JP6520505B2 - 推奨走行速度提供プログラム、推奨走行速度提供方法、推奨走行速度提供装置、車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム、自動走行車両および車両制御システム - Google Patents

推奨走行速度提供プログラム、推奨走行速度提供方法、推奨走行速度提供装置、車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム、自動走行車両および車両制御システム Download PDF

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Description

本発明は、推奨走行速度提供プログラム、推奨走行速度提供方法、推奨走行速度提供装置、車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム、自動走行車両および車両制御システムに関し、特に、道路上を走行する対象車両に対して気象条件に基づいた推奨走行速度を提供する推奨走行速度提供プログラム等に関する。
従来、雨および雪などの天候情報、路面状態または交通量などから道路のリスク度合いを設定し、道路上を走行する対象車両のドライバーに注意喚起を行う運転支援装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
特開２０１２−３８００６号公報
しかしながら、従来の運転支援装置は、ドライバーに注意喚起を行うことはできるものの、具体的にどの程度の速度で走行すべきかをドライバーに通知することはできない。このため、ドライバーが注意を払いながら走行したとしても、適切な速度で走行しているとは限らない。また、対象車両が自動走行車両である場合にも、適切な速度で走行しているとは限らない。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、気象情報に基づいた適切な走行速度を対象車両に対して提供することができる推奨走行速度提供プログラム等を提供することを目的とする。
（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る推奨走行速度提供プログラムは、対象車両に対して推奨走行速度を提供するための推奨走行速度提供プログラムであって、前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、前記プローブデータ受信部が受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得する気象情報取得部と、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記気象情報取得部が取得した前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する推奨走行速度決定部と、前記推奨走行速度決定部が決定した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する速度提供部としてコンピュータを機能させる。
（９）本発明の他の一実施態様に係る推奨走行速度提供方法は、対象車両に対して推奨走行速度を提供する推奨走行速度提供方法であって、前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するステップと、受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得するステップと、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定するステップと、決定した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供するステップとを含む。
（１０）本発明の他の一実施態様に係る推奨走行速度提供装置は、対象車両に対して推奨走行速度を提供する推奨走行速度提供装置であって、前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、前記プローブデータ受信部が受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得する気象情報取得部と、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記気象情報取得部が取得した前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する推奨走行速度決定部と、前記推奨走行速度決定部が決定した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する速度提供部とを備える。
（１１）本発明の他の一実施態様に係る車両制御装置は、自動走行車両の走行を制御する車両制御装置であって、前記自動走行車両の位置情報を含むプローブデータを推奨走行速度提供装置に送信するプローブデータ送信部と、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記プローブデータが示す前記自動走行車両の位置に係る所定エリアの気象情報に基づいて決定された推奨走行速度情報であって、前記自動走行車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を示す前記推奨走行速度情報を、前記推奨走行速度提供装置から受信する推奨走行速度受信部と、前記推奨走行速度受信部が受信した前記推奨走行速度情報に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御する速度制御部とを備える。
（１４）本発明の他の一実施態様に係る車両制御方法は、自動走行車両の走行を制御する車両制御方法であって、前記自動走行車両の位置情報を含むプローブデータを推奨走行速度提供装置に送信するステップと、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記プローブデータが示す前記自動走行車両の位置に係る所定エリアの気象情報に基づいて決定された推奨走行速度情報であって、前記自動走行車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を示す前記推奨走行速度情報を、前記推奨走行速度提供装置から受信するステップと、受信した前記推奨走行速度情報に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御するステップとを含む。
（１５）本発明の他の一実施態様に係る車両制御プログラムは、自動走行車両の走行を制御するための車両制御プログラムであって、前記自動走行車両の位置情報を含むプローブデータを推奨走行速度提供装置に送信するプローブデータ送信部と、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記プローブデータが示す前記自動走行車両の位置に係る所定エリアの気象情報に基づいて決定された推奨走行速度情報であって、前記自動走行車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を示す前記推奨走行速度情報を、前記推奨走行速度提供装置から受信する推奨走行速度受信部と、前記推奨走行速度受信部が受信した前記推奨走行速度情報に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御する速度制御部としてコンピュータを機能させる。
（１６）本発明の他の一実施態様に係る自動走行車両は、上述の車両制御装置を備える。
（１７）本発明の他の一実施態様に係る車両制御システムは、対象車両の走行速度を制御する車両制御システムであって、前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、前記プローブデータ受信部が受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得する気象情報取得部と、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記気象情報取得部が取得した前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する推奨走行速度決定部と、前記推奨走行速度に基づいて、前記対象車両の走行速度を制御する速度制御部とを備える。
（１８）本発明の他の一実施態様に係る車両制御方法は、対象車両の走行速度を制御する車両制御方法であって、前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するステップと、受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得するステップと、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定するステップと、前記推奨走行速度に基づいて、前記対象車両の走行速度を制御するステップとを含む。
本発明によると、気象情報に基づいた適切な走行速度を対象車両に対して提供することができる。
本発明の実施の形態１に係る車両制御システムの構成を示す図である。 エリアの一例を示す図である。 推奨走行速度提供装置の機能的な構成を示すブロック図である。 記憶装置に記憶される情報の一例を示す図である。 対象車両の構成を示すブロック図である。 推奨走行速度提供装置が実行する学習処理の流れを示すフローチャートである。 関係式の決定方法について説明するための図である。 推奨走行速度提供装置が実行する情報提供処理の流れを示すフローチャートである。 対象車両が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 車両制御システムを構成する各装置間の通信シーケンスの一例を示す図である。 本発明の実施の形態２に係る車両制御システムの構成を示す図である。 推奨走行速度提供装置の機能的な構成を示すブロック図である。
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。
（１）本発明の一実施態様に係る推奨走行速度提供プログラムは、対象車両に対して推奨走行速度を提供するための推奨走行速度提供プログラムであって、前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、前記プローブデータ受信部が受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得する気象情報取得部と、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記気象情報取得部が取得した前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する推奨走行速度決定部と、前記推奨走行速度決定部が決定した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する速度提供部としてコンピュータを機能させる。
この構成によると、関係情報と対象車両が存在する所定エリアの気象情報とから、対象車両の推奨走行速度が決定され、決定された推奨走行速度が対象車両に提供される。推奨走行速度の決定に用いられる関係情報は、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示している。このため、気象情報に基づいて適切な走行速度を対象車両に対して提供することができる。これにより、対象車両を運転するドライバーは、適切な走行速度で対象車両を運転することができる。また、対象車両が自動走行車両である場合にも適切な走行速度で走行することができる。
（２）また、前記気象情報取得部は、さらに、前記プローブデータ受信部が受信した前記車両の前記プローブデータが示す前記車両の位置に係るエリアの気象情報であって、前記車両の走行時における前記気象情報を取得し、前記コンピュータを、さらに、前記プローブデータ受信部が受信した前記車両の前記プローブデータに基づいて、当該プローブデータが示す当該車両の位置に係る、当該車両の走行速度情報を取得し、取得した前記走行速度情報と、前記プローブデータが示す前記車両の位置に係る前記エリアと、前記車両の位置に係る前記気象情報とを対応付けて記憶装置に書き込む速度決定部と、前記記憶装置に記憶された、前記走行速度情報と当該走行速度情報に対応付けられた前記気象情報とに基づいて、エリアごとに前記気象情報と前記走行速度情報との関係を示す情報を、前記関係情報として決定する関係情報決定部として機能させてもよい。
この構成によると、車両から取得したプローブデータに基づいて走行速度情報が取得される。取得された走行速度情報と車両の走行時の気象情報とに基づいてエリアごとに関係情報が決定される。このため、実際の車両の走行速度と気象情報との関係から関係情報を決定することができる。つまり、エリアごとに、気象情報に応じた推奨走行速度を決定することができる。
（３）また、前記対象車両は、前記推奨走行速度に基づいて走行する自動走行車両であってもよい。
この構成によると、自動走行車両が推奨走行速度に従って走行することができるため、自動走行車両は適切な速度で走行することができる。
（４）また、前記プローブデータは、前記車両の走行速度情報を含み、前記速度決定部は、前記プローブデータ受信部が受信した前記車両の前記プローブデータから当該車両の走行速度情報を取得してもよい。
この構成によると、プローブデータに含まれている走行速度情報をそのまま速度決定部が取得する走行速度情報とすることができる。
（５）また、前記速度決定部は、前記プローブデータ受信部が受信した前記車両の前記プローブデータが示す当該車両の位置と、前記位置に対応付けられた時刻とに基づいて、当該車両の走行速度情報を取得してもよい。
この構成によると、プローブデータの中に走行速度情報が含まれていない場合であっても、車両の位置と、当該位置に係る時刻（たとえば、当該位置を計測した計測時刻）とから単位時間あたりに車両が移動する距離を算出することができる。このため、車両の走行速度情報を取得することができる。
（６）また、前記速度決定部は、前記プローブデータ受信部が受信した前記車両の前記プローブデータが示す当該車両の位置に係る車両感知器の感知情報に基づく当該車両の走行速度情報を取得してもよい。
この構成によると、車両感知器の感知情報に基づいて、車両の走行速度情報を取得することができる。たとえば、画像式車両感知器が感知した車両の走行速度情報をそのまま速度決定部が取得する車両の走行速度情報とすることもできるし、超音波式車両感知器が感知した車両の情報から走行速度を算出することにより、走行速度情報を取得することもできる。また、速度決定部は、ＶＩＣＳ（登録商標）（道路交通情報通信システム）などの外部システムが車両感知器の感知情報から算出した情報を用いて、走行速度情報を取得してもよい。
（７）また、前記気象情報取得部は、前記気象情報として、前記所定エリアの降水量情報または風速情報を外部サーバより取得してもよい。
この構成によると、降水量に応じた推奨走行速度または風速に応じた推奨走行速度を対象車両に提供することができる。
（８）また、前記プローブデータは、前記車両のワイパー装置の作動状態情報を含み、前記気象情報取得部は、前記プローブデータ受信部が受信した前記車両の前記プローブデータが示す当該車両のワイパー装置の作動状態情報に基づいて、前記気象情報として、前記所定エリアの降水量情報を取得してもよい。
この構成によると、気象サーバなどの外部サーバから気象情報を得られない場合であっても、ワイパー装置の作動状態情報から降水量を推定することができる。このため、気象サーバから気象情報を取得する必要がなくなりコストの削減につながる。たとえば、降水量とワイパーの運動速度との関係を示したデータに基づいて、ワイパーの運動速度から降水量を推定することができる。
（９）本発明の他の一実施態様に係る推奨走行速度提供方法は、対象車両に対して推奨走行速度を提供する推奨走行速度提供方法であって、前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するステップと、受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得するステップと、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定するステップと、決定した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供するステップとを含む。
この構成は、（１）に示した推奨走行速度提供プログラムと同様の構成を有する。このため、（１）に示した推奨走行速度提供プログラムと同様の作用および効果を奏することができる。
（１０）本発明の他の一実施態様に係る推奨走行速度提供装置は、対象車両に対して推奨走行速度を提供する推奨走行速度提供装置であって、前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、前記プローブデータ受信部が受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得する気象情報取得部と、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記気象情報取得部が取得した前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する推奨走行速度決定部と、前記推奨走行速度決定部が決定した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する速度提供部とを備える。
この構成は、（１）に示した推奨走行速度提供プログラムと同様の構成を有する。このため、（１）に示した推奨走行速度提供プログラムと同様の作用および効果を奏することができる。
（１１）本発明の他の一実施態様に係る車両制御装置は、自動走行車両の走行を制御する車両制御装置であって、前記自動走行車両の位置情報を含むプローブデータを推奨走行速度提供装置に送信するプローブデータ送信部と、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記プローブデータが示す前記自動走行車両の位置に係る所定エリアの気象情報に基づいて決定された推奨走行速度情報であって、前記自動走行車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を示す前記推奨走行速度情報を、前記推奨走行速度提供装置から受信する推奨走行速度受信部と、前記推奨走行速度受信部が受信した前記推奨走行速度情報に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御する速度制御部とを備える。
この構成によると、自動走行車両は、プローブデータを推奨走行速度提供装置に送信するだけで、推奨走行速度提供装置から推奨走行速度情報を受信することができる。この推奨走行速度情報は、自動走行車両が走行する所定エリアの気象情報に基づいて決定される。このため、自動走行車両は、気象情報に基づいた適切な推奨走行速度で走行することができる。たとえば、降水量が大きいエリアでは、降水量が小さいエリアに比べて小さい推奨走行速度に従って走行することができる。
（１２）また、前記速度制御部は、前記自動走行車両の先行車両の影響を受けずに走行可能な場合に、前記推奨走行速度受信部が受信した前記推奨走行速度情報に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御してもよい。
この構成によると、先行車両がいない場合に推奨走行速度情報に基づいて走行することができる。その一方、先行車両がいる場合には、先行車両に追従走行することができる。
（１３）また、前記速度制御部は、前記自動走行車両の先行車両に追従走行している場合に、追従走行時の速度情報と前記推奨走行速度情報とに基づいて、追従走行を継続するか否かを決定してもよい。
この構成によると、先行車両への追従走行を行っている場合に先行車両が加速などして先行車両の速度よりも推奨走行速度の方が小さくなった場合には、追従走行を止めて推奨走行速度に従い走行することができる。このため、自動走行車両は、常に気象情報を考慮した安全な速度で走行することができる。
（１４）本発明の他の一実施態様に係る車両制御方法は、自動走行車両の走行を制御する車両制御方法であって、前記自動走行車両の位置情報を含むプローブデータを推奨走行速度提供装置に送信するステップと、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記プローブデータが示す前記自動走行車両の位置に係る所定エリアの気象情報に基づいて決定された推奨走行速度情報であって、前記自動走行車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を示す前記推奨走行速度情報を、前記推奨走行速度提供装置から受信するステップと、受信した前記推奨走行速度情報に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御するステップとを含む。
この構成は、（１１）に示した車両制御装置と同様の構成を有する。このため、（１１）に示した車両制御装置と同様の作用および効果を奏することができる。
（１５）本発明の他の一実施態様に係る車両制御プログラムは、自動走行車両の走行を制御するための車両制御プログラムであって、前記自動走行車両の位置情報を含むプローブデータを推奨走行速度提供装置に送信するプローブデータ送信部と、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記プローブデータが示す前記自動走行車両の位置に係る所定エリアの気象情報に基づいて決定された推奨走行速度情報であって、前記自動走行車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を示す前記推奨走行速度情報を、前記推奨走行速度提供装置から受信する推奨走行速度受信部と、前記推奨走行速度受信部が受信した前記推奨走行速度情報に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御する速度制御部としてコンピュータを機能させる。
この構成は、（１１）に示した車両制御装置と同様の構成を有する。このため、（１１）に示した車両制御装置と同様の作用および効果を奏することができる。
（１６）本発明の他の一実施態様に係る自動走行車両は、上述の（１１）に記載の車両制御装置を備える。
この構成は、（１１）に示した車両制御装置の構成を備える。このため、（１１）に示した車両制御装置と同様の作用および効果を奏することができる。
（１７）本発明の他の一実施態様に係る車両制御システムは、対象車両の走行速度を制御する車両制御システムであって、前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、前記プローブデータ受信部が受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得する気象情報取得部と、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記気象情報取得部が取得した前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する推奨走行速度決定部と、前記推奨走行速度に基づいて、前記対象車両の走行速度を制御する速度制御部とを備える。
この構成によると、関係情報と対象車両が存在する所定エリアの気象情報とから、対象車両の推奨走行速度が決定され、決定された推奨走行速度に基づいて対象車両の走行速度が制御される。推奨走行速度の決定に用いられる関係情報は、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示している。このため、対象車両は気象情報に基づいた適切な走行速度で走行することができる。
（１８）本発明の他の一実施態様に係る車両制御方法は、対象車両の走行速度を制御する車両制御方法であって、前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するステップと、受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得するステップと、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定するステップと、前記推奨走行速度に基づいて、前記対象車両の走行速度を制御するステップとを含む。
この構成は、（１７）に示した車両制御システムと同様の構成を有する。このため、（１７）に示した車両制御システムと同様の作用および効果を奏することができる。
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
（実施の形態１）
［１−１．システムの全体構成］
図１は、本発明の実施の形態１に係る車両制御システム１の構成を示す図である。
車両制御システム１は、推奨走行速度提供装置１０と、対象車両２０とを備える。
推奨走行速度提供装置１０は、道路上を走行する対象車両２０に対して、対象車両２０が走行するエリアの気象情報に基づいた推奨走行速度を提供する。図２は、エリアの一例を示す図である。たとえば、地図上に５ｋｍ四方のエリアが設定されているものとする。図２は、そのうちの一部のエリア（エリアＡ１１〜Ａ２２）を図示している。道路Ｒ１は、エリアＡ２１、Ａ２２およびＡ１２にまたがっている。このため、対象車両２０が道路Ｒ１を走行すると、推奨走行速度提供装置１０は、エリアＡ２１、Ａ２２およびＡ１２のそれぞれの道路Ｒ１を走行する際の推奨走行速度を対象車両２０に提供する。また、道路Ｒ２は、エリアＡ１１およびＡ２１にまたがっている。
なお、エリアは、図２に示すようなメッシュ単位のエリアに限定されるものではない。リンク単位でエリアを分けてもよい。つまり、メッシュ単位で同じエリアであっても、リンク単位でエリアを分けてもよい。リンクとは隣接する２交差点の道路区間をいう。たとえば、エリアＡ１１のリンクＬ１１＿１とエリアＡ１１のリンクＬ１１＿２とは異なるエリアである。また、エリアＡ２１のリンクＬ２１＿５とリンクＬ２１＿７とは同一の車線であるが、リンクが異なるため、別のエリアである。
また、車線単位でエリアを分けてもよい。つまり、同一の道路であっても車線が異なるとエリアが異なるものとする。たとえば、エリアＡ２１において、リンクＬ２１＿５とリンクＬ２１＿７とは同一の車線であるため、同一のエリアである。しかし、エリアＡ２１において、リンクＬ２１＿５とリンクＬ２１＿６とは車線が異なる。このため、これらのリンクはエリアが異なる。
また、道路単位でエリアを分けてもよい。道路単位でエリアを分ける場合は、リンク単位でエリアを分ける場合と異なり、車線は考慮しない。たとえば、道路Ｒ１を１つのエリアとし、道路Ｒ２を１つのエリアとしてもよい。
推奨走行速度提供装置１０は、インターネットなどのネットワーク５０に接続されている。対象車両２０とは、道路上を走行する車両４０のうち、推奨走行速度の提供の対象とされる車両４０のことである。たとえば、対象車両２０は、自動走行車両である。
推奨走行速度提供装置１０は、ネットワーク５０を介して接続された気象サーバ３０より気象情報を取得する。気象サーバ３０は、エリアごとの降水量の情報を、所定の時間ごとに推奨走行速度提供装置１０に提供する。
推奨走行速度提供装置１０は、道路上を走行する複数の車両４０から、車両４０の位置情報を含むプローブデータを収集する。つまり、車両４０は、ネットワーク５０に接続された基地局６０との間で無線通信を行い、基地局６０およびネットワーク５０を介して推奨走行速度提供装置１０にプローブデータを送信する。推奨走行速度提供装置１０は、車両４０から送信されたプローブデータを基地局６０およびネットワーク５０を介して受信する。実施の形態１では、プローブデータには車両４０の位置情報の他、車両４０の走行速度情報も含まれているものとする。
推奨走行速度提供装置１０は、車両４０から収集したプローブデータと気象サーバ３０から取得した気象情報とから、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示す関係情報を作成する。推奨走行速度提供装置１０は、関係情報に基づいて上述の推奨走行速度を決定する。
対象車両２０は、基地局６０を介してネットワーク５０に接続され、推奨走行速度提供装置１０に対象車両２０の位置情報を含むプローブデータを送信する。対象車両２０は、推奨走行速度提供装置１０から推奨走行速度情報を受信し、推奨走行速度情報が示す推奨走行速度で走行する。
［１−２．推奨走行速度提供装置１０の構成］
図３は、推奨走行速度提供装置１０の機能的な構成を示すブロック図である。
推奨走行速度提供装置１０は、プローブデータ受信部１１と、気象情報取得部１２と、速度決定部１３と、記憶装置１４と、関係情報決定部１５と、推奨走行速度決定部１６と、速度提供部１７とを備える。
プローブデータ受信部１１は、対象車両２０を含む複数の車両４０の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信する。プローブデータ受信部１１は、プローブデータ受信部１１の内部または外部に設けられるデータ受信用の通信インタフェースを用いて、プローブデータを受信する。
気象情報取得部１２は、プローブデータ受信部１１が受信した対象車両２０のプローブデータが示す対象車両２０の位置に係る所定エリアの気象情報を、気象サーバ３０から取得する。気象情報取得部１２は、気象情報取得部１２の内部または外部に設けられるデータ受信用の通信インタフェースを用いて、気象情報を取得する。また、気象情報取得部１２は、プローブデータ受信部１１が受信した車両４０のプローブデータが示す車両４０の位置に係るエリアの気象情報であって、車両４０の走行時における気象情報を取得する。対象車両２０の位置に係る所定エリアは典型的には対象車両２０の位置を含むエリアであるが、当該エリアから気象情報を取得できない場合には、対象車両２０の位置の近傍エリアを上記所定エリアとしてもよい。同様に、車両４０の位置に係るエリアは、車両４０の位置を含むエリアであるが、当該エリアから気象情報を取得できない場合には、車両４０の位置の近傍エリアを車両４０の位置に係るエリアとしてもよい。
なお、気象情報を取得するエリアの方が、対象車両２０または車両４０が走行するエリアよりも広くてもよい。たとえば、車両４０が走行するエリアは、図２に示すようなメッシュ単位のエリアであるとする。これに対して、気象情報は各エリアよりも広い、市町村などの気象情報を取得可能なエリアとしてもよい。実際には、対象車両２０または車両４０が走行するエリアは、車線単位のエリアまたはリンク単位のエリアであり、気象情報を取得するエリアは、メッシュ単位のエリアまたはそれよりも大きな単位のエリアである。
プローブデータに含まれる対象車両２０または車両４０の位置情報から気象情報を取得する方法として、以下の２つの方法が考えられる。１つ目の方法として、気象情報取得部１２は、対象車両２０または車両４０のプローブデータが示す位置情報から、気象情報を直接取得する。たとえば、気象情報取得部１２は、位置情報が示す緯度および経度の地点を含む市町村を特定し、特定した市町村の気象情報を気象サーバ３０から取得する。２つ目の方法として、気象情報取得部１２は、対象車両２０または車両４０のプローブデータが示す位置情報から、車両が走行するエリアを特定し、特定したエリアに対応する気象情報を取得する。たとえば、気象情報取得部１２は、位置情報が示す緯度および経度から車両の走行する車線の番号を特定する。気象情報取得部１２は特定した車線の番号から市町村を特定し、特定した市町村の気象情報を気象サーバ３０から取得する。
速度決定部１３は、プローブデータ受信部１１が受信した車両４０のプローブデータに基づいて、当該プローブデータが示す車両４０の位置に係る、車両４０の走行速度情報を取得する。つまり、速度決定部１３は、プローブデータに含まれている車両４０の位置情報に対応する車両４０の走行速度情報を取得する。また、速度決定部１３は、取得した走行速度情報と、プローブデータが示す車両４０の位置に係るエリアの情報と、車両４０の位置に係る気象情報とを対応付けて記憶装置１４に書き込む。それに加えて、速度決定部１３は、車両４０の走行車線の情報を、上記情報の組に対応付けて記憶装置１４に書き込む。
図４は、記憶装置１４に記憶される情報の一例を示す図である。
記憶装置１４には、図４に示すようなデータベースが記憶される。データベースは、「Ｎｏ．」、「エリア（リンク）」、「走行速度」および「降水量」の４つのフィールドから構成される。フィールド「Ｎｏ．」には、レコードの番号が記憶される。フィールド「エリア（リンク）」には、プローブデータが示す車両４０の位置に係るエリアの情報が記憶される。ここでは、図２に示したエリアの番号が記憶されている。なお、カッコ内には車両４０が走行するリンクの情報を示す。ここでは、図２に示したリンクの番号をリンクの情報としている。フィールド「走行速度」には、車両４０の走行速度が記憶されている。フィールド「降水量」には、気象情報として、車両４０の走行時の降水量が記憶されている。たとえば、１番目のレコードは、エリアＡ１２のリンクＬ１２＿１を走行する車両４０の走行速度が４１ｋｍ／ｈで、走行時の降水量が３ｍｍであることを示している。
再度図３を参照して、関係情報決定部１５は、記憶装置１４に記憶されている上述のデータベース（図４）に基づいて、エリアごとに気象情報と走行速度情報との関係を示す情報（関係式）を、関係情報として決定する。関係情報決定部１５は、決定した関係情報を記憶装置１４に書き込む。なお、関係情報の決定方法については後述する。
推奨走行速度決定部１６は、記憶装置１４に記憶されている関係情報を用いて、気象情報取得部１２が取得した上記所定エリアの気象情報に基づいて、対象車両２０の上記所定エリアにおける推奨走行速度を決定する。推奨走行速度の決定方法については後述する。
速度提供部１７は、推奨走行速度決定部１６が決定した推奨走行速度を対象車両２０に提供する。つまり、速度提供部１７は、推奨走行速度決定部１６が決定した推奨走行速度を示す推奨走行速度情報をネットワーク５０および基地局６０を介して対象車両２０に送信する。速度提供部１７は、速度提供部１７の内部または外部に設けられるデータ送信用の通信インタフェースを用いて、推奨走行速度情報を送信する。
［１−３．対象車両２０の構成］
図５は、対象車両２０の構成を示すブロック図である。
対象車両２０は、車両制御装置２１と、ＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）２５と、エンジン２７と、ブレーキ２８とを備える。
車両制御装置２１は、推奨走行速度提供装置１０に対してプローブデータを送信し、推奨走行速度提供装置１０から推奨走行速度情報を受信する。車両制御装置２１は、受信した推奨走行速度情報が示す推奨走行速度で対象車両２０が走行するようにＥＣＵ２５に対して指示情報を出力する。
車両制御装置２１は、プローブデータ送信部２２と、推奨走行速度受信部２３と、速度制御部２４とを含む。
プローブデータ送信部２２は、対象車両２０の位置情報を含むプローブデータを推奨走行速度提供装置１０に送信する。たとえば、プローブデータ送信部２２は、所定の時間間隔（たとえば、６秒間隔）で、プローブデータを推奨走行速度提供装置１０に送信する。なお、プローブデータ送信部２２は、複数の時刻において測定されたプローブデータをまとめて推奨走行速度提供装置１０に送信してもよい。プローブデータ送信部２２は、プローブデータ送信部２２の内部または外部に設けられるデータ送信用の通信インタフェースを用いて、プローブデータを送信する。
推奨走行速度受信部２３は、推奨走行速度提供装置１０から、対象車両２０の推奨走行速度情報を受信する。推奨走行速度受信部２３は、推奨走行速度受信部２３の内部または外部に設けられるデータ受信用の通信インタフェースを用いて、推奨走行速度情報を受信する。
速度制御部２４は、推奨走行速度受信部２３が受信した推奨走行速度情報が示す推奨走行速度で対象車両２０が走行するようにＥＣＵ２５に対して指示情報を出力する。たとえば、速度制御部２４は、推奨走行速度情報をＥＣＵ２５に出力する。ただし、推奨走行速度が制限速度よりも大きい場合などには、速度制御部２４は、制限速度で対象車両２０が走行させるための指示情報などを作成して出力する。指示情報の作成については後述する。
ＥＣＵ２５は、車両制御装置２１から出力された指示情報が示す走行速度で対象車両２０が走行するように、エンジン２７およびブレーキ２８などを制御する。
［１−４．推奨走行速度提供装置１０の処理フロー］
次に、推奨走行速度提供装置１０が実行する処理について説明する。推奨走行速度提供装置１０は、２つの処理を並列に実行する。１つ目の学習処理では、車両４０からプローブデータを収集し、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を作成する。２つ目の情報提供処理では、対象車両２０に対して推奨走行速度を提供する。それぞれの処理について以下説明する。なお、これら２つの処理は並列ではなく、時分割で行ってもよい。
＜学習処理＞
図６は、推奨走行速度提供装置１０が実行する学習処理の流れを示すフローチャートである。
気象情報取得部１２は、気象情報の取得タイミングになったか否かを判断する（Ｓ１）。たとえば、１０分間隔で気象情報を取得するとあらかじめ定められている場合には、気象情報取得部１２は、１０分ごとに気象情報の取得タイミングになったと判断する。
気象情報の取得タイミングになった場合には（Ｓ１でＹＥＳ）、気象情報取得部１２は、気象サーバ３０から、推奨走行速度提供装置１０が処理対象としているすべてのエリアについての気象情報を取得する（Ｓ２）。つまり、気象情報取得部１２は、気象サーバ３０に対して処理対象エリアの気象情報としての降水量情報の要求信号を送信する。気象情報取得部１２は、当該要求信号に応答して気象サーバ３０が送信するエリアごとの降水量情報を受信する。たとえば、気象情報取得部１２は、図２に示したエリアＡ１１、Ａ１２、Ａ２１およびＡ２２の降水量情報として、それぞれ降水量２ｍｍ、３ｍｍ、１ｍｍおよび２ｍｍをそれぞれ受信する。
気象情報取得部１２は、受信したエリアごとの気象情報を記憶装置１４に書き込むことで、記憶装置１４に蓄積する（Ｓ３）。
気象情報を蓄積した後（Ｓ３）、または気象情報の取得タイミングではない場合には（Ｓ１でＮＯ）、プローブデータ受信部１１は、車両４０からプローブデータを受信したか否かを判断する（Ｓ４）。
プローブデータ受信部１１がプローブデータを受信していれば（Ｓ４でＹＥＳ）、速度決定部１３は、プローブデータ受信部１１が受信したプローブデータから車両４０の走行速度情報を取得する（Ｓ５）。つまり、速度決定部１３は、プローブデータに含まれている車両４０の走行速度情報を取得する。
速度決定部１３は、取得した走行速度情報と、プローブデータが示す車両４０の位置に係るエリアの情報と、車両４０の位置に係る気象情報とを対応付けて記憶装置１４に書き込むことで、記憶装置１４に走行速度情報を蓄積する（Ｓ６）。つまり、図４に示したようなデータベースに、走行速度情報が蓄積される。ここで、走行速度情報と対応付けられてデータベースに蓄積される気象情報は、記憶装置１４が蓄積している最新の気象情報のうち、プローブデータが示す車両４０の位置に係る時刻と対応する気象情報である。たとえば、車両４０が当該位置を走行した時刻における気象情報がデータベースに蓄積される。
走行速度情報を蓄積した後（Ｓ６）、またはプローブデータを受信していなければ（Ｓ４でＮＯ）、関係情報決定部１５は、関係情報の更新タイミングであるか否かを判断する（Ｓ７）。更新タイミングは１か月に１回などあらかじめ定められていてもよいし、走行速度情報が所定数以上蓄積された時点を更新タイミングとしてもよい。
関係情報の更新タイミングであれば（Ｓ７でＹＥＳ）、関係情報決定部１５は、関係情報を更新する（Ｓ８）。つまり、関係情報決定部１５は、記憶装置１４に記憶されている走行速度情報のデータベースに基づいて、エリアごとに気象情報と走行速度情報との関係を示す関係式を決定する。
図７は、関係式の決定方法について説明するための図である。
図７のグラフは、あるエリア（たとえば、エリアＡ１２のリンク１２＿１）における降水量と車両４０の走行速度との関係を示す。横軸ｘは降水量を示し、縦軸ｙは車両４０の走行速度を示す。グラフ上にプロットされた点が、図４のデータベースに１つのレコードに対応する。関係情報決定部１５は、降水量と走行速度とを回帰分析して、降水量と走行速度との関係式を決定する。たとえば、関係情報決定部１５は、降水量をｘ、走行速度をｙとして、関係式ｙ＝ａｘ＋ｂの係数ａおよびｂを最小二乗法により算出することで、関係式を決定する。一例として、図７に示すように、降水量が大きいほど走行速度が小さくなるような関係式が得られる。
再度図６を参照して、関係情報決定部１５は、決定した関係式を関係情報として記憶装置１４に書き込む（Ｓ９）。
推奨走行速度提供装置１０は、以上説明したステップＳ１〜Ｓ９の処理を繰り返し実行する。なお、ステップＳ１〜Ｓ３の処理、ステップＳ４〜Ｓ６の処理、ステップＳ７〜Ｓ９の処理は、並列に実行されてもよい。
＜情報提供処理＞
次に、推奨走行速度提供装置１０が実行する２つ目の処理である情報提供処理について説明する。
図８は、推奨走行速度提供装置１０が実行する情報提供処理の流れを示すフローチャートである。
プローブデータ受信部１１は、対象車両２０からプローブデータを受信するまで待機する（Ｓ１１）。プローブデータには車両ＩＤが含まれている。このため、プローブデータ受信部１１は、受信したプローブデータの車両ＩＤが、あらかじめ記憶装置１４に登録されている対象車両２０の車両ＩＤと一致するか否かを判断し、２つの車両ＩＤが一致する場合に、対象車両２０からプローブデータを受信したと判断する。
対象車両２０からプローブデータを受信している場合には（Ｓ１１でＹＥＳ）、気象情報取得部１２は、プローブデータ受信部１１が受信した対象車両２０のプローブデータが示す対象車両２０の位置に係る所定エリア（たとえば、対象車両２０の位置を含むエリアおよび対象車両２０が走行するリンクにより特定される所定エリア）の気象情報を取得する（Ｓ１２）。気象情報蓄積処理（図６のＳ３）により、記憶装置１４にはエリアごとに最新の気象情報が蓄積されている。このため、気象情報取得部１２は、記憶装置１４に記憶されている気象情報の中から所定エリアの気象情報（降水量）を取得する。
推奨走行速度決定部１６は、気象情報取得部１２が取得した所定エリアの降水量と、記憶装置１４に記憶されている関係情報とから、対象車両２０の所定エリアにおける推奨走行速度を決定する（Ｓ１３）。つまり、推奨走行速度決定部１６を、所定エリアの降水量を、上述の関係式ｙ＝ａｘ＋ｂのｘに代入することにより、走行速度ｙを算出する。推奨走行速度決定部１６は、算出した走行速度ｙを対象車両２０の所定エリアにおける推奨走行速度と決定する。なお、推奨走行速度決定部１６は、対象車両２０の速度制御部２４と同様に、推奨走行速度が制限速度よりも大きい場合には、制限速度を推奨走行速度として決定してもよい。
速度提供部１７は、推奨走行速度決定部１６が決定した推奨走行速度を示す推奨走行速度情報を、ネットワーク５０および基地局６０を介して対象車両２０に送信する。これにより、対象車両２０に推奨走行速度が提供される（Ｓ１４）。
［１−５．対象車両２０の処理フロー］
次に、対象車両２０が推奨走行速度に基づいて走行制御を行う処理について説明する。
図９は、対象車両２０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
プローブデータ送信部２２は、所定の時間間隔（たとえば、６秒間隔）で、プローブデータを推奨走行速度提供装置１０に送信する（Ｓ２１）。
プローブデータの送信後、推奨走行速度受信部２３は、推奨走行速度提供装置１０から当該プローブデータに基づいて算出された推奨走行速度情報を受信する（Ｓ２２）。
速度制御部２４は、レーダークルーズコントロールシステムなどの出力に基づいて、車両４０が先行車に追従走行しているか否かを判断する（Ｓ２３）。
車両４０が先行車に追従走行していれば（Ｓ２３でＹＥＳ）、速度制御部２４は、推奨走行速度が追従走行時の走行速度（以下、「追従速度」という）以下であるか否かを判断する（Ｓ２４）。
推奨走行速度が追従速度以下の場合には（Ｓ２４でＹＥＳ）、速度制御部２４は、推奨走行速度を対象車両２０の走行速度に設定する（Ｓ２５）。
推奨走行速度が追従速度よりも大きい場合には（Ｓ２４でＮＯ）、速度制御部２４は、追従速度を対象車両２０の走行速度に設定する（Ｓ２６）。ステップＳ２５およびＳ２６の処理により、推奨走行速度および追従速度のうち値の小さい方の速度が対象車両２０の走行速度に設定される。
なお、車両４０が先行車に追従走行していなければ（Ｓ２３でＮＯ）、速度制御部２４は、推奨走行速度を車両４０の走行速度に設定する（Ｓ２５）。
ステップＳ２５またはＳ２６において走行速度が設定された後、速度制御部２４は、設定された走行速度が、車両４０が走行している道路の制限速度よりも大きいか否かを判断する（Ｓ２７）。制限速度の情報はカーナビゲーションシステムなどから取得してもよい。
設定された走行速度が制限速度よりも大きい場合には（Ｓ２７でＹＥＳ）、速度制御部２４は、制限速度を走行速度とすることにより走行速度を設定し直す（Ｓ２８）。設定された走行速度が制限速度以下の場合（Ｓ２７でＮＯ）には、走行速度の再設定の処理（Ｓ２８）は実行されない。
その後、速度制御部２４は、設定された走行速度で対象車両２０が走行するように、ＥＣＵ２５に対して指示情報を出力する。ＥＣＵ２５は、指示情報に基づいてエンジン２７およびブレーキ２８を制御することにより、設定された走行速度で対象車両２０を走行させる（Ｓ２９）。
［１−６．車両制御システム１の処理シーケンス］
図１０は、車両制御システム１を構成する各装置間の通信シーケンスの一例を示す図である。
推奨走行速度提供装置１０は、気象情報の取得タイミングになると、推奨走行速度提供装置１０の処理対象エリアの降水量情報を要求するための要求信号を気象サーバ３０に送信する（Ｓ３１、図６のＳ２）。気象サーバ３０は要求信号に応答して、降水量情報を推奨走行速度提供装置１０に送信し、推奨走行速度提供装置１０は降水量情報を受信する（Ｓ３２、図６のＳ２）。
推奨走行速度提供装置１０は、受信した降水量情報を記憶装置１４に蓄積する（Ｓ３３、図６のＳ３）。
車両４０は、ネットワーク５０を介して推奨走行速度提供装置１０にプローブデータを送信し、推奨走行速度提供装置１０は、そのプローブデータを受信する（Ｓ３４、図６のＳ４）。
推奨走行速度提供装置１０は、受信したプローブデータから走行速度情報を取得し、記憶装置１４に蓄積する（Ｓ３５、図６のＳ５、Ｓ６）。
推奨走行速度提供装置１０は、記憶装置１４に記憶されている走行速度情報のデータベースに基づいて、エリアごとに気象情報と走行速度情報との関係を示す関係式を決定することで、関係情報を更新する（Ｓ３６、図６のＳ８）。
推奨走行速度提供装置１０は、更新後の関係情報を関係情報決定部１５に蓄積する（Ｓ３７、図６のＳ９）。
対象車両２０は、ネットワーク５０を介して推奨走行速度提供装置１０にプローブデータを送信し、推奨走行速度提供装置１０は、そのプローブデータを受信する（Ｓ３８、図８のＳ１１）。
推奨走行速度提供装置１０は、気象情報取得部１２が取得した対象車両２０が走行するエリアの降水量情報と、記憶装置１４に記憶されている関係情報とから、対象車両２０の推奨走行速度を決定する（Ｓ３９、図８のＳ１２、Ｓ１３）。
推奨走行速度提供装置１０は、対象車両２０に対して推奨走行速度情報を送信することにより、推奨走行速度を提供する（Ｓ４０、図８のＳ１４）。
対象車両２０は、提供された推奨走行速度に基づいた速度で走行制御を行う（Ｓ４１、図９）。
［１−７．実施の形態１の効果等］
以上説明したように、実施の形態１によると、関係情報と対象車両２０が存在する所定エリアの気象情報とから、対象車両２０の推奨走行速度が決定され、決定された推奨走行速度が対象車両２０に提供される。推奨走行速度の決定に用いられる関係情報は、エリアごとに気象情報と車両の推奨走行速度との関係を示している。また、この関係情報は、実際の車両４０の走行速度と気象情報との関係から決定される。このため、気象情報に基づいて適切な走行速度を対象車両２０に対して提供することができる。これにより、対象車両２０を運転するドライバーは、適切な走行速度で対象車両２０を運転することができる。また、対象車両２０が自動走行車両である場合にも適切な走行速度で走行することができる。
また、車両４０から取得したプローブデータに基づいて走行速度情報が取得される。取得された走行速度情報と車両４０の走行時の気象情報とに基づいて、エリアごとに関係情報が決定される。このため、実際の車両４０の走行速度と気象情報との関係から関係情報を決定することができる。つまり、エリアごとに、気象情報に応じた推奨走行速度を決定することができる。
また、プローブデータは、車両４０の走行速度情報を含んでいる。このため、プローブデータに含まれている走行速度情報をそのまま推奨走行速度提供装置１０の速度決定部１３が取得する走行速度情報とすることができる。
また、気象情報を降水量情報としているため、降水量に応じた推奨走行速度を対象車両２０に提供することができる。
また、対象車両２０は、推奨走行速度に基づいて走行する自動走行車両であり、推奨走行速度に従って走行することができる。このため、対象車両２０は適切な速度で走行することができる。
また、自動走行車両（対象車両２０）は、プローブデータを推奨走行速度提供装置１０に送信するだけで、推奨走行速度提供装置１０から推奨走行速度情報を受信することができる。この推奨走行速度情報は、自動走行車両が走行する所定エリアの気象情報に基づいて決定される。このため、自動走行車両は、気象情報に基づいた適切な推奨走行速度で走行することができる。たとえば、降水量が大きいエリアでは、降水量が小さいエリアに比べて小さい推奨走行速度に従って走行することができる。
また、自動走行車両は先行車両の影響を受けずに走行可能な場合に、推奨走行速度情報に基づいて、走行速度を制御している。このため、先行車両がいない場合には、推奨走行速度情報に基づいて走行することができる。その一方、先行車両がいる場合には、先行車両に追従走行することができる。
また、速度制御部２４は、自動走行車両が先行車両に追従走行している場合に、追従走行時の速度情報と推奨走行速度情報とに基づいて、追従走行を継続するか否かを決定している。このため、先行車両への追従走行を行っている場合に先行車両が加速などして先行車両への追従速度よりも推奨走行速度の方が小さくなった場合には、追従走行を止めて推奨走行速度に従い走行することができる。よって、自動走行車両は、常に気象情報を考慮した安全な速度で走行することができる。
（実施の形態２）
実施の形態１では、車両４０の走行速度情報をプローブデータより取得した。実施の形態２では、車両４０の走行速度情報を車両感知器から取得する例について説明する。実施の形態１と同様の構成については、その詳細な説明は繰り返さない。
図１１は、本発明の実施の形態２に係る車両制御システム１Ａの構成を示す図である。
車両制御システム１Ａは、推奨走行速度提供装置１０Ａと、対象車両２０とを備える。
推奨走行速度提供装置１０Ａは、実施の形態１に示した推奨走行速度提供装置１０と同様に、道路上を走行する対象車両２０に対して、対象車両２０が走行するエリアの気象情報に基づいた推奨走行速度を提供する。ただし、推奨走行速度提供装置１０Ａは、ネットワーク５０に接続された車両感知器７０から、車両４０の走行速度情報を取得する点が実施の形態１と異なる。
車両感知器７０は、たとえば道路上の複数箇所に配置された画像式車両感知器であり、カメラからの映像を画像処理することで、車両４０の走行速度を測定する。なお、個々の車両４０の走行速度を測定することができない場合には、車両感知器７０は、車両４０が通過したタイミングに撮影された映像から車群の走行速度を測定し、測定した車群の走行速度を車両４０の走行速度としてもよい。
図１２は、推奨走行速度提供装置１０Ａの機能的な構成を示すブロック図である。
推奨走行速度提供装置１０Ａは、図３に示した推奨走行速度提供装置１０の構成と比較して、さらに、車両感知器情報受信部１８を備え、速度決定部１３の代わりに速度決定部１３Ａを備える。
車両感知器情報受信部１８は、ネットワーク５０を介して車両感知器７０から車両感知器７０の感知情報を受信する。つまり、車両感知器情報受信部１８は、車両感知器７０が測定した車両４０の走行速度を示す走行速度情報を、車両感知器７０から受信する。車両感知器情報受信部１８は、車両感知器情報受信部１８の内部または外部に設けられるデータ受信用の通信インタフェースを用いて、感知情報（走行速度情報）を受信する。
なお、車両感知器情報受信部１８は、車両感知器７０から感知情報を直接受信するものには限定されない。つまり、車両感知器情報受信部１８は、複数の車両感知器７０に接続された外部サーバであって、複数の車両感知器７０の感知情報を収集する外部サーバに接続され、当該外部サーバから車両感知器７０の感知情報を取得してもよい。
速度決定部１３Ａは、プローブデータ受信部１１が受信した車両４０のプローブデータを入力として受け、車両感知器情報受信部１８から走行速度情報を取得する。つまり、速度決定部１３Ａは、プローブデータに含まれる車両４０の位置情報に基づいて、車両４０の位置の近傍に配置されている車両感知器７０を特定し、特定した車両感知器７０から走行速度情報を受信することにより、走行速度情報を取得する。
推奨走行速度提供装置１０Ａが実行する処理は、実施の形態１に示した推奨走行速度提供装置１０が実行する処理と同様である。ただし、走行速度情報取得処理（図６のＳ５）において、上述したように車両感知器７０の感知情報から走行速度情報を取得する点が実施の形態１と異なる。
以上説明したように、実施の形態２によると、車両感知器７０の感知情報に基づいて、車両４０の走行速度情報を取得することができる。たとえば、車両感知器７０が感知した車両４０の走行速度情報をそのまま速度決定部１３Ａが取得する車両４０の走行速度情報とすることもできる。なお、車両感知器７０を超音波式車両感知器とすることもできる。速度決定部１３Ａは、超音波式車両感知器が感知した車両４０の情報から走行速度を算出することにより、走行速度情報を取得することもできる。たとえば、速度決定部１３Ａは、単位時間当たりの車両の通過台数と走行速度との関係を示したテーブルに基づいて、単位時間当たりの車両の通過台数から走行速度を決定してもよい。
［２．付記］
以上、本発明の実施の形態に係る車両制御システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
たとえば、プローブデータに車両４０の走行速度情報が含まれていない場合であっても、速度決定部１３は、プローブデータ受信部１１が受信した車両４０のプローブデータが示す車両４０の位置と、当該位置に対応付けられた時刻（たとえば、当該位置が計測された時刻またはプローブデータを受信した時刻）とに基づいて、車両４０の走行速度情報を取得してもよい。つまり、速度決定部１３は、複数のプローブデータから車両４０の移動距離を算出し、移動距離とその移動距離を移動するのに要した時間とから車両４０の走行速度を算出してもよい。
また、速度提供部１７は、対象車両２０に走行速度を提供する際に、推奨走行速度決定部１６が決定した推奨走行速度から一定値または一定割合の値を減じた速度を推奨走行速度として対象車両２０に提供してもよい。このような減算処理は、推奨走行速度決定部１６で行ってもよい。このような処理により、対象車両２０に提供される推奨走行速度は、学習結果よりも小さい値となる。一般に、ドライバーは推奨走行速度よりも早い速度で自動車を走行させることが多い。このため、推奨走行速度を実際の値よりも小さい値に設定しておくことで、ドライバーに安全運転をさせることができる。なお、関係情報決定部１５は、記憶装置１４に記憶されている走行速度から一定値または一定割合の値を減じた速度を用いて、関係式を決定してもよい。このような処理によっても、実際の値よりも小さい推奨走行速度を対象車両２０に提供することができる。
また、気象情報として降水量情報以外の情報を用いることもできる。たとえば、気象情報として風速情報を用いた場合には、風速に応じた推奨走行速度情報を対象車両２０に提供することができる。たとえば、風速が大きいほど、より小さな推奨走行速度を示す推奨走行速度情報を対象車両２０に提供することができる。
また、降水量情報を気象サーバ３０から取得する代わりに、ワイパー装置の作動状態情報から降水量情報を取得するようにしてもよい。この場合、プローブデータは、車両４０のワイパー装置の作動状態情報を含む。図３に示す気象情報取得部１２は、プローブデータ受信部１１が受信したプローブデータからワイパー装置の作動状態情報を取得する。たとえば、作動状態情報は、ワイパー装置の作動状態が停止状態、間欠運転状態、低速運転状態および高速運転状態のいずれの状態であるかを示す情報を含む。気象情報取得部１２は、これら４つの作動状態と降水量との関係をあらかじめ定めたテーブルに従い、プローブデータに含まれるワイパー装置の作動状態から降水量を決定してもよい。この構成によると、気象サーバ３０などの外部サーバから気象情報を得られない場合であっても、ワイパー装置の作動状態情報から降水量を推定することができる。このため、気象サーバ３０から気象情報を取得する必要がなくなりコストの削減につながる。
また、推奨走行速度提供装置１０は、対象車両２０に備えられていてもよい。つまり、対象車両２０が車両４０からプローブデータを収集し、気象情報と推定走行速度との関係情報を作成し、関係情報に基づいて、気象情報から推定走行速度を取得してもよい。
また、関係情報決定部１５は、走行速度を閾値判定し、第１閾値よりも大きい走行速度や、第１閾値よりも小さい閾値である第２閾値よりも小さい走行速度を示す走行速度情報を除去して、気象情報と走行速度情報との関係式を決定してもよい。また、関係情報決定部１５は、渋滞時の走行速度情報を除去して関係式を決定してもよい。これにより、極端に走行速度が大きかったり小さかったりする走行速度情報を除去して関係式を作成することができ、関係式の精度を向上させることができる。
また、図２に示すように、道路Ｒ１が２つ以上のエリアにまたがっている場合には、同じ道路Ｒ１であってもエリアごとに異なる推奨走行速度が決定される場合がある。このような場合には、エリアを跨がって道路Ｒ１を走行する際に推奨走行速度が不連続になってしまうのを防止するために、連続的または段階的に推奨走行速度が変化するようにしてもよい。たとえば、エリアＡ２１の推奨走行速度が５０ｋｍ／ｈであり、エリアＡ２２の推奨走行速度が４５ｋｍ／ｈであった場合には、エリアＡ２１からエリアＡ２２に対象車両２０が移動する際には、対象車両２０の推奨走行速度を５０ｋｍ／ｈから段階的に１ｋｍ／ｈずつ減らして、エリアＡ２２に進入した時点で４５ｋｍ／ｈになるようにしてもよい。
また、気象情報と走行速度情報との関係式を決定する際に、図７では関係式を１次式として説明を行ったが、関係式は２次以上の式であってもよい。
また、関係情報は関係式の形式ではなく、気象情報と走行速度情報との対応を示したテーブルの形式であってもよい。
また、対象車両２０は自動走行車両でなくてもよい。この場合には、対象車両２０に提供された推奨走行速度情報がカーナビゲーションシステムの画面やヘッドアップディスプレイなどに表示される。このため、ドライバーは、表示された推奨走行速度情報に従って対象車両２０を運転することができる。
また、実施の形態２に係る車両感知器情報受信部１８は、車両感知器７０から感知情報を受信する代わりに、ＶＩＣＳ（登録商標）などの外部システムが車両感知器７０の感知情報から算出した情報（たとえば、旅行時間情報）を、外部システムから受信してもよい。実施の形態２に係る速度決定部１３Ａは、外部システムから受信した情報から走行速度情報を取得してもよい。たとえば、速度決定部１３Ａは、車両４０が走行するリンクの長さと、ＶＩＣＳ（登録商標）から受信した当該リンクにおける旅行時間情報とから、走行速度情報を算出することにより、車両４０の走行速度情報を取得してもよい。
また、上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムとして構成されてもよい。ＲＡＭまたはハードディスクドライブには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
さらに、上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩから構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
また、本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、本発明は、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
さらに、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号をコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ハードディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの非一時的な記録媒体に記録されている上記デジタル信号であるとしてもよい。
また、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
また、上記プログラムまたは上記デジタル信号を上記非一時的な記録媒体に記録して移送することにより、または上記プログラムまたは上記デジタル信号を上記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
また、上記プログラムに含まれる各ステップは、複数のコンピュータにより実行されてもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
本発明は、自動走行する自動車などの自動走行車両の制御等に用いると有益である。
１、１Ａ 車両制御システム
１０、１０Ａ 推奨走行速度提供装置
１１ プローブデータ受信部
１２ 気象情報取得部
１３、１３Ａ 速度決定部
１４ 記憶装置
１５ 関係情報決定部
１６ 推奨走行速度決定部
１７ 速度提供部
１８ 車両感知器情報受信部
２０ 対象車両
２１ 車両制御装置
２２ プローブデータ送信部
２３ 推奨走行速度受信部
２４ 速度制御部
２５ ＥＣＵ
２７ エンジン
２８ ブレーキ
３０ 気象サーバ
４０ 車両
５０ ネットワーク
６０ 基地局
７０ 車両感知器

Claims (18)

  1. 対象車両に対して推奨走行速度を提供するための推奨走行速度提供プログラムであって、
    前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、
    前記プローブデータ受信部が受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得する気象情報取得部と、
    エリアごとに気象情報と当該気象情報に対応付けられた車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記気象情報取得部が取得した前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する推奨走行速度決定部と、
    前記推奨走行速度決定部が決定した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する速度提供部と
    してコンピュータを機能させ、
    前記推奨走行速度決定部は、前記所定エリアに対応した前記関係情報を用いて、前記気象情報取得部が取得した前記所定エリアの前記気象情報に対応付けられた前記推奨走行速度に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する
    推奨走行速度提供プログラム。
  2. 前記気象情報取得部は、さらに、前記プローブデータ受信部が受信した前記車両の前記プローブデータが示す前記車両の位置に係るエリアの気象情報であって、前記車両の走行時における前記気象情報を取得し、
    前記コンピュータを、さらに、
    前記プローブデータ受信部が受信した前記車両の前記プローブデータに基づいて、当該プローブデータが示す当該車両の位置に係る、当該車両の走行速度情報を取得し、取得した前記走行速度情報と、前記プローブデータが示す前記車両の位置に係る前記エリアと、前記車両の位置に係る前記気象情報とを対応付けて記憶装置に書き込む速度決定部と、
    前記記憶装置に記憶された、前記走行速度情報と当該走行速度情報に対応付けられた前記気象情報とに基づいて、エリアごとに前記気象情報と前記走行速度情報との関係を示す情報を、前記関係情報として決定する関係情報決定部として機能させる
    請求項１に記載の推奨走行速度提供プログラム。
  3. 前記対象車両は、前記推奨走行速度に基づいて走行する自動走行車両である
    請求項１または請求項２に記載の推奨走行速度提供プログラム。
  4. 前記プローブデータは、前記車両の走行速度情報を含み、
    前記速度決定部は、前記プローブデータ受信部が受信した前記車両の前記プローブデータから当該車両の走行速度情報を取得する
    請求項２に記載の推奨走行速度提供プログラム。
  5. 前記速度決定部は、前記プローブデータ受信部が受信した前記車両の前記プローブデータが示す当該車両の位置と、前記位置に対応付けられた時刻とに基づいて、当該車両の走行速度情報を取得する
    請求項２に記載の推奨走行速度提供プログラム。
  6. 前記速度決定部は、前記プローブデータ受信部が受信した前記車両の前記プローブデータが示す当該車両の位置に係る車両感知器の感知情報に基づく当該車両の走行速度情報を取得する
    請求項２に記載の推奨走行速度提供プログラム。
  7. 前記気象情報取得部は、前記気象情報として、前記所定エリアの降水量情報または風速情報を外部サーバより取得する
    請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の推奨走行速度提供プログラム。
  8. 前記プローブデータは、前記車両のワイパー装置の作動状態情報を含み、
    前記気象情報取得部は、前記プローブデータ受信部が受信した前記車両の前記プローブデータが示す当該車両のワイパー装置の作動状態情報に基づいて、前記気象情報として、前記所定エリアの降水量情報を取得する
    請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の推奨走行速度提供プログラム。
  9. 対象車両に対して推奨走行速度を提供する推奨走行速度提供方法であって、
    前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するステップと、
    受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得するステップと、
    エリアごとに気象情報と当該気象情報に対応付けられた車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定するステップと、
    決定した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供するステップと
    を含み、
    前記推奨走行速度を決定するステップでは、前記所定エリアに対応した前記関係情報を用いて、取得された前記所定エリアの前記気象情報に対応付けられた前記推奨走行速度に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する
    推奨走行速度提供方法。
  10. 対象車両に対して推奨走行速度を提供する推奨走行速度提供装置であって、
    前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、
    前記プローブデータ受信部が受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得する気象情報取得部と、
    エリアごとに気象情報と当該気象情報に対応付けられた車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記気象情報取得部が取得した前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する推奨走行速度決定部と、
    前記推奨走行速度決定部が決定した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する速度提供部と
    を備え、
    前記推奨走行速度決定部は、前記所定エリアに対応した前記関係情報を用いて、前記気象情報取得部が取得した前記所定エリアの前記気象情報に対応付けられた前記推奨走行速度に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する
    推奨走行速度提供装置。
  11. 自動走行車両の走行を制御する車両制御装置であって、
    前記自動走行車両の位置情報を含むプローブデータを推奨走行速度提供装置に送信するプローブデータ送信部と、
    エリアごとに気象情報と当該気象情報に対応付けられた車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記プローブデータが示す前記自動走行車両の位置に係る所定エリアの気象情報に基づいて決定された推奨走行速度情報であって、前記自動走行車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を示す前記推奨走行速度情報を、前記推奨走行速度提供装置から受信する推奨走行速度受信部と、
    前記推奨走行速度受信部が受信した前記推奨走行速度情報に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御する速度制御部と
    を備え、
    前記推奨走行速度情報は、前記所定エリアに対応した前記関係情報を用いて決定される、前記所定エリアの前記気象情報に対応付けられた前記推奨走行速度に基づく速度を、前記自動走行車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度として示す
    車両制御装置。
  12. 前記速度制御部は、前記自動走行車両の先行車両の影響を受けずに走行可能な場合に、前記推奨走行速度受信部が受信した前記推奨走行速度情報に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御する
    請求項１１に記載の車両制御装置。
  13. 前記速度制御部は、前記自動走行車両の先行車両に追従走行している場合に、追従走行時の速度情報と前記推奨走行速度情報とに基づいて、追従走行を継続するか否かを決定する
    請求項１１または請求項１２に記載の車両制御装置。
  14. 自動走行車両の走行を制御する車両制御方法であって、
    前記自動走行車両の位置情報を含むプローブデータを推奨走行速度提供装置に送信するステップと、
    エリアごとに気象情報と当該気象情報に対応付けられた車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記プローブデータが示す前記自動走行車両の位置に係る所定エリアの気象情報に基づいて決定された推奨走行速度情報であって、前記自動走行車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を示す前記推奨走行速度情報を、前記推奨走行速度提供装置から受信するステップと、
    受信した前記推奨走行速度情報に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御するステップと
    を含み、
    前記推奨走行速度情報は、前記所定エリアに対応した前記関係情報を用いて決定される、前記所定エリアの前記気象情報に対応付けられた前記推奨走行速度に基づく速度を、前記自動走行車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度として示す
    車両制御方法。
  15. 自動走行車両の走行を制御するための車両制御プログラムであって、
    前記自動走行車両の位置情報を含むプローブデータを推奨走行速度提供装置に送信するプローブデータ送信部と、
    エリアごとに気象情報と当該気象情報に対応付けられた車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記プローブデータが示す前記自動走行車両の位置に係る所定エリアの気象情報に基づいて決定された推奨走行速度情報であって、前記自動走行車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を示す前記推奨走行速度情報を、前記推奨走行速度提供装置から受信する推奨走行速度受信部と、
    前記推奨走行速度受信部が受信した前記推奨走行速度情報に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御する速度制御部と
    してコンピュータを機能させ、
    前記推奨走行速度情報は、前記所定エリアに対応した前記関係情報を用いて決定される、前記所定エリアの前記気象情報に対応付けられた前記推奨走行速度に基づく速度を、前記自動走行車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度として示す
    車両制御プログラム。
  16. 請求項１１に記載の車両制御装置を備える自動走行車両。
  17. 対象車両の走行速度を制御する車両制御システムであって、
    前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、
    前記プローブデータ受信部が受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得する気象情報取得部と、
    エリアごとに気象情報と当該気象情報に対応付けられた車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記気象情報取得部が取得した前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する推奨走行速度決定部と、
    前記推奨走行速度に基づいて、前記対象車両の走行速度を制御する速度制御部と
    を備え、
    前記推奨走行速度決定部は、前記所定エリアに対応した前記関係情報を用いて、前記気象情報取得部が取得した前記所定エリアの前記気象情報に対応付けられた前記推奨走行速度に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する
    車両制御システム。
  18. 対象車両の走行速度を制御する車両制御方法であって、
    前記対象車両を含む複数の車両の各々から、当該車両の位置情報を少なくとも含むプローブデータを受信するステップと、
    受信した前記対象車両の前記プローブデータが示す当該対象車両の位置に係る所定エリアの気象情報を取得するステップと、
    エリアごとに気象情報と当該気象情報に対応付けられた車両の推奨走行速度との関係を示した関係情報を用いて、前記所定エリアの前記気象情報に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定するステップと、
    前記推奨走行速度に基づいて、前記対象車両の走行速度を制御するステップと
    を含み、
    前記推奨走行速度を決定するステップでは、前記所定エリアに対応した前記関係情報を用いて、取得された前記所定エリアの前記気象情報に対応付けられた前記推奨走行速度に基づいて、前記対象車両の前記所定エリアにおける前記推奨走行速度を決定する
    車両制御方法。
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