JP6473206B2 - 三次元検出装置及び三次元検出方法 - Google Patents
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Description
110:載置台
112:上面
120:画像検知ユニット
121〜125:画像センサー
126:静止画像センサー
127:移動可能な画像センサー
130:情報処理コントローラ
140:プロジェクター
140P:光学パターン
200:物体
300:方法
310〜350:工程
D1:第1軸方向
D2:第2軸方向
D3:第3軸方向
D4:第4軸方向
D5:第5軸方向
P1:第1平面
P2:第2平面
P2’:第2平面
Z1、Z1’、X2〜X5:夾角
210:第1部分
220:第2部分
ROI:関心領域
Q1:第1位置
Q2:第2位置
Claims (16)
- 物体を支持するための載置台と、
互いに平行ではない第1軸方向、第2軸方向及び第3軸方向に沿って前記物体の第1画像、第2画像及び第3画像をそれぞれ取得するとともに、前記第1軸方向に設置されて前記第1画像を取得するための静止画像センサーと、前記第2画像と前記第3画像を取得するために前記第2軸方向から前記第3軸方向まで回転するための移動可能な画像センサーと、を含む画像検知ユニットと、
第1三次元位置情報を取得するために前記第1画像及び前記第2画像を分析すると共に、第2三次元位置情報を取得するために前記第3画像と前記物体の所定画像を分析し、前記所定画像は前記第2軸方向及び前記第3軸方向に平行ではない所定軸方向に沿って取得される情報処理コントローラと、
を含む三次元検出装置。 - 前記所定画像は前記第1画像であり、前記第1軸方向は前記載置台の上面に垂直である請求項1に記載の三次元検出装置。
- 前記所定画像は前記第1画像であり、前記第3軸方向は前記第1軸方向と前記第2軸方向により形成された第1平面に位置する請求項1に記載の三次元検出装置。
- 前記所定画像は前記第1画像であり、前記第3軸方向は前記第1軸方向と前記第2軸方向により形成された第1平面に位置しない請求項1に記載の三次元検出装置。
- 前記画像検知ユニットは、更に、前記第1軸方向、前記第2軸方向及び前記第3軸方向に平行ではない第4軸方向に沿って前記物体の第4画像を取得することに用いられ、前記情報処理コントローラは、更に、第3三次元位置情報を取得するために前記第1画像と前記第4画像を分析することに用いられ、前記第3軸方向と前記第4軸方向とはそれぞれ前記第1平面の反対する両側へ延伸する請求項4に記載の三次元検出装置。
- 前記画像検知ユニットは、更に、前記第1軸方向、前記第2軸方向、前記第3軸方向及び前記第4軸方向に平行ではない第5軸方向に沿って前記物体の第5画像を取得することに用いられ、前記情報処理コントローラは、更に、第4三次元位置情報を取得するために前記第1画像と前記第5画像を分析することに用いられ、前記第3軸方向と前記第4軸方向は、第2平面を形成し、前記第2軸方向と前記第5軸方向はそれぞれ前記第2平面の反対する両側へ延伸する請求項5に記載の三次元検出装置。
- 前記移動可能な画像センサーは、前記第4軸方向に沿って前記第4画像を取得する請求項5に記載の三次元検出装置。
- 前記画像検知ユニットは、更に、第4軸方向に沿って前記物体の前記所定画像としての第4画像を取得することに用いる請求項1に記載の三次元検出装置。
- 前記移動可能な画像センサーは、前記第4軸方向に沿って前記第4画像を取得する請求項8に記載の三次元検出装置。
- 前記第1軸方向と前記第2軸方向により形成された第1平面は前記載置台の上面に垂直であり、前記所定画像の取得された前記所定軸方向と前記第3軸方向により形成された第2平面は前記載置台の前記上面に垂直である請求項1に記載の三次元検出装置。
- 前記第1軸方向と前記第2軸方向は第1平面を形成し、前記第1平面と前記載置台の上面との傾斜角度は80度〜100度の範囲にある請求項1に記載の三次元検出装置。
- 前記第1軸方向と前記第2軸方向は第1平面を形成し、前記所定画像の取得された前記所定軸方向と前記第3軸方向は第2平面を形成し、前記第1平面は前記第2平面に平行ではない請求項1に記載の三次元検出装置。
- 光学パターンを前記物体に投影するためのプロジェクターを更に含む請求項1に記載の三次元検出装置。
- 物体を載置台に設置する工程と、
静止画像センサーにより第1軸方向に沿って前記物体の第1画像を取得し、移動可能な画像センサーにより第2軸方向に沿って前記物体の第2画像を取得し、前記移動可能な画像センサーを前記第2軸方向から第3軸方向まで回転させることで前記第3軸方向に沿って前記物体の第3画像を取得し、前記第1軸方向、前記第2軸方向及び前記第3軸方向が互いに平行ではない工程と、
第1三次元位置情報を取得するために前記第1画像と前記第2画像を分析する工程と、
第2三次元位置情報を取得するために前記第3画像と前記物体の所定画像を分析し、前記所定画像は前記第2軸方向及び前記第3軸方向に平行ではない所定軸方向に沿って取得される工程と、
を備える三次元検出方法。 - 前記所定画像は、前記第1画像である請求項14に記載の三次元検出方法。
- ランダムに分布された複数の点を有する光学パターンを前記物体に投影し、前記物体の前記第1画像、前記第2画像及び前記第3画像の前記取得は前記物体における前記光学パターンを取得することを含み、且つ前記物体の一部における前記点は前記物体の他の部分にある前記点と異なる分布を有する請求項14に記載の三次元検出方法。
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