JP6095065B2 - ダンプトラック - Google Patents
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Description
第1の実施の形態では、ダンプトラックの走行路を示す地図データとともに記憶装置(トポロジカル地図データベース)106に記憶された道路の勾配情報を参照しながら、ダンプトラックの姿勢を求める。なお、便宜上、本実施の形態でダンプトラックが走行する路面は縦断勾配を有するが、横断勾配を有しない(カント角がゼロ)とする。
本発明の第2の実施の形態は、GPS受信機101,102を介して得られる点P,Qの位置の時系列情報を記憶装置106に保存しておき、当該時系列情報に基づいて位置データの移動ベクトルを算出し、当該移動ベクトルに基づいてダンプトラックが走行する道路の勾配αを算出する点に特徴がある。本実施の形態と第1の実施の形態は、記憶装置106のデータ構造と、コンピュータ110によって勾配αが演算される点に相違点があるが、他の構成は姿勢算出処理も含めて第1の実施の形態と同じなので説明は省略する。
Claims (2)
- フレームに回転可能に取り付けられた複数の後輪と、
車両前後方向に互いにずらして配置された2つの位置推定装置とを備え、
ダンプトラックに設定した車両座標系において前記複数の後輪が地面と接触している部分から任意に選択した点を基準点としたとき、
前記2つの位置推定装置は、当該2つの位置推定装置によって位置が算出される2点を結ぶ線分から前記基準点に対して垂線が下ろせるように配置されているダンプトラックにおいて、
前記基準点が設定された後輪の位置における車高変化を検出するセンサと、
前記ダンプトラックが走行する道路の勾配情報が記憶された記憶装置と、
前記ダンプトラックが前記基準点を中心に回転して姿勢が変化すると仮定し、前記2つの位置推定装置によって算出される前記2点の位置から前記基準点の位置を算出し、前記2つの位置推定装置によって位置が算出される前記2点のうち少なくとも一方から地面までの距離を前記センサの検出値に基づいて算出し、前記2点のうち少なくとも一方から地面までの距離と、前記勾配情報と、前記2点および前記基準点の位置とに基づいて前記ダンプトラックの姿勢を算出する演算装置と
を備えることを特徴とするダンプトラック。 - フレームに回転可能に取り付けられた複数の後輪と、
車両前後方向に互いにずらして配置された2つの位置推定装置とを備え、
ダンプトラックに設定した車両座標系において前記複数の後輪が地面と接触している部分から任意に選択した点を基準点としたとき、
前記2つの位置推定装置は、当該2つの位置推定装置によって位置が算出される2点を結ぶ線分から前記基準点に対して垂線が下ろせるように配置されているダンプトラックにおいて、
前記基準点が設定された後輪の位置における車高変化を検出するセンサと、
前記ダンプトラックが前記基準点を中心に回転して姿勢が変化すると仮定し、前記2つの位置推定装置によって算出される前記2点の位置から前記基準点の位置を算出し、前記2つの位置推定装置によって位置が算出される前記2点のうち少なくとも一方から地面までの距離を前記センサの検出値に基づいて算出し、前記ダンプトラックの走行地点における勾配を前記ダンプトラックの過去の位置データに基づいて算出し、その算出した勾配情報と、前記2点のうち少なくとも一方から地面までの距離と、前記2点および前記基準点の位置とに基づいて前記ダンプトラックの姿勢を算出する演算装置と
を備えることを特徴とするダンプトラック。
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