JP6505780B2 - 入浴補助システム及びその制御方法 - Google Patents
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Description
浴槽ユニットは、浴槽、第一軌道及び第一軌道連結装置を有する。第一軌道の支持フレーム、第一軌道は浴槽の一端に設置されている。第一軌道連結装置は第一軌道の一端に設置されている。
昇降椅子ユニットは、可動脚部フレーム、第二軌道、第二軌道連結装置、椅子制御器及び椅子を有する。第二軌道は可動脚部フレームの上端に設置されている。
第二軌道連結装置は、第二軌道の一端に設置されており、且つ浴槽ユニットの第一軌道に分離可能に連結されている。これにより、第一軌道及び第二軌道は、第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置により相互連結又は分離が可能である。
椅子制御器は、第二軌道に移動可能に設置されており、且つ第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置が相互連結時に第一軌道と第二軌道との間で往復移動可能である。
椅子は、椅子制御器に設置されており、且つ椅子制御器の駆動によって上昇又は下降可能であり、椅子制御器と共に第一軌道と第二軌道との間で往復移動することができる。
軌道連結センサは、椅子制御器に電気的に接続しており、椅子制御器の底面に位置し、第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置が連結されているか否かを検出する。
椅子制御器は、軌道連結センサ及び椅子高度センサの測定結果により椅子の昇降高度を制御する。
軌道連結センサにより第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置が相互連結されたと検出されたとき、椅子制御器は、椅子の位置が椅子の重心高度を超えるよう、椅子を上昇させる。しかし、もし椅子の位置が椅子の重心高度より高い場合、椅子制御器は、椅子の高度が椅子の重心高度より低くなるよう、椅子を下降させる。
第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置が相互連結されたとき、第二軌道連結装置の第一定位部材は、フック部によって第一軌道連結装置の第一固定柱に係止しており、且つ第二軌道連結装置の第二定位部材は定位部によって第一軌道連結装置における固定座の係止溝内に嵌設される。
また、第二軌道連結装置は、第二固定柱によって軌道連結センサをトリガーする。
椅子の位置が椅子の重心高度より高い場合、椅子制御器はシャッタを制御し、シャッタを外方向へ凸伸させることによって、第二軌道連結装置における第二定位部材の定位部が第一軌道連結装置における固定座の係止溝から離脱することを阻止し、第一軌道と第二軌道とを分離不能とする。
本明細書では、凸部又は固定柱との接触をトリガーとして、椅子高度センサ又は軌道連結センサを起動させることを「トリガーする」と表す。
まず、ステップa)で、椅子制御器は、椅子高度センサがトリガーされたか否かを判断する。椅子高度センサがトリガーされた場合、椅子の位置が重心高度にあることを示す。
次いでステップb)で、椅子制御器は、椅子が上昇するか又は下降するかを判断する。
ステップb)において椅子が上昇すると判断した場合、椅子制御器は、さらに軌道連結センサがトリガーされたか否かを判断する。
椅子高度センサがトリガーされたと判断した場合、第一軌道及び第二軌道の連結が完了したことを表すため、椅子制御器は、椅子が重心高度を超える位置まで上昇するよう椅子を制御する。
椅子高度センサがトリガーされなかったと判断した場合、第一軌道及び第二軌道の連結が完了していないことを表すため、椅子制御器の制御によって椅子の上昇が停止され、椅子が重心高度を超えることによる傾斜を防ぐ。
軌道連結センサがトリガーされたと判断した場合、第一軌道及び第二軌道が分離されていないことを表し、椅子は可動脚部フレームの上方に位置するため、椅子制御器は、椅子が重心高度より低いところへ下降するよう椅子を制御する。
軌道連結センサがトリガーされなかったと判断した場合、第一軌道及び第二軌道が元々分離状態になっていることを表すため、椅子は単なる可動脚部フレームの方向に向けて下降する。この時、再びステップa)を実行し、椅子の位置を判断する。
よって、第一、第二軌道連結装置24、34が相互連結時に、図5に示すように、第二軌道連結装置34の第一定位部材36がフック部362によって第一軌道連結装置24の第一固定柱26に掛止される。第二軌道連結装置34の第二定位部材37は、定位部372により第一軌道連結装置24における固定座25の係止溝27に嵌設されることによって、第一、第二軌道22、32をつなぐ。
椅子40の背部に一つの支持棒41が設置される。図1と図6に示すように、椅子40の支持棒41は一つのラック伝動アセンブリ42により椅子制御器39に連結されていることにより、椅子40が椅子制御器39の駆動により上昇または下降することができる。また、それだけでなく、第一、第二軌道連結装置24、34が相互連結時に、椅子が椅子制御器39とともに第一、第二軌道22、32の間で往復移動することができる。
この他、図6に示すように、椅子40は支持棒41が椅子制御器39に向いている側面に凸部43が設置されている。
よって、駆動源45は、椅子制御器39の制御を受けることにより、歯車46が回転するよう、駆動する。次いで、歯車46は、ラック47を連動させることによって、シャッタ48を外方向へ凸伸させ、第二軌道連結装置34における第二定位部材37の定位部372が第一軌道連結装置24における固定座25の係止溝27から離脱することを阻止する。図5、図6及び図10に示すように、さらに、第一、第二軌道連結装置24、34が分離できなくなる。
よって、椅子高度センサ50が椅子40の凸部43にトリガーされることができる。椅子高度センサ50が椅子40の凸部43にトリガーされたとき、椅子40の位置がちょうど椅子自体の重心高度にあることを示す。
椅子40の上昇過程において、椅子高度センサ50が凸部43によってトリガーされるとき、椅子制御器39は、さらにシャッタ48を制御し、外方向へ凸伸し、第二軌道連結装置34における第二定位部材37の定位部372が第一軌道連結装置24における固定座25の係止溝27から離脱することを阻止する。これによって、第一、第二軌道22、32が分離できなくなる。
次いで、椅子制御器39と椅子40を一緒に第二軌道32から第一軌道22へ移動することができる。椅子40が第一軌道22に沿って浴槽21の上方に移動された後、椅子制御器39は椅子40を制御し、浴槽21内に下降することで、要介護患者は入浴することができる。
起動連結センサ60が再度第二軌道連結装置34の第二固定柱38によりトリガーされたとき、椅子制御器39は椅子40が可動脚部フレーム31の上方にあることを判断する。しかし、このとき、椅子40の位置が本体の重心高度より高くなっているため、シャッタ48は依然として第二軌道連結装置34における第二定位部材37の定位部372を阻止している。そのため、第一、第二軌道22、32が分離できない。
次いで、椅子制御器39は椅子40を制御し、下降し始める。椅子40は下降過程において、凸部43によって、椅子高度センサ50が再度トリガーされたとき、椅子制御器39はシャッタ48が椅子制御器39の下方に戻るよう制御することによって、ロックが解除される。この時、第一、第二軌道22、32の分離ができるようになる。
第一、第二軌道連結装置24、34が相互連結した後、椅子40の初期位置が椅子40の重心高度より低い場合、椅子制御器39は、椅子40の位置が椅子40の重心高度を超えることが可能になるよう、椅子40の上昇を制御する。
椅子40の初期位置が椅子40の重心高度より高い場合、椅子制御器39は、椅子40の高度が椅子40の重心高度より低くなるよう、椅子40の下降を制御する。
但し、椅子40が椅子40の重心高度より低い位置まで下降されていないとき、椅子制御器39はシャッタ48により、第一、第二軌道連結装置24、34の連結関係が解除できないよう、制限することによって、重心が高すぎることによる転落事故を防ぐ。
軌道連結センサ60がトリガーされたと判断した場合、第一、第二軌道連結装置24、34が連結されたことを表すため、椅子制御器39は、椅子40が重心高度を超える位置まで上昇可能になるよう椅子40を制御する。これと共に、シャッタ48が制御され、外方向へ延伸し、第二軌道連結装置34が第一軌道連結装置24から離脱することを阻止することによって、第一、第二軌道22、32の分離ができなくなる。
軌道連結センサ60がトリガーされなかったと判断した場合、第一、第二軌道連結装置24、34は連結されていないことを表すため、椅子制御器39の制御によって椅子40が作動を停止する。
軌道連結センサ60がトリガーされたと判断した場合、第一、第二軌道22、32がまだ分離されていないことを表し、しかも、椅子40がちょうど可動脚部フレーム31の上方に位置している。椅子制御器39は、椅子40が重心高度より低い位置まで下降可能になるよう椅子40を制御すると共に、シャッタ48による第二軌道連結装置34の制限を解除するよう制御する。よって、第一、第二軌道22、32の分離が可能となる。
軌道連結センサ60がトリガーされなかったと判断した場合、第一、第二軌道22、23が元々連結されていないことを示し、椅子40は単なる可動脚部フレーム31に対して相対的に下降する。よって、椅子制御器39は、再度ステップa)を実行し、椅子40の位置を判断する。
20 浴槽ユニット 21 浴槽
22 第一軌道 24 第一軌道連結装置
25 固定座 26 第一固定柱
27 係止溝
30 昇降椅子ユニット 31 可動脚部フレーム
32 第二軌道 34 第二軌道連結装置
36 第一定位部材 362 フック部
37 第二定位部材 372 定位部
38 第二固定柱 39 椅子制御器
40 椅子 41 支持棒
42 ラック伝動アセンブリ 43 凸部
44 位置制限アセンブリ 45 駆動源
46 歯車 47 ラック
48 シャッタ
50 椅子高度センサ
60 軌道連結センサ
Claims (5)
- 浴槽ユニット、昇降椅子ユニット、椅子高度センサ及び軌道連結センサを備え、
前記浴槽ユニットは、
浴槽、前記浴槽の一端に設置されている第一軌道、及び、前記第一軌道の一端に設置されている第一軌道連結装置を有しており、
前記昇降椅子ユニットは、
可動脚部フレーム、前記可動脚部フレームの上端に設けられている第二軌道、前記第二軌道の一端に設置されており、且つ前記浴槽ユニットの前記第一軌道連結装置に分離可能に連結されている第二軌道連結装置、前記第二軌道に移動可能に設置されており、且つ前記第一軌道連結装置及び前記第二軌道連結装置が相互連結されたとき、前記第一軌道と前記第二軌道との間で往復移動可能である椅子制御器、及び、前記椅子制御器に設置されており、且つ前記椅子制御器の駆動によって上昇または下降可能である椅子を有しており、
前記椅子高度センサは、
前記椅子制御器と電気的に接続し、且つ前記椅子制御器が前記椅子に面する側面に位置し、前記椅子の高度を検出するのに用いられ、
前記軌道連結センサは、
前記椅子制御器と電気的に接続し、且つ前記椅子制御器の底面に位置し、前記第一軌道連結装置及び前記第二軌道連結装置が連結されているか否かを検出し、
前記椅子制御器は、前記軌道連結センサ及び前記椅子高度センサの検出結果により前記椅子の昇降高度を制御することが可能であり、
前記軌道連結センサにより前記第一軌道連結装置及び前記第二軌道連結装置が連結されていないと検出されたとき、前記椅子制御器は、前記椅子の位置が前記椅子の重心高度を超えないよう制御し、
前記軌道連結センサにより前記第一軌道連結装置及び前記第二軌道連結装置が相互連結されたと検出されたとき、前記椅子制御器は、前記椅子が前記椅子の重心高度を超える位置まで上昇するよう制御することを特徴とする入浴補助システム。
- 前記第一軌道連結装置は、
前記第一軌道に設置され、且つ係止溝が形成されている固定座、及び、前記固定座に設置され、且つ前記係止溝に隣設されている第一固定柱を有しており、
前記第二軌道連結装置は、
前記第二軌道に回転可能に設置されており、且つフック部を有している第一定位部材、前記第一定位部材に隣設されており、前記第二軌道に回転可能に設置されており、且つ定位部を有している第二定位部材、及び、前記第一定位部材を貫通する第二固定柱を有しており、
前記第一軌道連結装置及び前記第二軌道連結装置が相互連結されたとき、前記第二軌道連結装置の前記第一定位部材は前記フック部によって前記第一軌道連結装置の前記第一固定柱に係止しており、且つ、前記第二軌道連結装置の第二定位部材は前記定位部によって前記第一軌道連結装置における固定座の係止溝に嵌設されており、
前記第二軌道連結装置は、前記第二固定柱によって前記軌道連結センサをトリガーすることを特徴とする請求項1に記載の入浴補助システム。 - 前記昇降椅子ユニットは、
前記椅子制御器内に設置されている駆動源、前記駆動源と連結している歯車、前記歯車に噛合されているラック、及び、前記ラックの一端に設けられているシャッタを有する位置制限アセンブリをさらに有し、
前記椅子の位置が前記椅子の重心高度より高い場合、前記椅子制御器は前記シャッタを制御し、前記第二軌道連結装置における第二定位部材の定位部が前記第一軌道連結装置における固定座の係止溝から離脱することを阻止し、前記第一軌道と前記第二軌道とを分離不能とすることを特徴とする請求項2に記載の入浴補助システム。 - 前記椅子は、ラック伝動アセンブリによって前記椅子制御器に連結され、前記椅子制御器に面する側面に凸部を有している支持棒を有し、
前記椅子高度センサは、前記支持棒の凸部によってトリガーされることを特徴とする請求項1に記載の入浴補助システム。 - 請求項1に記載の入浴補助システムを制御する方法であって、
前記椅子制御器により前記椅子高度センサがトリガーされたか否かを判断するステップa)と、
前記椅子高度センサがトリガーされたと判断した場合、前記椅子制御器は前記椅子が上昇するか又は下降するかを判断するステップb)と、
前記ステップb)において前記椅子制御器により前記椅子が上昇すると判断した場合、前記椅子制御器は前記軌道連結センサがトリガーされたか否かをさらに判断し、
前記軌道連結センサがトリガーされたと判断した場合、前記椅子制御器は、前記椅子が重心高度を超えた位置まで上昇するよう制御し、
前記軌道連結センサがトリガーされなかったと判断した場合、前記椅子制御器は、前記椅子が動作を停止するよう制御し、
前記ステップb)において前記椅子制御器により前記椅子が下降すると判断した場合、前記椅子制御器は軌道連結センサがトリガーされた否かをさらに判断し、
前記軌道連結センサがトリガーされたと判断した場合、前記椅子制御器は、前記椅子が重心高度より低い位置まで下降するよう制御し、
前記軌道連結センサがトリガーされなかったと判断した場合、前記椅子制御器は、再度ステップa)を実行するステップc)と、
を含むことを特徴とする入浴補助システムの制御方法。
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JP2017136917A JP6505780B2 (ja) | 2017-07-13 | 2017-07-13 | 入浴補助システム及びその制御方法 |
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