JP6488749B2 - カメラ校正装置 - Google Patents

Description

本発明は、車載カメラの車両への取付姿勢を表すデータを校正するカメラ校正装置に関する。

従来、車載カメラの車両への取付姿勢を表すデータを校正するカメラ校正装置がある。例えば特許文献１に開示のカメラ校正装置は、車載カメラに対して既知の位置関係にある３軸加速度センサが、車両が静止しているときに検出した加速度と、車両が直進しているときに検出した加速度とに基づいて、車載カメラの取付姿勢を算出する。そして、その算出した取付姿勢を、現在の車載カメラの取付姿勢を表すデータとして採用する。なお、ここでの車載カメラの取付姿勢とは、車両に対する車載カメラの撮影方向に相当するものである。

特許第５６０６７７０号公報

特許文献１に開示の方法では、道路の勾配が加速度センサの出力値に及ぼす影響について考慮されていない。車両が坂道などの勾配がある道路に存在している場合、重力加速度が加速度センサに作用する方向は道路の勾配の影響を受けるため、加速度センサの軸方向毎の出力値の比率は、車両が水平な道路上に存在している場合とは異なる比率となる。

つまり、特許文献１に開示の方法では、道路の勾配によって生じる車体の傾きを車載カメラの傾きと見なしてしまい、現在の車載カメラの取付姿勢を誤ってしまう恐れがある。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、車両の傾きに起因して車載カメラの取付姿勢を誤った姿勢に特定してしまうことを抑制可能なカメラ校正装置を提供することにある。

その目的を達成するための第１の発明は、車両の所定の位置に設置され、車両周辺の所定領域を撮影範囲とする車載カメラ（５，６，７，８）と、車載カメラに設けられ、水平面に対する車載カメラの姿勢を表すカメラ姿勢指標値を逐次検出するカメラ姿勢検出器（５１，６１，７１，８１）と、カメラ姿勢検出器が検出したカメラ姿勢指標値を、所定の所要検出回数分記憶するカメラ用検出結果記憶部（Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４）と、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されているカメラ姿勢指標値の最頻値に基づいて、車載カメラの車両に対する取付姿勢を特定する取付姿勢特定部（Ｆ５）と、を備え、所要検出回数は、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されているカメラ姿勢指標値の最頻値が、車両が水平な道路上を走行しているときに検出された値となるほど十分に多い回数とすることを特徴とする。

以上の構成では、取付姿勢特定部は、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されているカメラ姿勢指標値の最頻値を用いて車載カメラの取付姿勢を特定する。カメラ姿勢検出器が検出するカメラ姿勢指標値は、道路の勾配の影響を受けた値となっている。道路の勾配は車両の傾きに対応する。一般的に、車両は、様々な勾配の道路を走行することが想定されるため、カメラ姿勢検出器が出力する検出結果もまた、様々な勾配の影響を受けた値となる。しかしながら、最も走行頻度が多い道路とは、水平な道路（勾配が無視できる道路）となる可能性が高い。

つまり、所要検出回数を十分に多い回数とすれば、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されているカメラ姿勢指標値の最頻値とは、水平な道路上に車両が存在している状態での検出結果に相当する。つまり、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されているカメラ姿勢指標値の最頻値とは、車両が傾いていない状態での検出結果に相当する。

したがって、以上の構成によれば、車両の傾きに起因して車載カメラの取付姿勢を誤った姿勢に特定してしまうことを抑制することができる。

また、目的を達成するための第２の発明は、車両の所定の位置に設置され、車両周辺の所定領域を撮影範囲とする少なくとも３つの車載カメラ（５，６，７，８）と、複数の車載カメラのそれぞれに設けられた、水平面に対する車載カメラの姿勢を表すカメラ姿勢指標値を逐次検出する複数のカメラ姿勢検出器（５１，６１，７１，８１）と、複数のカメラ姿勢検出器のそれぞれが検出したカメラ姿勢指標値を、所定の所要検出回数分、カメラ姿勢検出器毎に区別して記憶するカメラ用検出結果記憶部（Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４）と、水平面に対する車両の姿勢を特定する車両姿勢判定部（Ｆ７）と、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されているカメラ姿勢指標値の最頻値と、車両姿勢特定部が特定した車両の姿勢とに基づいて、車載カメラの車両に対する取付姿勢を特定する取付姿勢特定部（Ｆ５）と、を備え、複数のカメラ姿勢検出器のそれぞれは、所定の検出方向であるカメラ側検出方向における水平面に対する、そのカメラ姿勢検出器に対応する車載カメラの傾斜角を、カメラ姿勢指標値として検出し、車載カメラの取付姿勢は、車両が水平な姿勢となっている場合の、カメラ側検出方向における水平面に対する車載カメラの傾斜角によって表されるものであって、複数のカメラ姿勢検出器毎のカメラ側検出方向と、複数の車載カメラ毎の取付姿勢を表す取付姿勢データを記憶する不揮発性の記憶媒体であるストレージ（１３）と、カメラ姿勢検出器が検出した傾斜角がカメラ用検出結果記憶部に追加される毎に、その追加された傾斜角から、ストレージに格納されている取付姿勢データに示される角度を減算した値である角度変位量を算出して、カメラ用検出結果記憶部に格納する角度変位量算出部（Ｆ２）と、を備え、車両姿勢特定部は、車載カメラ毎の角度変位量の最頻値のうち、所定の閾値未満となっている最頻値の数が過半数を占めている場合に、車両が水平な姿勢となっていると判定し、取付姿勢特定部は、車両姿勢特定部によって車両が水平な姿勢となっていると判定された場合に、車載カメラ毎の角度変位量の最頻値のうち、その値が閾値以上となっている最頻値に対応する車載カメラを、その取付姿勢データを更新するべき車載カメラである更新対象カメラとして、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されている、更新対象カメラに対応するカメラ姿勢検出器が出力したカメラ姿勢指標値の最頻値を、車載カメラの取付姿勢として採用することを特徴とする。

以上の構成において、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されているカメラ姿勢指標値の最頻値は、水平面に対する車載カメラの姿勢を表している。もちろん、カメラ姿勢検出器によって検出される水平面に対する車載カメラの姿勢には、道路の勾配に起因して生じる車両の傾きの影響が含まれている。この車両の傾きの影響の有無、又は大きさは、車両姿勢特定部によって特定される。取付姿勢特定部は、車両姿勢特定部が特定した車両姿勢と、カメラ姿勢検出器によって検出される水平面に対する車載カメラの姿勢とから、車両に対する車載カメラの取付姿勢を特定する。

したがって、以上の構成によれば、道路の勾配に起因して車載カメラの取付姿勢を誤った姿勢に特定してしまうことを抑制することができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

第１の実施形態にかかる運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 種々の傾斜センサの設置位置及び検出方向を説明するための概念図である。 制御部１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 制御部１が実施する姿勢更新関連処理を説明するためのフローチャートである。 第２の実施形態にかかる運転支援システム１００Ａの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 種々の傾斜センサの設置位置及び検出方向を説明するための概念図である。 制御部１Ａの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 制御部１Ａが実施する姿勢更新関連処理を説明するためのフローチャートである。 車両姿勢特定部Ｆ４の作動を説明するための概念図である。 第３の実施形態における運転支援システム１００Ｂの概略的な構成の一例を示すブロック図である。

＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態について図を用いて説明する。図１は、本実施形態に係るカメラ校正装置を適用した運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。この運転支援システム１００は、車室外の所定領域を撮影するカメラの撮影画像を、例えば俯瞰画像に変換してディスプレイに表示することで、ドライバが車両周辺の状況を認識することを支援するものである。

以降では、当該運転支援システム１００が搭載された車両を自車両と称する。また、以降では、自車両における所定の位置を原点とし、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を備える右手系の３次元座標系を導入して、自車両が備える各部の位置関係について説明する。

Ｘ軸は、車両前後方向に平行であって、車両の後部から前部に向かう方向を正の方向とする軸であり、Ｙ軸は、自車両の車幅方向に平行であって、車両右側から左側に向かう方向を正の方向とする軸とする。Ｚ軸は、車両の高さ方向に平行であって、車両の床部から屋根部に向かう方向を正の方向とする。原点は、一例として自車両の中心、つまり、自車両の両側面から等距離にある車両の中心線上において、車両前端から後端までの距離が等しい点とする。もちろん、原点はその他の位置でもよく、例えば後輪軸の車幅方向中央となる位置としてもよい。

本実施形態にかかる運転支援システム１００は、図１に示すように、制御部１、車速センサ２、車体側傾斜センサ３、ディスプレイ４、フロントカメラ５、及びリアカメラ６を備えている。

制御部１は、運転支援システム１００の動作を制御するものであって、車速センサ２、車体側傾斜センサ３、ディスプレイ４、フロントカメラ５、及びリアカメラ６のそれぞれとは、周知の車両内ネットワークを介して相互通信可能に構成されている。この制御部１についての詳細は後述する。

車速センサ２は、自車両の走行速度を検出するセンサである。車体側傾斜センサ３は、水平面に対する自車両の車体の傾きを検出するセンサ（つまり傾斜センサ）である。ここでの水平面とは重力が作用する方向に垂直な平面を指す。本実施形態の車体側傾斜センサ３は、水平面に対する車体の傾きを、互いに直交する２つの軸（Ｘ０軸、Ｙ０軸とする）のそれぞれに対する回転角度に分解して検出する、周知の２軸傾斜センサとする。２軸傾斜センサは、３軸加速度センサを用いて実現されるものであってもよいし、振り子と磁気センサを組み合わせて実現されるものであってもよい。

この車体側傾斜センサ３は、例えば図２に示すように、Ｘ０軸とＸ軸とが同一方向となって、Ｙ０軸がＹ軸と同一方向となるように、車体の所定の位置（例えば床部）などに固定されればよい。車体側傾斜センサ３が検出するＸ０軸周りの回転角（ロール角θｒ０とする）は、車体の車幅方向の傾斜角を表し、Ｙ０軸周りの回転角（ピッチ角θｐ０とする）は車体の車両前後方向の傾斜角を表す。

本実施形態では一例として、車体側傾斜センサ３は、自車両において水平面に平行な部分に設置されているものとする。したがって、各タイヤの空気圧が不平衡となっている場合などの特殊な状況を除き、自車両が水平な道路上に存在する場合には、車体側傾斜センサ３が検出するロール角θｒ０、ピッチ角θｐ０ともに０度となる。

車体側傾斜センサ３は、ロール角θｒ０を表す信号、及びピッチ角θｐ０を表す信号のそれぞれを逐次制御部１に出力する。ここでは一例として、ロール角θｒ０は、中立の状態からＸ０軸の右ねじの方向の回転角を正の値で表し、逆方向の回転角を負の値で表すこととする。また、ピッチ角θｐ０は、中立の状態からＹ０軸の右ねじの方向の回転角を正の値で表し、逆方向の回転角を負の値で表すこととする。

なお、車両は剛体であるため、路面と車体の底部は略平行となる。つまり、車体側傾斜センサ３が検出するピッチ角θｐ０は、自車両が存在している道路の、車両前後方向における勾配を表し、車体側傾斜センサ３が検出するロール角θｒ０は、自車両が存在している道路の、車幅方向における勾配を表す。したがって、車両の前後方向と道路の延長方向とが一致している場合には、車体側傾斜センサ３が検出するピッチ角θｐ０は、当該道路の縦断勾配を表し、車体側傾斜センサ３が検出するロール角θｒ０は当該道路の片勾配を表す。

この車体側傾斜センサ３が請求項に記載の車両姿勢検出器に相当し、ピッチ角θｐ０及びロール角θｒ０が請求項に記載の車両姿勢指標値の一例に相当する。また、Ｘ０軸の延長方向、及びＹ０軸の延長方向が請求項に記載の車両側検出方向に相当する。

ディスプレイ４は、制御部１から入力される信号に基づいてテキストや画像を表示する。ディスプレイ４は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いて構成することができる。ディスプレイ４は、ここでは一例としてインストゥルメントパネルの車幅方向中央付近に配置されたディスプレイとする。なお、他の態様として、ディスプレイ４は、メータユニットに設けられたディスプレイであってもよいし、周知のヘッドアップディスプレイであってもよい。

フロントカメラ５は、自車両の前方の所定範囲を撮影するように設けられたカメラである。フロントカメラ５は、例えば、広角レンズによって撮影範囲が広角（例えば画角１７５°）に設定された周知のＣＭＯＳカメラやＣＣＤカメラ等を用いることができる。フロントカメラ５は、例えばフロントバンパの車幅方向中央部付近に設置されればよい。

もちろん、フロントカメラ５の設置位置は、フロントバンパの車幅方向中央部付近に限らず、例えば車室内のルームミラー付近やフロントガラスの上端などの、自車両前方に対するドライバの視界を遮らない位置に取り付けられればよい。

フロントカメラ５には、予め上下方向（縦方向）と左右方向（横方向）が規定されている。フロントカメラ５は、上述した所定の設置箇所において、撮影方向の中心軸である光軸の水平面への正射影ベクトルがＸ軸と同一方向となり、左右方向がＹ軸と平行となるように取り付けられる。フロントカメラ５が撮影した映像信号は、制御部１に逐次出力される。

また、フロントカメラ５は、フロントカメラ５の水平面に対する傾きを検出する傾斜センサ（以降、第１傾斜センサ）５１を備える。第１傾斜センサ５１は、前述の車体側傾斜センサ３と同様に、水平面に対するフロントカメラ５の傾斜角度を、２つの軸（Ｘ１軸、Ｙ１軸とする）毎の回転角度に分解して検出する２軸傾斜センサである。

第１傾斜センサ５１は、第１傾斜センサ５１のＸ１軸が、フロントカメラ５の光軸と一致し、Ｙ１軸が、フロントカメラ５の横方向と一致するように、フロントカメラ５の筐体内に設けられている。つまり、フロントカメラ５が上述した姿勢で車体に取り付けられている場合、Ｘ１軸のＸＹ平面への正射影ベクトルはＸ軸の正の方向と同じ向きとなり、かつ、Ｙ１軸のＸＹ平面の正射影ベクトルはＹ軸の正の方向と同じ向きとなっている。

これにより、第１傾斜センサ５１は、車両前後方向におけるフロントカメラ５の水平面に対する傾斜角（ピッチ角θｐ１とする）と、車幅方向におけるフロントカメラ５の水平面に対する傾斜角（ロール角θｒ１とする）を検出する。

第１傾斜センサ５１の検出結果（ピッチ角θｐ１及びロール角θｒ１）は、制御部１に逐次出力される。なお、ロール角θｒ１は、ピッチ角θｐ０と同様に、中立の状態からＸ１軸を回転軸とする右ねじの方向の回転角を正の値で表し、逆方向の回転角を負の値で表すこととする。また、ピッチ角θｐ１は、中立の状態からＹ１軸の右ねじの方向の回転角を正の値で表し、逆方向の回転角を負の値で表すこととする。

この第１傾斜センサ５１が請求項に記載のカメラ姿勢検出器に相当し、ピッチ角θｐ１及びロール角θｒ１が請求項に記載のカメラ姿勢指標値の一例に相当する。また、Ｘ１軸の延長方向、及びＹ１軸の延長方向が請求項に記載のカメラ側検出方向に相当する。

本実施形態では第１傾斜センサ５１はフロントカメラ５の筐体内に設置されている構成とするが、他の態様として、筐体の外側に一体的に取り付けられている構成としてもよい。

リアカメラ６は、自車両の後方の所定範囲を撮影するように設けられたカメラである。例えば、リアカメラ６はフロントカメラ５と同様に、広角レンズによって撮影範囲が広角に設定された周知のＣＭＯＳカメラやＣＣＤカメラ等を用いることができる。リアカメラ６は、例えばリアバンパの車幅方向中央部付近に設置されればよい。

もちろん、リアカメラ６の設置位置は、リアバンパの車幅方向中央部付近に限らず、例えばリアウィンドウの上端付近など、ドライバの後方確認のための視界を遮らない位置に取り付けられればよい。

リアカメラ６にも、予め上下方向（縦方向）と左右方向（横方向）が規定されている。リアカメラ６は、上述した所定の設置箇所において、撮影方向の中心軸である光軸の水平面への正射影ベクトルがＸ軸の負の方向と同一方向となり、左右方向がＹ軸と平行となるように取り付けられる。リアカメラ６が撮影した映像信号は、制御部１に逐次出力される。

また、リアカメラ６は、リアカメラ６の水平面に対する傾きを検出する傾斜センサ（以降、第２傾斜センサ）６１を備える。第２傾斜センサ６１は、前述の車体側傾斜センサ３と同様に、水平面に対すリアカメラ６の傾斜角度を、互いに直交する２つの軸（Ｘ２軸、Ｙ２軸とする）毎の回転角度に分解して検出する２軸傾斜センサである。

第２傾斜センサ６１は、第２傾斜センサ６１のＸ２軸がリアカメラ６の光軸方向と一致し、Ｙ２軸は、リアカメラ６の横方向と一致するようにリアカメラ６に内蔵されている。つまり、リアカメラ６が上述した姿勢で車体に取り付けられている場合、Ｘ２軸のＸＹ平面への正射影ベクトルはＸ軸の負の方向と同じ向きとなり、かつ、Ｙ２軸のＸＹ平面の正射影ベクトルはＹ軸の負の方向と同じ向きとなる。

これにより、第２傾斜センサ６１は、車両前後方向におけるリアカメラ６の水平面に対する傾斜角（ピッチ角θｐ２とする）と、車幅方向におけるリアカメラ６の水平面に対する傾斜角（ロール角θｒ２とする）を検出する。

第２傾斜センサ６１の検出結果（ピッチ角θｐ２及びロール角θｒ２）は、制御部１に逐次出力される。なお、ロール角θｒ２は、中立の状態からＸ２軸を回転軸とする右ねじの方向の回転角を正の値で表し、逆方向の回転角を負の値で表すこととする。また、ピッチ角θｐ２は、中立の状態からＹ２軸の右ねじの方向の回転角を正の値で表し、逆方向の回転角を負の値で表すこととする。

第２傾斜センサ６１が請求項に記載のカメラ姿勢検出器に相当し、ピッチ角θｐ２及びロール角θｒ２が請求項に記載のカメラ姿勢指標値の一例に相当する。また、Ｘ２軸の延長方向、及びＹ２軸の延長方向が請求項に記載のカメラ側検出方向に相当する。

本実施形態では第２傾斜センサ６１はリアカメラ６の筐体内に設置されている構成とするが、他の態様として、筐体の外側に一体的に取り付けられている構成としてもよい。

以降において、フロントカメラ５とリアカメラ６とを区別しない場合には単に車載カメラと記載する。また、車体側傾斜センサ３、第１傾斜センサ５１、第２傾斜センサ６１を区別しない場合には傾斜センサと称する。特に、車載カメラに取り付けられた傾斜センサである第１傾斜センサ５１、第２傾斜センサ６１は、カメラ側傾斜センサと称する。

制御部１は、通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ１１、メモリ１２、ストレージ１３、入出力インターフェース（以降、Ｉ／Ｏ）１４、及びこれらの構成を接続するバスラインなどを備えている。

ＣＰＵ１１は、周知の中央処理装置であり、メモリ１２を演算領域として用いることで、種々の演算処理を実行する。メモリ１２は、例えばＲＡＭなどの一時記憶媒体によって実現されればよく、ＣＰＵ１１にとっての主記憶装置として機能する。ストレージ１３は、ＲＯＭやフラッシュメモリなどの不揮発性の記憶媒体によって実現されればよく、ＣＰＵ１１にとっての補助記憶装置として機能する。なお、ここではＣＰＵ１１は１つしか図示していないが複数備えていてもよい。

Ｉ／Ｏ１４は、例えばフロントカメラ５等の、制御部１に接続する機器と、制御部１との間で行われるデータの送受信を制御する。例えばＩ／Ｏ１４は、フロントカメラ５やリアカメラ６から入力された映像信号を、後述する画像処理部Ｆ７による画像処理が可能な形式の画像データに変換して、メモリ１２に蓄積する。

ストレージ１３には、種々の処理を実行するためのプログラムや、車載カメラ毎のカメラ情報が格納されている。カメラ情報は、自車両における各車載カメラの設置位置を示す設置位置データや、車載カメラの車両に対する取付姿勢を示す取付姿勢データ、レンズの歪み係数や、焦点距離、光軸中心、画素サイズ、画素比などを示す内部データを含む。

各車載カメラの設置位置は、例えば、前述の３次元座標系の座標によって表されれば良い。また、取付姿勢は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を基準として定まるピッチ角、ロール角、ヨー角によって表されればよい。つまり、ストレージ１３には、フロントカメラ５のピッチ角Ｐ１、ロール角Ｒ１、ヨー角Ｙ１と、リアカメラ６のピッチ角Ｐ２、ロール角Ｒ２、ヨー角Ｙ２を記憶している。

フロントカメラ５のピッチ角Ｐ１は、簡略的に、ＸＹ平面とフロントカメラ５の光軸とが為す角度とし、ロール角Ｒ１は、ＸＹ平面とフロントカメラ５の横方向とが為す角度とし、ヨー角Ｙ１は、光軸のＸＹ平面への正射影とＸ軸とが為す角度（０度）とする。リアカメラ６のピッチ角Ｐ２は、簡略的に、ＸＹ平面とリアカメラ６の光軸とが為す角度であり、ロール角Ｒ２は、ＸＹ平面とリアカメラ６の横方向とが為す角度とし、ヨー角Ｙ２は、光軸のＸＹ平面への正射影とＸ軸とが為す角度（１８０度）とする。

以上で定義されたヨー角は、車載カメラの概略的な撮影方向を表す。本実施形態においては、各車載カメラのヨー角の初期の取付姿勢からのずれは無視できるものとする。

設置位置データや取付姿勢データは、初期状態においては、所定の試験環境で予め測定された値や、設計上の値となっている。取付姿勢を示す種々の要素（ロール角やピッチ角）のうち、後述する姿勢更新関連処理によって更新されていない要素については、初期状態においてストレージ１３に格納されている値が、現在の取付姿勢を表す値である。また、取付姿勢を示す種々の要素のうち、後述する姿勢更新関連処理によって更新された要素については、その更新後の値が、現在の取付姿勢を表す値としてストレージ１３（又はメモリ１２）保持される。

また、ストレージ１３は、車載カメラ毎のカメラ情報として、その車載カメラの撮影画像に対する画像処理（例えば周知の視点変換処理など）に用いるパラメータとしてのカメラパラメータを記憶している。カメラパラメータは、車載カメラの設置位置や取付姿勢に応じて定まるパラメータである。

さらに、ストレージ１３は、各車載カメラが備える傾斜センサの検出方向の対応関係を示すデータを記憶している。各傾斜センサの検出方向は、各傾斜センサが備える検出軸の方向として記述されていればよい。

制御部１は、ストレージ１３に格納されているプログラムを実行することによって実現する機能ブロックとして、図３に示すように、停車判定部Ｆ１、検出結果管理部Ｆ２、更新要否判定部Ｆ３、取付姿勢特定部Ｆ５、パラメータ調整部Ｆ６、画像処理部Ｆ７、及び車両姿勢特定部Ｆ４を備える。なお、制御部１が備える機能の一部又は全部は、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

停車判定部Ｆ１は、車速センサ２から入力される車速に基づいて、自車両が停車しているか否かを判定する。例えば停車判定部Ｆ１は、現在の車速が０ｋｍ／ｈとなっている場合に自車両が停止していると判定し、現在の車速が０ｋｍ／ｈよりも大きい値となっている場合に自車両が停止していないと判定する。もちろん、他の態様として車速が所定の閾値（例えば５ｋｍ／ｈ）未満となっている場合に停車していると判定し、車速がその閾値以上となっている場合に停車していないと判定してもよい。

また、ここでは一例として車速に基づいて自車両が停車しているか否かを判定する態様を例示したが、その他、周知の種々の方法によって自車両が停車している否かを判定すれば良い。例えばシフトポジションセンサが検出するシフトポジションに基づいて自車両が停車しているか否かを判定してもよい。

検出結果管理部Ｆ２は、車体側傾斜センサ３、第１傾斜センサ５１、第２傾斜センサ６１のそれぞれの検出結果を逐次（例えば５０ミリ秒毎に）取得し、取得した検出結果を、その検出結果の出力元毎に区別してメモリ１２に格納する。傾斜センサ毎の検出結果は例えば取得順に並べてメモリ１２に格納していけばよい。また、傾斜センサ毎の検出結果は、さらに、ピッチ角とロール角とで区別して保存される。

図３に示す第１検出結果記憶部Ｍ１１は、メモリ１２が備える記憶領域のうち、第１傾斜センサ５１から逐次取得する検出結果を記憶している領域である。また、第２検出結果記憶部Ｍ１２は、メモリ１２が備える記憶領域のうち、第２傾斜センサ６１から逐次取得する検出結果を記憶している領域である。車体側検出結果記憶部Ｍ２は、メモリ１２が備える記憶領域のうち、車体側傾斜センサ３から逐次取得する検出結果を記憶している領域である。第１検出結果記憶部Ｍ１１、第２検出結果記憶部Ｍ１２が請求項に記載のカメラ用検出結果記憶部に相当し、車体側検出結果記憶部Ｍ２が請求項に記載の車両用検出結果記憶部に相当する。

また、検出結果管理部Ｆ２は、第１傾斜センサ５１からピッチ角θｐ１を取得する度に、その取得したピッチ角θｐ１から現在の取付姿勢として採用されているピッチ角Ｐ１を減算したピッチ角変位量Δθｐ１を算出し、第１検出結果記憶部Ｍ１１に格納する。ロール角θｒ１についても同様に、ロール角θｒ１を取得する毎に、その取得したロール角θｒ１から現在の取付姿勢として採用されているロール角Ｒ１を減算したロール角変位量Δθｒ１を算出し、第１検出結果記憶部Ｍ１１に格納する。

フロントカメラ５の現在の取付姿勢として採用されているピッチ角Ｐ１やロール角Ｒ１とは、所定の試験環境で測定された値、又は、前回実施した姿勢更新関連処理によって特定されたピッチ角、ロール角を指す。

また、検出結果管理部Ｆ２は、第２傾斜センサ６１からピッチ角θｐ２、ロール角θｒ２を取得した時も、第１傾斜センサ５１からピッチ角θｐ１、θｒ１を取得した時と同様の処理を行う。つまり、第２傾斜センサ６１からピッチ角θｐ２を取得する度に、その取得したピッチ角θｐ２から現在の取付姿勢として採用されているピッチ角Ｐ２を減算したピッチ角変位量Δθｐ２を算出し、第２検出結果記憶部Ｍ１２に格納する。また、ロール角θｒ２を取得する毎に、その取得したロール角θｒ２から現在の取付姿勢として採用されているロール角Ｒ２との差分であるロール角変位量Δθｒ２を算出し、第２検出結果記憶部Ｍ１２に格納する。

検出結果管理部Ｆ２が逐次算出するピッチ角変位量Δθｐ１、ロール角変位量Δθｒ１、ピッチ角変位量Δθｐ２、ロール角変位量Δθｒ２を、変位量Δθと総称する。検出結果管理部Ｆ２が備える変位量算出部Ｆ２１は、これらの変位量Δθを算出する機能ブロックである。この変位量算出部Ｆ２１が請求項に記載の角度変位量算出部に相当する。

さらに、検出結果管理部Ｆ２は、傾斜センサ毎の検出結果が、予め定められた、車載カメラの姿勢を特定するために十分な量（所要検出回数分）の検出結果が収集されたか否かを判定する。なお、車載カメラの姿勢を特定するために十分な量の検出結果を収集している期間をデータ収集期間とも称する。所要検出回数は適宜設計されれば良い。

検出結果管理部Ｆ２は、予め定められた所定検出回数分の検出結果を収集できたと判定した場合、傾斜センサ毎の検出結果の最頻値を特定する。ここでの最頻値とは統計学で用いられる最頻値と同義のものであり、１つの状態量に対する複数回の検出の結果、最も頻繁に出現した値である。

より具体的に、検出結果管理部Ｆ２は、第１検出結果記憶部Ｍ１１に格納されている複数のピッチ角θｐ１を母集団として、第１傾斜センサ５１が検出したピッチ角θｐ１の最頻値を特定する。また、第１検出結果記憶部Ｍ１１に格納されている複数のロール角θｒ１を母集団として、第１傾斜センサ５１が検出したロール角θｒ１の最頻値を特定する。同様にして、検出結果管理部Ｆ２は、データ収集期間内において第２傾斜センサ６１が検出したピッチ角θｐ２の最頻値、ロール角θｒ２の最頻値、車体側傾斜センサ３が検出したピッチ角θｐ０の最頻値、及びロール角θｒ０の最頻値を特定する。ピッチ角θｐ１の最頻値、ロール角θｒ１の最頻値、ピッチ角θｐ２の最頻値、ロール角θｒ２の最頻値が請求項に記載のカメラ側最頻値に相当し、ピッチ角θｐ０の最頻値、ロール角θｒ０の最頻値が請求項に記載の車両側最頻値に相当する。

更新要否判定部Ｆ３は、フロントカメラ５の取付姿勢データを更新する必要があるか否か、及び、リアカメラ６の取付姿勢データを更新する必要があるか否かを判定する。この更新要否判定部Ｆ３についての詳細は別途後述する。

車両姿勢特定部Ｆ４は、車体側傾斜センサ３の検出結果に基づいて、水平面に対する自車両の姿勢を特定する。ここでの水平面に対する自車両の姿勢とは、傾きの有無、及び、傾きが生じている場合にはその大きさを指す。さらに、本実施形態では、車両前後方向における傾きと車幅方向における傾きを区別して取り扱う。

より具体的には、車両姿勢特定部Ｆ４は、検出結果管理部Ｆ２が特定する、車体側傾斜センサ３が検出したピッチ角θｐ０の最頻値、及びロール角θｒ０の最頻値に基づいて、水平面に対する自車両の姿勢を特定する。つまり、ピッチ角θｐ０の最頻値を車両前後方向における車体の傾斜角として採用する。したがって、ピッチ角θｐ０の最頻値が０度（或いは０度と見なすことができる値）である場合には、車両前後方向において車体は傾いていないと見なす。また、ロール角θｒ０の最頻値を車幅方向における車体の傾斜角として採用する。したがって、ロール角θｒ０の最頻値が０度である場合には、車幅方向において車体は傾いていないと判定する。

なお、本実施形態では、車体側傾斜センサ３が備えるＸ１軸がＸ軸と同一方向となり、Ｙ１軸がＹ軸と同一方向となり、さらに、自車両が水平な姿勢となっている場合には、ピッチ角θｐ０及びロール角θｒ０が０度となるように、車体側傾斜センサ３を車体に設置した態様とした。そのため、ピッチ角θｐ０の最頻値を車両前後方向における車体の傾斜角とし、ロール角θｒ０の最頻値を車幅方向における車体の傾斜角として採用するものとしたが、これに限らない。水平面に対する自車両の姿勢は、車体に対する車体側傾斜センサ３の取付姿勢に応じて、適宜補正して特定されれば良い。

例えば、車体側傾斜センサ３のＸ１軸とＸ軸、Ｙ１軸とＹ軸がずれている場合には、そのずれ度合いを鑑みて、検出結果を補正して用いれば良い。また、自車両が水平な姿勢となっている場合の検出結果として０ではない所定の値（基本出力値とする）を出力するように設置されている場合にも、予め基本出力値を計測しておき、その基本出力値を基準として、水平面に対する自車両の姿勢を特定すればよい。

取付姿勢特定部Ｆ５は、現在のフロントカメラ５の車体に対する取付姿勢としてのピッチ角Ｐ１、ロール角Ｒ１を特定する。また、現在のリアカメラ６の車体に対する取付姿勢としてのピッチ角Ｐ２、ロール角Ｒ２を特定する。この取付姿勢特定部Ｆ５についての詳細は別途後述する。

パラメータ調整部Ｆ６は、取付姿勢特定部Ｆ５の特定結果に基づいて、車載カメラに対応するカメラパラメータを補正する。つまり、取付姿勢特定部Ｆ５が現在のフロントカメラ５の現在の車体に対する取付姿勢を特定した場合には、その特定された現在の取付姿勢に基づいてフロントカメラ５に対応するカメラパラメータを補正する。また、取付姿勢特定部Ｆ５が現在のリアカメラ６の現在の車体に対する取付姿勢を特定した場合には、その特定された現在の取付姿勢に基づいてリアカメラ６に対応するカメラパラメータを補正する。

画像処理部Ｆ７は、車載カメラから入力される画像データに対して種々の周知の画像処理を実施して、ディスプレイ４に表示するための画像を生成する。例えば、画像処理部Ｆ７は、フロントカメラ５が撮影した画像を、フロントカメラ５に対応するカメラパラメータを用いて俯瞰画像に変換する処理を行う。また、画像処理部Ｆ７は、各車載カメラから入力された画像や、車載カメラから入力された画像に対して種々の画像処理を施して生成した画像のデータをディスプレイ４に出力し、表示させる。

（第１の実施形態におけるカメラ姿勢更新関連処理）
次に、各車載カメラの姿勢データを更新するために制御部１が実施する一連の処理（カメラ姿勢更新関連処理とする）について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。図４に示すカメラ姿勢更新関連処理は、フロントカメラ５及びリアカメラ６のそれぞれを対象として、独立して実施されればよい。

ここでは、一例として、フロントカメラ５を処理の対象とし、さらに、フロントカメラ５のピッチ角Ｐ１を特定及び更新する場合について説明する。もちろん、フロントカメラ５のロール角Ｒ１を更新する場合も同様に実施すれば良い。また、処理対象とする車載カメラをリアカメラ６とした場合も同様の処理手順で実施すればよい。

この図４に示すフローチャートは、例えば、自車両のイグニッション電源がオンとなった場合や、前回この処理を実施してから一定時間経過した時に開始されれば良い。

まずステップＳ１０１では停車判定部Ｆ１が、自車両が停車しているか否かを判定する。ここで停車判定部Ｆ１が、自車両が停車していると判定している場合にはステップＳ１０１がＹＥＳとなってステップＳ１０３に移る。一方、停車判定部Ｆ１が、自車両が停車していないと判定している場合にはステップＳ１０１がＮＯとなってステップＳ１０２に移る。

ステップＳ１０２では、メモリ１２に格納されている検出結果（例えばピッチ角θｐ１）、及びその検出結果から算出されるデータ（例えばピッチ角変位量Δθｐ１）を破棄してステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１０３では検出結果管理部Ｆ２が、第１傾斜センサ５１が検出したピッチ角θｐ１を取得して第１検出結果記憶部Ｍ１１に格納するとともに、車体側傾斜センサ３が検出したピッチ角θｐ０を取得して車体側検出結果記憶部Ｍ２に格納する。このステップＳ１０３の処理が完了すると、ステップＳ１０４に移る。

ステップＳ１０４では変位量算出部Ｆ２１が、今回取得したピッチ角θｐ１と現在採用されているピッチ角Ｐ１との差分であるピッチ角変位量Δθｐ１を算出し、第１検出結果記憶部Ｍ１１に格納し、ステップＳ１０５に移る。今回取得したピッチ角θｐ１とは、ステップＳ１０３で第１検出結果記憶部Ｍ１１に新たに追加されたピッチ角θｐ１を意味する。

ステップＳ１０５では、検出結果管理部Ｆ２は、所定の回数分の検出結果が、第１検出結果記憶部Ｍ１１及び車体側検出結果記憶部Ｍ２に蓄積されているか否かを判定する。ここでの所定回数とは、現在のフロントカメラ５の取付姿勢（ここではピッチ角Ｐ１）を特定するために十分な回数であり、例えば、５０回分の検出結果などとすればよい。なお、単位時間当りの検出回数は一定であるため、所定回数分の検出結果を収集するために要する時間は、一定の時間となる。つまり、ステップＳ１０５の判定内容は、検出結果の収集を開始して一定時間経過したか否かを判定するものであってもよい。ステップＳ１０１がＹＥＳとなってからステップＳ１０５がＹＥＳと判定されるまでが前述のデータ収集期間に相当する。

このステップＳ１０５に移った時点において、第１検出結果記憶部Ｍ１１及び車体側検出結果記憶部Ｍ２のそれぞれに、所定の回数分の検出結果が蓄積されている場合には、ステップＳ１０５がＹＥＳとなってステップＳ１０６に移る。一方、第１検出結果記憶部Ｍ１１及び車体側検出結果記憶部Ｍ２のそれぞれに、所定の回数分の検出結果が未だ蓄積されていない場合には、ステップＳ１０５がＮＯとなってステップＳ１０１に戻る。

なお、ステップＳ１０１からステップＳ１０５の間に収集されたデータは、現在の取付姿勢を特定するためのデータである。ところで、現在の取付姿勢を特定するためのデータに、複数の地点で取得したデータが混在していると、異なる勾配の影響を受けたデータを用いてピッチ角Ｐ１を更新することになり、第３の実施形態で述べるようにデータ収集時間を非常に長い時間とした場合を除いて、精度が劣化する恐れがある。

本実施形態では、自車両が停車している状態から自車両が走行し始めると（ステップＳ１０１ ＮＯ）となると、ステップＳ１０２において、停車中に収集した検出結果などを破棄する。つまり、本実施形態の構成においてピッチ角Ｐ１の特定し、取付姿勢データを更新する場合とは、１つの地点で停車している間に所定回数分の検出結果が蓄積された場合である。したがって、本実施形態の構成によれば、現在の取付姿勢を特定するために用いる検出結果は、何れも共通の道路勾配の影響を受けた値、言い換えれば水平面に対する自車両が一定となっているときの検出結果となっているため、より精度良く取付姿勢を特定できる。

ステップＳ１０６では更新要否判定部Ｆ３が、処理の対象としている取付姿勢データ（ここではピッチ角Ｐ１）を更新する必要が有るか否かを判定する。更新要否判定部Ｆ３がピッチ角Ｐ１を更新する必要があると判定する場合とは、データ収集期間中に蓄積されたピッチ角変位量Δθｐ１の最頻値が、所定の閾値（例えば３度）以上となっている場合とすればよい。複数のピッチ角変位量Δθｐ１を母集団として定まる最頻値を用いることによって、一時的な外乱によって、ピッチ角Ｐ１を更新する必要があると判定してしまうことを抑制することができる。

ステップＳ１０６において更新要否判定部Ｆ３が、ピッチ角Ｐ１を更新する必要が有ると判定した場合にはステップＳ１０６がＹＥＳとなってステップＳ１０７に移る。一方、更新要否判定部Ｆ３が、ピッチ角Ｐ１を更新する必要はないと判定した場合にはステップＳ１０６がＮＯとなってステップＳ１０２に移る。

なお、本実施形態では、更新要否判定部Ｆ３がピッチ角Ｐ１を更新する必要がないと判定した場合でも、ステップＳ１０２を介してステップＳ１０１に戻り、本処理を継続する態様とするが、これに限らない。他の態様として、更新要否判定部Ｆ３がピッチ角Ｐ１を更新する必要がないと判定した場合には、本フローを終了してもよい。その場合、次回イグニッション電源が投入された時や、本フローを終了してから一定時間経過した場合など、所定のタイミングで再び本処理を開始すれば良い。

ステップＳ１０７では取付姿勢特定部Ｆ５が、第１傾斜センサ５１の検出結果に対して水平面に対する自車両の姿勢が影響している量（車両姿勢影響量とする）を、ピッチ角θｐ１の最頻値から減算した値を算出し、ステップＳ１０８に移る。なお、車両姿勢影響量とは、第１傾斜センサ５１の検出結果に対して道路の勾配が影響している量に相当する。

水平面に対する自車両の姿勢は、前述の通り、ここでは車体側傾斜センサ３が検出するピッチ角θｐ０の最頻値、及びロール角θｒ０の最頻値によって表されている。車両姿勢影響量は、これらピッチ角θｐ０の最頻値、及びロール角θｒ０の最頻値と、車体側傾斜センサ３の検出方向と第１傾斜センサ５１の検出方向の対応関係に基づいて定まる。ここでは第１傾斜センサ５１がピッチ角θｐ１を検出する方向と、車体側傾斜センサ３がピッチ角θｐ０を検出する方向が、同一方向であるため、取付姿勢特定部Ｆ５は、第１傾斜センサ５１が検出するピッチ角θｐ１に対する車両姿勢影響量として、ピッチ角θｐ０の最頻値をそのまま採用する。つまり、車両姿勢影響量は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０５を繰り返す間に収集されたピッチ角θｐ０の最頻値である。

なお、仮に第２傾斜センサ６１のピッチ角Ｐ２を処理対象とする場合には、第２傾斜センサ６１が検出するピッチ角θｐ２に対する車両姿勢影響量は、ピッチ角θｐ０の最頻値に−１を乗算した値とすればよい。これは、第２傾斜センサ６１がピッチ角θｐ２を検出する方向と、車体側傾斜センサ３がピッチ角θｐ０を検出する方向が、逆方向であるためである。

ステップＳ１０２において算出される減算値は、第１傾斜センサ５１が検出するピッチ角θｐ１から、自車両の傾きの影響量（すなわち車両姿勢影響量）を差し引いた値を表している。つまり、算出された減算値は、現時点における車体に対するフロントカメラ５の実際のピッチ角Ｐ１を表している。便宜上、算出された減算値を、ピッチ角Ｐ１ａとする。

ステップＳ１０８では取付姿勢特定部Ｆ５が、ステップＳ１０７で算出されたピッチ角Ｐ１ａが、現在の取付姿勢として採用されているピッチ角Ｐ１と一致するか否かを判定する。ここでの一致とは完全な一致に限らず、その差が所定の許容範囲内（例えば±０．５度以内）となっている場合に、一致していると見なしてもよい。なお、ステップＳ１０６においてピッチ角変位量Δθｐ１の最頻値が所定の閾値以上であると判定されたにも関わらず、このステップＳ１０８においてピッチ角Ｐ１ａがピッチ角Ｐ１と一致すると判定される場合とは、車両の傾きの影響によってステップＳ１０６がＹＥＳと判定された場合である。

ステップＳ１０８で算出されたピッチ角Ｐ１ａが、現在採用されているピッチ角Ｐ１と一致している場合にはステップＳ１０８がＹＥＳとなって本フローを終了する。一方、ステップＳ１０８で算出されたピッチ角Ｐ１ａが、現在のピッチ角Ｐ１と一致していない場合にはステップＳ１０８がＮＯとなってステップＳ１０９に移る。

ステップＳ１０９では、ピッチ角Ｐ１ａを現在のピッチ角Ｐ１として採用し、ストレージ１３に現在のフロントカメラ５のピッチ角Ｐ１として登録する。また、パラメータ調整部Ｆ６が、ストレージ１３に格納されているカメラパラメータを、新たに採用されたピッチ角Ｐ１に対応する値に更新する。

なお、以上では、本処理についての説明の冒頭でも述べたように、フロントカメラ５のピッチ角Ｐ１を更新する場合について例示した。フロントカメラ５のロール角Ｒ１を更新する処理も、上述したフロントカメラ５のピッチ角Ｐ１と並列して、実施されればよい。

また、リアカメラ６を処理対象とする処理も、フロントカメラ５に対する処理と並列して実施されればよい。

（第１の実施形態のまとめ）
以上の構成によれば、ステップＳ１０７において、車体側傾斜センサ３の検出結果と、処理の対象とする車載カメラに取り付けられたカメラ側傾斜センサの検出方向と、車体側傾斜センサ３の検出方向との対応関係から、カメラ側傾斜センサの検出結果に対する車両姿勢影響量を特定する。そして、カメラ側傾斜センサの検出結果から車両姿勢影響量を減算することで、車体に対する車載カメラの取付姿勢を特定する。

したがって、以上の構成によれば、車両の傾きに起因して車載カメラの取付姿勢を誤った姿勢に特定してしまうことを抑制することができる。

また、以上の構成では、ステップＳ１０６において、更新要否判定部Ｆ３が、取付姿勢を表す種々の要素のうち、処理の対象とした要素（例えばピッチ角Ｐ１）を更新する必要がないと判定したときには、当該要素の値を更新しない。言い換えれば、処理の対象とした要素を更新する必要があると判定した場合のみ、その要素の現在の値を特定し、更新を実施することができる。

また、以上の構成によれば、車体に設けられた車体側傾斜センサ３の検出結果から、車体の傾き度合いを特定することができる。このため、後述する第２の実施形態では、傾斜センサを内蔵した車載カメラが３つ以上必要となるのに対し、本実施形態の構成によれば、運転支援システム１００が備える傾斜センサを内蔵した車載カメラは１つであってもよい。

また、通常、傾斜センサが検出するピッチ角やロール角は、車両の加減速や旋回走行などの影響を受けてしまう。しかし、本実施形態では、車両が停車中に傾斜センサが検出した検出結果に基づいて、車載カメラの取付姿勢を特定する。したがって、そのような車両挙動に起因する一時的なノイズの影響を抑制でき、より精度よく車載カメラの取付姿勢を特定できる。

なお、本実施形態では運転支援システム１００は車載カメラとして、フロントカメラ５とリアカメラ６を備える態様を例示したがこれに限らない。運転支援システム１００は少なくとも１つの車載カメラを備えていれば良く、その数や撮影範囲は問わない。

＜第２の実施形態＞
次に、図５〜図９を用いて、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、以降において、前述の第１の実施形態の説明に用いた図に示した部材と、同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については先に説明した第１の実施形態を適用することができる。

図５は、本実施形態に係る運転支援システム１００Ａの概略的な構成の一例を示す図である。この運転支援システム１００Ａは、制御部１Ａ、車速センサ２、ディスプレイ４、フロントカメラ５、リアカメラ６、右サイドカメラ７、及び左サイドカメラ８を備える。

制御部１Ａは、前述の制御部１に相当するものであり、車速センサ２、ディスプレイ４、フロントカメラ５、リアカメラ６、右サイドカメラ７、及び左サイドカメラ８のそれぞれとは周知の車両内ネットワークによって相互通信可能に接続されている。

右サイドカメラ７は、自車両の右側方の所定範囲を撮影するように設けられたカメラである。右サイドカメラ７は、例えば、広角レンズによって撮影範囲が広角（例えば画角１７５°）に設定された周知のＣＭＯＳカメラやＣＣＤカメラ等を用いることができる。右サイドカメラ７は、例えば右サイドミラー付近や、車体の右側面において適宜設計される位置に設置されればよい。本実施形態では説明簡略化のため、右サイドカメラ７は車体の右側面の上端部の、車両前後方向の中央部付近に設置されているものとする。

また、右サイドカメラ７には、予め上下方向（縦方向）と左右方向（横方向）が規定されている。右サイドカメラ７は、上述した所定の設置箇所において、撮影方向の中心軸である光軸のＸＹ平面への正射影ベクトルがＹ軸の負方向と同一方向となり、左右方向がＸ軸と平行となるように取り付けられる。右サイドカメラ７が撮影した映像信号は、制御部１に逐次出力される。

また、右サイドカメラ７は、右サイドカメラ７の水平面に対する傾きを検出する傾斜センサ（以降、第３傾斜センサ）７１を備える。第３傾斜センサ７１は、水平面に対する右サイドカメラ７の傾きを、図６に示すように、２つの軸（Ｘ３軸、Ｙ３軸とする）毎の回転角度に分解して検出する２軸傾斜センサである。

この第３傾斜センサ７１は、車両前後方向における右サイドカメラ７の水平面に対する傾斜角（ロール角θｒ３とする）と、車幅方向における右サイドカメラ７の水平面に対する傾斜角（ピッチ角θｐ３とする）を検出するように右サイドカメラ７に内蔵されている。

より具体的には、第３傾斜センサ７１は、Ｘ３軸のＸＹ平面への正射影ベクトルが、Ｙ軸の負と方向と同一方向となり、かつ、Ｙ３軸のＸＹ平面の正射影ベクトルがＸ軸の正方向と同一方向となるように右サイドカメラ７に内蔵されている。なお、第３傾斜センサ７１のＸ３軸は、右サイドカメラ７の光軸と一致し、Ｙ３軸は、右サイドカメラ７の横方向と一致するように右サイドカメラ７の筐体内に固定されている。

第３傾斜センサ７１の検出結果（ピッチ角θｐ３及びロール角θｒ３）は、制御部１Ａに逐次出力される。なお、ピッチ角θｐ３は、中立の状態からＹ３軸を回転軸とする右ねじの方向の回転角を正の値で表し、逆方向の回転角を負の値で表すこととする。また、ピッチ角θｐ３は、中立の状態からＹ３軸の右ねじの方向の回転角を正の値で表し、逆方向の回転角を負の値で表すこととする。

第３傾斜センサ７１が請求項に記載のカメラ姿勢検出器に相当し、ピッチ角θｐ３及びロール角θｒ３が請求項に記載のカメラ姿勢指標値の一例に相当する。また、Ｘ３軸の延長方向、及びＹ３軸の延長方向が請求項に記載のカメラ側検出方向に相当する。

本実施形態では第３傾斜センサ７１は右サイドカメラ７の筐体内に設置されている構成とするが、他の態様として、筐体の外側において右サイドカメラ７と一体的に取り付けられている構成としてもよい。

左サイドカメラ８は、自車両の左側方の所定範囲を撮影するように設けられたカメラである。左サイドカメラ８は、例えば、広角レンズによって撮影範囲が広角（例えば画角１８５°）に設定された周知のＣＭＯＳカメラやＣＣＤカメラ等を用いることができる。左サイドカメラ８は、例えば左サイドミラー付近や、車体の左側面において適宜設計される位置に設置されればよい。本実施形態では説明簡略化のため、左サイドカメラ８は車体の左側面の上端部の、車両前後方向の中央部付近に設置されているものとする。

また、左サイドカメラ８には、予め上下方向（縦方向）と左右方向（横方向）が規定されている。左サイドカメラ８は、上述した所定の設置箇所において、撮影方向の中心軸である光軸のＸＹ平面への正射影ベクトルがＹ軸の正方向と同一方向となり、左右方向がＸ軸と平行となるように取り付けられる。左サイドカメラ８が撮影した映像信号は、制御部１に逐次出力される。

また、左サイドカメラ８は、左サイドカメラ８の水平面に対する傾きを検出する傾斜センサ（以降、第４傾斜センサ）８１を備える。第４傾斜センサ８１は、水平面に対する左サイドカメラ８の傾きを、２つの軸（Ｘ４軸、Ｙ４軸とする）毎の回転角度に分解して検出する２軸傾斜センサである。

この第４傾斜センサ８１は、車両前後方向における左サイドカメラ８の水平面に対する傾斜角（ロール角θｒ４とする）と、車幅方向における左サイドカメラ８の水平面に対する傾斜角（ピッチ角θｐ４とする）を検出するように左サイドカメラ８に内蔵されている。

より具体的には、第４傾斜センサ８１は、Ｘ４軸のＸＹ平面への正射影ベクトルが、Ｙ軸の正と方向と同一方向となり、かつ、Ｙ４軸のＸＹ平面の正射影ベクトルがＸ軸の負の方向と同一方向となるように左サイドカメラ８に内蔵されている。なお、第４傾斜センサ８１のＸ４軸は、左サイドカメラ８の光軸と一致し、Ｙ４軸は、左サイドカメラ８の横方向と一致するように左サイドカメラ８の筐体内に固定されている。

第４傾斜センサ８１の検出結果（ピッチ角θｐ４及びロール角θｒ４）は、制御部１Ａに逐次出力される。なお、ピッチ角θｐ４は、中立の状態からＹ４軸を回転軸とする右ねじの方向の回転角を正の値で表し、逆方向の回転角を負の値で表すこととする。また、ピッチ角θｐ４は、中立の状態からＹ４軸の右ねじの方向の回転角を正の値で表し、逆方向の回転角を負の値で表すこととする。

第４傾斜センサ８１が請求項に記載のカメラ姿勢検出器に相当し、ピッチ角θｐ４及びロール角θｒ４が請求項に記載のカメラ姿勢指標値の一例に相当する。また、Ｘ４軸の延長方向、及びＹ４軸の延長方向が請求項に記載のカメラ側検出方向に相当する。

本実施形態では第４傾斜センサ８１は左サイドカメラ８の筐体内に設置されている構成とするが、他の態様として、筐体の外側において左サイドカメラ８と一体的に取り付けられている構成としてもよい。

以降において、フロントカメラ５、リアカメラ６、右サイドカメラ７、左サイドカメラ８を区別しない場合には車載カメラと記載する。また、第１傾斜センサ５１、第２傾斜センサ６１、第３傾斜センサ７１、第４傾斜センサ８１を区別しない場合には傾斜センサと記載する。

ストレージ１３には、フロントカメラ５及びリアカメラ６のカメラ情報に加えて、右サイドカメラ７、左サイドカメラ８のカメラ情報を記憶している。つまり、ストレージ１３には、右サイドカメラ７の設置位置データ、取付姿勢データ（ピッチ角Ｐ３、ロール角Ｒ３、ヨー角Ｙ３）、及びカメラパラメータと、左サイドカメラ８の設置位置データ、取付姿勢データ（ピッチ角Ｐ４、ロール角Ｒ４、ヨー角Ｙ４）、及びカメラパラメータを記憶している。

右サイドカメラ７のピッチ角Ｐ３は、簡略的に、ＸＹ平面と右サイドカメラ７の光軸とが為す角度とし、ロール角Ｒ３は、ＸＹ平面と右サイドカメラ７の横方向とが為す角度とし、ヨー角Ｙ３は、光軸のＸＹ平面への正射影とＹ軸とが為す角度（１８０度）とする。左サイドカメラ８のピッチ角Ｐ４は、簡略的に、ＸＹ平面と左サイドカメラ８の光軸とが為す角度であり、ロール角Ｒ４は、ＸＹ平面と左サイドカメラ８の横方向とが為す角度とし、ヨー角Ｙ４は、光軸のＸＹ平面への正射影とＹ軸とが為す角度（０度）とする。第１の実施形態と同様、本実施形態においても、各車載カメラのヨー角の初期の取付姿勢からのずれは無視できるものとする。また、取付姿勢データは、初期設定時の取付姿勢の他に、現在の取付姿勢として特定されたピッチ角やロール角を含むものである。

また、ストレージ１３は、各車載カメラが備える傾斜センサの検出方向の対応関係を示すデータを記憶している。各傾斜センサの検出方向は、各傾斜センサが備える検出軸の方向によって表されればよい。

例えばストレージ１３は、検出方向の対応関係として、第１傾斜センサ５１のＸ１軸と第３傾斜センサ７１のＹ３軸が同じ方向であって、第２傾斜センサ６１のＸ２軸、第４傾斜センサ８１のＹ４軸とは逆方向となっていることを、対応関係として記憶する。また、第１傾斜センサ５１のＹ１軸と第４傾斜センサ８１のＸ４軸が同じ方向であって、第３傾斜センサ７１のＸ３軸、第２傾斜センサ６１のＹ２軸とは逆方向となっていることを、対応関係として記憶する。

また、ストレージ１３は、取付姿勢を表す種々の要素のうち、互いに対応関係を有する角度の組み合わせを記憶する。互いに対応関係を有する角度の組み合わせとしては２種類存在する。

１つは、種々の取付姿勢を表す要素のうち、水平面に対する車体の傾きの影響を同様に受ける要素の組み合わせである。より具体的に、ロール角θｒ１、ロール角θｒ２、ピッチ角θｐ３、ピッチ角θｐ４は、図６に示すように、何れも車体の車幅方向の傾きの影響を受ける要素である。つまり、ロール角θｒ１、ロール角θｒ２、ピッチ角θｐ３、及びピッチ角θｐ４は、互いに対応関係を有する角度の組み合わせである。

また、ピッチ角θｐ１、ピッチ角θｐ２、ロール角θｒ３、ロール角θｒ４は、何れも車体の車両前後方向の傾きの影響を受ける角度である。つまり、ピッチ角θｐ１、ピッチ角θｐ２、ロール角θｒ３、及びロール角θｒ４は、互いに対応関係を有する要素の組み合わせである。以降では、或る要素に対して、対応関係がある他の要素を対応角と称する。

図７は、本実施形態における制御部１Ａの構成を示すブロック図であり、制御部１Ａは、前述の第１の実施形態で述べた種々の機能ブロックを備える。ただし、本実施形態における車両姿勢特定部Ｆ４の作動は、前述の第１の実施形態における車両姿勢特定部Ｆ４の作動と相違する。本実施形態における車両姿勢特定部Ｆ４の作動については、別途後述する。

本実施形態の検出結果管理部Ｆ２は、第１傾斜センサ５１、第２傾斜センサ６１、第３傾斜センサ７１、第４傾斜センサ８１のそれぞれの検出結果を逐次取得し、取得した検出結果を、その検出結果の出力元毎に区別してメモリ１２に格納する。傾斜センサ毎の検出結果は例えば取得順に並べてメモリ１２に格納していけばよい。

変位量算出部Ｆ２１は、第３傾斜センサ７１からピッチ角θｐ３、ロール角θｒ３を取得する度に、現在の取付姿勢として採用されているピッチ角Ｐ３、ロール角Ｒ３との差分であるピッチ角変位量Δθｐ３、ロール角変位量Δθｒ３を算出し、第３検出結果記憶部Ｍ１３に格納する。また、第４傾斜センサ８１からピッチ角θｐ４、ロール角θｒ４を取得する度に、現在の取付姿勢として採用されているピッチ角Ｐ４、ロール角Ｒ４との差分であるピッチ角変位量Δθｐ４、ロール角変位量Δθｒ４を算出し、第４検出結果記憶部Ｍ１４に格納する。

つまり、前述の変位量Δθとして、ピッチ角変位量Δθｐ３、ロール角変位量Δθｒ３、ピッチ角変位量Δθｐ４、ロール角変位量Δθｒ４も該当する。

メモリ１２に設けられる第３検出結果記憶部Ｍ１３は、メモリ１２が備える記憶領域のうち、第３傾斜センサ７１から逐次取得する検出結果を記憶している領域である。また、第４検出結果記憶部Ｍ１４は、メモリ１２が備える記憶領域のうち、第４傾斜センサ８１から逐次取得する検出結果を記憶している領域である。

（第２の実施形態におけるカメラ姿勢更新関連処理）
次に、各車載カメラの姿勢データを更新するために制御部１Ａが実施する一連の処理（カメラ姿勢更新関連処理とする）について、図８に示すフローチャートを用いて説明する。この図８に示すフローチャートは、例えば、自車両のイグニッション電源がオンとなった場合や、前回この処理を実施してから一定時間経過した時に開始されれば良い。

まずステップＳ２０１では停車判定部Ｆ１が、自車両が停車しているか否かを判定する。ここで停車判定部Ｆ１が、自車両が停車していると判定している場合にはステップＳ２０１がＹＥＳとなってステップＳ２０３に移る。一方、停車判定部Ｆ１が、自車両が停車していないと判定している場合にはステップＳ２０１がＮＯとなってステップＳ２０２に移る。

ステップＳ２０２では、メモリ１２に格納されている検出結果、及びその検出結果から算出されるデータ（例えば変位量Δθ）を破棄してステップＳ２０１に戻る。

ステップＳ２０３では検出結果管理部Ｆ２が、各傾斜センサが検出したピッチ角θｐ１〜θｐ４、及び、ロール角θｒ１〜θｒ４を取得し、それぞれの出力元に対応するメモリ１２の記憶領域に格納してステップＳ２０４に移る。

ステップＳ２０４では変位量算出部Ｆ２１が、ステップＳ２０３で取得した種々の検出結果に基づいて、種々の変位量Δθを算出し、それぞれに対応する記憶領域に格納し、ステップＳ２０５に移る。つまり、ステップＳ２０４ではピッチ角変位量Δθｐ１、ロール角変位量Δθｒ１を算出して第１検出結果記憶部Ｍ１１に格納し、ピッチ角変位量Δθｐ２、ロール角変位量Δθｒ２を算出して第２検出結果記憶部Ｍ１２に格納する。また、ピッチ角変位量Δθｐ３、ロール角変位量Δθｒ３を算出して第３検出結果記憶部Ｍ１３に格納し、ピッチ角変位量Δθｐ４、ロール角変位量Δθｒ４を算出して第４検出結果記憶部Ｍ１４に格納する。

ステップＳ２０５では、検出結果管理部Ｆ２は、所定の回数分の検出結果がメモリ１２に蓄積されているか否かを判定する。このステップＳ２０５に移った時点において、メモリ１２に所定の回数分の検出結果が蓄積されている場合には、ステップＳ２０５がＹＥＳとなってステップＳ２０６に移る。一方、メモリ１２に、所定の回数分の検出結果が未だ蓄積されていない場合には、ステップＳ２０５がＮＯとなってステップＳ２０１に戻る。

ステップＳ２０６では更新要否判定部Ｆ３が、データ収集期間におけるピッチ角変位量Δθｐ１、Δθｐ２、Δθｐ３、Δθｐ４、ロール角変位量Δθｒ１、Δθｒ２、Δθｒ３、Δθｒ４のそれぞれの最頻値を特定し、ステップＳ２０７に移る。便宜上、各変位量の最頻値を指す場合には、順に、Δθｐ１（ｍ）、Δθｐ２（ｍ）、Δθｐ３（ｍ）、Δθｐ４（ｍ）、ロール角変位量Δθｒ１（ｍ）、Δθｒ２（ｍ）、Δθｒ３（ｍ）、Δθｒ４（ｍ）として区別して記載する。

また、Δθｐ１〜θｐ４及びΔθｐ１〜Δθｐ４を区別せず、或る要素の変位量を指す場合には、Δθとして記載し、さらに、Δθｐ１（ｍ）〜Δθｐ４（ｍ）を区別せず、或る要素の変位量の最頻値を指す場合には、Δθ（ｍ）と記載する。

ステップＳ２０７では更新要否判定部Ｆ３が、複数の車載カメラの何れか１つ又は複数の取付姿勢データを更新する必要があるか否かを判定する。ここでは、まず、ステップＳ２０６で取得したピッチ角変位量Δθｐ１（ｍ）〜Δθｐ４（ｍ）、ロール角変位量Δθｒ１（ｍ）〜Δθｒ４（ｍ）の絶対値の全てが、所定の閾値（例えば３度）以内となっているか否かを判定する。

ピッチ角変位量Δθｐ１（ｍ）〜Δθｐ４（ｍ）、ロール角変位量Δθｒ１（ｍ）〜Δθｒ４（ｍ）のそれぞれの絶対値が、全て所定の閾値以下となっている場合には、車載カメラの取付姿勢データを更新する必要はないと判定し、ステップＳ２０２に移る。

一方、ピッチ角変位量Δθｐ１（ｍ）〜Δθｐ４（ｍ）、ロール角変位量Δθｒ１（ｍ）〜Δθｒ４（ｍ）のうち、何れか１つでもその絶対値が所定の閾値以上となっている場合には、複数の車載カメラの何れか１つ又は複数の取付姿勢データを更新する必要があると判定してステップＳ２０８に移る。

ステップＳ２０８では、車両姿勢特定部Ｆ４が、種々の変位量Δθｐ１（ｍ）〜Δθｐ４（ｍ）、Δθｒ１（ｍ）〜Δθｒ４（ｍ）のうち、車両前後方向における車体の傾きの影響をうける角度に由来する変位量Δθ（ｍ）同士を比較することで、車体に前後方向の傾きが生じているか否かを判定する。つまり、ピッチ角θｐ１、ピッチ角θｐ２、ロール角θｒ３、及びロール角θｒ４の変位量Δθ（ｍ）を比較することで、車両前後方向における車体の傾きが生じているか否かを判定する。

より具体的には次の通りである。まず、車両の前後方向の傾きの影響を受ける要素において、現在の取付姿勢として採用されている角度と、実際の現在の角度とが一致している場合、それらの種々の要素に対応する変位量Δθは、車両の前後方向の傾きのみが反映された値となる。

したがって、車両の前後方向の傾きの影響を受ける要素において、現在の取付姿勢として採用されている角度と、実際の現在の角度とが一致している場合であって、車両に前後方向の傾きが生じていない場合には、各変位量Δθ（ｍ）の絶対値は何れも所定の閾値未満となる。

一方、車両の前後方向の傾きの影響を受ける要素のうち、現在の取付姿勢として採用されている角度と、実際の現在の角度とが一致していない要素については、車両に前後方向の傾きが生じていない場合であっても、その変位量Δθ（ｍ）の絶対値は、現在の取付姿勢として採用されている角度と実際の現在の角度とのずれが反映された値となる。すなわち、車両の前後方向の傾きの影響を受ける要素のうち、現在の取付姿勢として採用されている角度と、実際の現在の角度とが一致していない要素の変位量Δθ（ｍ）の絶対値は所定の閾値以上となる。

また、互いに対応関係を有する４つの要素のうち、取付姿勢がずれている要素が過半数となっている可能性は相対的に低い。このため、図９に示すように、互いに対応関係を有する４つのうち、その変位量Δθ（ｍ）の絶対値が所定の閾値未満となっている要素の数が過半数（３つ以上）となっている場合には、車両前後方向における車体の傾きは生じていないと判定する。

一方、互いに対応関係を有する４つのうち、その変位量Δθ（ｍ）の絶対値が所定の閾値以上となっている要素の数が過半数以上となっている場合には、車両前後方向における車体の傾きが生じていると判定する。

つまり、車両姿勢特定部Ｆ４は、多数決によって車両前後方向における車体の傾きが生じているか否かを判定する。そして、車両姿勢特定部Ｆ４が、車両前後方向における車体の傾きが生じていないと判定した場合には、ステップＳ２０８がＹＥＳとなってステップＳ２０９に移る。また、車両姿勢特定部Ｆ４が、車両前後方向における車体の傾きが生じていると判定した場合には、ステップＳ２０８がＮＯとなってステップＳ２１１に移る。

ステップＳ２０９では、車両前後方向の車体の傾きの影響を受ける要素のうち、その変位量Δθ（ｍ）の絶対値が所定の閾値以上となっている要素を、更新対象角としてステップＳ２１０に移る。例えば図９の例では、ピッチ角変位量Δθｐ１（ｍ）に対応するフロントカメラ５のピッチ角θｐ１が更新対象角となる。また、そのとき、フロントカメラ５が取付姿勢データを更新すべき車載カメラ（つまり更新対象カメラ）に相当する。以降では一例として、フロントカメラ５のピッチ角θｐ１を更新対象角として、本処理の作動を説明する。なお、ステップＳ２０９において車両前後方向の車体の傾きの影響を受ける要素のうち、その変位量Δθ（ｍ）の絶対値が所定の閾値以上となっている要素が無かった場合にはステップＳ２１１に移れば良い。

ステップＳ２１０では、更新対象角として採用されたピッチ角θｐ１の最頻値を現在のピッチ角Ｐ１として採用し、ストレージ１３に現在のフロントカメラ５のピッチ角Ｐ１として登録する。また、ストレージ１３に格納されているカメラパラメータを、新たに採用されたピッチ角Ｐ１に対応する値に更新する。このステップＳ２１０での処理が完了するとステップＳ２１１に移る。

ステップＳ２１１では車両姿勢特定部Ｆ４が、車幅方向における車体の傾きの影響をうけるロール角θｒ１、ロール角θｒ２、ピッチ角θｐ３、及びピッチ角θｐ４の変位量Δθ（ｍ）から、ステップＳ２０８と同様に、多数決によって車幅方向における車体の傾きが生じているか否かを判定する。

このステップＳ２１１において、車両姿勢特定部Ｆ４が、車幅方向における車体の傾きが生じていないと判定した場合には、ステップＳ２１１がＹＥＳとなってステップＳ２１２に移る。また、車両姿勢特定部Ｆ４が、車幅方向における車体の傾きが生じていないと判定した場合には、ステップＳ２１１がＮＯとなって本フローを終了する。

ステップＳ２１２では、車幅方向の車体の傾きの影響を受ける要素のうち、その変位量Δθ（ｍ）の絶対値が所定の閾値以上となっている要素を、更新対象角としてステップＳ２１３に移る。なお、ステップＳ２１２において車幅方向の車体の傾きの影響を受ける要素のうち、その変位量Δθ（ｍ）の絶対値が所定の閾値以上となっている要素が無かった場合には本フローを終了すればよい。

（第２の実施形態のまとめ）
以上の構成では、車両姿勢特定部Ｆ４が、車載カメラに取り付けられた複数の傾斜センサの検出結果に基づいて、自車両の車体が水平な姿勢となっているか否かを特定する。より細かくは、車両前後方向における車体の傾きが生じているか否か、及び、車幅方向における車体の傾きが生じているか否か、を判定する。

そして、車両前後方向における車体の傾きが生じていないと判定した場合に、車両前後方向における車体の傾きの影響を受ける要素の値を更新する。また、車幅方向における車体の傾きが生じていないと判定した場合に、車幅方向における車体の傾きの影響を受ける要素の値を更新する。

したがって、以上の構成によれば前述の第１の実施形態と同様に、車両の傾きに起因して車載カメラの取付姿勢を誤った姿勢に特定してしまうことを抑制することができる。

また、以上の構成では、ステップＳ２０７において、更新要否判定部Ｆ３が、取付姿勢データを更新する必要がないと判定したときには、当該要素の値を更新しない。言い換えれば、取付姿勢データを更新する必要があると判定した場合のみ、ステップＳ２０８以降の処理を実施し、取付姿勢を表す種々の要素のうち、所定の要素の値を更新できる。また、上述した実施形態では、値を更新する必要がない要素については、不要に更新を実施せず、更新が必要な要素のみ更新を実施することができる。

さらに、前述の第１の実施形態では車体に車体側傾斜センサ３を設置しておく必要があるが、第２の実施形態では、車体側傾斜センサ３を設置しておく必要はない。

なお、ここでは、一例として車載カメラを４つ備えている態様を例示したが、これに限らない。複数の対応角のうち、多数決によって更新対象角が特定できればよい。つまり、車載カメラは少なくとも３つ備えていれば良い。

また、ここでは、車両前後方向における車体の傾きの影響を受ける要素の現在の値の特定及び更新（Ｓ２１０）と、車幅後方向における車体の傾きの影響を受ける要素の現在の値の特定及び更新（Ｓ２１３）とを独立して行う態様を例示したがこれに限らない。

他の態様として、車両姿勢特定部Ｆ４が、車両前後方向における車体の傾きが生じていないと判定し、かつ、車幅方向における車体の傾きが生じていないと判定した場合に、各車載カメラ、又は、変位量Δθ（ｍ）の絶対値が所定の閾値以上となっている要素を備える車載カメラの取付姿勢を特定し、取付姿勢データを更新する態様としてもよい。

車両姿勢特定部Ｆ４が、車両前後方向における車体の傾きが生じていないと判定し、かつ、車幅方向における車体の傾きが生じていないと判定した場合とは、自車両が水平な姿勢となっていることを意味する。

＜第３の実施形態＞
次に、図１０を用いて、本発明の第３の実施形態について説明する。なお、以降において、前述の第１、第２の実施形態の説明に用いた図に示した部材と、同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については先に説明した第１、第２の実施形態を適用することができる。

図１０は、本実施形態に係る運転支援システム１００Ｂの概略的な構成の一例を示す図である。この運転支援システム１００Ｂは、制御部１Ｂ、車速センサ２、ディスプレイ４、及びフロントカメラ５を備える。制御部１Ｂは、車速センサ２、ディスプレイ４、及びフロントカメラ５のそれぞれとは周知の車両内ネットワークによって相互通信可能に接続されている。

制御部１Ｂは、前述の第１の実施形態で述べた種々の機能ブロック（図４参照）を備える。ただし、第２検出結果記憶部Ｍ１２、及び車体側検出結果記憶部Ｍ２を備える必要はない。検出結果管理部Ｆ２は、第１傾斜センサ５１から取得したピッチ角θｐ１、ロール角θｒ１を第１検出結果記憶部Ｍ１１に蓄積する。また、変位量算出部Ｆ２１は、第１傾斜センサ５１からピッチ角θｐ１、ロール角θｒ１を取得する度に、ピッチ角変位量Δθｐ１、Δθｒ１を算出して第１検出結果記憶部Ｍ１１に蓄積する。

本実施形態の検出結果管理部Ｆ２は、より好ましい態様として、停車判定部Ｆ１によって自車両が停車していると判定されている間に取得した検出結果のみを、第１検出結果記憶部Ｍ１１に蓄積するものとする。ただし、前述の第１、第２の実施形態と異なり、自車両が走行を開始しても、第１検出結果記憶部Ｍ１１に蓄積されているデータは破棄せずに保持する。

さらに、検出結果管理部Ｆ２は、第１検出結果記憶部Ｍ１１に、十分な量（所要検出回数分）の検出結果が蓄積されたか否かを判定する。ここでの所要検出回数とは、第１、第２の実施形態で想定する検出回数よりもさらに大きく、その最頻値が、水平な道路上に車両が存在している状態での検出結果となる検出回数である。

これまでに述べてきたように、第１傾斜センサ５１が検出するピッチ角θｐ１やロール角θｒ１は、道路の勾配（つまり車体の傾き）の影響を受けた値となる。したがって、第１傾斜センサ５１が検出するピッチ角θｐ１やロール角θｒ１は、常に、車体に対するフロントカメラ５の取付姿勢を表しているものではなく、道路の勾配に起因する車体の傾きの影響を受けた値となっている。また、自車両はさまざまな勾配の道路を走行することが想定されるため、第１傾斜センサ５１が出力する検出結果もまた様々な勾配の影響を受けた値となる。

しかしながら、所要検出回数分を十分に多い検出回数とした場合、最も走行頻度が多くなる道路とは、水平（略水平を含む）な道路となる。つまり、所要検出回数を十分に多くすれば、第１検出結果記憶部Ｍ１１に蓄積されているピッチ角θｐ１とロール角θｒ１の最頻値は、水平な道路上に自車両が存在している状態での検出結果となることが期待できる。

したがって、十分に長い時間をかけて蓄積されたピッチ角θｐ１の最頻値、ロール角θｒ１をフロントカメラ５のピッチ角Ｐ１，ロール角Ｒ１として採用することで、自車両の傾きに起因する車載カメラの取付姿勢の誤判定を抑制することができる。

また、第３の実施形態のより好ましい態様としては、検出回数だけで十分な量のデータが蓄積された判定するのではなく、所定数の異なる地点で、検出結果を収集した場合に、十分な量の検出結果が集まったと判定してもよい。例えば、５０箇所でデータを収集した場合に十分な量のデータが集まったと判定してもよい。また、一箇所において収集する検出結果の数に上限を設けてもよい。

なお、ここでは一例として、自車両が停車している時の検出結果を蓄積する態様を例示したがこれに限らない。自車両が走行している間の検出結果も蓄積してもよい。

また、フロントカメラ５の取付姿勢を特定するために要する検出結果の数を多くすると、一回のトリップで十分な量のデータを収集することが難しいことも想定される。したがって、第１検出結果記憶部Ｍ１１は、メモリ１２ではなく、ストレージ１３に設ける態様としてもよい。そのような態様によればイグニッション電源がオフとなった後も収集途中のデータを保持できる。なお、ここでのトリップとは、イグニッション電源をオンとしてからイグニッション電源をオフとするまでの移動を指す。

また、ここでは一例として、運転支援システム１００Ｂが、車載カメラとしてフロントカメラ５だけを備える態様を例示したが、これに限らない。運転支援システム１００Ｂは、前述のリアカメラ６や右サイドカメラ７、左サイドカメラ８を備えていても良い。それぞれの車載カメラに対して、上述したフロントカメラ５に対する処理と同様にして、取付姿勢を特定すればよい。

以上、本発明の実施形態として第１、第２、第３の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

＜変形例１＞
第１、第２の実施形態では、１つの地点で停車している間に所望の回数分の検出結果を収集できた場合に、車載カメラの取付姿勢を特定する処理を実施する態様を例示したがこれに限らない。複数の地点で停車しているときに収集した検出結果に基づいて車載カメラの取付姿勢を特定する処理を行っても良い。また、自車両が停車している時にデータを収集する態様を例示したが、他の態様として走行中に実施してもよい。

＜変形例２＞
第１の実施形態において車両姿勢特定部Ｆ４が車両前後方向における車体の傾きが生じていないと判定している場合、取付姿勢特定部Ｆ５は、第１検出結果記憶部Ｍ１１に蓄積されているピッチ角θｐ１の最頻値を、現在のフロントカメラ５のピッチ角として採用し、取付姿勢データを更新してもよい。リアカメラ６のピッチ角Ｐ２についても同様である。

また、車両姿勢特定部Ｆ４が車幅方向における車体の傾きが生じていないと判定している場合、取付姿勢特定部Ｆ５は、第１検出結果記憶部Ｍ１１に蓄積されているロール角θｒ１の最頻値を、現在のフロントカメラ５のロール角として採用し、取付姿勢データを更新してもよい。リアカメラ６のロール角についても同様である。

＜変形例３＞
以上では、請求項に記載のカメラ姿勢検出器として２軸傾斜センサを採用する態様を例示したが、これに限らない。車載カメラのピッチ角、又はロール角を検出するための１軸傾斜センサであってもよい。車両姿勢検出器としての車体側傾斜センサ３も同様である。

また、姿勢指標値として、ピッチ角やロール角といった角度を出力するセンサを採用する構成を例示したがこれに限らない。カメラ姿勢検出器（及び車両姿勢検出器）は、３軸加速度センサであってもよいし、２軸加速度センサであってもよい。その場合の姿勢指標値とは軸方向毎の加速度となる。

＜変形例４＞
各車載カメラは、傾斜センサに加えて、地磁気センサ（例えば３軸地磁気センサ）を備え、また、制御部１は、車体に設けられたジャイロセンサや地磁気センサによって、自車両の方位角を特定できる構成としてもよい。そのような態様によれば、車載カメラに備えられた地磁気センサが検出する方位角と、自車両の方位角とから、各車載カメラのヨー角を特定してもよい。

１００・１００Ａ・１００Ｂ 運転支援システム、１・１Ａ・１Ｂ 制御部、３ 車体側傾斜センサ（車両姿勢検出器）、５ フロントカメラ、６ リアカメラ、７ 右サイドカメラ、８ 左サイドカメラ（５〜８ 車載カメラ）、１２ メモリ、１３ ストレージ、５１ 第１傾斜センサ、６１ 第２傾斜センサ、７１ 第３傾斜センサ、８１ 第４傾斜センサ（５１・６１・７１・８１ カメラ姿勢検出器）、Ｆ１ 停車判定部、Ｆ２ 検出結果管理部、Ｆ２１ 変位量算出部（角度変位量算出部）、Ｆ３ 更新要否判定部、Ｆ４ 車両姿勢特定部、Ｆ５ 取付姿勢特定部、Ｆ６ パラメータ調整部、Ｆ７ 画像処理部、Ｍ１１ 第１検出結果記憶部、Ｍ１２ 第２検出結果記憶部、Ｍ１３ 第３検出結果記憶部、Ｍ１４ 第４検出結果記憶部、（Ｍ１１〜１４ カメラ用検出結果記憶部）Ｍ２ 車体側検出結果記憶部（車両料検出結果記憶部）

Claims (4)

1. 車両の所定の位置に設置され、前記車両周辺の所定領域を撮影範囲とする車載カメラ（５，６，７，８）と、
   前記車載カメラに設けられ、水平面に対する前記車載カメラの姿勢を表すカメラ姿勢指標値を逐次検出するカメラ姿勢検出器（５１，６１，７１，８１）と、
   前記カメラ姿勢検出器が所定の所要検出回数、前記カメラ姿勢指標値を検出した結果を記憶するカメラ用検出結果記憶部（Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４）と、
   前記カメラ用検出結果記憶部に蓄積されている前記カメラ姿勢指標値の最頻値に基づいて、前記車載カメラの前記車両に対する取付姿勢を特定する取付姿勢特定部（Ｆ５）と、を備え、
   前記所要検出回数は、前記カメラ用検出結果記憶部に蓄積されている前記カメラ姿勢指標値の最頻値が、前記車両が水平な道路上を走行しているときに検出された値となるほど十分に多い回数とすることを特徴とするカメラ校正装置。
   
2. 車両の所定の位置に設置され、前記車両周辺の所定領域を撮影範囲とする少なくとも３つの車載カメラ（５，６，７，８）と、
   複数の前記車載カメラのそれぞれに設けられた、水平面に対する前記車載カメラの姿勢を表すカメラ姿勢指標値を逐次検出する複数のカメラ姿勢検出器（５１，６１，７１，８１）と、
   複数の前記カメラ姿勢検出器のそれぞれが検出した前記カメラ姿勢指標値を所定の所要検出回数分、前記カメラ姿勢検出器毎に区別して記憶するカメラ用検出結果記憶部（Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４）と、
   水平面に対する前記車両の姿勢を特定する車両姿勢特定部（Ｆ４）と、
   前記カメラ用検出結果記憶部に蓄積されている前記カメラ姿勢指標値の最頻値と、前記車両姿勢特定部が特定した前記車両の姿勢とに基づいて、前記車載カメラの前記車両に対する取付姿勢を特定する取付姿勢特定部（Ｆ５）と、を備え、
   複数の前記カメラ姿勢検出器のそれぞれは、所定の検出方向であるカメラ側検出方向における水平面に対する、そのカメラ姿勢検出器に対応する前記車載カメラの傾斜角を、前記カメラ姿勢指標値として検出し、
   前記車載カメラの取付姿勢は、前記車両が水平な姿勢となっている場合の、前記カメラ側検出方向における水平面に対する前記車載カメラの傾斜角によって表されるものであって、
   複数の前記カメラ姿勢検出器毎の前記カメラ側検出方向と、複数の前記車載カメラ毎の取付姿勢を表す取付姿勢データを記憶する不揮発性の記憶媒体であるストレージ（１３）と、
   前記カメラ姿勢検出器が検出した傾斜角が前記カメラ用検出結果記憶部に追加される毎に、その追加された傾斜角から、前記ストレージに格納されている前記取付姿勢データに示される角度を減算した値である角度変位量を算出して、前記カメラ用検出結果記憶部に格納する角度変位量算出部（Ｆ２）と、を備え、
   前記車両姿勢特定部は、前記車載カメラ毎の前記角度変位量の最頻値のうち、所定の閾値未満となっている最頻値の数が過半数を占めている場合に、前記車両が水平な姿勢となっていると判定し、
   前記取付姿勢特定部は、
   前記車両姿勢特定部によって前記車両が水平な姿勢となっていると判定された場合に、前記車載カメラ毎の前記角度変位量の最頻値のうち、その値が前記閾値以上となっている最頻値に対応する前記車載カメラを、その取付姿勢データを更新するべき前記車載カメラである更新対象カメラとして、
   前記カメラ用検出結果記憶部に蓄積されている、前記更新対象カメラに対応する前記カメラ姿勢検出器が出力した前記カメラ姿勢指標値の最頻値を、前記車載カメラの取付姿勢として採用することを特徴とするカメラ校正装置。
   
3. 請求項１又は２において、
   前記車載カメラの取付姿勢は、前記車両の前後方向、車幅方向、高さ方向を基準として定まるピッチ角、ロール角、ヨー角として表され、
   前記カメラ姿勢検出器は、前記ピッチ角、前記ロール角、前記ヨー角に対応の少なくとも１つに対応する角度を前記カメラ姿勢指標値として検出することを特徴とするカメラ校正装置。
4. 請求項３において、
   前記カメラ姿勢検出器は、２軸傾斜センサによって実現されることを特徴とするカメラ校正装置。

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