JP6472166B2 - 位置制御装置および方法 - Google Patents
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Description
式(2) Ph6=P2−P3
式(3) Ph13=P1−2×P3
式(4) abs6=Ph1/(2π/6)
式(5) abs13=(2π×abs6+Ph6)/(2π×6/13)
式(6) abs21=(2π×abs13+Ph13)/(2π×13/21)
式(7) Fullabs=(2π×abs21+Ph21)
式(8) F1=2π×(X1/L)
式(9) |F0−F1|<TH
式(9)のTHは、閾値(説明は後述)を表している。このS707の処理は、P1からのエンコード位置であるINC1により得られた位相F1と、P1とP2から得られる位相F0の値が大きく異なっている場合には、エンコードエラーが起きていると判定する意図がある。
式(10) TH=ΔD×2π/L
つまり、閾値THはA/D変換器202で、P1とP2の取り込み時間の差により生じる位相差のことである。
Claims (10)
- 位置制御対象物の移動に伴い変化する少なくとも3つの異なる周期の位置検出信号をそれぞれ発生する複数の信号発生手段と、
前記複数の位置検出信号を切り替えて、前記信号発生手段の数より少ない数の信号線に出力する信号選択手段と、
前記複数の位置検出信号のうちの第1の位置検出信号により位置制御対象物の相対位置を演算する第1の位置演算手段と、
前記複数の位置検出信号のうちの第2の位置検出信号と前記第1の位置検出信号とにより位置制御対象物の相対位置を演算する第2の位置演算手段と、
前記位置検出信号のうちの少なくとも3つの前記位置検出信号により位置制御対象物の絶対位置を演算する第3の位置演算手段と、
位置制御対象物を駆動する駆動手段と、
位置制御対象物の位置演算結果を用いて前記駆動手段を駆動し位置制御対象物の位置を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記第1の位置演算手段の位置演算結果を用いて位置制御対象物の位置の制御を行うとともに、
前記第1の位置演算手段の位置演算結果と前記第2の位置演算手段の位置演算結果との間に所定の関係が成立しない場合には、前記第3の位置演算手段を機能させて前記第3の位置演算手段の位置演算結果で前記第1の位置演算手段の位置演算結果を補正することを特徴とする位置制御装置。 - 前記第1の位置検出信号は、最も短い周期で変化する位置検出信号であることを特徴とする請求項1に記載の位置制御装置。
- 前記第2の位置検出信号は、2番目に短い周期で変化する位置検出信号であることを特徴とする請求項1または2に記載の位置制御装置。
- 前記所定の関係は、前記第1の位置演算手段による位置制御対象物の相対位置と前記第2の位置演算手段による位置制御対象物の相対位置との位相関係であることを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の位置制御装置。
- 前記第3の位置演算手段は、位置制御対象物が停止状態のときに少なくとも3つの前記位置検出信号により位置制御対象物の絶対位置を演算することを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載の位置制御装置。
- 前記信号選択手段は、前記複数の位置検出信号を同一の信号線に出力することを特徴とする請求項1から5の何れか1項に記載の位置制御装置。
- 位置制御対象物の移動に伴い変化する少なくとも3つの異なる周期の位置検出信号を切り替えて、前記位置検出信号の数より少ない数の信号線に出力するするステップと、
前記複数の位置検出信号のうちの第1の位置検出信号により位置制御対象物の相対位置を演算する第1の演算ステップと、
前記複数の位置検出信号のうちの第2の位置検出信号と前記第1の位置検出信号とにより位置制御対象物の相対位置を演算する第2の演算ステップと、
前記位置検出信号のうちの少なくとも3つの前記位置検出信号により位置制御対象物の絶対位置を演算する第3の演算ステップと、
位置制御対象物の位置演算結果を用いて位置制御対象物の位置を制御する制御ステップと、を含み、
前記制御ステップでは、
前記第1の演算ステップの位置演算結果を用いて位置制御対象物の位置の制御を行うとともに、
前記第1の演算ステップの位置演算結果と前記第2の演算ステップの位置演算結果との間に所定の関係が成立しない場合には、前記第3の演算ステップを実行して前記第3の演算ステップの位置演算結果で前記第1の演算ステップの位置演算結果を補正する
ことを特徴とする位置制御方法。 - 前記所定の関係は、前記第1の演算ステップの位置演算結果である位置制御対象物の相対位置と前記第2の演算ステップの位置演算結果である位置制御対象物の相対位置との位相関係であることを特徴とする請求項7に記載の位置制御方法。
- 前記第3の演算ステップでは、位置制御対象物が停止状態のときに少なくとも3つの前記位置検出信号により位置制御対象物の絶対位置を演算することを特徴とする請求項7または8に記載の位置制御方法。
- 位置制御対象物の位置制御のためのプログラムであって、
請求項7から9の何れか1項に記載の位置制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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