JP6462692B2 - 自律移動装置 - Google Patents
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Description
閾値M3より大きいかどうか確認し、前記一致度最大値が閾値M3より大きい場合は動作
生成部117に移動し、前記一致度最大値が閾値M3以下の場合は候補データ群ID
(S105)を判定入力部115に送信し判定入力部115に移動する。
タ群のなかで中間値をとらない場合に、前記路面上物体を前記同一データ群のサブデータ
に加える。このとき、例えば、前記同一データ群のサブデータがai−1からai−jま
であるとして、サブデータに加える前記路面上物体のIDをai−(j+1)とする。例
えば、前記オペレータが図7の前記同一データ群M301を選択し、図5の「選択ボタン
」M105をクリックすると、図7に示すように、前記路面上物体M300が前記同一デ
ータ群M301に追加されて表示される。
111 物体検出部
112 照合部
117 動作生成部
200 移動体
113 データベース
115 判定入力部
116 データベース作成部
201 データベース管理システム
202 自律移動装置
Claims (5)
- 自律移動する移動体が走行する際に、回避が必要な物体の情報、及び、回避が不要な物
体の情報が記憶されるデータベースと、
前記移動体に備えられたセンサを用いて、前記移動体周囲の路面上物体を検出する物体
検出部と、
検出された路面上物体と、前記データベースに記憶された物体を照合する照合部と、
前記照合部による照合の結果、前記路面上物体と同一、または、類似するデータが前記
データベースにない場合に、オペレータから当該路面上物体の回避要否の判定入力を受付
ける判定入力部と、
前記照合部による照合結果、または、前記判定入力部によって入力された回避要否判定
結果をもとに、前記移動体の次の動作を指示する動作生成部と、
を有する自律移動装置。 - 請求項1において、
前記データベースは、回避が必要な物体の情報が記憶される回避要クラスと、回避が不
要な物体の情報が記憶される回避不要クラスで構成され、各物体の情報には、物体の特徴
を比較可能な特徴量が定められており、
前記回避要クラスと前記回避不要クラスはそれぞれ、データ群の代表となる物体の情報
である代表データと、前記代表データの特徴に類似する物体の情報であって、当該代表デ
ータに関連付けられたサブデータで構成されるデータ群を要素とする
ことを特徴とする自律移動装置。 - 請求項2において、
前記照合部は、
前記物体検出部で検出した前記路面上物体を前記データベースの各代表データと照合し
て前記路面上物体と類似する前記代表データを複数抽出し、
抽出した各代表データに関連付けられた前記サブデータに前記路面上物体を照合し、前
記路面上物体と類似する前記サブデータの割合が多い前記データ群を候補データ群として
抽出し、
抽出した前記候補データ群の中のいずれかの前記代表データまたは前記サブデータの特徴量が、前記路面上物体の特徴量と所定の差より小さい場合には、当該候補データ群が属する回避要・不要クラスを前記動作生成部に送信し、
抽出した前記候補データ群の中のいずれの前記代表データまたは前記サブデータの特徴
量も、前記路面上物体の特徴量と所定の差以上の場合には、前記候補データ群の情報
を前記判定入力部に送信し、
前記判定入力部は、前記候補データ群の情報と前記路面上物体をオペレータに表示して
、オペレータから当該路面上物体の回避要否の判定入力を受付ける
ことを特徴とする自律移動装置。 - 請求項3において、
前記判定入力部は、
前記照合部から前記候補データ群の情報を受信すると、前記候補データ群と前記路面上
物体をモニタに表示し、
前記モニタに表示された前記候補データ群のなかに前記路面上物体と同一種のデータ群
の有無をオペレータから受付け、
前記路面上物体と同一種のデータ群がある場合は、当該データ群に前記路面上物体の情
報を追加し、
前記路面上物体と同一種のデータ群がない場合は、オペレータから前記路面上物体の回
避判定を受付け、当該回避判定の結果をもとに前記路面上物体の情報を代表データとして
前記データベースに追加する
ことを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1において
前記センサ、前記物体検出部、前記照合部、及び、前記動作生成部は前記移動体に備え
られ、
前記データベース及び前記判定入力部は、前記移動体と通信可能なサーバに備えられる
ことを特徴とする自律移動装置。
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