JP6473684B2 - 車輪の滑り角推定装置及びその方法 - Google Patents
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Description
まず、センサからの計測値を主に使用し、推定値が可能な限り少ない構成での車輪滑り角推定方法について説明する。図1は、ダンプトラックの概略構成を示す図である。ダンプトラック100は、車輪101と左右の車輪を繋いだ車輪軸102と、車輪軸とばね等(例えば不図示のサスペンション)を介してつながった頑丈なフレームである車体103とを含んで構成される。
図8を参照して説明する。図6は、路車間姿勢推定部の処理フローを示した図である。図
7は、Lidarの座標系および計測点を示す図である。図8は、車体に取り付けたLidarの計
測点列のモデル図である。
路面距離計測装置105から路面までの距離を計測する。第一実施形態では距離計測装置
として、レーザーにより線走査を行うLidarを2つ用いた場合を例に説明する。Lidarは図
7に示すように、ある点までの距離を連続的に線状に走査する。また、Lidarから計測さ
れる距離は、走査した角度と計測点Pまでの距離lであるとする。上記、路面距離計測装
置座標系Lの定義に従い、Lidarの走査レーザー射出面方向にXL軸、それと右手系を成す側
面方向にYL軸、それら2つの軸によって形成される法線方向にZL軸を規定する。点Pまで
の距離lは、計測した際のXL軸と成す角度θによって、3次元座標(pxL、pyL、pzL)で
表わすことが可能である。Lidarに固定された路面距離計測装置座標系Lから車体座標系b
への座標変換行列CbLはLidarの取り付け角度を計測することで事前に与えられる。2
つのLidar801、802は図8に示すように互いのレーザーが交差するように(交点8
05)、路面に向けて車体側面に設置されているものとする。
分だけ作る。本実施形態では2つのLidar801、802で合計2本のレーザー走査を行
ったとして記す。路面点座標系列は、P11=(p11xL、p11yL、p11zL)、P12=(p12xL、p12yL
、p12zL)、…、P1i=(p1ixL、p1iyL、p1izL)のように作成される。
わす。Lidar801によってn個の計測点列が計測され、それぞれの値が路面距離計測装置
座標系LでP1i=(p1ixL、p1iyL、p1izL)(0<i<=n)であったとする。このとき、各点を車
体座標系bで表すには、Lidar801の取り付けられている位置を車体座標系bで表わし
た点(P1xb、P1yb、P1zb)により、次式(1)のように求めることができる。
体座標系bへの変換行列)×(路面距離計測装置座標系Lで表わされた計測点座標)+(L
idar801の取り付けられている位置を車体座標系bで表わした点)
座標系LでP2i=(p2ixL、p2iyL、p2izL)(0<i<=m)であったとする。このとき、各点を車
体座標系bで表すには、Lidar802の取り付けられている位置を車体座標系bで表わした
点(P2xb、P2yb、P2zb)により、次式(2)のように求めることができる。
体座標系bへの変換行列)×(路面距離計測装置座標系Lで表わされた計測点座標)+(L
idar802の取り付けられている位置を車体座標系bで表わした点)
るものとすると、1回の走査によって、各距離計測装置から得られた2つの点列合わせて
n+m個を得ることが出来る。これらの点が成す平面を路面として、最小二乗法により路
面の法線ベクトルUb求める。法線ベクトルUbは路面を表わす平面方程式Ax+By+
Cz+D=0の法線単位ベクトルであり、次式(3)のように表される。
ただし、Vは車輪速度計測装置107から得られた速度であり、δrは、ステップ1002にて得られた路面座標系rのXr軸に対する傾きである。
ステップ1006にて計算した、路面座標系rでの車輪接地点における向心加速度ベクトルαtr1104と垂直な方向に旋回速度成分、ベクトルvtr1105が生じるので、車輪の横滑り角度β1106は路面座標系rでの車輪接地点における向心加速度ベクトルαtr1104と車輪進行方向と垂直に交わるベクトルとの成す角β1106として次式(14)に従って求めることができる。
次に、第一実施形態と異なった少ない計測装置の構成で車輪滑り角推定方法について説明する。第二実施形態でもダンプトラックが動作する路面は、どの瞬間を見てもおおむね平坦な平面であると仮定する。また、各座標系の定義は第一実施形態と同じである。
101 車輪
102 車輪軸
103 車体
104 車体慣性計測装置
105 路面距離計測装置
106 操舵角計測装置
107 車輪速度計測装置
120、120a 車輪滑り角算出装置
121 路車間姿勢推定部
122 路面上慣性量計算部
123 車輪滑り角推定部
Claims (9)
- 車輪及び当該車輪上にサスペンションを介して車体を搭載し、当該車体に取り付けられ車体の加速度及び角速度を出力する車体慣性計測装置、前記車体に取り付けられた前記車輪の車輪接地点を含む路面までの距離を計測する路面距離計測装置、前記車輪の回転数に基づく車輪速度を出力する車輪速度計測装置、及び前記車輪の操舵角を計測する操舵角計測装置を備えたダンプトラックの車輪の滑り角推定装置であって、
前記路面距離計測装置が計測した前記路面上の計測点までの距離の系列を用いて、前記車体の前後軸、左右軸、及び前後軸と左右軸とに直交する上下軸からなる直交3軸系の車体座標系から、前記前後軸及び前記左右軸を前記路面に投影した直交2軸及びこの直交2軸に垂直な路面垂直軸からなる直交3軸系の路面座標系に変換する車体―路面座標変換情報を推定する路車間姿勢推定部と、
前記車体座標系で定義された前記車体慣性計測装置が計測した車体の加速度から重力加速度成分を取り除いて前記車体の運動に起因する加速度及び角速度を求め、当該車体の運動に起因する加速度及び角速度を前記車体―路面座標変換情報を用いて前記路面座標系に変換する路面上慣性量計算部と、
前記操舵角計測装置からの操舵角及び前記車輪速度計測装置が計測した車輪速度に基づいて前記車輪の傾き方向に沿った前記車輪速度計測装置に由来する車輪加速度ベクトルを求め、前記路面座標系に変換された車体の運動に起因する加速度及び角速度を用いて前記車体慣性計測装置に由来する前記車輪接地点における加速度ベクトルを求め、当該加速度ベクトルと前記車輪速度計測装置に由来する車輪接地点における車輪加速度ベクトルとの差分を基に前記車輪の横滑り角度を推定する車輪滑り角推定部と、
を備えることを特徴とするダンプトラックの車輪の滑り角推定装置。 - 請求項1に記載のダンプトラックの車輪の滑り角推定装置であって、
前記路車間姿勢推定部は、前記路面上の計測点までの距離の系列に基づいて、前記車体
座標系で定義された前記路面の法線ベクトルを求め、前記路面垂直軸及び前記法線ベクト
ルの傾き角を算出し、当該傾き角を用いて前記車体―路面座標変換情報を推定する、
ことを特徴とするダンプトラックの車輪の滑り角推定装置。 - 請求項1に記載のダンプトラックの車輪の滑り角推定装置であって、
前記車体のグローバル座標系からのずれ量を計測する車体姿勢計測装置を更に備え、
前記路面上慣性量計算部は、前記車体姿勢計測装置の計測値を基に前記グローバル座標
系から前記車体座標系に変換するグローバル―車体座標変換情報を推定し、当該グローバ
ル―車体座標変換情報を用いて重力加速度を前記車体座標系に変換し、変換後の重力加速
度を前記車体慣性計測装置が計測した前記車体の加速度から取り除く、
ことを特徴とするダンプトラックの車輪の滑り角推定装置。 - 請求項1に記載のダンプトラックの車輪の滑り角推定装置であって、
前記車輪滑り角推定部は、前記車輪速度計測装置に由来する車輪加速度ベクトル及び前
記車体慣性計測装置に由来する加速度ベクトルの差分から前記路面座標系での向心加速度
ベクトルを求め、前記路面上において前記車輪速度計測装置に由来する車輪加速度ベクト
ルに垂直に交わるベクトル及び前記向心加速度ベクトルのなす角を車輪の横滑り角度とし
て推定する、
ことを特徴とするダンプトラックの車輪の滑り角推定装置。 - 請求項1に記載のダンプトラックの車輪の滑り角推定装置において、
前記ダンプトラックは、左前輪、右前輪、左後輪、及び右後輪を備え、
前記車輪の滑り角推定部は、左前輪、右前輪、左後輪、及び右後輪のそれぞれについて
、各車輪が前記路面に接地する各車輪接地点での前記車輪速度計測装置に由来する車輪加
速度ベクトル、及び前記各車輪接地点での前記車体慣性計測装置に由来する加速度ベクト
ルを求め、これらを基に前記各車輪の横滑り角度を推定する、
ことを特徴とするダンプトラックの車輪の滑り角推定装置。 - 請求項1に記載のダンプトラックの車輪の滑り角推定装置において、
前記路面距離計測装置は、前記車体の進行方向と交わる1本の直線で連結もしくは近似
することができる前記路面上の2点以上を同サンプル時に計測する、
ことを特徴とするダンプトラックの車輪の滑り角推定装置。 - 車輪及び当該車輪上にサスペンションを介して車体を搭載し、前記車輪及び前記車体と
のストローク距離を計測するストロークセンサ、前記車体の速度を計測する車体速度計測
装置、及び前記車体のヨーレートを計測するヨーレートセンサ、及び前記車輪の操舵角を
計測する操舵角計測装置を備えたダンプトラックの車輪の滑り角推定装置であって、
前記ストローク距離を用いて、前記車体の前後軸、左右軸、及び前後軸と左右軸とに直
交する上下軸からなる直交3軸系の車体座標系から、前記車輪を連結する車輪軸位置にお
ける前記車輪が接地する路面に平行な平面に前記前後軸及び前記左右軸を投影した直交2
軸及びこの直交2軸に垂直な路面垂直軸からなる直交3軸系の路面座標系に変換する車体
―路面座標変換情報を推定する路車間姿勢推定部と、
前記ヨーレートセンサが出力する前記車体の角速度及び前記車体速度計測装置が計測し
た車体速度ベクトルを前記車体―路面座標変換情報に基づき前記路面座標系に変換し、こ
れら路面座標系に変換された前記車体の角速度及び前記車体速度ベクトルを基に前記平面
上の前記車輪軸位置における前記路面座標系で表されたける車体速度ベクトルを推定する
路面上慣性量計算部と、
前記車輪軸位置における車体速度ベクトルの横方向成分を前記車体速度ベクトルの大き
さで除算した値、及び前記操舵角計測装置から取得した操舵角に基づいて前記車輪の横滑
り角度を推定する車輪滑り角推定部と、
を備えることを特徴とするダンプトラックの車輪の滑り角推定装置。 - 車輪及び当該車輪上にサスペンションを介して車体を搭載したダンプトラックにおける車輪の滑り角推定方法であって、
前記車体に取り付けられた前記車体及び前記車輪が接地する路面までの距離を測定する路面距離計測装置が計測した前記路面上の計測点までの距離の系列を用いて、前記車体の前後軸、左右軸、及び前後軸と左右軸とに直交する上下軸からなる直交3軸系の車体座標系から、前記前後軸及び前記左右軸を前記路面に投影した直交2軸及びこの直交2軸に垂直な路面垂直軸からなる直交3軸系の路面座標系に変換する車体―路面座標変換情報を推定するステップと、
前記車体に取り付けられた車体慣性計測装置が計測した加速度及び角速度を取得し、当該加速度から重力加速度成分を取り除いて前記車体の運動に起因する加速度及び角速度を求め、当該車体の運動に起因する加速度及び角速度を前記車体―路面座標変換情報を用いて前記路面座標系に変換するステップと、
前記車輪の操舵角を計測する操舵角計測装置から操舵角を取得し、前記車輪の回転数に基づく車輪速度を計測する車輪速度計測装置から車輪速度を取得し、前記車輪の傾き方向に沿った前記車輪速度計測装置に由来する車輪加速度ベクトルを求め、前記路面座標系に変換された車体の運動に起因する加速度及び角速度を用いて前記車体慣性計測装置に由来する車輪接地点における加速度ベクトルを求め、当該加速度ベクトルと前記車輪速度計測装置に由来する前記車輪接地点における車輪加速度ベクトルとの差分を基に前記車輪の横滑り角度を推定するステップと、
を含むことを特徴とするダンプトラックの車輪の滑り角推定方法。 - 車輪及び当該車輪上にサスペンションを介して車体を搭載したダンプトラックにおける車輪の滑り角推定方法であって、
前記車輪及び前記車体とのストローク距離を計測するストロークセンサから取得した前記ストローク距離を用いて、前記車体の前後軸、左右軸、及び前後軸と左右軸とに直交する上下軸からなる直交3軸系の車体座標系から、前記車輪を連結する車輪軸位置における前記車輪が接地する路面に平行な平面に前記前後軸及び前記左右軸を投影した直交2軸及びこの直交2軸に垂直な路面垂直軸からなる直交3軸系の路面座標系に変換する車体―路面座標変換情報を推定するステップと、
前記車体のヨーレートを計測するヨーレートセンサから前記車体の角速度を取得し、前記車体の速度を計測する車体速度計測装置から車体速度ベクトルを取得し、前記取得した角速度及び車体速度ベクトルを前記車体―路面座標変換情報に基づき前記路面座標系に変換し、これら路面座標系に変換された前記角速度及び前記車体速度ベクトルを基に前記平面上の前記車輪軸位置における前記路面座標系で表された車体速度ベクトルを推定するステップと、
前記車輪軸位置における車体速度ベクトルの横方向成分を前記車体速度ベクトルの大きさで除算した値及び前記車輪の操舵角を計測する操舵角計測装置から取得した操舵角に基づいて前記車輪の横滑り角度を推定するステップと、
を含むことを特徴とするダンプトラックの車輪の滑り角推定方法。
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