JP2011186953A - 車群走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先導車は、先導車走行計画決定部104で、今後の自車両の走行制御値を示す先導車走行計画を決定し、走行計画送信処理部106では、その先導車走行計画を無線機30から送信する。これにより、先導車は、今後の自車両の走行制御値を事前に送信することになる。追従車はこの先導車走行計画を受信する。追従車は、通信エラーにより先導車走行計画が一時的に受信できない場合が生じても、その通信エラーが生じた時点において先導車が行う走行制御値を事前に受信している。そのため、通信エラーが生じている期間も追従車は先導車に追従する走行制御を行うことができる。
【選択図】図3
Description
Claims (6)
- 自車両が車群の先導車であるか否かを判断する先導車判断手段と、
自車両が先導車であると判断した場合に、今後の自車両の走行制御値を示す先導車走行計画を逐次決定する先導車走行計画決定手段と、
その決定した先導車走行計画を無線機から前記車群を形成する追従車に向けて送信する走行計画送信処理手段と、
自車両が追従車であると判断した場合に、前記車群を形成する先導車から先導車走行計画を取得し、その取得した先導車走行計画に基づいて追従車走行計画を逐次決定する追従車走行計画決定手段と、
自車両が先導車である場合は前記決定した先導車走行計画に基づいて自車両の走行制御を行う一方、自車両が追従車である場合は前記決定した追従車走行計画に基づいて自車両の走行制御を行う走行制御手段と、を備えることを特徴とする車群走行制御装置。 - 請求項1において、
前記追従車走行計画決定手段は、通信エラーによって前記先導車走行計画が取得できなかったことにより、先導車の走行制御値を判断できない時刻がある場合、通信エラーが生じる前に取得した先導車走行計画が示す走行制御値または通信エラーが回復した時点における最新の走行制御値のいずれか一方と、通信が回復した後に取得した先導車走行計画が示す走行制御値とから、補間により、その時刻の追従車走行計画を決定することを特徴とする車群走行制御装置。 - 請求項1または2において、
前記追従車走行計画決定手段は、通信エラーが生じた場合、通信が回復した後に受信した先導車走行計画が示す走行制御値と、その通信が回復した時点の走行制御値とを比較し、それらの走行制御値の差が所定値以上である場合には、通信が回復した後に受信した先導車走行計画をその先導車走行計画が示す制御時点よりも前の時点の先導車走行計画として、先導車の走行制御値を判断できない時刻に対する追従車走行計画を決定することを特徴とする車群走行制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記走行計画送信処理手段は、所定の基準送信周期で次に先導車走行計画を送信するとした場合に、その先導車走行計画が示す走行制御値が、1送信周期前に送信した走行制御値に対して変化する場合には、前記基準送信周期よりも短い送信周期で、所定時間後の走行制御値を示す先導車走行計画を送信することを特徴とする車群走行制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記先導車判断手段により自車両が車群の先導車でないと判断した場合、自車両が先導車であると判断した場合よりも前記無線機からの送信優先度を低くする優先度設定手段をさらに備えることを特徴とする車群走行制御装置。 - 請求項5において、
前記優先度設定手段は、自車両が先導車でないと判断した場合、自車両が先導車であると判断した場合よりも前記無線機からの通信頻度を低くすることを特徴とする車群走行制御装置。
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