JP5892785B2 - 情報処理装置、及び情報処理方法 - Google Patents
情報処理装置、及び情報処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5892785B2 JP5892785B2 JP2011280817A JP2011280817A JP5892785B2 JP 5892785 B2 JP5892785 B2 JP 5892785B2 JP 2011280817 A JP2011280817 A JP 2011280817A JP 2011280817 A JP2011280817 A JP 2011280817A JP 5892785 B2 JP5892785 B2 JP 5892785B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- movement
- trajectory
- building
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
- G01P15/14—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of gyroscopes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
第1の実施形態では、建物内において、対象フロアに入場した時刻と退場した時刻が分かっており、始点(ドア、階段、エレベータ等の対象フロア入口)と終点(ドア、階段、エレベータ等の対象フロア出口)の座標が分かっている、或いはユーザによって与えられることを前提としている。そして、第1の実施形態では、複数のドリフト成分の値を予め用意しておき、その中でドリフト成分値を変化させたときに得られる複数の歩行軌跡(第1の実施形態では、絶対方位を定めていないため、距離は同一で形状の異なる歩行軌跡となる)を生成し、その複数の歩行軌跡を軌跡の始点と終点の座標の値を用いて評価する。そして、その評価に基づいて、最適な歩行軌跡を決定する。
図1は、本発明の第1の実施形態による情報処理装置(歩行軌跡推定装置ともいう)100の概略構成例を示す図である。情報処理装置100は、歩行者の移動に伴って変化する加速度をリアルタイムに測定する加速度センサ101と、歩行者の移動に伴って変化する角速度をリアルタイムに測定するジャイロセンサ102と、順次測定された歩行者の加速度データ(重力g及び移動時の加速度m/s2、速度に変化がないときは重力gのみとなる)を格納する加速度センサデータ格納部(メモリ或いは記憶装置)103と、順次測定された歩行者の角速度データ(degree/s)を格納するジャイロセンサデータ格納部(メモリ或いは記憶装置)104と、加速度センサのデータ(加速度データ)に基づいて歩行速度を算出する歩行速度解析部105と、ジャイロセンサデータに含まれるノイズ(ドリフト成分)として複数の値を入力するためのドリフト成分入力部106と、ドリフト成分を考慮し、角速度データを用いて前回測定データからの相対的な方位角を計算する相対方位角計算部107と、得られた相対方位角を用いて移動時の歩行者の方位を計算する歩行方向計算部108と、入力された複数のドリフト成分のそれぞれに対応した歩行軌跡であって、得られた歩行速度の情報と歩行方向の情報に基づいて建物内の歩行軌跡の情報を生成(推定)する歩行軌跡生成部109と、歩行軌跡生成部109で生成した複数の歩行軌跡を評価する歩行軌跡評価部110と、歩行軌跡評価部110による評価に基づいて、最適な歩行軌跡を決定する最適歩行軌跡決定部111と、を有している。なお、図1では、加速度センサデータ格納部103、及びジャイロセンサデータ格納部104はそれぞれ別々の格納部として設けられているが、1つの格納部(メモリ或いは記憶装置)にそれぞれのデータを格納するようにしても良い。また、それぞれのセンサデータは測定時刻の情報と対応付けられた時刻印付きデータである。
図2は、情報処理装置100における、最適歩行軌跡決定までの処理の流れを説明するためのフローチャートである。
第2の実施形態では、第1の実施形態の構成及び処理に加えて、方位データを考慮して歩行方向を計算している。
第3の実施形態では、建物データ(建物外形及び階段やエレベータ等のフロア接合点の情報を含む)を用いて歩行軌跡を調整し、評価している。
図4は、第3の実施形態による情報処理装置(歩行軌跡推定装置)400の概略構成例を示す図である。情報処理装置400は、図1の情報処理装置100の構成に加えて、建物データ格納部401を有している。また、建物データを用いて処理するため、歩行軌跡生成部402、歩行軌跡評価部403、及び最適歩行軌跡決定部404の動作が第1の実施形態におけるそれらとは異なっている。
図5は、建物データ500の構成例を示す図である。建物データ500は、建物ID501と、ID502と、種別503と、属性504と、所属フロア505と、名称506と、座標507と、を構成項目として有している。
ID502は、管理対象を一意に特定・識別するための識別情報である。例えば、全ての対象に対して、シリアルに付与された情報となっている。
座標507は、種別503及び属性504で特定される対象の所属フロア505における位置を特定するための情報である。例えば、建物外形であれば4点の座標が与えられ、エレベータであれば1点の座標が与えられ、階段であれば奥行きがあるので2点の座標が与えられる。
図6は、情報処理装置400における、最適歩行軌跡決定までの処理の流れを説明するためのフローチャートである。図6において、図2と同じ処理を実行するステップには同一の参照番号が付されている。
第4の実施形態は、第3の実施形態に加えて、絶対方位の情報を加味して歩行方向を計算するものであり、その他の動作・処理については第3の実施形態と同様である。
図7は、本発明の第4の実施形態による情報処理装置(歩行軌跡推定装置)700の概略構成を示す図である。情報処理装置700は、情報処理装置400の構成に加えて、さらに、歩行者の移動中の方位をリアルタイムで測定する方位センサ(コンパス)701と、方位センサのデータを格納するための方位センサデータ格納部(メモリ或いは記憶装置)702と、方位センサデータに基づいて、歩行者の絶対方位を推定する方位推定部703と、を有している。また、絶対方位データを用いるため、歩行方向計算部704の処理内容が第3の実施形態とは異なっている。
第5の実施形態は、第3の実施形態に加えて、最適と決定された歩行軌跡が建物(外形)に収まっていないときに建物内に収める補正処理を実行するものである。
図8は、本発明の第5の実施形態による情報処理装置800の概略構成を示す図である。情報処理装置800は、情報処理装置400の構成に加えて、さらに、最適歩行軌跡決定部404が最適であると決定した歩行軌跡に対して、補正処理を施す建物補正部801を有している。なお、第4の実施形態の構成に建物補正部801を設ける構成であっても良い。
図9は、歩行軌跡の補正処理の具体例を説明するための図である。図9Aは、歩行軌跡の大きさが適正ではなく建物からはみ出した場合の補正(建物内への補正)を示し、図9Bは、歩行軌跡の大きさには問題はないが建物内での軌跡の位置がずれている場合の補正(廊下(直線運動)による補正)を示している。
図9Aに示されるように、最適歩行軌跡決定部404で求めた歩行軌跡が屋内地図上に点線901のようにマッピングされたとする。この場合、点線901の歩行軌跡の形状は適正に推定されたがその大きさが適正に推定されなかったものである。このように大きさが適正に推定されないのは、歩行速度解析部105において解析された歩行速度に誤差があったため、歩行者の移動距離が一様に長くなってしまったことに起因する(他の例では移動距離が短くなる場合もある)。
図9Bに示されるように、最適歩行軌跡決定部404で求めた歩行軌跡が屋内地図上に点線904のようにマッピングされたとする。この場合、点線904の歩行軌跡の形状は適正に推定されたが、軌跡の基準位置に誤りがあったものである。
上述の実施形態では実際の始点と終点の座標が予め分かっている、或いはユーザによって与えられることが前提であった。しかし、必ずしも始点と終点の座標が分かっているとは限らない。例えば、1つのフロア内に複数の接合点(複数の階段やエレベータ)がある場合、ユーザが指定しなければ、どの接合点が適切な始点及び終点の座標か特定することは難しい。
第6の実施形態は、このような状況に対応するための処理を提供する。
図10は、本発明の第6の実施形態による情報処理装置(歩行軌跡推定装置)1000の概略構成を示す図である。情報処理装置1000は、情報処理装置400の構成に加えて、さらに、フロア接合点選択部1001を有している。なお、第4の実施形態の構成に建物補正部801を設ける構成であっても良い。
図11は、情報処理装置1000における、最適歩行軌跡決定までの処理の流れを説明するためのフローチャートである。以下の説明において、図2と同じ構成・処理については同一の参照番号を用いることとする。
第1乃至第6の実施形態では、各センサデータが同一のフロア内のデータであることが予め分かっていることを前提としている。しかし、本来であれば、各情報処理装置は、処理開始(軌跡推定開始)から処理終了(軌跡推定終了)まで連続的に動作し、その間歩行者はフロア間を移動することが考えられ、センサデータもフロアを区別せずに連続的に取得される。従って、どこからどこまでが同一のフロアに関するデータであるのか分からない。そこで、第7の実施形態では、どこからどこまでのデータが1つのフロアのデータであるか判別し、フロアごとにセンサデータを分割してフロアごとの歩行者の軌跡を求めるようにしている。
図12は、第7の実施形態による情報処理装置(歩行軌跡推定装置)1200の構成を示す図であり、図12Aはその概略構成を示し、図12Bはより詳細な構成を示している。
第8の実施形態では、第7の実施形態で説明したフロア分割部1203において、さらに気圧センサデータを加味してフロア分割処理を行うようにしている。
第9の実施形態では、第7の実施形態で説明したフロア分割部1203において、さらにGPSデータを加味してフロア分割処理を行うようにしている。
第10の実施形態では、第7の実施形態で説明したフロア分割部1203において、さらに、RFIDシステムによる入退管理情報で座標情報を補完してフロア分割処理するようにしている。
<システム構成>
(i)図17は、第1乃至第10の実施形態による歩行軌跡推定装置によって得られる建物内の移動軌跡と当該建物内で測定された電波強度とを統合させて提供する、情報処理システム(電波強度情報提供システム)1700の概略構成を示す図である。
図19は、データ統合機能17022による、推定された歩行者の移動軌跡(歩行軌跡)と測定された電波強度データの紐付け(対応付け)処理を説明するための概念図である。
図20及び21は、軌跡データと電波強度データの紐付け情報の表示例を示す図である。図20は基本的な表示例を示し、図21は拡大及び詳細表示が可能な例を示している。このような表示処理を実行するのは、電波強度表示機能17023である。
(i)第1の実施形態では、加速度センサによる加速度データを用いて移動速度(歩行速度)を解析し、移動対象(歩行者やロボットのような移動物体でも良い)の移動距離を算出する。また複数のドリフト成分候補値を与え、それぞれをジャイロセンサによる角速度データから除去して、複数の相対方位角データを生成する。さらに、複数の相対方位角データのそれぞれを積分することにより、対象の複数の移動方向(絶対方位は考慮せず)を計算する。そして、移動距離の情報と移動方向の情報を用いて、複数のドリフト成分候補値に対応する、複数の移動軌跡を生成する。また、建物における実際の移動の始点及び終点(予め分かっている、或いは与えられる)の位置の情報と、複数の移動軌跡上の始点及び終点の位置の情報とを比較することにより、複数の移動軌跡を評価し、評価結果が一番良いものを最適な移動軌跡として決定する。第2の実施形態では、絶対方位を考慮して移動方向を計算している。このようにすることにより、ジャイロセンサにおけるノイズの影響が除去された歩行軌跡を正確に推定することができるようになる。また、与えるドリフト成分のステップ幅や大きさは適宜変更することができるので、歩行軌跡推定装置(情報処理装置)を使用していくに従ってより適切なドリフト成分を与えることができるようになる。従って、より正確な移動軌跡を推定することができるようなる。
一方、始点と終点の座標が同一の場合、軌跡上の始点と終点の距離によって評価する。
(x)本発明の応用例は、第1乃至第10の実施形態のいずれかによって得られる歩行軌跡と離散的に測定される屋内の電波強度とを対応付け(紐付け)てデータを統合し、その統合されたデータをユーザに提示する。これにより、屋内のどの位置においてどの位の電波強度であるか容易に把握することができる。また、屋内を移動する者に応用例に係る装置を携帯させて別の作業の合間に電波強度を測定することができるため、電波強度測定用に業者を雇う必要がなくなり、電波強度測定に掛かるコストを削減することができる。
101、301、12011・・・加速度センサ
102、302、12012・・・ジャイロセンサ
301、701・・・方位センサ
103、12021、12041・・・加速度センサデータ格納部
104、12022、12042・・・ジャイロセンサデータ格納部
302、702・・・方位センサデータ格納部
105、12043・・・歩行速度解析部
106、12044・・・ドリフト成分入力部
107、12045・・・相対方位角計算部
108、704、12046・・・歩行方向計算部
109、402、12047・・・歩行軌跡生成部
110、403、12048・・・歩行軌跡評価部
111、404、12049・・・最適歩行軌跡決定部
401・・・建物データ格納部
703・・・方位推定部
801・・・建物補正部
1001・・・フロア接合点選択部
1201・・・センサ
1202・・・センサデータ格納部
1203・・・フロア分割部
1204・・・歩行軌跡推定部
1301・・・気圧センサ
1302・・・気圧センサデータ格納部
1401・・・GPS
1402・・・GPSデータ格納部
1501・・・RFIDタグ
1502・・・RFIDデータ格納部
1503・・・建物情報格納部
1504・・・歩行軌跡統合部
1101・・・処理装置
1102、12026・・・主記憶装置
1103、12024・・・入力装置
1104、12025・・・出力装置
1105、12027・・・外部記憶装置
1106・・・センサ
1700、1800・・・情報処理システム
1801・・・サーバ装置
1802・・・携帯端末
1803・・・ネットワーク
18011、18022・・・通信装置
18021・・・処理装置
18023・・・電波強度測定装置
Claims (14)
- 加速度センサ、及びジャイロセンサのデータを用いて、建物内を移動する対象の軌跡情報を生成する情報処理装置であって、
前記加速度センサによる加速度データを用いて移動速度を解析し、前記対象の移動距離を算出する移動速度解析部と、
与えられた複数のドリフト成分候補値のそれぞれを、前記ジャイロセンサによる角速度データから除去して、複数の相対方位角データを生成する相対方位角計算部と、
前記相対方位角計算部が生成した前記複数の相対方位角データのそれぞれに基づいて、前記対象の複数の移動方向を計算する移動方向計算部と、
前記移動速度解析部による前記移動距離の情報と、前記移動方向計算部による移動方向の情報を用いて、前記複数のドリフト成分候補値に対応する、複数の移動軌跡を生成する移動軌跡生成部と、
前記建物における実際の移動の始点及び終点の位置の情報と前記複数の移動軌跡上の始点及び終点の位置の情報とを比較することにより、前記複数の移動軌跡を評価する移動軌跡評価部と、
前記移動軌跡評価部による評価結果に基づいて、前記複数の移動軌跡から最適な移動軌跡を決定する最適移動軌跡決定部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1において、
前記実際の移動の始点と終点が異なる場合、
前記移動軌跡生成部は、さらに、前記複数の移動軌跡のそれぞれについて、回転処理、縮小処理、及び拡大処理の少なくとも1つを実行し、それぞれの移動軌跡の始点及び終点を前記実際の移動の始点及び終点と合わせて、複数の調整された移動軌跡を生成し、
前記移動軌跡評価部は、前記建物の構成に関する建物データを取得し、前記複数の調整された移動軌跡が、前記建物の外形に収まるかどうかを評価し、
前記最適移動軌跡決定部は、前記建物の外形に収まる移動軌跡のうち、前記調整された移動軌跡が示す移動距離が最も長いものを最適な移動軌跡とすることを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1において、
前記実際の移動の始点と終点が同一の場合、
前記移動軌跡評価部は、前記建物の構成に関する建物データを取得し、前記複数の移動軌跡のそれぞれについて、軌跡上の始点と終点との距離を示すズレ度と、前記建物の外形に収まる割合を示す建物内比率と、を算出し、
前記最適移動軌跡決定部は、前記ズレ度と前記建物内比率に基づいて、最適な移動軌跡を決定することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1乃至3の何れか1項において、
前記移動方向計算部は、さらに、絶対方位の情報を用いて、前記複数のドリフト成分候補値のそれぞれに対応する、前記対象の複数の移動方向を計算することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項2又は3において、
さらに、前記建物データに基づいて、前記最適移動軌跡決定部によって決定された最適移動軌跡に対して、拡大、縮小、回転、及び移動の少なくとも1つの処理を実行することにより前記最適な軌跡を補正する補正部を有することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1において、
さらに、前記建物の構成に関する建物データを取得し、当該建物データに含まれるフロア接合点の情報から前記実際の移動の始点及び終点の位置の組み合わせを少なくとも1つ生成し、当該始点及び終点の組み合わせ情報を前記移動軌跡生成部に提供するフロア接合点選択部を有し、
前記移動軌跡生成部は、全ての組み合わせに係る始点及び終点の位置情報を用いて、前記複数の移動軌跡を生成することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1乃至6の何れか1項において、
さらに、前記加速度データのパターン変化に基づいて、前記加速度データ、前記角速度データのそれぞれを、フロア毎のデータに分割するフロア分割部を有し、
前記移動速度解析部、前記相対方位角計算部、前記移動方向計算部、前記移動軌跡生成部、及び移動軌跡評価部、及び前記最適移動軌跡決定部は、前記フロア毎に分割されたデータに対して処理を実行し、前記フロア毎に前記最適な軌跡情報を生成することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項7において、
前記フロア分割部は、さらに、気圧センサによる気圧データを用いて、フロア毎のデータに分割することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項7において、
前記フロア分割部は、さらに、GPSデータを用いて、フロア毎のデータに分割することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項7において、
前記フロア分割部は、さらに、RFIDデータを用いて、フロア毎のデータに分割することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項4において、
さらに、方位センサによる方位データが安定して一定の方向を示している時間帯の方位データを前記絶対方位とする方位推定部を有することを特徴とする情報処理装置。 - 建物内を移動する対象の移動軌跡を推定する移動軌跡推定部と、
前記移動軌跡と、前記対象が移動する際に前記建物内の複数の地点における電波強度を測定して得られる電波強度データと、を保持する記憶装置と、
前記移動軌跡と前記電波強度データを対応付けて統合するデータ統合部と、
前記データ統合部によって生成された統合データを出力する出力部と、を有し、
前記移動軌跡推定部は、
(i)加速度センサによる加速度データを用いて移動速度を解析し、前記対象の移動距離を算出し、
(ii)与えられた複数のドリフト成分候補値のそれぞれを、ジャイロセンサによる角速度データから除去して、複数の相対方位角データを生成し、
(iii)前記複数の相対方位角データのそれぞれに基づいて、前記対象の複数の移動方向を計算し、
(iv)前記移動距離の情報と、前記移動方向の情報を用いて、前記複数のドリフト成分候補値に対応する、複数の移動軌跡を生成し、
(v)前記建物における実際の移動の始点及び終点の位置の情報と前記複数の移動軌跡上の始点及び終点の位置の情報とを比較することにより、前記複数の移動軌跡を評価し、
(vi)前記複数の移動軌跡の評価結果に基づいて、前記複数の移動軌跡から最適な移動軌跡を決定し、
前記移動軌跡の情報と前記電波強度データはそれぞれ時刻情報を含み、
前記データ統合部は、前記移動軌跡と前記電波強度データを、前記時刻情報に基づいて対応付けることを特徴とする情報処理装置。 - 請求項12において、
前記データ統合部は、前記電波強度データの取得時間間隔が前記移動軌跡の生成時間間隔よりも長い場合、前記電波強度データを補間することにより、前記移動軌跡と前記電波強度データを対応付けることを特徴とする情報処理装置。 - プロセッサと、少なくとも1つのメモリを有するコンピュータにおいて、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び方位センサのデータを用いて、建物内を移動する対象の軌跡情報を生成する情報処理方法であって、
前記少なくとも1つのメモリは、前記加速度センサによる加速度データと、前記ジャイロセンサによる角速度データと、を保持し、
前記方法は、
前記プロセッサが、前記メモリから前記加速度データを読み出し、当該加速度データを用いて前記対象の移動速度を解析し、前記対象の移動距離を算出するステップと、
前記プロセッサが、与えられた複数のドリフト成分候補値のそれぞれを、前記ジャイロセンサによる角速度データから除去して、複数の相対方位角データを生成するステップと、
前記プロセッサが、前記複数の相対方位角データのそれぞれに基づいて、前記対象の複数の移動方向を計算するステップと、
前記プロセッサが、前記移動距離の情報と、前記移動方向の情報を用いて、前記複数のドリフト成分候補値に対応する、複数の移動軌跡を生成するステップと、
前記プロセッサが、前記建物における実際の移動の始点及び終点の位置の情報と前記複数の移動軌跡上の始点及び終点の位置の情報とを比較することにより、前記複数の移動軌跡を評価するステップと、
前記プロセッサが、前記複数の移動軌跡の評価の結果に基づいて、前記複数の移動軌跡から最適な移動軌跡を決定するステップと、
を有することを特徴とする情報処理方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011280817A JP5892785B2 (ja) | 2011-12-22 | 2011-12-22 | 情報処理装置、及び情報処理方法 |
US13/718,279 US9255943B2 (en) | 2011-12-22 | 2012-12-18 | Information processing apparatus and information processing method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011280817A JP5892785B2 (ja) | 2011-12-22 | 2011-12-22 | 情報処理装置、及び情報処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013130495A JP2013130495A (ja) | 2013-07-04 |
JP5892785B2 true JP5892785B2 (ja) | 2016-03-23 |
Family
ID=48655398
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011280817A Expired - Fee Related JP5892785B2 (ja) | 2011-12-22 | 2011-12-22 | 情報処理装置、及び情報処理方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9255943B2 (ja) |
JP (1) | JP5892785B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014185444A1 (ja) * | 2013-05-14 | 2014-11-20 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 推定方位角評価装置、移動体端末装置、推定方位角評価装置の制御プログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、推定方位角評価装置の制御方法、および測位装置 |
US9354067B2 (en) * | 2013-12-18 | 2016-05-31 | Qualcomm Incorporated | System, method and/or devices for aligning a movement path with an indoor routing graph |
JP2015152559A (ja) * | 2014-02-19 | 2015-08-24 | 株式会社リコー | 慣性装置、制御方法及びプログラム |
JP6494552B2 (ja) * | 2016-03-29 | 2019-04-03 | Kddi株式会社 | フロア間の遷移に基づいて位置の補正が可能な位置推定装置、プログラム及び方法 |
JP6942980B2 (ja) * | 2017-03-13 | 2021-09-29 | 東京電力ホールディングス株式会社 | 移動体情報処理システム、移動体情報処理方法および移動体情報処理装置 |
IT201700122111A1 (it) * | 2017-10-26 | 2019-04-26 | Dune S R L | Metodo e sistema di localizzazione e tracciamento inerziale con innovativa funzionalita' di rilevamento dell'inizio della deambulazione di un utente |
US20190147611A1 (en) * | 2017-11-10 | 2019-05-16 | Makoto Shinnishi | Object sensing system, object sensing method, and recording medium storing program code |
US10921133B2 (en) | 2017-12-07 | 2021-02-16 | International Business Machines Corporation | Location calibration based on movement path and map objects |
CN108897022A (zh) * | 2018-07-03 | 2018-11-27 | 深圳第蓝筹科技有限公司 | 一种基于gps的轨迹精确定位方法及*** |
CN108924507A (zh) * | 2018-08-02 | 2018-11-30 | 高新兴科技集团股份有限公司 | 一种基于多摄像头场景的人员轨迹生成***及方法 |
CN110617795B (zh) * | 2019-08-27 | 2021-06-25 | 武汉新视野风险管理科技有限公司 | 一种利用智能终端的传感器实现室外高程测量的方法 |
CN114234982B (zh) * | 2021-12-20 | 2024-04-16 | 中南大学 | 基于方位角定位的三维轨迹规划方法、***、设备及介质 |
CN114676263B (zh) * | 2022-03-03 | 2023-09-29 | 大连海事大学 | 一种鲁棒的本征谱构建方法及鲁棒的无线感知方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5828987A (en) * | 1995-08-28 | 1998-10-27 | Data Tec Co., Ltd. | Movement detecting device |
JP3380404B2 (ja) * | 1995-08-28 | 2003-02-24 | 日本政策投資銀行 | 移動検出装置 |
JP3570163B2 (ja) * | 1996-07-03 | 2004-09-29 | 株式会社日立製作所 | 動作及び行動の認識方法及び装置及びシステム |
DE69736622T2 (de) * | 1996-07-03 | 2007-09-13 | Hitachi, Ltd. | System zur Bewegungserkennung |
AU2003900863A0 (en) * | 2003-02-26 | 2003-03-20 | Commonwealth Scientific & Industrial Research Organisation | Inertial and radiolocation method |
JP2007101526A (ja) | 2005-09-06 | 2007-04-19 | Sony Corp | 速度検出装置、速度検出方法、速度検出プログラム、位置検出装置、位置検出方法及び位置検出プログラム並びにナビゲーション装置 |
JP2007093433A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Hitachi Ltd | 歩行者の動態検知装置 |
US7995801B2 (en) * | 2007-06-08 | 2011-08-09 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Mobile positioning system |
JP5232442B2 (ja) * | 2007-11-01 | 2013-07-10 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 電界強度分布または電力密度分布の評価方法、そのプログラム |
JP5082001B2 (ja) | 2011-08-15 | 2012-11-28 | 株式会社日立製作所 | 物体の進行方向検知方法、位置検知方法、進行方向検知装置、位置検知装置、移動動態認識方法及び移動動態認識装置 |
-
2011
- 2011-12-22 JP JP2011280817A patent/JP5892785B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-12-18 US US13/718,279 patent/US9255943B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9255943B2 (en) | 2016-02-09 |
US20130166247A1 (en) | 2013-06-27 |
JP2013130495A (ja) | 2013-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5892785B2 (ja) | 情報処理装置、及び情報処理方法 | |
US10126134B2 (en) | Method and system for estimating uncertainty for offline map information aided enhanced portable navigation | |
JP5943724B2 (ja) | 情報処理システム、及び屋内外のシームレスな軌跡を生成する方法 | |
JP6783751B2 (ja) | 地図情報支援の質を高められたポータブルナビゲーションを使用する方法および装置 | |
US10415978B2 (en) | Landmark location determination | |
KR101322778B1 (ko) | 미리 정의된 지역 내의 관심 지점들의 식별을 위한 방법 및 장치 | |
JP5838758B2 (ja) | キャリブレーション方法、情報処理装置及びキャリブレーションプログラム | |
KR100883520B1 (ko) | 실내 환경지도 작성 시스템 및 방법 | |
JP6462692B2 (ja) | 自律移動装置 | |
US20190170521A1 (en) | Method and system for fingerprinting survey | |
KR20180052636A (ko) | 자동 맵 생성으로 gps 거부 지역이나 부정확 지역에서에서 모바일기기 내비게이션, 추적 및 포지셔닝 | |
WO2016126786A1 (en) | Last-mile navigation using smartphones | |
CA2983540A1 (en) | Systems and methods for determining indoor location and floor of a mobile device | |
CN105378431A (zh) | 利用磁场异常进行户内定位-寻找 | |
Retscher et al. | Continuous indoor navigation with RFID and INS | |
US20220329988A1 (en) | System and method for real-time indoor navigation | |
JP5881541B2 (ja) | 情報処理システム、及び情報処理方法 | |
Conesa et al. | Geographical and fingerprinting data to create systems for indoor positioning and indoor/outdoor navigation | |
JP5966542B2 (ja) | 軌跡解析装置および軌跡解析プログラム | |
Gotlib et al. | Cartographical aspects in the design of indoor navigation systems | |
JP5892784B2 (ja) | 情報処理装置、及び情報処理方法 | |
Jackermeier et al. | Task-Oriented Evaluation of Indoor Positioning Systems | |
Vaupel | DESIGN AND DEVELOPMENT OF A MULTI-SENSOR INDOOR NAVIGATION SYSTEM TO SUPPORT STUDENTS INSIDE CAMPUS BUILDINGS | |
JP2023125967A (ja) | 位置特定装置、位置特定方法、および、測定用台車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141118 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150706 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150728 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150904 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160209 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160223 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5892785 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |