JP6462492B2 - Vehicle driving support device and driving support method - Google Patents

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Description

本発明は、車両の運転支援装置、及び運転支援方法に関するものである。   The present invention relates to a vehicle driving support apparatus and a driving support method.

従来、車両において運転者による運転を支援する運転支援技術が各種提案されている。例えば、自車両が先行車両を追い越す際の追越し動作を検出するとともに、その追越し動作中における車線の位置関係に基づいて追越し動作が危険動作であるか否かを判定する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。   Conventionally, various driving support technologies for supporting driving by a driver in a vehicle have been proposed. For example, a technique is known that detects an overtaking operation when the host vehicle overtakes a preceding vehicle and determines whether the overtaking operation is a dangerous operation based on the positional relationship of the lane during the overtaking operation ( For example, see Patent Document 1).

特開２０１０−２８７１６２号公報JP 2010-287162 A

ところで、車両が道路を走行する際には、追越し禁止区間であるにもかかわらず自車両が先行車両を追い越そうとする場合があると考えられる。この場合、自車両において追越し禁止期間での追越しを規制して追越しを行わせないようにすることが望ましい。例えば音声により警報を出すとよい。ただし、追越し規制のための警報を出した場合に、追越し対象の先行車両の走行状況等によっては、警報が不要になることがあると考えられる。この点、不要な警報が継続されると、運転者に不快感等を抱かせる可能性があり、改善、検討の余地があると考えられる。   By the way, when the vehicle travels on the road, it is considered that the host vehicle may try to overtake the preceding vehicle even though it is an overtaking prohibited section. In this case, it is desirable to prevent overtaking by restricting overtaking in the overtaking prohibition period in the own vehicle. For example, an alarm may be issued by voice. However, when a warning for overtaking regulation is issued, it is considered that the warning may be unnecessary depending on the traveling state of the preceding vehicle to be overtaken. In this regard, if unnecessary warnings are continued, the driver may feel uncomfortable and there is room for improvement and examination.

本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、追越し禁止の警報を適正に実施することができる車両の運転支援装置、及び運転支援方法を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and a main object of the present invention is to provide a vehicle driving support device and a driving support method capable of appropriately performing an overtaking prohibition alarm.

以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について説明する。   Hereinafter, means for solving the above-described problems and the effects thereof will be described.

本発明における車両の運転支援装置、及び運転支援方法は、自車両が追越し禁止区間を走行している場合に、自車両が先行車両の後方となる位置から先行車両の追越しを可能とする側方位置に横移動し、その状態で先行車両を追い越す追越し走行を開始したことを判定する開始判定部と、追越し走行の開始時に、警報装置による警報を開始する警報制御部と、追越し走行の開始後に、追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことを判定する状況判定部と、追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合に、警報装置による警報を停止させる警報停止部と、を備えることを特徴とする。   The vehicle driving support device and the driving support method according to the present invention provide a lateral side that allows a preceding vehicle to be overtaken from a position behind the preceding vehicle when the own vehicle is traveling in an overtaking prohibited section. A start determination unit that determines that the overtaking driving that has moved sideways to the position and overtakes the preceding vehicle in that state has started, an alarm control unit that starts an alarm by an alarm device at the start of overtaking driving, and after the start of overtaking driving A situation determination unit that determines that a situation where prohibition of overtaking is prohibited has changed to a situation where the prohibition is unnecessary, and an alarm device when it is determined that a situation where prohibition of overtaking is unnecessary And an alarm stop unit for stopping the alarm.

上記構成では、自車両が追越し禁止区間を走行している場合において、当該自車両が先行車両の後方位置から側方位置（言うなれば、追越し加速を開始する側方後方位置）に横移動し、さらに先行車両を追い越す際には、警報装置による警報が開始される。ただし、追越し走行の開始後に、追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことが判定されれば、警報装置による警報が停止される。つまり、追越し禁止の状況であることに基づいて警報が開始された後に、先行車両との関係や周囲の道路状況に応じて追越し禁止の警報が不要となれば、その旨が判定されて、警報が停止される。この場合、追越し禁止を警告すべく警報が開始された後であっても、警報の要否判断の上、不要であれば警報の停止が行われるため、不要な警報の実施により運転者に違和感や不快感を抱かせるといった不都合を抑制できる。その結果、追越し禁止の警報を適正に実施することができる。   In the above configuration, when the host vehicle is traveling in the overtaking prohibited section, the host vehicle moves laterally from the rear position of the preceding vehicle to the side position (in other words, the side rear position where the overtaking acceleration starts). When further overtaking the preceding vehicle, an alarm by the alarm device is started. However, if it is determined after the start of the overtaking traveling that the state where the overtaking traveling is prohibited is changed to a state where the prohibition is unnecessary, the alarm by the alarm device is stopped. In other words, after an alarm is started based on the situation of prohibition of overtaking, if an alarm of prohibition of overtaking is unnecessary according to the relationship with the preceding vehicle and the surrounding road conditions, that fact is determined and the alarm is issued. Is stopped. In this case, even after the warning is started to warn of overtaking prohibition, the warning is stopped if it is unnecessary after judging the necessity of the warning. And inconvenience such as discomfort can be suppressed. As a result, an overtaking prohibition warning can be properly implemented.

運転支援システムの構成図。The block diagram of a driving assistance system. 状況判定処理を示すフローチャート。The flowchart which shows a situation determination process.

以下、車両の運転支援装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る運転支援装置は車両に搭載されており、運転者による車両の運転に際して各種の運転支援処理を実施する。まずは、運転支援システムの概略構成について図１を用いて説明する。   Hereinafter, an embodiment in which a vehicle driving support device is embodied will be described with reference to the drawings. The driving support apparatus according to the present embodiment is mounted on a vehicle, and performs various driving support processes when the driver drives the vehicle. First, a schematic configuration of the driving support system will be described with reference to FIG.

図１において、運転支援装置である運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。この運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで各種機能を実現する。運転支援ＥＣＵ１０には、撮像装置２１、レーダ装置２２、方向指示器２３、車速センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、ナビゲーション装置２７が接続されており、これらの各々から運転支援ＥＣＵ１０に検出信号や各種情報が入力される。   In FIG. 1, a driving support ECU 10 that is a driving support device is a computer including a CPU, a ROM, a RAM, an I / O, and the like. In the driving support ECU 10, the CPU implements various functions by executing a program installed in the ROM. An imaging device 21, a radar device 22, a direction indicator 23, a vehicle speed sensor 24, a yaw rate sensor 25, a steering angle sensor 26, and a navigation device 27 are connected to the driving support ECU 10, and each of them is detected by the driving support ECU 10. Signals and various information are input.

撮像装置２１は車載カメラであり、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。撮像装置２１は、車両の走行道路を含む周辺環境を撮影し、その撮影した画像を表す画像データを生成して運転支援ＥＣＵ１０に逐次出力する。撮像装置２１は、車両の例えばフロントガラスの上端付近に設置されており、撮像軸を中心に車両前方に向かって所定角度の範囲で広がる領域を撮影する。なお、撮像装置２１は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。   The imaging device 21 is an in-vehicle camera, and includes a CCD camera, a CMOS image sensor, a near infrared camera, and the like. The imaging device 21 captures the surrounding environment including the traveling road of the vehicle, generates image data representing the captured image, and sequentially outputs the image data to the driving support ECU 10. The imaging device 21 is installed in the vicinity of the upper end of the windshield of the vehicle, for example, and captures an area that extends in a range of a predetermined angle toward the front of the vehicle around the imaging axis. Note that the imaging device 21 may be a monocular camera or a stereo camera.

レーダ装置２２は、送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物標を検出する装置であり、例えばミリ波レーダやレーザレーダ等で構成されている。レーダ装置２２は、車両の前部に取り付けられており、光軸を中心に車両前方に向かって所定角度の範囲に亘って広がる領域をレーダ信号により走査する。そして、車両前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測距データを作成し、その作成したデータを運転支援ＥＣＵ１０に逐次出力する。測距データには、物体が存在する方位、物体までの距離及び相対速度に関する情報が含まれている。   The radar device 22 is a device that detects an object by transmitting an electromagnetic wave as a transmission wave and receiving a reflected wave thereof, and is configured by, for example, a millimeter wave radar or a laser radar. The radar device 22 is attached to the front portion of the vehicle, and scans a region that extends over a range of a predetermined angle toward the front of the vehicle around the optical axis with a radar signal. Then, ranging data is created based on the time from when the electromagnetic wave is transmitted toward the front of the vehicle until the reflected wave is received, and the created data is sequentially output to the driving support ECU 10. The distance measurement data includes information on the direction in which the object exists, the distance to the object, and the relative speed.

方向指示器２３は、車両の進行方向を車外に表示する装置である。方向指示器２３は、運転者によって左指示位置、中立位置及び右指示位置のいずれかに操作される操作レバーを備えており、操作レバーの位置に応じた操作信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。   The direction indicator 23 is a device that displays the traveling direction of the vehicle outside the vehicle. The direction indicator 23 includes an operation lever that is operated by the driver to any one of the left instruction position, the neutral position, and the right instruction position, and outputs an operation signal corresponding to the position of the operation lever to the driving support ECU 10.

車速センサ２４は、車両の車輪に動力を伝達する回転軸に設けられており、車速に応じて検出信号を出力する。ヨーレートセンサ２５は、例えば音叉等の振動子を有し、車両のヨーモーメントに基づいて振動子に生じた歪を検出することで車両のヨーレートを検出する。操舵角センサ２６は、車両ハンドルの操作角度、すなわち操舵角を検出する。これら各センサ２４〜２６により、車両の走行状態（すなわち挙動）が検出される。   The vehicle speed sensor 24 is provided on a rotating shaft that transmits power to the wheels of the vehicle, and outputs a detection signal according to the vehicle speed. The yaw rate sensor 25 includes a vibrator such as a tuning fork, and detects the yaw rate of the vehicle by detecting distortion generated in the vibrator based on the yaw moment of the vehicle. The steering angle sensor 26 detects an operation angle of the vehicle handle, that is, a steering angle. These sensors 24 to 26 detect the running state (that is, the behavior) of the vehicle.

また、運転支援ＥＣＵ１０には警報装置３１が接続されている。警報装置３１は、車両において危険を伴う状況が生じたこと、何らかの禁止行為が行われたこと等を運転者に対して報知するものであり、例えば車室内に設けられたスピーカである。運転支援ＥＣＵ１０から制御指令が出力されることにより、警報装置３１において音声等による警報が実施される。なお、警報装置３１はスピーカに限らず、インストゥルメントパネルに設けられたディスプレイ等の表示パネルでもよく、表示による警報が実施されるようにしてもよい。
また、ステアリングホイールやアクセルペダル、ブレーキペダル等から、運転者に振動及び運転操作に対する反力が与えることで警報が実施されるようにしてもよい。 Further, an alarm device 31 is connected to the driving support ECU 10. The alarm device 31 notifies the driver that a dangerous situation has occurred in the vehicle, that some prohibited action has been performed, and the like, and is, for example, a speaker provided in the passenger compartment. When a control command is output from the driving support ECU 10, a warning by voice or the like is performed in the warning device 31. The alarm device 31 is not limited to a speaker, and may be a display panel such as a display provided on the instrument panel, or an alarm by display may be performed.
Further, an alarm may be performed by giving a reaction force against vibration and driving operation to the driver from a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, or the like.

また、本車両には、車室内前側に設けられたメータパネル３３の表示を制御するメータＥＣＵ３２が設けられている。メータＥＣＵ３２は運転支援ＥＣＵ１０に対して双方向に通信可能に接続されている。メータＥＣＵ３２は、車速やエンジン回転速度等の情報をメータパネル３３に表示する機能の他、道路上の道路標識を認識してメータパネル３３に表示する標識表示機能を有している。なお、メータパネル３３に限らず、インストゥルメントパネルに設けられたディスプレイ等の表示パネルに表示するようにしてもよい。本実施形態では、撮像装置２１の画像データがメータＥＣＵ３２に送信され、その画像データに基づいて道路標識の有無及び道路標識の種類が認識される。道路標識の認識は、例えばパターンマッチングにより行われる。なお、運転支援ＥＣＵ１０において道路標識を認識し、その認識結果をメータＥＣＵ３２に送信する構成であってもよい。   Further, the vehicle is provided with a meter ECU 32 that controls display on the meter panel 33 provided on the front side of the vehicle interior. The meter ECU 32 is connected to the driving support ECU 10 so as to be capable of bidirectional communication. The meter ECU 32 has a function of displaying information such as vehicle speed and engine rotation speed on the meter panel 33 and a sign display function for recognizing road signs on the road and displaying them on the meter panel 33. In addition, you may make it display not only on the meter panel 33 but on display panels, such as a display provided in the instrument panel. In the present embodiment, image data of the imaging device 21 is transmitted to the meter ECU 32, and the presence / absence of a road sign and the type of road sign are recognized based on the image data. The recognition of the road sign is performed by pattern matching, for example. In addition, the structure which recognizes a road sign in driving assistance ECU10, and transmits the recognition result to meter ECU32 may be sufficient.

また、メータＥＣＵ３２は、メータパネル３３に道路標識を表示した後、所定の消去条件に応じて道路標識の表示を消去する。例えば、メータＥＣＵ３２は、車両が右左折する際、又は車両が表示開始から所定距離を走行した際に、道路標識の表示を消去する。道路標識の表示を消去したことに関する情報は運転支援ＥＣＵ１０に対して出力される。なお、メータパネル３３における道路標識の表示は、標識そのものを表示する以外に、標識が示す情報を記号や文字等により表示するものであってもよい。   Further, the meter ECU 32 displays the road sign on the meter panel 33 and then erases the display of the road sign according to a predetermined erasure condition. For example, the meter ECU 32 erases the display of the road sign when the vehicle turns right or left, or when the vehicle travels a predetermined distance from the start of display. Information relating to the elimination of the display of the road sign is output to the driving support ECU 10. In addition, the display of the road sign on the meter panel 33 may display information indicated by the sign using symbols, characters, or the like in addition to displaying the sign itself.

ところで、先行車両の追越しが禁止される追越し禁止区間を車両が走行することがある。この場合、追越し禁止区間であるにもかかわらず車両が先行車両を追い越そうとする場合が生じ得る。そこで本実施形態において、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両が追越し禁止区間を走行している場合において、自車両が先行車両の追越しを行う状況にあるか否かを判定し、追越しを行う旨の判定がなされた場合に警報装置３１による警報を開始する。   By the way, a vehicle may travel in an overtaking prohibited section where overtaking of a preceding vehicle is prohibited. In this case, the vehicle may attempt to overtake the preceding vehicle even though it is an overtaking prohibited section. Therefore, in the present embodiment, the driving assistance ECU 10 determines whether or not the host vehicle is in a situation where the preceding vehicle is overtaking when the host vehicle is traveling in an overtaking prohibited section. When the alarm is issued, the alarm by the alarm device 31 is started.

また、運転支援ＥＣＵ１０は、追越し走行が禁止される状況からその禁止を不要とする状況に変化したことを判定する状況判定を行う。そして、その禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合に、警報装置３１による警報を停止させる。   Further, the driving assistance ECU 10 performs a situation determination for determining that the situation where the overtaking traveling is prohibited is changed to a situation where the prohibition is unnecessary. And when it determines with having changed into the situation which does not require the prohibition, the alarm by the alarm device 31 is stopped.

次に、運転支援ＥＣＵ１０により実施される状況判定処理について図２のフローチャートを用いて説明する。本処理は、車両走行中に、運転支援ＥＣＵ１０により所定周期で繰り返し実施される。   Next, the situation determination process performed by the driving assistance ECU 10 will be described using the flowchart of FIG. This process is repeatedly performed at a predetermined cycle by the driving assistance ECU 10 while the vehicle is traveling.

まず、ステップＳ１１では、今現在、追越し禁止区間における追越し走行が開始されている状況であるか否かを判定する。ステップＳ１１でＮＯである場合は、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、自車両が追越し禁止区間を走行中であるか否かを判定する。ここで、追越し禁止区間を走行中であることの判定は、撮像装置２１により撮影された道路標識の画像データに基づいて、追越し禁止区間であることを示す道路標識が識別されることにより行われる。メータＥＣＵ３２において道路標識が識別される場合には、メータＥＣＵ３２から道路標識の検知情報を取得して追越し禁止区間であることを判定するとよい。ステップＳ１２でＹＥＳである場合は、ステップＳ１３に進む。   First, in step S11, it is determined whether or not the overtaking traveling in the overtaking prohibited section is currently started. If NO in step S11, the process proceeds to step S12. In step S12, it is determined whether or not the host vehicle is traveling in an overtaking prohibited section. Here, the determination that the vehicle is traveling in the overtaking prohibited section is performed by identifying the road sign indicating the overtaking prohibited section based on the image data of the road sign photographed by the imaging device 21. . When the road sign is identified in the meter ECU 32, it is preferable to obtain the road sign detection information from the meter ECU 32 and determine that the road is prohibited from passing. If YES in step S12, the process proceeds to step S13.

ステップＳ１３では、自車両の追越し走行が開始されたか否かを判定する。ここで、追越し走行が開始されたことの判定条件には、例えば、以下の第１〜第４の条件が含まれる。第１条件は、追越し対象となる先行車両が存在していることを判定するものである。第１条件には、例えば、自車両の速度が所定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上であること、先行車両との車間距離が所定距離（例えば７０ｍ）以下であること、自車両に対する先行車両の横位置が、自車両が走行している車線の一端から他端までの所定範囲内であること、先行車両に対する自車両の相対速度が所定範囲内であることが含まれる。   In step S13, it is determined whether or not the vehicle has started overtaking. Here, for example, the following first to fourth conditions are included in the determination condition that the overtaking travel has started. The first condition is to determine that there is a preceding vehicle to be overtaken. The first condition includes, for example, that the speed of the host vehicle is a predetermined speed (for example, 30 km / h) or more, that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is a predetermined distance (for example, 70 m) or less, It includes that the lateral position is within a predetermined range from one end to the other end of the lane in which the host vehicle is traveling and that the relative speed of the host vehicle with respect to the preceding vehicle is within the predetermined range.

第２条件は、自車両の車線変更が行われたこと、すなわち自車両が先行車両の後方位置から先行車両の追越しを可能とする側方位置に横移動したことを判定するものである。第２条件には、例えば、車道の通行区分と逆方向（例えば対向車線側）のターン信号が発生し、そのターン信号の方向と横移動方向とが一致していること、ターン信号のオン後の所定期間において自車両の横移動量が車線変更に必要な所定値（例えば１．５ｍ）以上であることが含まれる。   The second condition is to determine that the lane of the host vehicle has been changed, that is, that the host vehicle has moved laterally from the rear position of the preceding vehicle to a side position that allows the preceding vehicle to be overtaken. The second condition is, for example, that a turn signal in the opposite direction (for example, on the opposite lane) is generated from the roadway traffic section, and that the direction of the turn signal coincides with the lateral movement direction, and after the turn signal is turned on. It is included that the amount of lateral movement of the host vehicle is a predetermined value (for example, 1.5 m) or more necessary for the lane change in the predetermined period.

第３条件は、車線変更の実施後において側方車両が存在していること、すなわち追越し対象となる先行車両が側方車両として側方位置に存在していることを判定するものである。第３条件には、自車両に対する先行車両の横位置が所定範囲内であることが含まれる。この場合より詳しくは、自車両の左右方向中心の基準位置から先行車両までの横方向の距離である横距離が、先行車両の側方の追越しを可能とする下限距離よりも大きく、かつ先行車両に対して横方向に離れすぎていないことを判定する上限距離よりも小さい所定範囲内にあることを判定する。所定範囲は例えば２〜５ｍである。   The third condition is to determine that the side vehicle exists after the lane change, that is, the preceding vehicle to be overtaken exists in the side position as the side vehicle. The third condition includes that the lateral position of the preceding vehicle with respect to the host vehicle is within a predetermined range. More specifically, in this case, the lateral distance, which is the lateral distance from the reference position at the center in the left-right direction of the host vehicle to the preceding vehicle, is larger than the lower limit distance that allows the vehicle to pass the side of the preceding vehicle, and the preceding vehicle. It is determined that the distance is within a predetermined range smaller than the upper limit distance for determining that the distance is not too far in the lateral direction. The predetermined range is, for example, 2 to 5 m.

第４条件は、先行車両に対する相対距離及び相対速度の少なくともいずれかに基づいて、自車両の走行状態が先行車両の追越しを可能にする追越し走行状態になっていることを判定するものである。第４条件には、例えば、自車両の速度が先行車両の速度に対して所定値以上大きいことが含まれる。   The fourth condition is to determine based on at least one of the relative distance and the relative speed with respect to the preceding vehicle that the traveling state of the host vehicle is an overtaking traveling state that allows the preceding vehicle to be overtaken. The fourth condition includes, for example, that the speed of the host vehicle is greater than a predetermined value with respect to the speed of the preceding vehicle.

ステップＳ１３でＹＥＳである場合は、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、自車両が追越し走行状態になっている旨を判定する。例えば、追越しフラグをセットする。続くステップＳ１５では、追越し禁止区間での追越しが開始されたことを警報装置３１により運転者に警報し、その後本処理を終了する。なお、追越しフラグがセットされた場合には、上記のように警報を開始することに加え、自車両において走行制限が行われてもよい。ステップＳ１２，Ｓ１３でＮＯである場合は、そのまま本処理を終了する。   If YES in step S13, the process proceeds to step S14. In step S14, it is determined that the host vehicle is overtaking. For example, an overtaking flag is set. In the subsequent step S15, the warning device 31 warns the driver that the overtaking in the overtaking prohibited section is started, and then the present process is terminated. When the overtaking flag is set, in addition to starting the alarm as described above, travel restriction may be performed in the host vehicle. If NO in steps S12 and S13, the process is terminated as it is.

一方、ステップＳ１１でＹＥＳである場合は、ステップＳ１６〜Ｓ２０において、それぞれ追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したか否かの判定を実施する。そして、追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合、すなわちステップＳ１６〜Ｓ２０のいずれかが肯定された場合に、ステップＳ２１に進み、警報装置３１による警報を停止させる。ステップＳ１６〜Ｓ２０の各処理について以下に詳しく説明する。   On the other hand, if YES in step S11, in steps S16 to S20, it is determined whether or not the situation where the overtaking travel is prohibited is changed to a situation where the prohibition is unnecessary. And when it determines with having changed into the situation which prohibits prohibition of overtaking driving | running | working, ie, when either of step S16-S20 is affirmed, it progresses to step S21 and the warning by the warning device 31 is stopped. Each process of steps S16 to S20 will be described in detail below.

ステップＳ１６では、警報開始から所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間は、追越し動作に要する時間を考慮して定められているとよく、例えば５秒である。警報開始から所定時間が経過した場合にステップＳ１６を肯定する。   In step S16, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the start of the alarm. The predetermined time may be determined in consideration of the time required for the overtaking operation, for example, 5 seconds. If a predetermined time has elapsed from the start of the alarm, step S16 is affirmed.

ステップＳ１７では、メータパネル３３において追越し禁止標識の表示が消えたか否かを判定する。つまり、追越し禁止区間の走行中には、メータＥＣＵ３２の表示制御機能により、メータパネル３３に追越し表示標識が表示されているが、メータＥＣＵ３２において所定の消去条件が成立すると、その追越し禁止標識の表示が消去される。この場合、メータパネル３３において追越し禁止標識が消去されたことに基づいて、ステップＳ１７を肯定する。   In step S17, it is determined whether or not the display of the overtaking prohibition sign disappears on the meter panel 33. That is, while traveling in the overtaking prohibited section, the overtaking display sign is displayed on the meter panel 33 by the display control function of the meter ECU 32, but when the predetermined erasure condition is satisfied in the meter ECU 32, the overtaking prohibition sign is displayed. Is erased. In this case, step S <b> 17 is affirmed based on the fact that the overtaking prohibition mark is erased on the meter panel 33.

ステップＳ１８では、先行車両が自車両の側方位置からいなくなったか否かを判定する。ここで、先行車両がいなくなったことの判定は、撮像装置２１から入力される画像データに基づいて行われる。先行車両が自車両の側方位置からいなくなった場合にステップＳ１８を肯定する。   In step S18, it is determined whether or not the preceding vehicle is no longer at the side position of the host vehicle. Here, the determination that there is no preceding vehicle is made based on the image data input from the imaging device 21. When the preceding vehicle is no longer at the side position of the host vehicle, step S18 is affirmed.

ステップＳ１９では、自車両の速度が先行車両の速度よりも所定値以上小さくなったか否か、すなわち自車両に対する先行車両の相対速度が所定値よりも大きいか否かを判定する。自車両の速度が先行車両の速度よりも所定値以上小さくなった場合にステップＳ１９を肯定する。なお、自車両の速度が先行車両の速度よりも所定値以上小さくなった状態が所定期間続いた場合に、ステップＳ１９を肯定してもよい。   In step S19, it is determined whether or not the speed of the host vehicle is smaller than the speed of the preceding vehicle by a predetermined value or more, that is, whether or not the relative speed of the preceding vehicle with respect to the host vehicle is greater than a predetermined value. Step S19 is affirmed when the speed of the host vehicle becomes smaller than the speed of the preceding vehicle by a predetermined value or more. Note that step S19 may be affirmed when the state in which the speed of the host vehicle is lower than the speed of the preceding vehicle by a predetermined value or more continues for a predetermined period.

ステップＳ２０では、追越し禁止解除の道路標識が識別されたか否かを判定する。ここで、撮像装置２１により撮影された道路標識の画像データを取得し、その画像データに基づいて追越し禁止解除の道路標識が識別されるとよい。又は、メータＥＣＵ３２において道路標識が識別される場合には、メータＥＣＵ３２から道路標識の検知情報を取得して追越し禁止解除されたことを判定するとよい。追越し禁止解除の道路標識が識別された場合にステップＳ２０を肯定する。   In step S20, it is determined whether or not the overtaking prohibition cancellation road sign has been identified. Here, it is preferable that the image data of the road sign taken by the imaging device 21 is acquired, and the road sign for which the overtaking prohibition is canceled is identified based on the image data. Or when a road sign is identified in meter ECU32, it is good to acquire detection information of a road sign from meter ECU32, and to judge that overtaking prohibition was canceled. If the overtaking prohibition release road sign is identified, step S20 is affirmed.

以上、詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。   As mentioned above, according to this embodiment explained in full detail, the following outstanding effects are acquired.

上記構成では、自車両が追越し禁止区間を走行している場合において、当該自車両が先行車両の後方位置から側方位置（言うなれば、追越し加速を開始する側方後方位置）に横移動し、さらに先行車両を追い越す際には、警報装置３１による警報が開始される。ただし、追越し走行の開始後に、追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことが判定されれば、警報装置３１による警報が停止される。つまり、追越し禁止の状況であることに基づいて警報が開始された後に、先行車両との関係や周囲の道路状況に応じて追越し禁止の警報が不要となれば、その旨が判定されて、警報が停止される。この場合、追越し禁止を警告すべく警報が開始された後であっても、警報の要否判断の上、不要であれば警報の停止が行われるため、不要な警報の実施により運転者に違和感や不快感を抱かせるといった不都合を抑制できる。その結果、追越し禁止の警報を適正に実施することができる。   In the above configuration, when the host vehicle is traveling in the overtaking prohibited section, the host vehicle moves laterally from the rear position of the preceding vehicle to the side position (in other words, the side rear position where the overtaking acceleration starts). Further, when overtaking the preceding vehicle, an alarm by the alarm device 31 is started. However, if it is determined after the start of the overtaking traveling that the state where the overtaking traveling is prohibited is changed to a state where the prohibition is unnecessary, the alarm by the alarm device 31 is stopped. In other words, after an alarm is started based on the situation of prohibition of overtaking, if an alarm of prohibition of overtaking is unnecessary according to the relationship with the preceding vehicle and the surrounding road conditions, that fact is determined and the alarm is issued. Is stopped. In this case, even after the warning is started to warn of overtaking prohibition, the warning is stopped if it is unnecessary after judging the necessity of the warning. And inconvenience such as discomfort can be suppressed. As a result, an overtaking prohibition warning can be properly implemented.

車両走行路においては、追越し禁止を示す追越し禁止標識と、その追越し禁止を解除する解除標識とが設けられており、これら各標識を撮像装置２１により検知することで、警報の要否を正しく判断することができる。これにより、追越し禁止に関して不要な警報の実施を抑制できる。   On the vehicle traveling road, an overtaking prohibition sign indicating prohibition of overtaking and a release sign for canceling the overtaking prohibition are provided, and by detecting each of these signs by the imaging device 21, it is determined whether or not an alarm is necessary. can do. Thereby, it is possible to suppress unnecessary warnings regarding overtaking prohibition.

メータパネル３３に追越し禁止標識が表示される場合、その表示は、例えば自車両が右左折する際、又は自車両が所定距離を走行した際に消去される。この場合、追越し禁止に関して表示が消えたのに警報が実施されたままになると、メータパネル３３の表示と警報装置３１による警報とで内容が相違することになり、運転者が違和感を抱くことが懸念される。この点、メータパネル３３に表示されていた追越し禁止標識が消去された場合に追越し禁止の警報を解除することにより、追越し禁止に関して不要な警報の実施を抑制できる。   When the overtaking prohibition sign is displayed on the meter panel 33, the display is erased, for example, when the host vehicle turns right or left or when the host vehicle travels a predetermined distance. In this case, if the warning regarding the overtaking prohibition has disappeared but the warning remains active, the display on the meter panel 33 and the warning by the warning device 31 will be different, and the driver may feel uncomfortable. Concerned. In this regard, when the overtaking prohibition sign displayed on the meter panel 33 is erased, by canceling the overtaking prohibition alarm, it is possible to suppress the execution of an unnecessary alarm regarding overtaking prohibition.

追越し走行の開始後において、自車両の速度が先行車両の速度よりも所定値以上小さくなった場合には、自車両と先行車両との距離が離れることになり、追越しができない状況となる。かかる場合に追越し禁止の警報を解除することにより、追越し禁止に関して不要な警報の実施を抑制できる。   If the speed of the host vehicle becomes lower than the speed of the preceding vehicle by a predetermined value after the start of the overtaking travel, the distance between the host vehicle and the preceding vehicle will be increased, and the vehicle cannot be overtaken. In such a case, by canceling the overtaking prohibition warning, it is possible to suppress unnecessary warnings regarding overtaking prohibition.

追越し走行の開始後において、先行車両が自車両の側方位置からいなくなった場合には、追越しの対象が無くなり、追越しができない状況となる。かかる場合に追越し禁止の警報を解除することにより、追越し禁止に関して不要な警報の実施を抑制できる。   If the preceding vehicle disappears from the side position of the host vehicle after the start of overtaking, there is no overtaking target and the overtaking cannot be performed. In such a case, by canceling the overtaking prohibition warning, it is possible to suppress unnecessary warnings regarding overtaking prohibition.

追越し走行の開始後において、警報装置３１による警報が所定時間継続した場合には、既に追越しが完了している可能性が高い。かかる場合に追越し禁止の警報を解除することにより、追越し禁止に関して過剰に長い警報の実施を抑制できる。   If the alarm by the alarm device 31 continues for a predetermined time after the start of overtaking, it is highly likely that the overtaking has already been completed. In such a case, by canceling the overtaking prohibition warning, it is possible to suppress an excessively long warning regarding overtaking prohibition.

（他実施形態）
上記の実施形態を例えば次のように変更してもよい。 (Other embodiments)
The above embodiment may be modified as follows, for example.

・追越し走行の開始後において、先行車両に対する自車両の相対位置に基づいて、追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定し、警報装置３１による警報を停止させるようにしてもよい。この場合、例えば、先行車両に対して自車両が徐々に離れていくように相対位置が変化していれば、追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定するとよい。   -After the start of overtaking, it may be determined that the situation has changed to a situation in which prohibition of overtaking is unnecessary based on the relative position of the host vehicle with respect to the preceding vehicle, and the warning by the warning device 31 may be stopped. In this case, for example, if the relative position changes so that the host vehicle gradually moves away from the preceding vehicle, it may be determined that the situation has changed to a situation in which prohibition of overtaking is unnecessary.

・追越し走行の開始後において、自車両が先行車両を追い越すことなく、先行車両の後方位置への復帰が行われる場合に、追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定し、警報装置３１による警報を停止させるようにしてもよい。この場合、例えば、追越し走行の開始後において、自車両が先行車両を追い越す前に、先行車両が走行している車線側へ、ターン信号が発生する場合や、操舵角が所定角度以上に変化する場合に、警報を停止させるようにするとよい。   ・ After the start of overtaking driving, if the vehicle returns to the rear position of the preceding vehicle without overtaking the preceding vehicle, it is determined that the situation has changed to a situation in which prohibition of overtaking driving is unnecessary, and an alarm device The alarm by 31 may be stopped. In this case, for example, after the start of overtaking, a turn signal is generated or the steering angle changes to a predetermined angle or more before the own vehicle overtakes the preceding vehicle. In such a case, it is advisable to stop the alarm.

・ナビゲーション装置２７からのナビゲーション情報に基づいて自車両が追越し禁止区間内から追越し禁止区間外へ走行することが判定された場合に、追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定し、警報装置３１による警報を停止させるようにしてもよい。   When it is determined that the host vehicle travels from within the overtaking prohibited section to the outside of the overtaking prohibited section based on the navigation information from the navigation device 27, it is determined that the situation has changed to a situation where prohibition of overtaking is unnecessary, The alarm by the alarm device 31 may be stopped.

１０…運転支援ＥＣＵ（運転支援装置）、３１…警報装置。   10 ... Driving assistance ECU (driving assistance device), 31 ... Alarm device.

Claims (8)

自車両が追越し禁止区間を走行している場合に、前記自車両が先行車両の後方となる位置から前記先行車両の追越しを可能とする側方位置に横移動し、その状態で前記先行車両を追い越す追越し走行を開始したことを判定する開始判定部と、
前記追越し走行の開始時に、警報装置（３１）による警報を開始する警報制御部と、
前記追越し走行の開始後に、前記追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことを判定する状況判定部と、
前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合に、前記警報装置による警報を停止させる警報停止部と、
道路標識の検知情報を取得する取得部と、を備え、
前記開始判定部は、前記道路標識の検知情報として追越し禁止標識の検知情報が含まれることに基づいて、前記追越し禁止区間での前記追越し走行が開始されたと判定し、
前記状況判定部は、前記追越し走行の開始後において、前記道路標識の検知情報として、前記追越し禁止が解除されたことを表す標識の検知情報が含まれることに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定することを特徴とする車両の運転支援装置（１０）。 When the host vehicle is traveling in an overtaking prohibited section, the host vehicle moves laterally from a position behind the preceding vehicle to a side position that allows the preceding vehicle to be overtaken. A start determination unit for determining that the overtaking driving to overtake has started,
An alarm control unit for starting an alarm by the alarm device (31) at the start of the overtaking;
A situation determination unit that determines that after the start of the overtaking travel, the situation where the overtaking travel is prohibited is changed to a situation in which the prohibition is unnecessary;
An alarm stop unit for stopping an alarm by the alarm device when it is determined that the situation of prohibiting the overtaking traveling is changed;
Comprising an acquisition unit for acquiring detection information of road signs, and
The start determination unit determines that the overtaking traveling in the overtaking prohibited section is started based on the detection information of the overtaking prohibition sign being included as the detection information of the road sign,
The situation determination unit prohibits the overtaking travel based on the fact that the detection information of the road sign includes the detection information of the sign indicating that the overtaking prohibition is released after the start of the overtaking travel. A driving support apparatus for a vehicle (10) , characterized by determining that the situation has changed to an unnecessary state. 道路標識を検知し、該検知した前記道路標識を、運転者が視認可能な表示装置（３３）に表示させるとともに、所定の消去条件に応じて前記表示装置における前記道路標識の表示を消去する表示制御部（３２）を備える車両に適用され、
前記状況判定部は、前記追越し走行の開始後において、前記道路標識として前記表示装置に表示されていた追越し禁止標識が消去されたことに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定する請求項１に記載の車両の運転支援装置。 A display that detects a road sign, displays the detected road sign on a display device (33) that is visible to the driver, and erases the display of the road sign on the display device according to a predetermined erasure condition. Applied to a vehicle comprising a control unit (32),
The situation determination unit changes to a situation in which prohibition of the overtaking is unnecessary based on the fact that the overtaking prohibition sign displayed on the display device as the road sign is deleted after the start of the overtaking. The vehicle driving support device according to claim 1 , wherein it is determined that the vehicle has been operated. 自車両が追越し禁止区間を走行している場合に、前記自車両が先行車両の後方となる位置から前記先行車両の追越しを可能とする側方位置に横移動し、その状態で前記先行車両を追い越す追越し走行を開始したことを判定する開始判定部と、
前記追越し走行の開始時に、警報装置（３１）による警報を開始する警報制御部と、
前記追越し走行の開始後に、前記追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことを判定する状況判定部と、
前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合に、前記警報装置による警報を停止させる警報停止部と、を備え、
道路標識を検知し、該検知した前記道路標識を、運転者が視認可能な表示装置（３３）に表示させるとともに、所定の消去条件に応じて前記表示装置における前記道路標識の表示を消去する表示制御部（３２）を備える車両に適用され、
前記状況判定部は、前記追越し走行の開始後において、前記道路標識として前記表示装置に表示されていた追越し禁止標識が消去されたことに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定することを特徴とする車両の運転支援装置（１０）。 When the host vehicle is traveling in an overtaking prohibited section, the host vehicle moves laterally from a position behind the preceding vehicle to a side position that allows the preceding vehicle to be overtaken. A start determination unit for determining that the overtaking driving to overtake has started,
An alarm control unit for starting an alarm by the alarm device (31) at the start of the overtaking;
A situation determination unit that determines that after the start of the overtaking travel, the situation where the overtaking travel is prohibited is changed to a situation in which the prohibition is unnecessary;
An alarm stop unit for stopping an alarm by the alarm device when it is determined that the situation of prohibiting the overtaking traveling has been changed,
A display that detects a road sign, displays the detected road sign on a display device (33) that is visible to the driver, and erases the display of the road sign on the display device according to a predetermined erasure condition. Applied to a vehicle comprising a control unit (32),
The situation determination unit changes to a situation in which prohibition of the overtaking is unnecessary based on the fact that the overtaking prohibition sign displayed on the display device as the road sign is deleted after the start of the overtaking. A vehicle driving support device (10) characterized in that it is determined that the vehicle has been operated. 前記状況判定部は、前記追越し走行の開始後において、前記自車両の速度が前記先行車両の速度よりも所定値以上小さくなったことに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置。   The situation determination unit changes to a situation in which prohibition of the overtaking traveling is unnecessary based on the fact that the speed of the own vehicle becomes smaller than the speed of the preceding vehicle after the start of the overtaking traveling. The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein it is determined that the vehicle has been operated. 前記状況判定部は、前記追越し走行の開始後において、前記先行車両が前記自車両の側方位置からいなくなったことに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置。   The situation determination unit determines that after the start of the overtaking traveling, the vehicle has changed to a situation in which prohibition of the overtaking traveling is unnecessary based on the fact that the preceding vehicle is no longer in the lateral position of the host vehicle. The driving support device for a vehicle according to any one of claims 1 to 4. 前記状況判定部は、前記追越し走行の開始後において、前記警報装置による警報の開始から所定時間が経過したことに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置。   The situation determination unit determines that after the start of the overtaking travel, the state has changed to a situation in which prohibition of the overtaking travel is unnecessary based on a lapse of a predetermined time from the start of the alarm by the alarm device. The vehicle driving support device according to any one of 1 to 5. 車両の運転支援装置（１０）が実行する車両の運転支援方法であって、
自車両が追越し禁止区間を走行している場合に、前記自車両が先行車両の後方となる位置から前記先行車両の追越しを可能とする側方位置に横移動し、その状態で前記先行車両を追い越す追越し走行を開始したことを判定する開始判定ステップと、
前記追越し走行の開始時に、警報装置（３１）による警報を開始する警報制御ステップと、
前記追越し走行の開始後に、前記追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことを判定する状況判定ステップと、
前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合に、前記警報装置による警報を停止させる警報停止ステップと、
道路標識の検知情報を取得する取得ステップと、を含み、
前記開始判定ステップでは、前記道路標識の検知情報として追越し禁止標識の検知情報が含まれることに基づいて、前記追越し禁止区間での前記追越し走行が開始されたと判定し、
前記状況判定ステップでは、前記追越し走行の開始後において、前記道路標識の検知情報として、前記追越し禁止が解除されたことを表す標識の検知情報が含まれることに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定することを特徴とする車両の運転支援方法。 A vehicle driving support method executed by a vehicle driving support device (10), comprising:
When the host vehicle is traveling in an overtaking prohibited section, the host vehicle moves laterally from a position behind the preceding vehicle to a side position that allows the preceding vehicle to be overtaken. A start determination step for determining that the overtaking driving to be overtaken has started;
An alarm control step for starting an alarm by the alarm device (31) at the start of the overtaking;
A situation determination step for determining after the start of the overtaking traveling, that the overtaking traveling is prohibited from a situation in which the overtaking traveling is prohibited;
An alarm stop step for stopping an alarm by the alarm device when it is determined that the situation of prohibiting the overtaking traveling is changed;
An acquisition step of acquiring the detection information of road signs, only including,
In the start determination step, based on the fact that the detection information of the overtaking prohibition sign is included as the detection information of the road sign, it is determined that the overtaking traveling in the overtaking prohibition section is started,
In the situation determination step, after the start of the overtaking, the detection of the overtaking is prohibited based on the fact that the detection information of the road sign includes detection information of a sign indicating that the prohibition of overtaking is released. A driving support method for a vehicle, characterized in that it is determined that the situation has changed to an unnecessary situation . 車両の運転支援装置（１０）が実行する車両の運転支援方法であって、
自車両が追越し禁止区間を走行している場合に、前記自車両が先行車両の後方となる位置から前記先行車両の追越しを可能とする側方位置に横移動し、その状態で前記先行車両を追い越す追越し走行を開始したことを判定する開始判定ステップと、
前記追越し走行の開始時に、警報装置（３１）による警報を開始する警報制御ステップと、
前記追越し走行の開始後に、前記追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことを判定する状況判定ステップと、
前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合に、前記警報装置による警報を停止させる警報停止ステップと、を含み、
道路標識を検知し、該検知した前記道路標識を、運転者が視認可能な表示装置（３３）に表示させるとともに、所定の消去条件に応じて前記表示装置における前記道路標識の表示を消去する表示制御部（３２）を備える車両に適用され、
前記状況判定ステップでは、前記追越し走行の開始後において、前記道路標識として前記表示装置に表示されていた追越し禁止標識が消去されたことに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定することを特徴とする車両の運転支援方法。 A vehicle driving support method executed by a vehicle driving support device (10), comprising:
When the host vehicle is traveling in an overtaking prohibited section, the host vehicle moves laterally from a position behind the preceding vehicle to a side position that allows the preceding vehicle to be overtaken. A start determination step for determining that the overtaking driving to be overtaken has started;
An alarm control step for starting an alarm by the alarm device (31) at the start of the overtaking;
A situation determination step for determining after the start of the overtaking traveling, that the overtaking traveling is prohibited from a situation in which the overtaking traveling is prohibited;
If it is determined to have changed the situation of unnecessary prohibition of the passing cars, seen including and a alarm stop step for stopping the alarm by said alarm,
A display that detects a road sign, displays the detected road sign on a display device (33) that is visible to the driver, and erases the display of the road sign on the display device according to a predetermined erasure condition. Applied to a vehicle comprising a control unit (32),
In the situation determination step, after the start of the overtaking, the situation that the prohibition of the overtaking is unnecessary is changed based on the fact that the overtaking prohibition sign displayed on the display device as the road sign is deleted. It is determined that the vehicle has been driven.
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