JP6494231B2 - 移動体及び監視サーバ装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体及び監視サーバ装置に関し、より詳細には、障害物検知用のアクティブセンサを備えた移動体、及び障害物検知用のアクティブセンサを備えた移動体を複数台、監視するための監視サーバ装置に関する。

従来から、人や物を運ぶための移動体は様々な種類が流通している。また、移動体には自律走行型の移動体も提案されており、これにより、運搬目的だけでなく、周囲の監視（警備）のためにも用いることができる。そして、運搬目的、監視目的に拘わらず、移動体には他の移動体や障害物との衝突を避けるための障害物検知センサが設けられているものがある。障害物検知センサには、反射波を利用した電波レーダ等のアクティブセンサが用いられることが多い。

しかし、アクティブセンサは、そのコストを鑑みた設置数の制限もあり、前後の移動体を検知することは可能であるが、周囲に存在する移動体の位置を把握することができない。そのような課題を解決するために、特許文献１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の位置検出器を用いた技術が開示されている。特許文献１に記載の技術では、移動体が自己の位置を検出して通信エリア内に送信すると共に、通信エリア内に存在する他の移動体から送信される位置検出信号を受信し、自己の位置に対する通信エリア内の他の移動体の相対的な位置を求め、他の移動体の位置の情報を報知している。

また、車両間での無線通信に関し、特許文献２には、車両間において現在位置を含むデータを、基地局などを介さずに互いに直接無線通信で送受する技術が開示されている。この技術では、他の車両と自車両との間の相対距離に応じた時間が経過したときにそのデータを送信することで、無線信号の衝突を防止している。

特開２００６−１０７５２１号公報 特開２００６−２６１７４２号公報

上述のように、特許文献１，２に記載の技術では、位置情報の送受を行って移動体同士の相対的な位置を把握できるようにしている。しかしながら、障害物検知用のアクティブセンサを搭載した移動体において、この技術を採用したとしても、アクティブセンサ自体がその位置情報とは無関係に検知処理を行うことになる。

よって、従来技術では、複数の移動体が近接領域を通過する場合に、ある移動体がもつアクティブセンサの検知可能範囲が他の移動体がもつアクティブセンサの発信波（つまり正射波）到達範囲と重なり、自身が発信した発信波に対する反射波と他の移動体が発信した発信波とを誤検知してしまうことがある。

また、このような誤検知は自律走行型か否かに拘わらず起こり得るが、自律走行型移動体では運転者がいないため、この誤検知が余計な回避動作を招くことになり、運転者が運転する移動体では、この誤検知により余計な警告音や警告表示がなされて煩わしくなる。

また、上述のような誤検知を回避するために、自身の正射波に対する反射波と他の移動体からの正射波とを、波形強度と分布に基づき識別するような処理を行うことも考えられる。しかしながら、これらの波形データのみからの識別では、誤検知、誤識別の可能性を残しており、他の移動体からの正射波と識別した検知信号が実際には障害物による検知信号である可能性を残している。

本発明は、上述のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、障害物検知用のアクティブセンサを備えた移動体において、そのアクティブセンサが発信した発信波の反射波と、他の移動体のアクティブセンサが発信した発信波（正射波）とを誤検知することを防止することにある。

上記の課題を解決するために、本発明の第１の技術手段は、障害物検知用のアクティブセンサと、無線通信部と、を備えた移動体であって、当該移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、前記無線通信部を介して、前記アクティブセンサと同種のアクティブセンサを搭載した他の移動体との間で、前記位置情報及び移動体識別用の識別情報をやり取りする情報交換部と、該情報交換部でやり取りされた前記位置情報及び前記識別情報に基づき、前記アクティブセンサによる誤検知を防止するための防止処理を行う処理部と、をさらに備え、前記防止処理は、前記アクティブセンサによる検知範囲より広い所定範囲内に前記他の移動体が侵入した際に、前記識別情報又は前記位置情報に基づき当該移動体が処理主体になるか否かを決定し、当該移動体を該処理主体に決定した場合に、前記無線通信部を介して、所定の動作として誤検知を防止するための動作を行うように前記他の移動体に指示する処理を含むことを特徴としたものである。

本発明の第２の技術手段は、第１の技術手段において、前記所定の動作は、前記他の移動体に搭載された前記アクティブセンサにおける発信波の波長を変更する動作を含むことを特徴としたものである。

本発明の第３の技術手段は、第１の技術手段において、前記所定の動作は、前記他の移動体に搭載された前記アクティブセンサにおける発信波の発信を停止する動作を含むことを特徴としたものである。

本発明の第４の技術手段は、第１〜第３のいずれか１の技術手段において、前記処理部は、前記所定範囲内から前記他の移動体が外れた場合に、前記所定の動作を解除して前記所定の動作を行う前の動作に戻すように、前記他の移動体に対して指示することを特徴としたものである。

本発明の第５の技術手段は、第２または第３の技術手段において、前記所定の動作は、移動を停止する動作を含むことを特徴としたものである。

本発明の第６の技術手段は、第１〜第４のいずれか１の技術手段において、前記防止処理は、当該移動体を前記処理主体に決定した場合に、前記所定の動作と連携させた、他の所定の動作を当該移動体で実行する処理を含むことを特徴としたものである。

本発明の第７の技術手段は、無線ネットワークを介して複数台の移動体を監視するための監視サーバ装置であって、前記移動体は、障害物検知用のアクティブセンサと、前記監視サーバ装置と通信するための無線通信部と、当該移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、を有し、前記無線通信部を介して、前記位置情報及び移動体識別用の識別情報を前記監視サーバ装置に送信し、前記監視サーバ装置は、前記位置情報及び前記識別情報に基づき、前記アクティブセンサによる誤検知を防止するための防止処理を行う処理部を備え、前記防止処理は、ある前記移動体について、前記アクティブセンサによる検知範囲より広い所定範囲内に他の移動体が侵入した際に、前記ある移動体及び前記他の移動体の中から、前記識別情報又は前記位置情報に基づき処理主体を決定し、所定の動作として誤検知を防止するための動作を行うように該処理主体以外に指示する処理を含むことを特徴としたものである。

本発明の第８の技術手段は、第７の技術手段において、前記所定の動作は、前記アクティブセンサにおける発信波の波長を変更する動作を含むことを特徴としたものである。

本発明の第９の技術手段は、第７の技術手段において、前記所定の動作は、前記アクティブセンサにおける発信波の発信を停止する動作を含むことを特徴としたものである。

本発明の第１０の技術手段は、第７〜第９のいずれか１の技術手段において、前記処理部は、前記所定範囲内から前記他の移動体が外れた場合に、前記所定の動作を解除して前記所定の動作を行う前の動作に戻すように、前記処理主体以外に指示することを特徴としたものである。

本発明の第１１の技術手段は、第８または第９の技術手段において、前記所定の動作は、移動を停止する動作を含むことを特徴としたものである。

本発明の第１２の技術手段は、第７〜第１０のいずれか１の技術手段において、前記防止処理は、前記所定の動作と連携させた他の所定の動作を行うように、前記処理主体に指示する処理を含むことを特徴としたものである。

本発明によれば、障害物検知用のアクティブセンサを備えた移動体において、そのアクティブセンサが発信した発信波の反射波と、他の移動体のアクティブセンサが発信した発信波（正射波）とを誤検知することを防止できる。

本発明の第１の実施形態に係る移動体の一構成例を示すブロック図である。 図１Ａの移動体の一例を示す外観図である。 図１Ａの移動体のセンサ検知範囲を説明するための模式図である。 図２Ａの移動体において障害物の位置を認識する様子を説明するための図である。 図２Ａの移動体に対し他の移動体が近づいてきたときの様子を説明するための模式図である。 図３Ａの移動体において他の移動体の位置を認識する様子を説明するための図である。 図３Ａの移動体の位置を他の移動体が認識する様子を説明するための図である。 図１Ａの移動体における処理部の処理例を説明するためのフロー図である。 図４Ａのフロー図に続くフロー図である。 図４Ａのフロー図における自己位置ブロードキャスト処理の一例を説明するためのフロー図である。 本発明の第３の実施形態に係る監視サーバ装置を備えた監視システムの一構成例を示すブロック図である。 図５の監視サーバ装置における処理部の処理例を説明するためのフロー図である。

本発明に係る移動体は、工場や公共施設の施設内、或いはそれらの施設や駐車場等の敷地内で移動させる移動体や、公道を走行する自動車や自動二輪車等の移動体などである。特に、敷地内や施設内で移動させる移動体は、自律走行型の制御機構を有している。自動車等の運転者による運転を基本とする移動体も自律走行型の制御を搭載することで、自律走行、或いは運転者の運転補助としての自律走行が可能になる。また、本発明に係る移動体は、人や物を運搬する運搬目的だけでなく、移動しながら周囲を監視するためにも用いることができ、その場合の移動体は監視ロボットとも呼べる。

また、本発明に係る監視サーバ装置は、このような移動体を複数台監視するためのサーバ装置であり、これらの移動体と共に監視システムを構築していると言える。
以下、図面を参照しながら、本発明の様々な実施形態について説明する。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１Ａ〜図４Ｃを参照しながら説明する。まず、図１Ａのブロック図、図１Ｂの外観図を参照しながら、本実施形態に係る移動体の一構成例について説明する。

移動体１は、移動を行うための移動機構を備えたマシンであり、移動装置とも呼べる。図１Ａ，図１Ｂの例では、この移動機構は、駆動制御部１１と、駆動制御部１１により制御される車輪１２ａを含む駆動部１２で構成される。駆動部１２は、例えば図示しないエンジン及び／又はモータなどを備えている。

さらに、移動体１は、障害物検知用のアクティブセンサ（以下、障害物検知センサ）１３、位置情報取得部１４、及び無線通信部１５を備えると共に、この例では移動体１を制御する主制御部１０も備える。

なお、主制御部１０は、駆動制御部１１、障害物検知センサ１３、無線通信部１５の制御を行い、位置情報取得部１４での取得の制御も行うように構成することもできる。例えばこの主制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）、作業領域としてのＲＡＭ（Random Access Memory）、及び記憶装置などの制御デバイスで構成され、その一部又は全部を集積回路／ＩＣチップセットとして搭載することもできる。この記憶装置には、制御プログラム（情報交換部１０ａ及び処理部１０ｂでの後述の処理を実行するためのプログラムを含む）をはじめ、各種設定内容などが記憶される。この記憶装置としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）など様々な装置が適用できる。

障害物検知センサ１３は、他の移動体や障害物との衝突を避けるためにそれらを事前に検知するためのセンサであり、光や赤外線や他の電磁波や超音波などを能動的に発信し、その発信波の反射波を受信して障害物を検知するアクティブセンサである。

障害物検知センサ１３としては、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging）、レーザレンジファインダ、電波レーダ（ミリ波レーダ等）、超音波センサなど、様々な種類のセンサが適用できる。また、障害物検知センサ１３は、必要に応じて、モータによって左右に動かすメカニカルスキャン方式、或いは、複数のチャンネルを使って受信を行い、受信チャンネル間に発生する位相差を利用して検知角度を算出する電子スキャン方式を採用して、障害物の検知を行えばよい。なお、レーザレンジファインダは光飛行時間測距方式（ＴＯＦ：Time of Flight）を採用した測距センサであり、走査軸を１軸、２軸もたせることで、それぞれ２次元平面の計測、３次元的な計測が可能となる。また、ＬＩＤＡＲはレーザレンジファインダの一種であるとも言える。

移動体１は、移動体１で想定される走行速度や走行範囲（例えば公道なのか、どの程度の広さの敷地内や室内なのかなどによる範囲）に応じて、それに合った性能（耐天候性なども含む）や種類の障害物検知センサ１３を適宜選択して搭載しておけばよい。無論、センサはそのコストにより性能が変わるものであるため、コストも考慮して障害物検知センサ１３を選択すればよい。

障害物検知センサ１３として適用できる一部の種類のセンサについて、現状での一般的な性能を記す。無論、ここで記す性能はコストや時代の進歩により変わる上に、検出精度を考慮して性能より低めの検出距離や検出範囲で使用されることが多い。

超音波センサは、至近〜中距離（１００ｍｍ〜１０ｍ）のような広範囲での検知ができず、特定レンジでのみ検知可能であり、また検知範囲（角度）も３０°程度であり、例えば５ｍ以内の距離を検出するのに用いられることもある。レーザレンジファインダは、３０ｍ程度までの測距が可能で、単素子では検知範囲が狭いが、複数素子や回転制御などにより検知範囲を３６０°まで向上した、Ｖｅｌｏｄｙｎｅ（登録商標） ＬｉＤＡＲユニットがある。一般的なＬＩＤＡＲも中距離（２０ｍ〜５０ｍ）程度の検出は可能であるが、５ｍ以内の距離を検出するのに用いられることもある。ミリ波レーダ（アクティブ型）は、天候や明るさに影響を受けにくく、検知範囲は９０°程度であり、大きく７７ＧＨｚ帯と２４ＧＨｚ帯に分かれる。中距離以下であれば２４ＧＨｚ帯の方が、検知範囲が広い分だけ適しており、７７ＧＨｚ帯では中距離や長距離（５０ｍ〜２００ｍ以上）での検出が可能である。

障害物検知センサ１３としては、例えば、ＬＩＤＡＲで５ｍ以内の進行方向の障害物を検知し、超音波センサで５ｍ以内の移動体サイドの障害物を検知するために用いるなど、移動体１において各種センサの併設が可能である。但し、併設した場合にも、後述するように、他の移動体のセンサの発信波を誤検知する可能性があるのはそのセンサと同種のセンサの発信波のみとなる。

位置情報取得部１４は、ＧＰＳなどを用い、移動体１の位置を示す位置情報を取得する。位置情報としてはＧＰＳ座標のような座標情報であることが好ましいが、敷地内や屋内などごく限られた範囲でのみ移動体を走らせる際には、単に直交座標や極座標などを採用することもできる。また、移動体１について地上での移動機能（地形が凸凹していても平面上の処理で済む）を想定して説明しているが、飛行機能を有している場合（つまり飛行体である場合）には、位置情報に高さの情報も含めておけばよい。なお、後述する無線通信部１５の無線通信方式にもよるが、アクセスポイント等の無線基地局を必要とする無線通信方式の場合、無線基地局の位置との相対位置や距離などに基づき、位置情報取得部１４で取得した位置情報を補正するようにしてもよい。

無線通信部１５は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）規格などに則って、他の移動体に搭載された無線通信部と無線通信する部位である。無線ＬＡＮ機器としてはＷｉＦｉ（登録商標）による認証がなされたものが汎用性の点から好ましい。また、無線ＬＡＮには標準的なインフラストラクチャーモードの他に、機器同士が１対１で通信できるアドホックモードがあり、そのうち接続設定を容易にしたＷｉＦｉダイレクトも利用できる。無線通信部同士が例えばＷｉＦｉダイレクトなどのアドフォックネットワークを構成することで、移動体１と他の移動体との直接通信を可能にできる。なお、アドフォック型ネットワークの構築は、例えば全ての移動体に同じＥＳＳ−ＩＤ（Extended Service Set Identifier）を設定したアダプタを搭載しておくなどすればよい。

本実施形態では、移動体１と他の移動体とが直接通信可能なように構成しておくことが好ましいが、アクセスポイントや無線ＬＡＮルータなどの無線基地局を介した無線通信を採用してもよい。現状、アドホックモードの場合、約５０ｍ程度までの距離は十分通信ができる。なお、別途設けたサーバ装置（第３，４の実施形態で後述するサーバ装置とは異なる）に各移動体から無線通信で識別情報と位置情報を送信し、そのサーバ装置から各移動体に他の移動体の識別情報と位置情報を無線通信でプッシュ送信してもよい。また、プッシュ送信の代わりに移動体からサーバ装置に取得しに行ってもよい。

また、障害物検知センサ１３、位置情報取得部１４、及び無線通信部１５は、図１Ｂで例示するように移動体１の本体１６の適所に配置しておけばよい。但し、例示する配置に限らず、いずれの部位も、その感度が良くなるような位置にその送受信部やアンテナが設けられていればよい。

ここで、図２Ａ〜図３Ｃを参照しながら、障害物検知センサ１３による障害物の検知について説明する。図２Ａは、図１Ａの移動体のセンサ検知範囲を説明するための模式図、図２Ｂは、図２Ａの移動体において障害物の位置を認識する様子を説明するための図である。また、図３Ａは、図２Ａの移動体に対し他の移動体が近づいてきたときの様子を説明するための模式図、図３Ｂは、図３Ａの移動体において他の移動体の位置を認識する様子を説明するための図、図３Ｃは、図３Ａの移動体の位置を他の移動体が認識する様子を説明するための図である。

移動体１は、図２Ａで例示するように、センサ検知範囲１８内（例えば半径５ｍの半円内など）に障害物Ｄが存在した場合、障害物検知センサ１３の送信部１３ｂから発信した発信波が障害物Ｄで反射し、その反射波を障害物検知センサ１３の受信部１３ａが受信することで、障害物Ｄが検知できる。また、移動体１は、位置情報取得部１４において例えばＧＰＳ衛星４１から受信した位置情報を地図上に割り当てて、自律走行の制御又は運転者へのナビケーションに用いている。

その際、移動体１は、図２Ｂで例示するように地図情報１７を保持し、地図情報１７上に自身の位置１７ａを割り当てているが、障害物Ｄが検知された場合にはその位置１７ｂも地図情報１７上に割り当てる（マッピングする）ことで、自律走行の制御又は運転者へのナビゲーションに用いることができる。

図３Ａで例示するように、移動体１と他の移動体２は、他の移動体２が移動体１におけるセンサ検知範囲１８内には侵入していないものの、他の移動体２に搭載された障害物検知センサの送信部２３ｂから発信された発信波を受信部１３ａが受信してしまうような位置関係になることがある。

その場合、移動体１は、図３Ｂで例示するように、地図情報１７上において、移動体２の実際の位置１７ｃに対し、障害物としての移動体２の位置１７ｄが移動体１の位置１７ａの傍（センサ検知範囲１８内）にあるかのように認識される。同様に、移動体２は、図３Ｃで例示するように、地図情報２７上において、移動体１の実際の位置２７ｃに対し、障害物としての移動体１の位置２７ｄが移動体２の位置２７ａの傍（受信部２３ａの検知範囲内）にあるかように認識される。このような誤検知は、反射波を用いたアクティブセンサでは、一般的に発信波がセンサ検知範囲１８の２倍以上の距離まで到達することから発生する。

このような誤検知を防止するために、本実施形態に係る移動体１は、その主たる特徴として、情報交換部１０ａ及び処理部１０ｂを備える。図１Ａではこれらを主制御部１０に設けた例を挙げているが、これに限ったものではない。

情報交換部１０ａは、無線通信部１５を介して、障害物検知センサ１３と同種のセンサを搭載した他の移動体との間で、位置情報取得部で主とした位置情報及び移動体識別用の識別情報をやり取りする。つまり、情報交換部１０ａは、移動体１の識別情報及び位置情報を他の移動体に送信すると共に、上記他の移動体の識別情報及び位置情報を上記他の移動体から受信する。ここで情報のやり取りを行う他の移動体は、無線通信部１５での無線通信範囲内（例えばアドホックモードの場合、半径５０ｍ以内の範囲など）に侵入しているものであり、当然、複数台となることもある。

ここで、上記同種のセンサとは、障害物検知センサ１３の受信部１３ａで検知可能な発信波（送信波、発振波）、つまり障害物検知センサ１３と同じ周波数帯域の発信波を送信する障害物検知センサを指す。以下、より好ましい例として、いずれの移動体も同じ障害物検知センサ１３を搭載する例を挙げて説明する。

処理部１０ｂは、情報交換部１０ａでやり取りされた位置情報及び識別情報に基づき、障害物検知センサ１３による誤検知を防止するための防止処理を行う。上記防止処理は、上記他の移動体が障害物検知センサ１３による検知範囲より広い所定範囲内に侵入した際に、識別情報又は位置情報に基づき移動体１が処理主体になるか否かを決定する処理を含む。

ここで、移動体１が処理主体にならない場合にも処理主体を決定しておくことが好ましい。これにより、後述の所定の動作の指示をどの移動体から受信するかが予め分かるため、もし、所定時間以内に指示が来なければ、指示を要求することもできる。

また、上記の侵入事象の発生は、情報交換部１０ａでやり取りした位置情報及び識別情報に基づき判定すればよい。また、所定範囲内とは、移動体を中心とした所定範囲内を指し、例えば検知範囲の２倍より直線距離が長く且つ無線通信範囲内で任意の範囲を予め決めておけばよい。例えば障害物検知センサ１３の検知可能範囲（センサ検知範囲）を５ｍの半円内とし、無線通信部１５での無線通信可能範囲を５０ｍとすると、所定範囲内とはその間の例えば移動体１を中心とした半径３０ｍの範囲内を指す。また、検知範囲や所定範囲は移動体の移動により移動するため、当然、侵入の検知は相対位置に基づき実行される。

そして、上記防止処理では、移動体１を処理主体に決定した場合に、無線通信部１５を介して、所定の動作を行うように上記他の移動体に指示する処理を含む。上記他の移動体は、この指示に従い、上記所定の動作を実行することになる。なお、処理主体はホストと呼ぶこともできる。

上記所定の動作としては、他の移動体２に搭載されたアクティブセンサ（送信部２３ｂ及び受信部２３ａ）における発信波の波長を変更する動作を含むことが好ましい。移動体２側で発信波の波長を変更することで、移動体１側の受信部１３ａでこの発信波を受信することが無くなる。なお、侵入した他の移動体が複数台存在した場合、波長の変更に際しては、予め定めた側（北側、同じ北側なら東側など）の移動体が波長の設定を短くし、逆側の移動体が波長の設定を長くするなどすればよい。

この例に限らず、上記所定の動作は誤検知がなされなくなるような動作であればよい。また、侵入した他の移動体が複数台存在した場合、誤検知がなされないようになれば、それぞれの他の移動体に対して、共通の所定の動作を指示してもよいし、異なる所定の動作を指示してもよい。

次に、図４Ａ〜図４Ｃのフロー図を参照しながら、図１Ａの移動体１の処理部１０ｂにおける処理例を説明する。図４Ａで例示するように、移動体１は、位置情報取得部１４が自己の位置情報（例えばＧＰＳ座標値）を取得し（ステップＳ１１）、その位置情報を自己の識別情報と共にブロードキャスト処理で無線配信する（ステップＳ１２）。ここでは、識別情報としてＩＰ（Internet Protocol）アドレスを用いた例を挙げるが、これに限らず、ＭＡＣ（Media Access Control）アドレス、車体番号、ユーザＩＤなど様々な識別情報が利用できる。ステップＳ１２に続き、情報交換部１０ａが別の移動体の位置情報を取得する（ステップＳ１３）。ステップＳ１２，Ｓ１３の順序は問わない。

このブロードキャスト処理は、図４Ｃで例示するように、移動体１と無線通信可能な範囲内に移動体２，３が存在する場合を例に挙げると、移動体２に対する自己位置通知処理（ステップＳ４１）と移動体３に対する自己位置通知処理（ステップＳ４２）とを含むことになる。なお、ステップＳ４１，Ｓ４２の順序は特にない。

ステップＳ１３に関し、同様に、移動体２からは移動体１，３に対する自己位置通知処理（それぞれステップＳ４３，Ｓ４４）がなされ、移動体３からは移動体２，１に対する自己位置通知処理（それぞれステップＳ４５，Ｓ４６）がなされる。これにより、情報交換部１０ａが移動体２，３の位置情報（それぞれ移動体２，３の識別情報に関連づけられている）を取得することができる。各移動体１，２，３における自己位置ブロードキャスト処理のタイミングは問わない。

図４Ａの説明に戻る。ステップＳ１３の処理の後、処理部１０ｂは、やり取りした位置情報及び識別情報に基づき、他の移動体（別移動体）の接近を検知したか否かを判定し（ステップＳ１４）、検知しなかった場合にはステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１４でＹＥＳの場合、処理部１０ｂは、処理主体を決定するために、無線通信範囲内の別移動体のうち接近した別移動体（例えば他の移動体２）とそのＩＰアドレスを比較し（ステップＳ１５）、自己のＩＰアドレスが一番小さいか否かを判定する（ステップＳ１６）。

なお、ＩＰアドレス以外の識別情報を用いた場合でも識別情報の比較により、処理主体を決定することができる。また、処理主体は識別情報が一番小さい移動体に決定するに限らず、中央の移動体、一番大きい移動体など任意に決定方法を決めておけばよい。さらに、識別情報の比較に限らず、位置情報の比較によって例えば一番北側の移動体を処理主体に決定するなど、位置情報の比較で処理主体を決定してもよい。

ステップＳ１６でＹＥＳの場合、処理部１０ｂは、無線通信部１５を介して、接近した別移動体（例えば他の移動体２）に所定動作要求を送信する（ステップＳ１７）。この所定動作要求は、上述した所定の動作を実行させる要求であり、自身の識別情報と共に送信すればよい。ここでもブロードキャスト通信を行う場合には、その要求に、対象となる別移動体の識別情報も含めておけばよい。処理部１０ｂは、その要求の送信から所定期間待った後、その要求の応答を無線通信部１５経由で受信したか否かを判定し（ステップＳ１８）、未受信の場合にはステップＳ１７に戻り、再送信を行う。

ステップＳ１８でＹＥＳとなった場合、処理部１０ｂは、更新した位置情報及び識別情報に基づき、別移動体（例えば他の移動体２）の接近が解除（つまり接近と検知できない相対位置に移動）したか否かを判定する（ステップＳ１９）。図示しないが、ステップＳ１８とステップＳ１９の間にも、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理を実行しておくことで、位置情報及び識別情報を更新しておく。このような繰り返しにより、定期的に無線通信範囲内の各移動体１〜３が自分の位置を別移動体に報告することになる。

処理部１０ｂは、ステップＳ１９でＹＥＳとなった時点で、無線通信部１５を介して、上記別移動体に所定動作終了要求を送信する（ステップＳ２０）。また、処理部１０ｂは、その要求の応答を無線通信部１５経由で受信したか否かを判定し（ステップＳ２１）、未受信の場合にはステップＳ２０に戻り、再送信を行う。そして、ステップＳ２１でＹＥＳとなった段階で、処理部１０ｂはその処理を終了する。このような処理を繰り返せばよい。

なお、ステップＳ１８，Ｓ２１での判定により、ＮＯとなった場合、それぞれステップＳ１７，Ｓ２０で要求を再送信するが、２台以上の別移動体が存在する場合で且つ一部の別移動体のみ応答を受信していない場合には、応答を受信していない別移動体にのみ、要求を再送信すればよい。

一方で、ステップＳ１６でＮＯの場合、つまり別移動体が処理主体になる場合には、図４Ｂに示すように、処理部１０ｂが、接近した別移動体（例えば他の移動体２）から無線通信部１５を介して所定動作要求を受信したか否かを判定し、受信した段階で、受信した所定動作要求に応じた動作（つまり所定動作）を実行する（ステップＳ３２）。

その後、処理部１０ｂは、無線通信部１５を介してその要求に対する応答（所定動作を実行した旨の応答）を返信する（ステップＳ３３）。この応答には自身の識別情報（この例ではＩＰアドレス）も含めておけばよく、必要に応じて返信先を指定するための上記別移動体の識別情報も含めておけばよい。

次いで、処理部１０ｂは、処理主体となったその別移動体から無線通信部１５経由で所定動作終了要求を受信したか否かを判定し（ステップＳ３４）、受信した時点で、所定動作を実行する以前の動作に戻す（ステップＳ３５）。最後に、処理部１０ｂは、無線通信部１５を介してその要求の応答を返信する（ステップＳ３６）。

また、ステップＳ１７での所定動作要求について、所定の動作として、予め複数種類の動作を用意しておき、その中から動作をパラメータで指定するようにしてもよい。また、ステップＳ２０での所定動作終了要求も終了用のパラメータを用意しておけば、パラメータを変えるだけで終了要求も送信できる。

以上のように、本実施形態に係る移動体１によれば、他の移動体の障害物検知センサが発信した発信波（正射波）を、障害物検知センサ１３が発信した発信波の反射波と誤検知してしまうことを防止できる。また、従来、自律走行型移動体では運転者がいないため、障害物検知センサ１３の誤検知が余計な回避動作を招くことになり、安全に自律走行できるとは言えず、一方で運転者が運転する移動体ではこの誤検知により余計な警告音や警告表示がなされて煩わしくなる。しかし、本実施形態では、誤検知を防止できるため、このような余計な処理がなされずに済む。

また、ステップＳ２０，Ｓ３５等で例示したように、処理部１０ｂは、上記所定範囲内（無論、移動体の移動により時間的に変化する）から上記他の移動体が外れた場合に、上記所定の動作を解除して上記所定の動作を行う前の動作に戻す（例えば波長を元に戻す）ように、上記他の移動体に指示することが好ましい。

また、上記防止処理は、移動体１を処理主体に決定した場合に、上記所定の動作と連携させた、他の所定の動作を移動体１で実行する処理を含むようにしてもよい。図４Ａ，図４Ｂの例では、例えばステップＳ１７の処理の直前又は直後などに自己動作を実行し、ステップＳ１９でＮＯとなった場合に自己動作を終了し元の動作に戻せばよい。無論、上記他の所定の動作は、上記所定の動作と一部又は全部が同じものであってもよい。例えば、侵入した他の移動体が１又は複数台存在した場合、波長の変更に際しては、移動体１も含め、予め定めた側（北側、同じ北側なら東側など）の移動体が波長の設定を短くし、逆側の移動体が波長の設定を長くする（或いは波長の設定を維持する）などすればよい。

さらに、上記所定の動作は、移動を停止する動作を含むようにしてもよい。この移動を停止する動作は、発信波の波長の変更などと併用することができる。つまり、近接した移動体のうち、一方の移動体は、停止して他方が通り過ぎるのを待ってから、走行を再開するようにする。近接した他の移動体の移動を、近接が解除されるまで停止させることで、移動体１はより安全な走行が可能となる。但し、上記他の所定の動作と上記所定の動作の双方で移動を停止させてしまうと、両方の移動体が進めなくなるため、そのような双方の移動停止は指示しないようにする。好ましくは、移動の停止を指示する場合は非処理主体側に指示する。

また、近接した他の移動体（つまり障害物検知センサが干渉する他の移動体）が２台以上ある場合には、例えばそれら全てを停止させるようにしてもよいし、１台だけ波長変更させ、他の移動体を停止させるようにしてもよい。このように近接した他の移動体が何台存在しても処理主体が他の移動体を制御するため、誤検知を防ぎ、安全な走行が可能となる。

なお、本実施形態では、位置情報取得部１４を備え、そこで取得した位置情報に基づき自律走行又はナビゲーション表示などを行うことを前提に説明したが、自律走行やナビゲーション表示は、別途、方位センサを設け、その方位センサから得た方角情報も参照しながら実行することが好ましい。

また、移動体１には、アクティブ型の障害物検知センサ１３の他に、カメラをはじめとするパッシブ型の障害物検知用のセンサを併用することもでき、このパッシブ型のセンサの検知結果も考慮して、上記防止処理を実行するようにしてもよい。

（第２の実施形態）
本実施形態における上記所定の動作は、波長変更動作の代わりに、上記他の移動体に搭載されたアクティブセンサにおける発信波の発信を停止（つまり検知を停止）する動作を含むようにしたものである。

本実施形態においては障害物検知センサでの検知を停止させるため、特に安全な走行を実現するためには、上記所定の動作は、移動を停止する動作を含むようにする。実際には、両者を併用することではじめて安全な走行ができると言える。また、本実施形態でも、処理部１０ｂは、上記所定範囲内から上記他の移動体が外れた場合に、上記所定の動作を解除して上記所定の動作を行う前の動作に戻すように、上記他の移動体に指示することが好ましい。

所定の動作として用意するパラメータ例を挙げると、波長変更を指示するための「０１」、移動停止及び波長変更を指示するための「０２」、発信波停止を指示するための「０３」、移動停止及び発信波停止を指示するための「０４」、所定動作終了及び元の動作に戻すことを指示するための「ＦＦ」などが挙げられる。その他、所定の動作としては、一定距離移動した後に、発信波及び移動の停止を指示するための「０５」などを用意しておいてもよい。

また、本実施形態でも、上記防止処理は、移動体１を処理主体に決定した場合に、上記所定の動作と連携させた、他の所定の動作を移動体１で実行する処理を含むようにしてもよい。但し、上記他の所定の動作と上記所定の動作の双方で移動を停止させてしまわないようにする。

（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態について、図５，図６を参照しながら説明する。まず、図５のブロック図を参照しながら、本実施形態に係る監視サーバ装置を備えた監視システムの一構成例について説明する。なお、第１の実施形態と同様の部位には同じ参照符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図５で例示するように、本実施形態に係る監視サーバ装置５は、無線ネットワークを介して複数台の移動体１ｓ，２ｓ，３ｓ，・・・を監視するためのサーバ装置であり、処理部５０を備える。無論、無線ネットワークを介した通信のために、監視サーバ装置５は、無線通信部を内部又は外部に有する。

なお、処理部５０は、主に監視サーバ装置５の制御部（図示せず）に設けられる。この制御部は、プログラム保存領域に格納された制御プログラムを動作させ、各種制御を行う。例えばこの制御部は、ＣＰＵ又はＭＰＵ、作業領域としてのＲＡＭ、及び記憶装置などの制御デバイスで構成され、その一部又は全部を集積回路／ＩＣチップセットとして搭載することもできる。この記憶装置には、上記制御プログラム（処理部５０での後述の処理を実行するためのプログラムを含む）をはじめ、各種設定内容などが記憶される。この記憶装置としては、ＨＤＤ、ＳＳＤなど様々な装置が適用できる。

移動体１ｓは、障害物検知用のアクティブセンサである障害物検知センサ１３と、監視サーバ装置５と上記無線ネットワーク上で通信するための無線通信部１５と、移動体１ｓの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部１４と、を有し、無線通信部１５を介して、上記位置情報及び移動体識別用の識別情報を監視サーバ装置５に送信する。移動体１ｓからプッシュ送信する例だけでなく、監視サーバ装置５側から取得するようにしてもよい。

なお、他の移動体２ｓ，３ｓ，・・・も移動体１ｓと同様の構成を有する。但し、移動体間において、無線通信部の通信方式は異なってもよいし、位置情報取得部１４の詳細も異なってもよいし、障害物検知センサ１３も同種のアクティブセンサであればよい。また、各移動体１ｓ，２ｓ，３ｓ，・・・の無線通信部１５は、監視サーバ装置５に内蔵又はネットワークを経由して接続された無線通信部と直接又はネットワークを経由して間接的に通信ができればよい。よって、各移動体の無線通信部１５は、異なる無線基地局（アクセスポイント等）と通信してもよいし、また移動によって無線基地局を変更してもよい。

処理部５０は、移動体群から受信した位置情報及び識別情報に基づき、アクティブセンサによる誤検知を防止するための防止処理を行う。つまり、上記監視には主に、移動体１ｓ，２ｓ，３ｓ，・・・がもつアクティブセンサの誤検知防止のための監視が含まれる。

この防止処理は、ある移動体について、障害物検知センサ１３による検知範囲より広い所定範囲内に他の移動体が侵入した際に、上記ある移動体及び上記他の移動体の中から、識別情報又は位置情報に基づき処理主体を決定し、所定の動作を行うように処理主体以外に指示する処理を含む。この指示は、上記無線ネットワークを介して行う。また、本実施形態における上記所定範囲は、侵入を監視サーバ装置５で判断するため、第１の実施形態と異なり、無線通信部１５の通信可能範囲が直接関係してくるものではなく、上記検知範囲より広い予め定めた範囲であればよい。

本実施形態における上記所定の動作は、第１の実施形態と同様に、障害物検知センサ１３における上記発信波の波長を変更する動作、移動体の移動を停止する動作などを含むようにすればよい。

また、上記ある移動体とは、例えばまず識別情報又は位置情報の最も若い移動体（移動体１ｓで例示）と決め、処理を行い、次の移動体（例えば移動体２ｓ）を上記ある移動体と決め、処理を行うなどすればよい。このとき移動体２ｓの所定範囲には移動体１ｓも入っているが、重複部分は除外すればよい。これにより、監視対象となる移動体について全ての監視が可能となる。また、例えば移動体３ｓの所定範囲内にも移動体２ｓが侵入している場合には、移動体１ｓから移動体２ｓへの所定動作指示を考慮して、移動体２ｓへの所定動作指示を行えばよい。特に安全のためには、複数の移動体（例えば移動体１ｓ，３ｓ）の所定範囲内に侵入した移動体（例えば移動体２ｓ）については、その動作及び発信を停止することが望ましい。

また、第１の実施形態と同様に、処理部５０は、上記所定範囲内から上記他の移動体が外れた場合に、上記所定の動作を解除して上記所定の動作を行う前の動作に戻すように、無線ネットワークを介して処理主体以外に指示することが好ましい。

また、第１の実施形態と同様に、上記防止処理は、無線ネットワークを介して上記所定の動作と連携させた他の所定の動作を行うように、処理主体に指示する処理を含む。無論、上記他の所定の動作は、上記所定の動作と一部又は全部が同じものであってもよい。但し、上記他の所定の動作と上記所定の動作の双方で移動を停止させてしまわないようにする。

次に、図６のフロー図を参照しながら、図５の監視サーバ装置５の処理部５０における処理例を説明する。まず、監視サーバ装置５の処理部５０は、無線ネットワークを介し、各移動体１ｓ等からの位置情報を識別情報と共に取得し（ステップＳ６１）、近接する移動体同士を抽出する（ステップＳ６２）。

処理部５０は、抽出した移動体同士のＩＰアドレスを比較し（ステップＳ６３）、一番小さいＩＰアドレスの移動体（例えば移動体１ｓ）を処理主体に決定し（ステップＳ６４）、無線ネットワークを介し、近接した移動体の中の非処理主体の移動体（例えば移動体２ｓ，３ｓ）に所定動作要求を送信する（ステップＳ６５）。これを受けた移動体は所定動作を実行し、応答を送信する。

なお、本実施形態でも識別情報はＩＰアドレスに限らないし、また所定動作もパラメータにより指定するようにしておき、移動体側でパラメータを判定して動作を行うようにしておいてもよい。

次いで、処理部５０は、それらの移動体からその要求に対する応答を受信したか否かを判定し（ステップＳ６６）、応答が返信されていない移動体に対してはステップＳ６５に戻り、再送信する。

ステップＳ６６で、移動体１ｓに近接した全ての非処理主体の移動体２ｓ，３ｓからの応答を受信した場合、処理部５０は、更新した位置情報及び識別情報に基づき、非処理主体の接近が解除（つまり接近と検知できない相対位置に移動）したか否かを判定する（ステップＳ６７）。図示しないが、ステップＳ６６とステップＳ６７の間にも、ステップＳ６１，Ｓ６２の処理を実行しておくことで、位置情報及び識別情報を更新しておく。

処理部５０は、ステップＳ６７でＹＥＳとなった時点で、非処理主体に所定動作終了要求を送信する（ステップＳ６８）。これを受けた移動体は所定動作を停止して元の動作に戻し、応答を送信する。また、処理部５０は、その要求の応答を受信したか否かを判定し（ステップＳ６９）、未受信の非処理主体が存在する場合にはステップＳ６８に戻り、未受信の非処理主体に対して再送信を行う。そして、ステップＳ６９でＹＥＳとなった段階で、処理部５０はその処理を終了する。このような処理を繰り返せばよい。

また、上記防止処理において、処理主体に指示する処理を含む場合には、処理部５０が図６のステップＳ６５の直前又は直後などに処理主体（例えば移動体１ｓ）に対する他の所定動作要求を送信すればよく、ステップＳ６８，Ｓ６９の前後に処理主体に終了要求を行えばよい。また、処理主体の検知範囲に侵入した他の移動体が１又は複数台存在した場合、波長の変更に際しては、処理主体及び非処理主体について予め定めた側（北側、同じ北側なら東側など）の移動体が波長の設定を短くし、逆側の移動体が波長の設定を長くする（或いは波長の設定を維持する）などしてもよい。

以上のように、本実施形態に係る監視サーバ装置５でも、複数台の移動体における障害物検知センサの誤検知を防止することができる。

（第４の実施形態）
本実施形態における上記所定の動作は、障害物検知センサ１３における発信波の波長を変更する動作の代わりに、発信波の発信を停止する動作を含むものとする。つまり、本実施形態は、第３の実施形態において、第２の実施形態を適用したものとなる。適用の方法については、第２の実施形態と同様であり、その説明を省略する。

また、本実施形態でも、所定の動作として移動体の移動を停止する動作を含めてもよいし、処理部５０は、上記所定範囲内から上記他の移動体が外れた場合に、上記所定の動作を解除して上記所定の動作を行う前の動作に戻すように処理主体以外に指示することが好ましい。また、本実施形態においても、上記防止処理は、無線ネットワークを介して上記所定の動作と連携させた他の所定の動作を行うように、処理主体に指示する処理を含むようにしてもよい。但し、上記他の所定の動作と上記所定の動作の双方で移動を停止させてしまわないようにする。

１，２，３，１ｓ，２ｓ，３ｓ…移動体、５…監視サーバ装置、１０…主制御部、１０ａ…情報交換部、１０ｂ，５０…処理部、１１…駆動制御部、１２…駆動部、１２ａ…車輪、１３…障害物検知センサ、１３ａ，２３ａ…受信部、１３ｂ，２３ｂ…送信部、１４…位置情報取得部、１５…無線通信部、１６…本体、１７，２７…地図情報、１８…センサ検知範囲、４１…ＧＰＳ衛星。

Claims (12)

1. 障害物検知用のアクティブセンサと、無線通信部と、を備えた移動体であって、
   当該移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記無線通信部を介して、前記アクティブセンサと同種のアクティブセンサを搭載した他の移動体との間で、前記位置情報及び移動体識別用の識別情報をやり取りする情報交換部と、
   該情報交換部でやり取りされた前記位置情報及び前記識別情報に基づき、前記アクティブセンサによる誤検知を防止するための防止処理を行う処理部と、をさらに備え、
   前記防止処理は、前記アクティブセンサによる検知範囲より広い所定範囲内に前記他の移動体が侵入した際に、前記識別情報又は前記位置情報に基づき当該移動体が処理主体になるか否かを決定し、当該移動体を該処理主体に決定した場合に、前記無線通信部を介して、所定の動作として誤検知を防止するための動作を行うように前記他の移動体に指示する処理を含むことを特徴とする移動体。
2. 前記所定の動作は、前記他の移動体に搭載された前記アクティブセンサにおける発信波の波長を変更する動作を含むことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
3. 前記所定の動作は、前記他の移動体に搭載された前記アクティブセンサにおける発信波の発信を停止する動作を含むことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
4. 前記処理部は、前記所定範囲内から前記他の移動体が外れた場合に、前記所定の動作を解除して前記所定の動作を行う前の動作に戻すように、前記他の移動体に対して指示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体。
5. 前記所定の動作は、さらに移動を停止する動作を含むことを特徴とする請求項２または３に記載の移動体。
6. 前記防止処理は、当該移動体を前記処理主体に決定した場合に、前記所定の動作と連携させた、他の所定の動作を当該移動体で実行する処理を含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体。
7. 無線ネットワークを介して複数台の移動体を監視するための監視サーバ装置であって、
   前記移動体は、障害物検知用のアクティブセンサと、前記監視サーバ装置と通信するための無線通信部と、当該移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、を有し、前記無線通信部を介して、前記位置情報及び移動体識別用の識別情報を前記監視サーバ装置に送信し、
   前記監視サーバ装置は、前記位置情報及び前記識別情報に基づき、前記アクティブセンサによる誤検知を防止するための防止処理を行う処理部を備え、
   前記防止処理は、ある前記移動体について、前記アクティブセンサによる検知範囲より広い所定範囲内に他の移動体が侵入した際に、前記ある移動体及び前記他の移動体の中から、前記識別情報又は前記位置情報に基づき処理主体を決定し、所定の動作として誤検知を防止するための動作を行うように該処理主体以外に指示する処理を含むことを特徴とする監視サーバ装置。
8. 前記所定の動作は、前記アクティブセンサにおける発信波の波長を変更する動作を含むことを特徴とする請求項７に記載の監視サーバ装置。
9. 前記所定の動作は、前記アクティブセンサにおける発信波の発信を停止する動作を含むことを特徴とする請求項７に記載の監視サーバ装置。
10. 前記処理部は、前記所定範囲内から前記他の移動体が外れた場合に、前記所定の動作を解除して前記所定の動作を行う前の動作に戻すように、前記処理主体以外に指示することを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の監視サーバ装置。
11. 前記所定の動作は、さらに移動を停止する動作を含むことを特徴とする請求項８または９に記載の監視サーバ装置。
12. 前記防止処理は、前記所定の動作と連携させた他の所定の動作を行うように、前記処理主体に指示する処理を含むことを特徴とする請求項７〜１０のいずれか１項に記載の監視サーバ装置。

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