and 75RZ facing the concave portions 73E, respectively. One bearing 76 and one roller 77 are arranged between the inner wall surface and the inner wall surface. When the thigh mounting portion 78RZ pivots around the point P2 which is the center of the one bearing 76, the one roller 77 does not interfere with the recess side surfaces 73A and 73B, but is integrated with the thigh mounting portion 78RZ. The slide movable portion 75RZ can be turned until it interferes with the rail portion 73. Therefore, the allowable turning angle θY2 shown in FIG. 30 is larger than the allowable turning angle θY1 in the case of FIG. If the allowable turning angle is large, the thigh can be attached to the rail part by various movements of the thigh of the wearer, such as various forward tilt angles of the wearer, front and rear states of the left and right legs, and open states. When a situation arises in which it is better to turn the posture of the member to a larger extent, the thigh attachment unit can be automatically turned and appropriately tracked.

なお、スライド可動部７５Ｒと大腿装着部７８Ｒとを一体化せずに別体の大腿装着部７８ＲＹとして、別体とした大腿装着部７８ＲＹを１点でスライド可動部７５Ｒと連結すれば、大腿装着部７８ＲＹの許容旋回角度を、さらに大きくすることができる。 It should be noted that if the slide movable portion 75R and the thigh mounting portion 78R are not integrated, and the separate thigh mounting portion 78RY is connected to the slide movable portion 75R at one point, the thigh mounting portion 78RY can be mounted. The allowable turning angle of the portion 78RY can be further increased.

また、アームの揺動軸線（仮想回動軸線１１Ｊ）の位置が装着者の股関節の位置と一致していない場合の揺動や、装着者が脚を左右に開いた場合等であっても、大腿装着部が適切な位置に自動的にスライドするので、効率よくアシストトルクを伝達することができるとともに、装着者に違和感や痛みを感じさせることなく良好な装着状態を維持することができる。またベアリングローラにて、大腿装着部のスライドの際の摩擦や音の発生を低減させることができる。 In addition, even when the position of the swing axis of the arm (virtual rotation axis 11J) does not match the position of the wearer's hip joint, or when the wearer opens the legs left and right, Since the thigh attachment portion automatically slides to an appropriate position, the assist torque can be efficiently transmitted, and a good attachment state can be maintained without causing the wearer to feel discomfort or pain. Further, the bearing roller can reduce the generation of friction and noise when the thigh attachment portion slides.

●［大腿装具８０の構造等（図３１、図３２）］
次に図３１、図３２を用いて大腿装具８０の構造等について説明する。図３１に示すように、大腿装具８０は、カバー部８１と、ベルト部８２と、を有している。 ● [Structure of thigh orthosis 80 (Figs. 31, 32)]
Next, the structure and the like of the thigh orthosis 80 will be described with reference to FIGS. 31 and 32. As shown in FIG. 31, the thigh orthosis 80 has a cover portion 81 and a belt portion 82.

カバー部８１は、図３２に示すように、大腿装着部７８Ｒ（または大腿装着部７８Ｌ）を収容するポケット８１Ａとして構成されており、ポケット挿入口８１Ｇ（図３１参照）から大腿装着部７８Ｒ（または大腿装着部７８Ｌ）が差し込まれる。カバー部８１における装着者の大腿部の側となる面には、例えば弾性力を有する立体メッシュの層が配置され、当該立体メッシュに２枚のナイロン布が重ねられて、この２枚のナイロン布の間が前記ポケット８１Ａとして構成されている。 As shown in FIG. 32, the cover portion 81 is configured as a pocket 81A for accommodating the thigh mounting portion 78R (or the thigh mounting portion 78L), and the pocket insertion port 81G (see FIG. 31) to the thigh mounting portion 78R (or The thigh mounting portion 78L) is inserted. A layer of a three-dimensional mesh having elasticity, for example, is arranged on the surface of the cover portion 81 on the side of the wearer's thigh, and two nylon cloths are overlapped on the three-dimensional mesh to form the two nylon sheets. The pocket 81A is formed between the cloths.

カバー部８１におけるベルト部８２とは反対の側には、装着者の大腿部に巻回されたベルト部８２が挿通されるリング８１Ｂ（図３２参照）が設けられている。またカバー部８１におけるベルト部８２の側には、ポケット８１Ａ内に収容された大腿装着部７８Ｒ（または大腿装着部７８Ｌ）がポケット８１Ａから抜けることを防止する保持ベルト８１Ｃ、８１Ｄが設けられている。例えば保持ベルト８１Ｃには面ファスナ８１Ｅ（オス）が取り付けられ、保持ベルト８１Ｄには面ファスナ８１Ｆ（メス）が取り付けられている。この面ファスナ８１Ｅ（オス）と面ファスナ８１Ｆ（メス）とが重ねられると、ポケット８１Ａ内に収容された大腿装着部７８Ｒ（または大腿装着部７８Ｌ）は、ポケット８１Ａから抜けないように保持される。 A ring 81B (see FIG. 32) through which the belt portion 82 wound around the thigh of the wearer is inserted is provided on the side of the cover portion 81 opposite to the belt portion 82. Further, on the belt portion 82 side of the cover portion 81, holding belts 81C and 81D that prevent the thigh mounting portion 78R (or the thigh mounting portion 78L) housed in the pocket 81A from coming off from the pocket 81A are provided. .. For example, the surface fastener 81E (male) is attached to the holding belt 81C, and the surface fastener 81F (female) is attached to the holding belt 81D. When the hook-and-loop fastener 81E (male) and the hook-and-loop fastener 81F (female) are overlapped, the thigh attachment portion 78R (or the thigh attachment portion 78L) accommodated in the pocket 81A is held so as not to come off from the pocket 81A. ..

ベルト部８２におけるカバー部８１との接続部は、例えば、カバー部８１における上記の立体メッシュと、立体メッシュに近い側のナイロン布と、の間に取り付けられている。そしてベルト部８２における装着者の大腿部の側となる面には、例えばナイロンベルト８２Ａが配置され、当該ナイロンベルト８２Ａに、面ファスナ８２Ｂ（メス）または面ファスナ８２Ｃ（オス）が、ベルト部８２の長手方向に沿って重ねられて構成されている。ベルト部８２におけるカバー部８１とは反対側の端部（先端部）の近傍の領域には、面ファスナ８２Ｃ（オス）が設けられ、それ以外の領域には、面ファスナ８２Ｂ（メス）が設けられている。 The connection portion of the belt portion 82 with the cover portion 81 is attached, for example, between the above three-dimensional mesh of the cover portion 81 and the nylon cloth on the side close to the three-dimensional mesh. Then, for example, a nylon belt 82A is arranged on the surface of the belt portion 82 on the side of the wearer's thigh, and the nylon belt 82A is provided with the surface fastener 82B (female) or the surface fastener 82C (male). It is configured to be stacked along the longitudinal direction of 82. The surface fastener 82C (male) is provided in a region near the end portion (tip portion) on the side opposite to the cover portion 81 of the belt portion 82, and the surface fastener 82B (female) is provided in the other region. Has been.

そして図３２に示すように、装着者は、まず、大腿装具８０のカバー部８１のポケット８１Ａに大腿装着部７８Ｒを差し込む。そして装着者は、ベルト部８２を（右）大腿部に巻回し、ベルト部８２の先端をリング８１Ｂに挿通してベルト部８２を折り返し、ベルト部８２の先端部の面ファスナ８２Ｃ（オス）を、ベルト部８２の面ファスナ８２Ｂ（メス）に重ねてベルト部８２を固定する。また、装着者は、ポケット８１Ａに差し込んだ大腿装着部７８Ｒを巻回するように保持ベルト８１Ｃ、８１Ｄを巻回させて、面ファスナ８１Ｅ（オス）を面ファスナ８１Ｆ（メス）に重ねて保持ベルト８１Ｃ、８１Ｄを固定する。このように、装着者は、非常に簡単な手順で、大腿装着部７８Ｒを自身の（右）大腿部に保持させることができる。また、大腿装具８０とともに大腿装着部７８Ｒは、レール部７３の長手方向にスライド可能であるので、装着者の種々の動作に対して、適切な位置に大腿装着部７８Ｒ及び大腿装具８０を移動させることができるので便利である。 Then, as shown in FIG. 32, the wearer first inserts the thigh mounting portion 78R into the pocket 81A of the cover portion 81 of the thigh brace 80. Then, the wearer winds the belt 82 around the (right) thigh, inserts the tip of the belt 82 into the ring 81B and folds the belt 82 back, and the surface fastener 82C (male) of the tip of the belt 82. On the surface fastener 82B (female) of the belt portion 82 to fix the belt portion 82. Further, the wearer winds the holding belts 81C and 81D so as to wind the thigh wearing portion 78R inserted in the pocket 81A, and the surface fastener 81E (male) is overlapped with the surface fastener 81F (female) to hold the holding belt. Fix 81C and 81D. In this way, the wearer can hold the thigh mounting portion 78R on his (right) thigh with a very simple procedure. Further, since the thigh attachment portion 78R is slidable in the longitudinal direction of the rail portion 73 together with the thigh orthosis 80, the thigh attachment portion 78R and the thigh orthosis 80 are moved to appropriate positions for various movements of the wearer. It is convenient because it can be done.

本発明のパワーアシストスーツ１の構造、構成、形状、外観、動作等は、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。また、本実施の形態の説明では、渦巻バネ５５（図２０参照）を用いた例を説明したが、渦巻バネの代わりにトーションバネ（torsion barやtorsion bar spring）を用いてもよい。 The structure, configuration, shape, appearance, operation, etc. of the power assist suit 1 of the present invention can be variously changed, added, or deleted without changing the gist of the present invention. Further, in the description of the present embodiment, the example using the spiral spring 55 (see FIG. 20) has been described, but a torsion spring (torsion bar or torsion bar spring) may be used instead of the spiral spring.

また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。 Moreover, the numerical values used in the description of the present embodiment are examples, and the present invention is not limited to these numerical values. Further, the above (≧), the following (≦), the greater (>), the less than (<) and the like may or may not include an equal sign.

１ パワーアシストスーツ
１０ フレーム部
１１Ｊ 仮想回動軸線（従動プーリ回転軸線）
１１Ｌ、１１Ｒ 回動支持部
１１ＬＡ、１１ＲＡ 貫通孔
１２Ｌ、１２Ｒ ストッパ部（ストッパ機構）
２０ 腰装具
２１Ａ テープ状部材
２１Ｌ、２１Ｒ 腰側方パッド
２１ＬＡ、２１ＲＡ 取付孔
２２Ｌ、２２Ｒ 腰前ベルト
２２ＬＢ、２２ＲＢ バックル
２２ＬＣ、２２ＲＣ 腰連結ベルト
２２ＬＤ、２２ＲＤ 連結具
２３Ｌ、２３Ｒ 腰補助ベルト
２４Ｌ、２４Ｒ 腰後上ベルト
２４Ａ、２５Ａ 連結調整具
２５Ｌ、２５Ｒ 腰後下ベルト
３０ 胸装具
３１Ｌ、３１Ｒ 胸前ベルト
３１ＬＡ、３１ＲＡ 連結調整具
３１ＬＢ、３１ＲＢ バックル
３１ＬＣ、３１ＲＣ 胸連結ベルト
３１ＬＤ、３１ＲＤ 連結具
３１ＬＥ、３１ＲＥ 調整具
３２ 胸後ベルト
３３Ａ リング
３３Ｂ 連結具
３３Ｃ 面ファスナ（メス）
３３Ｄ 面ファスナ（オス）
３３Ｅ 面ファスナ（メス）
３３Ｆ 立体メッシュ
３３Ｇ ナイロン布
３３Ｈ テープ状部材
３３Ｋ 縫合位置
３３Ｌ、３３Ｒ 肩ベルト
４０ 動力部
４０ＬＦ、４０ＲＦ 連結部
４１ 動力部ケース
４１Ａ スペーサ
４１Ｂ ケーブル孔
４３、４３Ｘ、４３Ｙ 背面パッド
４３Ａ 通気孔
４３Ｂ 空洞部
４４ＬＦ、４４ＬＲ、４４ＲＦ、４４ＲＲ アウタチューブ
４４ＬＦＣ、４４ＬＲＣ ケーブル
４４ＬＦＴ、４４ＬＲＴ タイコ部
４５ 補強フレーム
４５Ａ 軸受支持体
４５Ｂ、４５Ｃ、４５Ｄ、４５Ｅ、４５Ｆ 支持体
４５Ｘ グロメット
４５Ｙ 案内部材（ケーブル案内部）
４５Ｚ 支持体（ケーブル案内部）
４６ 制御装置
４７ バッテリ
５０ 動力発生部
５０ＪＬ、５０ＪＲ 動力回動軸線（駆動プーリ回転軸線）
５１ 駆動プーリ
５１Ａ プーリ軸（駆動プーリ軸部材）
５１Ｚ 軸受
５２ 減速機
５２Ａ 減速軸（駆動プーリ軸部材）
５２Ｂ 増速軸
５２Ｃ、５２Ｄ、５２Ｚ 軸受
５３ エンコーダ
５４ 外付勢体
５４Ａ バネ支持軸
５４Ｚ 軸受
５５ 渦巻バネ
５５Ａ 支持孔
５５Ｂ 内周端
５６ 内付勢体
５６Ａ 軸部
５６Ｂ 溝部
５７ 電動モータ
５７Ｅ エンコーダ
６０Ｌ、６０ＬＺ （左）アシスト部
６０Ｒ （右）アシスト部
６１Ｌ、６１Ｒ 回動部
６２Ｌ 回転ストッパ（ストッパ機構）
６３Ｌ、６３ＬＺ、６３Ｒ 従動プーリ
６３ＬＡ 凸状部（接触面積低減構造）
６３ＬＢ 溝部
６３ＬＣ 従動プーリ端面
６３ＬＳ スリット（ストッパ機構）
６４Ａ、６４Ｂ、６４Ｃ アダプタ
６５、６５Ｚ プーリケース
６５Ａ プーリ収容空間
６５Ｂ フレーム収容空間
６５Ｃ 支持孔
６５Ｄ ストッパ孔
６５Ｅ ケース対向面
６５Ｆ、６５Ｒ 調整部材
６５ＺＳ ストッパ部（ストッパ機構）
６６ 連結部材
６７ 抜け防止リング
６８ シャフト
７０Ｌ、７０Ｒ リンク部
７１Ｌ、７１Ｒ 揺動アーム（アーム）
７１ＲＪ アーム回動軸線
７２ 中継アーム（アーム）
７３ レール部（アーム）
７３Ａ、７３Ｂ 凹部側面
７３Ｃ 凹部底面
７３Ｅ 凹状部
７３Ｆ 大腿側凹状部
７３Ｍ 内側面
７３Ｎ 外側面
７４ キャップ
７５、７５Ｒ、７５ＲＺ スライド可動部
７５Ｂ 支持軸
７５Ｃ 挿通孔
７６ 軸受（ベアリングローラ）
７６Ａ 外輪
７６Ｃ 内輪
７７ ローラ（ベアリングローラ）
７８Ｌ、７８Ｒ、７８ＲＺ、７８ＲＹ 大腿装着部
７８Ａ 取付部
７８Ｂ 装着部
８０ 大腿装具
８１ カバー部
８１Ａ ポケット
８１Ｂ リング
８１Ｃ、８１Ｄ 保持ベルト
８１Ｅ 面ファスナ（オス）
８１Ｆ 面ファスナ（メス）
８２ ベルト部
８２Ａ ナイロンベルト
８２Ｂ 面ファスナ（メス）
８２Ｃ 面ファスナ（オス）
９０ リモコン
Ｎ 荷物
Ｓ 装着者

1 Power assist suit 10 Frame part 11J Virtual rotation axis (driven pulley rotation axis)
11L, 11R Rotation support part 11LA, 11RA Through hole 12L, 12R Stopper part (stopper mechanism)
20 Waist brace 21A Tape-shaped member 21L, 21R Waist side pad 21LA, 21RA Attachment hole 22L, 22R Waist front belt 22LB, 22RB buckle 22LC, 22RC Waist connecting belt 22LD, 22RD Coupling device 23L, 23R Waist assist belt 24L, 24R Waist Rear upper belt 24A, 25A Connection adjustment tool 25L, 25R Waist rear lower belt 30 Chest brace 31L, 31R Front chest belt 31LA, 31RA Connection adjustment tool 31LB, 31RB Buckle 31LC, 31RC Chest connection belt 31LD, 31RD Connection tool 31LE, 31RE Adjustment Tool 32 Chest belt 33A Ring 33B Connecting tool 33C Face fastener (female)
33D surface fastener (male)
33E surface fastener (female)
33F Three-dimensional mesh 33G Nylon cloth 33H Tape-like member 33K Stitching position 33L, 33R Shoulder belt 40 Power part 40LF, 40RF Connecting part 41 Power part case 41A Spacer 41B Cable hole 43, 43X, 43Y Rear pad 43A Vent hole 43B Cavity part 44LF, 44LR, 44RF, 44RR Outer tube 44LFC, 44LRC Cable 44LFT, 44LRT Tyco part 45 Reinforcement frame 45A Bearing support 45B, 45C, 45D, 45E, 45F Support 45X Grommet 45Y Guide member (cable guide)
45Z support (cable guide)
46 control device 47 battery 50 power generation unit 50JL, 50JR power rotation axis (driving pulley rotation axis)
51 Drive Pulley 51A Pulley Shaft (Drive Pulley Shaft Member)
51Z bearing 52 reducer 52A reduction shaft (driving pulley shaft member)
52B speed-increasing shafts 52C, 52D, 52Z bearing 53 encoder 54 outer urging body 54A spring support shaft 54Z bearing 55 spiral coil 55A supporting hole 55B inner peripheral end 56 inner urging body 56A shaft portion 56B groove portion 57 electric motor 57E encoder 60L, 60LZ (left) assist part 60R (right) assist part 61L, 61R rotating part 62L rotation stopper (stopper mechanism)
63L, 63LZ, 63R Driven pulley 63LA Convex portion (contact area reduction structure)
63LB Groove 63LC Driven pulley end face 63LS Slit (stopper mechanism)
64A, 64B, 64C Adapter 65, 65Z Pulley case 65A Pulley housing space 65B Frame housing space 65C Support hole 65D Stopper hole 65E Case facing surface 65F, 65R Adjusting member 65ZS Stopper part (stopper mechanism)
66 connecting member 67 slip-off preventing ring 68 shaft 70L, 70R link part 71L, 71R swinging arm (arm)
71RJ Arm rotation axis 72 Relay arm (arm)
73 Rail (arm)
73A, 73B recess side surface 73C recess bottom surface 73E recessed portion 73F thigh side recessed portion 73M inner side surface 73N outer side surface 74 cap 75, 75R, 75RZ slide movable portion 75B support shaft 75C insertion hole 76 bearing (bearing roller)
76A Outer ring 76C Inner ring 77 Roller (bearing roller)
78L, 78R, 78RZ, 78RY Thigh mounting part 78A Mounting part 78B Mounting part 80 Thigh brace 81 Cover part 81A Pocket 81B Ring 81C, 81D Holding belt 81E Face fastener (male)
81F surface fastener (female)
82 Belt part 82A Nylon belt 82B Face fastener (female)
82C surface fastener (male)
90 Remote control N luggage S wearer

Claims (3)

装着者の少なくとも腰周りに装着される装具と、
前記装具と、装着者の大腿部と、に装着されて、装着者の腰部に対する大腿部あるいは装着者の大腿部に対する腰部、の動作を支援するアシスト部と、
前記アシスト部へ伝達するアシストトルクを発生させる動力部と、
を有するパワーアシストスーツであって、
前記アシスト部は、従動プーリを有しており、
前記動力部は、駆動プーリとアクチュエータとを有しており、
前記アクチュエータにて発生された前記アシストトルクは、前記駆動プーリからケーブルを介して前記従動プーリに伝達されており、
前記駆動プーリの軸となる駆動プーリ軸部材は、前記駆動プーリの回転軸線である駆動プーリ回転軸線の方向において前記駆動プーリの両側が前記動力部内にて支持されている、
パワーアシストスーツ。 A brace worn around at least the waist of the wearer,
An assisting unit that is attached to the brace and the thigh of the wearer, and supports the operation of the thigh with respect to the waist of the wearer or the waist with respect to the thigh of the wearer,
A power unit that generates an assist torque transmitted to the assist unit,
A power assist suit having
The assist section has a driven pulley,
The power unit has a drive pulley and an actuator,
The assist torque generated by the actuator is transmitted from the drive pulley to the driven pulley via a cable,
A drive pulley shaft member serving as a shaft of the drive pulley is supported on both sides of the drive pulley in the power unit in a direction of a drive pulley rotation axis which is a rotation axis of the drive pulley.
Power assist suit. 請求項１に記載のパワーアシストスーツであって、
前記駆動プーリ回転軸線と、前記従動プーリの回転軸線である従動プーリ回転軸線と、が非平行となるように、前記駆動プーリと前記従動プーリが配置されている、
パワーアシストスーツ。 The power assist suit according to claim 1,
The drive pulley and the driven pulley are arranged such that the drive pulley rotation axis and the driven pulley rotation axis which is the rotation axis of the driven pulley are non-parallel to each other.
Power assist suit. 請求項１または２に記載のパワーアシストスーツであって、
前記動力部には、前記駆動プーリから引き出された前記ケーブルが挿通されるケーブル孔が設けられており、
前記動力部内には、前記駆動プーリから引き出された前記ケーブルを前記ケーブル孔へと直線状に案内するケーブル案内部が設けられている、
パワーアシストスーツ。

The power assist suit according to claim 1 or 2, wherein
The power unit is provided with a cable hole through which the cable pulled out from the drive pulley is inserted,
In the power unit, a cable guide unit that linearly guides the cable pulled out from the drive pulley to the cable hole is provided.
Power assist suit.

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