JP6494896B1 - エンコーダ及びサーボモータ - Google Patents

Abstract

エンコーダは、基板固定部（３）と、基板固定部（３）の角部（３１）から軸方向に伸びる突起（３ｃ）とを備える。エンコーダは、基板外周部（１ｃ）から基板固定部（３）の径方向の内側に向かって窪んで突起（３ｃ）が嵌る窪み（１ｄ）を有する基板（１）と、突起（３ｃ）と窪み（１ｄ）との間に形成される隙間に設けられる接着剤（１１）とを備える。窪み（１ｄ）を形作る壁面（１０）は、基板固定部（３）の周方向における突起（３ｃ）の第１端面（３ｃ１）と、第１端面（３ｃ１）とは逆側の第２端面（３ｃ２）との何れか一方に接して、基板（１）の周方向の位置を決める第１位置決め面（１ｄ１）と、径方向における突起（３ｃ）の内側面（３ｃ３）に接して、基板（１）の径方向の位置を決める第２位置決め面（１ｄ２）とを備えることを特徴とする。

Description

本発明は、ロータの回転位置を検出するエンコーダ及びサーボモータに関する。

特許文献１には、接着剤を利用してエンコーダ基板をハウジングへ固定する技術が開示されている。特許文献１に開示されるエンコーダ基板には、接着剤を充填するための複数の貫通孔が互いに離れて環状に配列され、エンコーダ基板が設置されるハウジングには、これらの貫通孔に対応する位置に複数の穴が形成されている。またハウジングには、ハウジングに設けられる基板の位置合わせのために、複数の位置決め用突起が互いに離れて配列される。このように構成されるエンコーダでは、貫通孔及び穴が互いに軸方向に連通するようにしてエンコーダ基板がハウジングに設置されると、エンコーダ基板が複数の位置決め用突起によって保持される。そして、エンコーダ基板がハウジングに設置された後に、貫通孔及び穴に接着剤が充填されることによって、エンコーダ基板がハウジングへ固定される。

特開２００８−３０９６７５号公報

しかしながら、特許文献１に開示されるエンコーダでは、エンコーダ基板のハウジングへの接着のためにハウジングに複数の穴を設ける必要があり、さらに、貫通孔を設けることで失われた基板面を補うために基板を大きくする必要がある。従って、エンコーダの小型化を図るためにハウジングと基板の直径を小さくすることには限界があり、エンコーダ全体の更なる小型化を図ることができないという課題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、位置決めがなされた状態の基板がハウジングへ固定される場合でも小型化できるエンコーダを得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明のエンコーダは、円筒形状の基板固定部と、基板固定部の軸方向の端部と基板固定部の外周部とが成す角部に設けられ、角部から軸方向に伸びる突起とを備える。エンコーダは、端部に接する基板面と、基板面を取り囲む基板外周部に形成され、基板外周部から基板固定部の径方向の内側に向かって窪んで前記突起が嵌まる窪みとを有する基板と、突起と窪みとの間に形成される隙間に設けられる固定部材とを備える。窪みを形作る壁面は、基板固定部の周方向における突起の第１端面と、第１端面とは逆側の第２端面との何れか一方に接して、基板の周方向の位置を決める第１位置決め面と、径方向における突起の内側面に接して、基板の径方向の位置を決める第２位置決め面とを備えることを特徴とする。

本発明に係るエンコーダは、位置決めがなされた状態の基板がハウジングへ固定される場合でも小型化できるという効果を奏する。

本発明の実施の形態１に係るエンコーダの斜視図 図１に示す窪み及び突起の拡大図 実施の形態１の第１変形例に係るエンコーダに設けられる基板を示す図 図３に示すＩＶ−ＩＶ矢視断面図 実施の形態１の第２変形例に係るエンコーダに設けられる基板を示す図 実施の形態１の第３変形例に係るエンコーダに設けられる突起を示す図 実施の形態１の第４変形例に係るエンコーダに設けられる突起を示す図 図２に示す基板と３つの突起との嵌め合い構造の変形例を示す図 図２に示す突起の変形例を示す図 実施の形態２に係るサーボモータの外観図

以下に、本発明の実施の形態に係るエンコーダ及びサーボモータを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１に係るエンコーダの斜視図である。図２は図１に示す窪み及び突起の拡大図である。実施の形態１に係るエンコーダ１００は、第１基板面１ａと第１基板面１ａ側とは逆側の第２基板面１ｂとを有する基板１と、第２基板面１ｂに設けられる電子部品２と、第１基板面１ａが接する端部３ａを有し、端部３ａに基板１が固定される円筒形状の基板固定部３とを備える。またエンコーダ１００は、電子部品２と向き合う底部５ａと、基板固定部３の外周部３ｂに回転可能に嵌め込まれる円筒部５ｂとを有する有底円筒状のカバー５とを備える。

第１基板面１ａは、基板固定部３と向き合う基板１の端面である。第２基板面１ｂは、カバー５の底部５ａと向き合う基板１の端面である。カバー５は、エンコーダ１００内部への塵埃、金属片などの浸入による絶縁性能の低下を抑制するための部品である。

基板固定部３の径方向中心を通る中心軸ＡＸが伸びる軸方向は、図１において符号Ｄ１で示される方向に等しい。基板固定部３の周方向は、図１において符号Ｄ２で示される方向に等しい。基板固定部３の径方向は、図２において符号Ｄ３で示される。

電子部品２は、例えば、ロータの回転位置を示す信号を生成する信号生成回路、当該信号を不図示のエンコーダリード線に出力する信号出力回路などを構成する部品でもよいし、エンコーダ１００の外部に設けられるサーボアンプから供給される電力を位置検出部などへ供給する電源回路を構成する部品でもよい。電子部品２は、例えばＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、抵抗器、コイル、コンデンサなどである。電子部品２は１つでもよいし複数でもよい。図１及び図２では説明を簡単化するため、円筒状の構造体で電子部品２を模擬している。

基板固定部３は、ねじ７を用いてブラケット８へ着脱可能に固定される。ブラケット８は、不図示のモータケースの軸方向端部を閉塞する部材である。基板固定部３は、絶縁性の材料を用いてブラケット８とは別に製造された後にブラケット８へ取り付けられるが、絶縁性の材料を用いてブラケット８と一体形成で製造したものでもよい。絶縁性の材料は、例えば、ポリブチレンテレフタレート、ポリフェニレンサルファイド、液晶ポリマーなどである。絶縁性の樹脂を用いてダイカストにより基板固定部３を製造することによって、複雑な形状の基板固定部３を安価に製造することができる。

基板固定部３には３つの突起３ｃが形成される。突起３ｃは、基板固定部３の軸方向の端部３ａと基板固定部３の外周部３ｂとが成す角部３１に設けられ、角部３１から軸方向に伸びる突形状の部材である。基板固定部３の端部３ａは、基板固定部３のブラケット８側とは逆側の端部である。３つの突起３ｃは、周方向に互いに離れて配列される。突起３ｃは、基板１に形成される窪み１ｄに嵌め込まれる。窪み１ｄは、第１基板面１ａ及び第２基板面１ｂを取り囲む基板外周部１ｃに形成される。窪み１ｄは、基板外周部１ｃから径方向内側に向かって窪む凹部である。複数の窪み１ｄのそれぞれは、複数の突起３ｃのそれぞれに対応して設けられる。図１では、３つの窪み１ｄが基板１に設けられている。突起３ｃが３つの場合、例えば突起３ｃが２つの場合に比べて、基板１が安定して固定されるため、突起３ｃの周方向の幅を短くすることができる。突起３ｃの幅が短くなる分、窪み１ｄの周方向の幅を短くすることができるため、基板１の部品実装面積を広げることができる。

図２の上側には、中心軸ＡＸが伸びる軸方向から見た窪み１ｄ及び突起３ｃが示される。図２の下側には、基板１の基板外周部１ｃ側から見た突起３ｃが示される。窪み１ｄを形作る壁面１０は、第１位置決め面１ｄ１と、第２位置決め面１ｄ２とを備える。

第１位置決め面１ｄ１は、周方向における突起３ｃの第１端面３ｃ１に接することによって、基板１の周方向の位置を決める位置決め面である。第１位置決め面１ｄ１に突起３ｃの第１端面３ｃ１が接することにより、基板１の周方向の移動が抑制される。なお、図２では、突起３ｃの第１端面３ｃ１が窪み１ｄの第１位置決め面１ｄ１に接しているが、窪み１ｄを形作る壁面１０に、突起３ｃの第１端面３ｃ１と第２端面３ｃ２との何れか一方が接していれば、基板１の周方向の移動を抑制することができる。従って、窪み１ｄを形作る壁面１０の内、周方向における第１位置決め面１ｄ１とは逆側の端面に、突起３ｃの第２端面３ｃ２が接するようにしてもよい。第２端面３ｃ２は、突起３ｃの第１端面３ｃ１とは逆側の端面である。

第２位置決め面１ｄ２は、径方向における突起３ｃの内側面３ｃ３に接することによって、基板１の径方向の位置を決める位置決め面である。第２位置決め面１ｄ２に突起３ｃの内側面３ｃ３が接することにより、基板１の径方向の移動が抑制される。

窪み１ｄを形作る壁面１０の内、突起３ｃの第２端面３ｃ２と向き合う面１０Ａと、突起３ｃの第２端面３ｃ２との間の隙間ａには、固定部材である接着剤１１が設けられる。隙間ａは、接着剤１１を設けるため、窪み１ｄを形作る壁面１０と突起３ｃの第２端面３ｃ２との間に形成される空間である。隙間ａに接着剤１１が設けられることによって、基板１が、接着剤１１を介して、突起３ｃの第２端面３ｃ２に接続される。従って、位置決めがなされた状態の基板１が基板固定部３に固定される。

また、実施の形態１に係るエンコーダ１００によれば、突起３ｃと基板１とが嵌合する嵌合部分に、接着剤１１を設けるための隙間ａが形成されるため、接着剤１１を充填するための複数の貫通孔を基板１に設ける必要がない。また基板固定部３に接着剤１１を充填するための複数の穴を設ける必要がない。従って、基板１に複数の貫通孔が形成される場合に比べて、基板１の部品実装面積が広くなり、また基板１上のパターン配線の実装面積を広げることができる。また、接着剤１１を充填するための複数の穴を基板固定部３に設ける必要がない分、基板固定部３の直径を小さくすることができ、エンコーダ１００全体の小型化を図ることができる。

なお、接着剤１１に低粘性のものを用いることによって、接着剤１１の充填の際、基板１の電子部品２に接着剤１１が垂れることを防止できる。また電子部品２への接着剤１１の垂れを抑制するため、ＵＶ（ＵｌｔｒａＶｉｏｌｅｔ）硬化型接着剤を用いてもよい。ＵＶ硬化型接着剤とは、紫外線照射により硬化する樹脂で形成された接着剤である。

なお突起３ｃは、軸方向における高さＨが、基板１の軸方向の厚みＴと等しくなるように構成してもよいし、軸方向における高さＨが、基板１の軸方向の厚みＴよりも高くなるように構成してもよい。突起３ｃの軸方向における高さＨは、基板固定部３の端部３ａから突起３ｃの先端部３ｃ４までの軸方向の幅に等しい。基板１の軸方向の厚みＴは、基板１の第１基板面１ａから第２基板面１ｂまでの軸方向の幅に等しい。突起３ｃの軸方向における高さＨが、基板１の軸方向の厚みＴよりも高くなるように構成された場合、図２に示すように、突起３ｃの第２端面３ｃ２の内、基板１の第２基板面１ｂから突き出る部分にも接着剤１１を塗布することが望ましい。このように接着剤１１を塗布することによって、突起３ｃの軸方向における高さＨが、基板１の軸方向の厚みＴと等しい場合に比べて、突起３ｃへ接着剤１１が塗布される面積が増加する。従って、基板固定部３に対して基板１をより一層強固に固定できる。

また、基板固定部３の端部３ａと基板１との間にも接着剤１１を設けてもよい。基板固定部３の端部３ａと基板１との間に接着剤１１を設けることにより、基板固定部３の端部３ａと基板１との間に接着剤１１を設けない場合に比べて、基板固定部３に対して基板１をより一層強固に固定できる。

また、実施の形態１に係るエンコーダ１００では、図２に示される突起３ｃと基板１の窪み１ｄとの嵌合構造が３つ用いられているが、エンコーダ１００の構成例はこれに限定されない。例えば、３つの嵌合構造の内、２つの嵌合構造を、突起３ｃの第１端面３ｃ１が窪み１ｄの周方向の一端に接し、突起３ｃの第２端面３ｃ２が窪み１ｄの周方向の他端に接する嵌合構造に置き換えてもよい。このように構成した場合、図２に示される嵌合構造が３つ用いられている場合に比べて、基板１の部品実装面積が広くなり、また基板１上のパターン配線の実装面積を広げることができる。

図３は実施の形態１の第１変形例に係るエンコーダに設けられる基板を示す図である。図４は図３に示すＩＶ−ＩＶ矢視断面図である。図３及び図４に示される基板１Ａには、窪み１ｄの代わりに窪み１ｄＡが設けられる。窪み１ｄＡは、窪み１ｄＡを形作る壁面１０の周方向における幅が、径方向の内側に向かって段階的に狭くなる形状である。突起３ｃの第１端面３ｃ１は、窪み１ｄＡの第１位置決め面１ｄ１に接する。突起３ｃの内側面３ｃ３の一部は、窪み１ｄＡの第２位置決め面１ｄ２に接する。

接着剤１１は、面１０Ａと第２端面３ｃ２との間の隙間ａ１に設けられ、さらに面１０Ｂと非接触面３ｃ３Ａとの間の隙間ａ２に設けられる。面１０Ａは、窪み１ｄＡを形作る壁面１０の内、突起３ｃの第２端面３ｃ２と向き合う面である。非接触面３ｃ３Ａは、突起３ｃの内側面３ｃ３の内、窪み１ｄＡの第２位置決め面１ｄ２と接していない面である。面１０Ｂは、窪み１ｄＡを形作る壁面１０の内、非接触面３ｃ３Ａと向き合う面である。

図３及び図４に示される基板１Ａを用いることにより、窪み１ｄＡを形作る壁面１０の面積が、図２に示す窪み１ｄを形作る壁面１０の面積よりも広くなるため、基板１Ａへの接着剤１１の塗布面積が増加して、接着剤１１が基板１Ａから剥離され難くなる。また、突起３ｃの内側面３ｃ３の一部にも接着剤１１が接触するため、接着剤１１が突起３ｃから剥離され難くなる。従って、基板固定部３に対して基板１Ａを、より一層強固に固定できる。

図５は実施の形態１の第２変形例に係るエンコーダに設けられる基板を示す図である。図５に示される基板１Ｂには窪み１ｄＢが形成される。窪み１ｄＢは、窪み１ｄＢを形作る壁面１０の周方向における幅が、径方向の内側に向かって段階的に狭くなる形状である。窪み１ｄＢには、第２位置決め面１ｄ２の周方向の中央に凹部４０が形成される。凹部４０は、径方向の内側に向かって窪む窪みである。突起３ｃの第１端面３ｃ１は、窪み１ｄＢの第１位置決め面１ｄ１に接する。突起３ｃの内側面３ｃ３の一部は、窪み１ｄＢの第２位置決め面１ｄ２に接する。突起３ｃの第２端面３ｃ２は、第３位置決め面１ｄ３に接する。第３位置決め面１ｄ３は、窪み１ｄＢを形作る壁面１０の内、周方向における第１位置決め面１ｄ１とは逆側の面である。接着剤１１は、凹部４０を形作る壁面４０Ａと、内側面３ｃ３との間の隙間ａに設けられる。

図５に示される基板１Ｂを用いることにより、窪み１ｄＢの第３位置決め面１ｄ３が、突起３ｃの第２端面３ｃ２に接するため、基板固定部３に基板１Ｂが取り付けられた際、基板１Ｂの時計回り方向及び反時計回り方向への移動が抑制された状態で、凹部４０への充填作業を実施できる。従って、基板１Ｂの周方向への位置ずれを気にすることなく、接着剤１１の充填が可能になり、エンコーダ１００の組立作業時間が短縮される。

図６は実施の形態１の第３変形例に係るエンコーダに設けられる突起を示す図である。図６に示す突起３ｃＡには、突起３ｃＡの内側面３ｃ３の周方向の中央に、凹部５０が形成される。凹部５０は、径方向の外側に向かって窪む窪みである。第１端面３ｃ１は、第１位置決め面１ｄ１に接する。突起３ｃＡの内側面３ｃ３は、第２位置決め面１ｄ２に接する。突起３ｃＡの第２端面３ｃ２は、窪み１ｄの第３位置決め面１ｄ３に接する。接着剤１１は、凹部５０を形作る壁面５０Ａと、第２位置決め面１ｄ２との間の隙間ａに設けられる。

図６に示される突起３ｃＡを用いることにより、窪み１ｄの第３位置決め面１ｄ３が、突起３ｃＡの第２端面３ｃ２に接するため、基板固定部３に基板１が取り付けられた際、基板１の時計回り方向及び反時計回り方向への移動が抑制された状態で、凹部５０への充填作業を実施できる。従って、基板１の周方向への位置ずれを気にすることなく、接着剤１１の充填が可能になり、エンコーダ１００の組立作業時間が短縮される。

図７は実施の形態１の第４変形例に係るエンコーダに設けられる突起を示す図である。図７に示す突起３ｃＢは、周方向における幅が、径方向の内側に向かって段階的に狭くなる形状である。突起３ｃＢの第１端面３ｃ１は、窪み１ｄの第１位置決め面１ｄ１に接する。突起３ｃＢの内側面３ｃ３の一部は、窪み１ｄの第２位置決め面１ｄ２に接する。

接着剤１１は、面１０Ａと第２端面３ｃ２との間の隙間ａ１に設けられ、さらに面１０Ｂと非接触面３ｃ３Ａとの間の隙間ａ２に設けられる。面１０Ａは、窪み１ｄを形作る壁面１０の内、突起３ｃＢの第２端面３ｃ２と向き合う面である。非接触面３ｃ３Ａは、突起３ｃＢの内側面３ｃ３の内、窪み１ｄの第２位置決め面１ｄ２と接していない面である。面１０Ｂは、窪み１ｄを形作る壁面１０の内、非接触面３ｃ３Ａと向き合う面である。

図７に示される突起３ｃＢを用いることにより、突起３ｃＢへの接着剤１１の接触面積が、図２に示す突起３ｃへの接着剤１１の接触面積よりも広くなるため、接着剤１１が突起３ｃＢから剥離され難くなる。従って、基板固定部３に対して基板１を、より一層強固に固定できる。

図８は図２に示す基板と３つの突起との嵌め合い構造の変形例を示す図である。図８に示されるエンコーダ１００では、３つの突起の内の第１突起３ｃ−１の第１端面３ｃ１は、３つの窪みの内、第１突起３ｃ−１に対応する第１窪み１ｄ−１の第１位置決め面１ｄ１に接する。また図８に示されるエンコーダ１００では、３つの突起の内の第２突起３ｃ−２の第２端面３ｃ２は、３つの窪みの内、第２突起３ｃ−２に対応する第２窪み１ｄ−２の第３位置決め面１ｄ３に接する。また図８に示されるエンコーダ１００では、３つの突起の内の第３突起３ｃ−３の第１端面３ｃ１及び第２端面３ｃ２のそれぞれと向き合う位置に接着剤１１が設けられる。

図８に示されるエンコーダ１００によれば、第１突起３ｃ−１及び第２突起３ｃ−２によって、基板１の時計回り方向及び反時計回り方向への移動が抑制された状態で、接着剤１１の充填作業を実施できる。従って、基板１の周方向への位置ずれを気にすることなく、接着剤１１の充填が可能になり、エンコーダ１００の組立作業時間が短縮される。

図９は図２に示す突起の変形例を示す図である。図９に示す突起３００には、軸方向の先端部に傾斜面７０が形成されている。傾斜面７０は、基板１の基板外周部１ｃを基板固定部３の径方向中心に向けて案内する機能を有する。傾斜面７０を設けることによって、３つの突起３ｃで囲まれる空間に基板１が挿入されるとき、突起３ｃの先端部に基板１が引っ掛かり難くなり、エンコーダ１００の組立作業が容易化される。

実施の形態２．
図１０は実施の形態２に係るサーボモータの外観図である。図１０に示すサーボモータ２００は、例えばマシニングセンタ、ＮＣ旋盤、レ−ザ加工機、放電加工機などの工作機械に用いられるモータである。サーボモータ２００は、モータ１５０と実施の形態１に係るエンコーダ１００とを備える。モータ１５０は、ケース３０１と、ケース３０１の端部に設けられるブラケット８と、ケース３０１の内部に設けられ不図示のロータと、ロータに設けられるシャフト３０２とを備える。サーボモータ２００では、実施の形態１のエンコーダ１００が用いられるため、基板固定部３及び基板１の直径が小さくなり、それに伴ってカバー５の直径が小さくなるため、サーボモータ２００全体の更なる小型化を図ることができる。

なお、本実施の形態では、基板１への突起３ｃの固定部材として接着剤１１が利用されているが、固定部材は、基板１に突起３ｃを固定できる部材であれば、接着剤１１に限定されず、例えば熱によって粘性が大きく変化する半田でもよいし、外力が加わると形状が変化するばね、ゴムなどの弾性体でもよい。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１，１Ａ，１Ｂ 基板、１ａ 第１基板面、１ｂ 第２基板面、１ｃ 基板外周部、１ｄ，１ｄＡ，１ｄＢ 窪み、１ｄ１ 第１位置決め面、１ｄ２ 第２位置決め面、１ｄ３ 第３位置決め面、２ 電子部品、３ 基板固定部、３ａ 端部、３ｂ 外周部、３ｃ，３ｃＡ，３ｃＢ，３００ 突起、３ｃ−１ 第１突起、３ｃ−２ 第２突起、３ｃ−３ 第３突起、３ｃ１ 第１端面、３ｃ２ 第２端面、３ｃ３ 内側面、３ｃ３Ａ 非接触面、３ｃ４ 先端部、５ カバー、５ａ 底部、５ｂ 円筒部、７ ねじ、８ ブラケット、１０，４０Ａ，５０Ａ 壁面、１０Ａ 面、１１ 接着剤、３１ 角部、４０，５０ 凹部、７０ 傾斜面、１００ エンコーダ、１５０，２００ サーボモータ、３０１ ケース、３０２ シャフト、ａ，ａ１，ａ２ 隙間。

Claims (11)

1. 円筒形状の基板固定部と、
   前記基板固定部の軸方向の端部と前記基板固定部の外周部とが成す角部に設けられ、前記角部から前記軸方向に伸びる突起と、
   前記端部に接する基板面と、前記基板面を取り囲む基板外周部に形成され、前記基板外周部から前記基板固定部の径方向の内側に向かって窪んで前記突起が嵌まる窪みとを有する基板と、
   前記突起と前記窪みとの間に形成される隙間に設けられる固定部材と、
   を備え、
   前記窪みを形作る壁面は、
   前記基板固定部の周方向における前記突起の第１端面と、前記第１端面とは逆側の第２端面との何れか一方に接して、前記基板の前記周方向の位置を決める第１位置決め面と、
   前記径方向における前記突起の内側面に接して、前記基板の前記径方向の位置を決める第２位置決め面と、
   を備えることを特徴とするエンコーダ。
2. 前記第１端面は、前記第１位置決め面に接し、
   前記隙間は、前記第２端面と、前記窪みを形作る壁面の内、前記第２端面と向き合う面との間に形成される
   ことを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ。
3. 前記窪みは、前記窪みを形作る壁面の前記周方向における幅が、前記径方向の内側に向かって段階的に狭くなる形状であり、
   前記隙間は、
   前記第２端面と、前記窪みを形作る壁面の内、前記第２端面と向き合う面との間に形成されると共に、
   前記内側面の内、前記第２位置決め面と接していない非接触面と、前記窪みを形作る壁面の内、前記非接触面と向き合う面との間に形成される
   ことを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ。
4. 前記第２位置決め面には、前記径方向の内側に向かって窪む凹部が形成され、
   前記第２端面は、前記窪みを形作る壁面の内、前記周方向における前記第１位置決め面とは逆側に設けられる第３位置決め面に接し、
   前記隙間は、前記凹部を形作る壁面と、前記内側面との間に形成される
   ことを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ。
5. 前記内側面には、前記径方向の外側に向かって窪む凹部が形成され、
   前記第２端面は、前記窪みを形作る壁面の内、前記周方向における前記第１位置決め面とは逆側に設けられる第３位置決め面に接し、
   前記隙間は、前記凹部を形作る壁面と、前記第２位置決め面との間に形成される
   ことを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ。
6. 前記突起は、前記周方向における幅が、前記径方向の内側に向かって段階的に狭くなる形状であり、
   前記隙間は、
   前記第２端面と、前記窪みを形作る壁面の内、前記第２端面と向き合う面との間に形成されると共に、
   前記内側面の内、前記第２位置決め面と接していない非接触面と、前記窪みを形作る壁面の内、前記非接触面と向き合う面との間に形成される
   ことを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ。
7. 前記基板固定部には、前記突起が３つ設けられ、
   ３つの前記突起は、前記周方向に互いに離れて配列され、
   前記基板には、３つの前記突起に対応する前記窪みが３つ設けられ、
   ３つの前記窪みは、前記周方向に互いに離れて配列される
   ことを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載のエンコーダ。
8. ３つの前記突起の内の第１突起の前記第１端面は、
   ３つの前記窪みの内、前記第１突起に対応する第１窪みの前記第１位置決め面に接し、
   ３つの前記突起の内の第２突起の前記第２端面は、
   ３つの前記窪みの内、前記第２突起に対応する第２窪みの前記第１位置決め面とは逆側に設けられる第３位置決め面に接する
   ことを特徴とする請求項７に記載のエンコーダ。
9. 前記突起の前記軸方向の先端部には、前記基板の外周部を前記基板固定部の径方向中心に向けて案内する傾斜面が形成されることを特徴とする請求項１から８の何れか一項に記載のエンコーダ。
10. 円筒形状の基板固定部と、
    前記基板固定部の軸方向の端部と前記基板固定部の外周部とが成す角部に設けられ、前記角部から前記軸方向に伸びる突起と、
    前記端部に接する基板面と、前記基板面を取り囲む基板外周部に形成され、前記基板外周部から前記基板固定部の径方向の内側に向かって窪んで前記突起が嵌まる窪みとを有する基板と、
    前記突起と前記窪みとの間に形成される隙間に設けられる固定部材と、
    を備え、
    前記窪みを形作る壁面は、
    前記基板固定部の周方向における前記突起の第１端面と、前記第１端面とは逆側の第２端面との何れか一方に接する第１位置決め面と、
    前記径方向における前記突起の内側面に接する第２位置決め面と、
    を備えることを特徴とするエンコーダ。
11. 請求項１から１０の何れか一項に記載のエンコーダと、モータとを備えることを特徴とするサーボモータ。

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