JP2006350613A - 車両の走行支援装置 - Google Patents
車両の走行支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006350613A JP2006350613A JP2005174995A JP2005174995A JP2006350613A JP 2006350613 A JP2006350613 A JP 2006350613A JP 2005174995 A JP2005174995 A JP 2005174995A JP 2005174995 A JP2005174995 A JP 2005174995A JP 2006350613 A JP2006350613 A JP 2006350613A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- pedestrian
- information
- host vehicle
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】 自車両から直接的に視認することが困難な歩行者の存在を自車両の乗員に的確に認識させる。
【解決手段】 支援判定部24は、歩行者検知部21の検知結果と、歩行者情報抽出部22により抽出した歩行者の情報とを比較し、少なくとも先行車両により検知された歩行者の情報に基づき自車両の走行を支援する。支援判定部24は、先行車両により検知された歩行者の位置および移動速度および移動方向に基づき、この歩行者の危険度、例えば自車両の走行の支障となる可能性や、例えば自車両と歩行者との接触や衝突が発生する可能性等を、自車両状態取得部23から出力される自車両の位置および走行状態の情報に基づき判定し、自車両の走行の支障となる可能性があると判定された歩行者を対象として、制動装置15および警報装置16の作動を制御する。
【選択図】 図1
【解決手段】 支援判定部24は、歩行者検知部21の検知結果と、歩行者情報抽出部22により抽出した歩行者の情報とを比較し、少なくとも先行車両により検知された歩行者の情報に基づき自車両の走行を支援する。支援判定部24は、先行車両により検知された歩行者の位置および移動速度および移動方向に基づき、この歩行者の危険度、例えば自車両の走行の支障となる可能性や、例えば自車両と歩行者との接触や衝突が発生する可能性等を、自車両状態取得部23から出力される自車両の位置および走行状態の情報に基づき判定し、自車両の走行の支障となる可能性があると判定された歩行者を対象として、制動装置15および警報装置16の作動を制御する。
【選択図】 図1
Description
この発明は、車両の走行支援装置に関する。
従来、例えば自車両に搭載したカメラ等の撮像装置の撮像画像に基づき、自車両の外部に存在する歩行者を検知する歩行者検知装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特開2001−28050号公報
ところで、上記従来技術の一例に係る歩行者検知装置によれば、撮像装置の撮像画像に基づき歩行者を検知するだけであるから、例えば建造物や他車両等によって撮像装置の死角となる位置に存在する歩行者を検知することができないという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両から直接的に視認することが困難な歩行者の存在を自車両の乗員に的確に認識させることが可能な車両の走行支援装置を提供することを目的としている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両から直接的に視認することが困難な歩行者の存在を自車両の乗員に的確に認識させることが可能な車両の走行支援装置を提供することを目的としている。
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項1に記載の本発明の車両の走行支援装置は、自車両に設けられ自車両の進行方向に存在する歩行者を検出する歩行者検出手段(例えば、実施の形態での外界センサ11および歩行者検知部21)と、自車両の進行方向の先行車両から適宜の情報を受信する受信手段(例えば、実施の形態での通信装置12)と、前記歩行者検出手段の検出結果と、前記受信手段により受信した情報とに基づき、自車両の走行を支援する支援手段(例えば、実施の形態での支援判定部24)とを備える車両の走行支援装置であって、前記情報は、先行車両により検出された歩行者の存在に係る歩行者情報を含み、前記支援手段は、前記歩行者検出手段の検出結果と前記歩行者情報とを比較し、少なくとも前記歩行者情報に含まれる歩行者を検知し、該歩行者の歩行者情報に基づき自車両の走行を支援することを特徴としている。
上記の車両の走行支援装置によれば、例えばカメラやレーダ装置等の外界検出装置を備える自車両の歩行者検出手段による検出が不可能な歩行者であっても、先行車両から受信する歩行者情報に基づき検出可能となる場合があり、自車両から死角となる位置に存在する歩行者を対象として適切な走行支援を実行することが可能となる。
さらに、請求項2に記載の本発明の車両の走行支援装置では、前記支援手段は、自車両の走行の支援として、前記歩行者情報のみに含まれる歩行者の存在を自車両の乗員に報知することを特徴としている。
上記の車両の走行支援装置によれば、特に、歩行者情報のみに含まれる歩行者を対象として自車両の走行を支援することにより、自車両の運転者が認識している歩行者を対象とした不必要な走行支援が実行されてしまうことを防止して、走行支援の動作内容を適正化することができる。
さらに、請求項3に記載の本発明の車両の走行支援装置では、前記支援手段は、自車両の走行の支援として、前記歩行者情報に基づき自車両から前記歩行者までの距離(例えば、実施の形態での距離Ln)を算出し、該距離が所定距離(例えば、実施の形態での警報必要距離Lw)以下となった場合に、前記歩行者の存在を自車両の乗員に報知することを特徴としている。
上記の車両の走行支援装置によれば、自車両から、歩行者情報のみに含まれる歩行者までの距離が所定距離よりも長い場合には、この歩行者を対象とした報知を禁止することにより、過剰な走行支援が実行されてしまうことを防止することができる。
さらに、請求項4に記載の本発明の車両の走行支援装置では、前記歩行者情報は歩行者の存在と歩行者の移動方向および歩行者の移動速度を含み、前記支援手段は、自車両の走行の支援として、前記歩行者情報に含まれる歩行者が自車両の走行に対して支障になるか否かを判定し、支障になると判定した場合に自車両を自動的に減速させることを特徴としている。
上記の車両の走行支援装置によれば、歩行者情報に含まれる歩行者の移動方向および移動速度に基づき歩行者の移動軌跡を推定することができ、この歩行者の移動軌跡と、自車両の走行状態に応じて算出される自車両の走行軌跡とに基づき、この歩行者が自車両の走行に対して支障となるか否かを判定することができる。そして、この歩行者が自車両の走行に対して支障となる場合には、自車両を自動的に減速させるように設定することで、適切な走行支援を行うことができる。
さらに、請求項5に記載の本発明の車両の走行支援装置では、前記支援手段は、前記歩行者情報に基づき自車両から前記歩行者までの距離(例えば、実施の形態での距離Ln)を算出し、該距離が所定距離(例えば、実施の形態での減速必要距離Ls)以下となった場合に、自車両を自動的に減速させることを特徴としている。
上記の車両の走行支援装置によれば、自車両から、少なくとも歩行者情報に含まれる歩行者までの距離が所定距離よりも長い場合には、この歩行者を対象とした自動的な減速を禁止することにより、過剰な走行支援が実行されてしまうことを防止することができる。
以上説明したように、本発明の車両の走行支援装置によれば、自車両の歩行者検出手段による検出が不可能な歩行者であっても、先行車両から受信する歩行者情報に基づき検出可能となる場合があり、自車両から死角となる位置に存在する歩行者を対象として適切な走行支援を実行することが可能となる。
さらに、請求項2に記載の本発明の車両の走行支援装置によれば、自車両の運転者が認識している歩行者を対象とした不必要な走行支援が実行されてしまうことを防止して、走行支援の動作内容を適正化することができる。
さらに、請求項2に記載の本発明の車両の走行支援装置によれば、自車両の運転者が認識している歩行者を対象とした不必要な走行支援が実行されてしまうことを防止して、走行支援の動作内容を適正化することができる。
さらに、請求項3に記載の本発明の車両の走行支援装置によれば、自車両から歩行者情報のみに含まれる歩行者までの距離が所定距離よりも長い場合には、この歩行者を対象とした報知を禁止することにより、過剰な走行支援が実行されてしまうことを防止することができる。
さらに、請求項4に記載の本発明の車両の走行支援装置によれば、歩行者情報に含まれる歩行者が自車両の走行に対して支障となる場合には、自車両を自動的に減速させるように設定することで、適切な走行支援を行うことができる。
さらに、請求項5に記載の本発明の車両の走行支援装置によれば、自車両から、少なくとも歩行者情報に含まれる歩行者までの距離が所定距離よりも長い場合には、この歩行者を対象とした自動的な減速を禁止することにより、過剰な走行支援が実行されてしまうことを防止することができる。
さらに、請求項4に記載の本発明の車両の走行支援装置によれば、歩行者情報に含まれる歩行者が自車両の走行に対して支障となる場合には、自車両を自動的に減速させるように設定することで、適切な走行支援を行うことができる。
さらに、請求項5に記載の本発明の車両の走行支援装置によれば、自車両から、少なくとも歩行者情報に含まれる歩行者までの距離が所定距離よりも長い場合には、この歩行者を対象とした自動的な減速を禁止することにより、過剰な走行支援が実行されてしまうことを防止することができる。
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両の走行支援装置10は、例えば図1に示すように、外界センサ11と、通信装置12と、車両状態センサ13と、地図データ記憶装置14と、制動装置15と、警報装置16と、処理装置17とを備えて構成されている。
本実施の形態による車両の走行支援装置10は、例えば図1に示すように、外界センサ11と、通信装置12と、車両状態センサ13と、地図データ記憶装置14と、制動装置15と、警報装置16と、処理装置17とを備えて構成されている。
外界センサ11は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なCCDカメラやCMOSカメラ等からなるカメラおよび画像処理部と、例えばレーザ光やミリ波等のレーダおよびレーダ制御部とを備えて構成されている。
カメラは、例えばフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに自車両の進行方向前方の所定検知範囲の外界を撮影する。
画像処理部は、カメラにより撮影して得た画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して処理装置17へ出力する。
カメラは、例えばフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに自車両の進行方向前方の所定検知範囲の外界を撮影する。
画像処理部は、カメラにより撮影して得た画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して処理装置17へ出力する。
また、レーダは、例えば自車両のボディのノーズ部や車室内のフロントウィンド近傍等に配置され、処理装置17からレーダ制御部へ入力される制御指令に応じたレーダ制御部の制御により、レーザ光やミリ波等の発信信号を適宜の検知方向(例えば、自車両の進行方向前方等)に向けて発信すると共に、この発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して処理装置17へ出力する。
通信装置12は、他車両との間の車車間通信により各種情報の送受信を行う。ここで、例えば先行車両や対向車両等の他車両から発信される他車両情報は、他車両の車両状態に係る情報、例えば速度および移動軌跡や位置(例えば、緯度および経度)およびヨー角またはヨーレートおよび実舵角と、方向指示器およびブレーキのオン/オフ状態と、道路状態(例えば、タイヤに対する路面の摩擦係数および路面勾配等)等である。また、例えば先行車両や対向車両等の他車両から発信される歩行者情報は、他車両に搭載された外界センサ等により検知された歩行者の位置および移動速度および移動方向等である。
車両状態センサ13は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度(車速)を検出する車速センサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置(例えば、緯度および経度)を測定するためのGPS(Global Positioning System)信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号や例えば道路上に配置された基点マーカとの磁気作用等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、ヨー角(車両重心の上下方向軸回りの回転角度)やヨーレート(車両重心の上下方向軸回りの回転角速度)を検出するヨーレートセンサや、操舵角(運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ)や操舵角に応じた実舵角(転舵角)を検出する舵角センサや、各タイヤと路面間の摩擦係数を検出するセンサや、方向指示器やブレーキのオン/オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。
地図データ記憶装置14は、例えば磁気ディスク装置や光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体により構成されている。そして、地図データ記憶装置14は、例えばナビゲーション装置等において地図を表示するための地図データとして、道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路情報を格納している。
制動装置15は、例えばブレーキ制御装置やスロットル制御装置等であって、処理装置17から入力される制御信号に応じて、例えばブレーキ液圧やスロットル開度等を制御して自車両に制動力を作用させる。
警報装置16は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置等であって、処理装置17から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動(ステアリング振動)を発生させることによって、自車両の走行の支障となる歩行者が存在することを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、処理装置17から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、自車両の走行の支障となる歩行者が存在することを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、処理装置17から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、自車両の走行の支障となる歩行者が存在することを乗員に認識させる。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置等であって、処理装置17から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動(ステアリング振動)を発生させることによって、自車両の走行の支障となる歩行者が存在することを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、処理装置17から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、自車両の走行の支障となる歩行者が存在することを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、処理装置17から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、自車両の走行の支障となる歩行者が存在することを乗員に認識させる。
処理装置17は、例えば歩行者検知部21と、歩行者情報抽出部22と、自車両状態取得部23と、支援判定部24とを備えて構成されている。
歩行者検知部21は、例えば外界センサ11の画像処理部から入力される画像データに対して、歩行者を検知対象物とした認識処理を行い、認識した歩行者の位置および移動速度および移動方向を検知する。例えば、外界センサ11のカメラがステレオカメラである場合や、カメラが複数のカメラを備えて構成される場合には、複数の画像データに基づく三角測量法等により歩行者の位置を算出する。さらに、歩行者の時刻間追跡、すなわちサンプリング周期毎に抽出した歩行者の位置を時系列データとしてメモリ等に格納することによって、歩行者の移動速度および移動方向を算出する。
歩行者検知部21は、例えば外界センサ11の画像処理部から入力される画像データに対して、歩行者を検知対象物とした認識処理を行い、認識した歩行者の位置および移動速度および移動方向を検知する。例えば、外界センサ11のカメラがステレオカメラである場合や、カメラが複数のカメラを備えて構成される場合には、複数の画像データに基づく三角測量法等により歩行者の位置を算出する。さらに、歩行者の時刻間追跡、すなわちサンプリング周期毎に抽出した歩行者の位置を時系列データとしてメモリ等に格納することによって、歩行者の移動速度および移動方向を算出する。
歩行者情報抽出部22は、通信装置12により他車両から受信した他車両情報に基づき、他車両が自車両に対する先行車両であるか否かを判定すると共に、先行車両から受信した歩行者情報から歩行者の位置(例えば、緯度および経度)および移動速度および移動方向を抽出する。
自車両状態取得部23は、車両状態センサ11から出力される自車両の車両情報から、自車両の位置(例えば、緯度および経度)および走行状態(例えば、車速等)の情報を抽出する。
自車両状態取得部23は、車両状態センサ11から出力される自車両の車両情報から、自車両の位置(例えば、緯度および経度)および走行状態(例えば、車速等)の情報を抽出する。
支援判定部24は、歩行者検知部21の検知結果と、歩行者情報抽出部22により抽出した歩行者の情報とを比較し、少なくとも先行車両により検知された歩行者の情報に基づき自車両の走行を支援する。例えば、支援判定部24は、歩行者検知部21の検知結果には含まれず、かつ、歩行者情報抽出部22の歩行者の情報に含まれる歩行者、つまり自車両の位置からは検知不可能な歩行者の位置および移動速度および移動方向に基づき、この歩行者の危険度、例えば自車両の走行の支障となる可能性や、例えば自車両と歩行者との接触や衝突が発生する可能性等を、自車両状態取得部23から出力される自車両の位置および走行状態の情報に基づき判定し、例えば自車両の走行の支障となる可能性があると判定された歩行者を対象として、制動装置15および警報装置16の作動を制御する。
なお、自車両と通信を行う他車両は、例えば自車両と同等の車両の走行支援装置30を搭載し、この車両の走行支援装置30は、外界センサ31と、通信装置32と、車両状態センサ33と、地図データ記憶装置34と、制動装置35と、警報装置36と、処理装置37とを備えて構成されている。
そして、処理装置37は、例えば、外界センサ31から出力される各データおよび車両状態センサから出力される車両情報および地図データ記憶装置34に格納された地図データに基づき、車両外部に存在する歩行者を検知し、検知した歩行者の位置および移動速度および移動方向等からなる歩行者情報を、通信装置32により他の車両に向けて発信する。
そして、処理装置37は、例えば、外界センサ31から出力される各データおよび車両状態センサから出力される車両情報および地図データ記憶装置34に格納された地図データに基づき、車両外部に存在する歩行者を検知し、検知した歩行者の位置および移動速度および移動方向等からなる歩行者情報を、通信装置32により他の車両に向けて発信する。
本実施の形態による車両の走行支援装置10は上記構成を備えており、次に、この車両の走行支援装置10の動作について説明する。
なお、以下においては、先ず、他車両、特に先行車両において、例えば図2に示すステップS01〜ステップS03の処理が実行され、先行車両の車両状態に係る情報と、先行車両により検知された歩行者の歩行者情報とが、他の車両に向けて発信される。
つまり、図2に示すステップS01においては、車両状態センサ33から出力される自車両の車両情報から、自車両の位置(例えば、緯度および経度)および走行状態(例えば、車速等)を検知する。
なお、以下においては、先ず、他車両、特に先行車両において、例えば図2に示すステップS01〜ステップS03の処理が実行され、先行車両の車両状態に係る情報と、先行車両により検知された歩行者の歩行者情報とが、他の車両に向けて発信される。
つまり、図2に示すステップS01においては、車両状態センサ33から出力される自車両の車両情報から、自車両の位置(例えば、緯度および経度)および走行状態(例えば、車速等)を検知する。
次に、ステップS02においては、外界センサ31から出力される各データ(例えば、画像データ等)に基づき、車両外部に存在する歩行者の位置および移動速度および移動方向を検知する。
次に、ステップS03においては、自車両の位置および走行状態からなる車両状態の情報と、歩行者の位置および移動速度および移動方向からなる歩行者情報とを、通信装置32により他の車両に向けて発信する。
次に、ステップS03においては、自車両の位置および走行状態からなる車両状態の情報と、歩行者の位置および移動速度および移動方向からなる歩行者情報とを、通信装置32により他の車両に向けて発信する。
次に、自車両における車両の走行支援装置10の動作について説明する。
先ず、例えば図3に示すステップS11においては、車両状態センサ13から出力される自車両の車両情報から、自車両の位置(例えば、緯度および経度)および走行状態(例えば、車速等)を検知する。
次に、ステップS12においては、他車両から発信される他車両情報および歩行者情報を通信装置12により受信する。
先ず、例えば図3に示すステップS11においては、車両状態センサ13から出力される自車両の車両情報から、自車両の位置(例えば、緯度および経度)および走行状態(例えば、車速等)を検知する。
次に、ステップS12においては、他車両から発信される他車両情報および歩行者情報を通信装置12により受信する。
次に、ステップS13においては、他車両情報に含まれる他車両の位置と、検知した自車両の位置と、地図データ記憶装置14に格納されている地図データとに基づき、例えばマップマッチング等により、他車両と自車両とが同じ道路を走行しているか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS14に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS14に進む。
次に、ステップS14においては、他車両情報に含まれる他車両の位置の時間変化と、検知した自車両の位置の時間変化とに基づき、他車両の移動方向と自車両の移動方向とが同等であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS15に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS15に進む。
次に、ステップS15においては、自車両および他車両の移動方向において、自車両が他車両の後方に位置するか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、他車両が自車両の先行車両であると判断して、ステップS16に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、他車両が自車両の先行車両であると判断して、ステップS16に進む。
そして、ステップS16においては、外界センサ11から出力される各データに基づき、自車両の外部に存在する歩行者の位置および移動速度および移動方向を検知する。
これにより、例えば図4に示すように、自車両Aの外界センサ11の検知対象領域α内に存在する複数の歩行者Pa,Pb,Pcのうち、駐車車両Bおよび建造物C等の遮蔽物により遮蔽された領域β,γ内に存在することで自車両により検知不可能な歩行者Pb,Pc以外の歩行者Paが自車両の外界センサ11により検知される。
これにより、例えば図4に示すように、自車両Aの外界センサ11の検知対象領域α内に存在する複数の歩行者Pa,Pb,Pcのうち、駐車車両Bおよび建造物C等の遮蔽物により遮蔽された領域β,γ内に存在することで自車両により検知不可能な歩行者Pb,Pc以外の歩行者Paが自車両の外界センサ11により検知される。
そして、ステップS17においては、例えば先行車両から受信した歩行者情報に含まれる歩行者と、自車両の歩行者検知部21により検知された歩行者を抽出する。
次いで、ステップS18においては、ステップS17で抽出した歩行者の位置を比較する。即ち、例えば、図4に示すように、先行車両Dの外界センサ31の検知対象領域δ内に存在し、外界センサ31により検知されるとともに先行車両Dから受信される複数の歩行者Pa,Pb,Pcの情報と、自車両Aの外界センサ11により検知された歩行者の情報とが比較される。そして、両方の情報における歩行者の位置が所定の距離以内である場合に、この歩行者は同一の歩行者であると判定し、これにより先行車両Dおよび自車両Aの両方で検知された歩行者を判断し、この歩行者を先行車両Dから受信した歩行者情報に含まれる歩行者から除外することにより、先行車両Dにより検知されたが自車両Aの位置からは検知不可能な歩行者(対象歩行者)を抽出する。
これにより、例えば図4に示すように、先行車両Dから受信した歩行者情報に含まれる複数の歩行者Pa,Pb,Pcのうち、自車両Aにより検知不可能な歩行者Pb,Pcが対象歩行者として抽出される。
これにより、例えば図4に示すように、先行車両Dから受信した歩行者情報に含まれる複数の歩行者Pa,Pb,Pcのうち、自車両Aにより検知不可能な歩行者Pb,Pcが対象歩行者として抽出される。
そして、ステップS19においては、自車両の現在位置から対象歩行者までの距離Lnを算出する。
そして、ステップS20においては、例えば、自車両の現在の車速Vpと、所定の通常減速度Da(例えば、1.96 m/s2等)と、通常減速度Daよりも大きい所定の危険回避減速度Db(例えば、3.92 m/s2等)とに基づき、
警報必要距離Lw(=Vp/Da)と、
減速必要距離Ls(=Vp/Db)とを算出する。
そして、ステップS20においては、例えば、自車両の現在の車速Vpと、所定の通常減速度Da(例えば、1.96 m/s2等)と、通常減速度Daよりも大きい所定の危険回避減速度Db(例えば、3.92 m/s2等)とに基づき、
警報必要距離Lw(=Vp/Da)と、
減速必要距離Ls(=Vp/Db)とを算出する。
そして、ステップS21においては、距離Lnが警報必要距離Lw以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS22に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS21の処理を再度実行する。
そして、ステップS22においては、対象歩行者が存在することを報知する警報を出力する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS22に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS21の処理を再度実行する。
そして、ステップS22においては、対象歩行者が存在することを報知する警報を出力する。
そして、ステップS23においては、距離Lnが減速必要距離Ls以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS24に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS23の処理を再度実行する。
そして、ステップS24においては、対象歩行者が自車両の走行の支障となる可能性があるか否かを判定する。即ち、ステップ12において受信された歩行者の位置および移動速度および移動方向と自車両の位置および車速に基づいて自車両の走行に歩行者が支障となるかを判定する。
ステップS24の判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS26に進む。
一方、ステップS24の判定結果が「YES」の場合には、ステップS25に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS24に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS23の処理を再度実行する。
そして、ステップS24においては、対象歩行者が自車両の走行の支障となる可能性があるか否かを判定する。即ち、ステップ12において受信された歩行者の位置および移動速度および移動方向と自車両の位置および車速に基づいて自車両の走行に歩行者が支障となるかを判定する。
ステップS24の判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS26に進む。
一方、ステップS24の判定結果が「YES」の場合には、ステップS25に進む。
そして、ステップS25においては、対象歩行者に対して自車両を減速させる。
そして、ステップS26においては、自車両が対象歩行者の周辺領域を既に通過したか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS26の処理を再度実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS27に進む。
そして、ステップS27においては、警報の出力および減速動作の実行を停止し、一連の処理を終了する。
そして、ステップS26においては、自車両が対象歩行者の周辺領域を既に通過したか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS26の処理を再度実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS27に進む。
そして、ステップS27においては、警報の出力および減速動作の実行を停止し、一連の処理を終了する。
上述したように、本実施の形態による車両の走行支援装置10によれば、自車両の外界センサ11による検出が不可能な歩行者であっても、先行車両から受信する歩行者情報に基づき検出可能となる場合があり、自車両から死角となる位置に存在する歩行者を対象として適切な走行支援を実行することが可能となる。
10 車両の走行支援装置
11 外界センサ(歩行者検出手段)
21 歩行者検知部(歩行者検出手段)
24 支援判定部(支援手段)
11 外界センサ(歩行者検出手段)
21 歩行者検知部(歩行者検出手段)
24 支援判定部(支援手段)
Claims (5)
- 自車両に設けられ自車両の進行方向に存在する歩行者を検出する歩行者検出手段と、
自車両の進行方向の先行車両から適宜の情報を受信する受信手段と、
前記歩行者検出手段の検出結果と、前記受信手段により受信した情報とに基づき、自車両の走行を支援する支援手段とを備える車両の走行支援装置であって、
前記情報は、先行車両により検出された歩行者の存在に係る歩行者情報を含み、
前記支援手段は、前記歩行者検出手段の検出結果と前記歩行者情報とを比較し、少なくとも前記歩行者情報に含まれる歩行者を検知し、該歩行者の歩行者情報に基づき自車両の走行を支援することを特徴とする車両の走行支援装置。 - 前記支援手段は、自車両の走行の支援として、前記歩行者情報のみに含まれる歩行者の存在を自車両の乗員に報知することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行支援装置。
- 前記支援手段は、自車両の走行の支援として、前記歩行者情報に基づき自車両から前記歩行者までの距離を算出し、該距離が所定距離以下となった場合に、前記歩行者の存在を自車両の乗員に報知することを特徴とする請求項2に記載の車両の走行支援装置。
- 前記歩行者情報は歩行者の存在と歩行者の移動方向および歩行者の移動速度を含み、
前記支援手段は、自車両の走行の支援として、前記歩行者情報に含まれる歩行者が自車両の走行に対して支障になるか否かを判定し、支障になると判定した場合に自車両を自動的に減速させることを特徴とする請求項1から請求項3の何れかひとつに記載の車両の走行支援装置。 - 前記支援手段は、前記歩行者情報に基づき自車両から前記歩行者までの距離を算出し、該距離が所定距離以下となった場合に、自車両を自動的に減速させることを特徴とする請求項4に記載の車両の走行支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005174995A JP2006350613A (ja) | 2005-06-15 | 2005-06-15 | 車両の走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005174995A JP2006350613A (ja) | 2005-06-15 | 2005-06-15 | 車両の走行支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006350613A true JP2006350613A (ja) | 2006-12-28 |
Family
ID=37646394
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005174995A Withdrawn JP2006350613A (ja) | 2005-06-15 | 2005-06-15 | 車両の走行支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006350613A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008186170A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置および運転支援方法 |
WO2014069584A1 (ja) * | 2012-10-31 | 2014-05-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 車速制御装置およびそれを備えた車両 |
JP2016143087A (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-08 | 住友電気工業株式会社 | 位置検出システム及び車載情報処理装置 |
CN110126822A (zh) * | 2018-02-08 | 2019-08-16 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 |
WO2020067070A1 (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理システム及び情報処理方法 |
CN115042823A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-09-13 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质 |
-
2005
- 2005-06-15 JP JP2005174995A patent/JP2006350613A/ja not_active Withdrawn
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008186170A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置および運転支援方法 |
WO2014069584A1 (ja) * | 2012-10-31 | 2014-05-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 車速制御装置およびそれを備えた車両 |
JPWO2014069584A1 (ja) * | 2012-10-31 | 2016-09-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 車速制御装置およびそれを備えた車両 |
JP2016143087A (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-08 | 住友電気工業株式会社 | 位置検出システム及び車載情報処理装置 |
CN110126822A (zh) * | 2018-02-08 | 2019-08-16 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 |
JP2019137185A (ja) * | 2018-02-08 | 2019-08-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
JP7043279B2 (ja) | 2018-02-08 | 2022-03-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
WO2020067070A1 (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理システム及び情報処理方法 |
JP2020052920A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理システム及び情報処理方法 |
US11710407B2 (en) | 2018-09-28 | 2023-07-25 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Information processing system and information processing method |
CN115042823A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-09-13 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6428713B2 (ja) | 情報表示装置 | |
US9505411B2 (en) | Drive assist device | |
CN113060141B (zh) | 高级驾驶员辅助***、具有其的车辆及控制车辆的方法 | |
JP4684954B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP6515814B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4823781B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
KR20210083462A (ko) | 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 | |
JP5022272B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP4722777B2 (ja) | 障害物認識判定装置 | |
US20080015743A1 (en) | Method and system for assisting the driver of a motor vehicle in identifying road bumps | |
JP7140037B2 (ja) | 車両遠隔指示システム | |
JP2006327527A (ja) | 車両の走行安全装置 | |
KR101511858B1 (ko) | 보행자 또는 이륜차를 인지하는 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
JP2006301842A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2006323686A (ja) | 運転支援装置 | |
WO2017018192A1 (ja) | 情報表示装置 | |
JP2006024104A (ja) | 車両の道路適応走行制御装置 | |
JP2005231450A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
US20180204462A1 (en) | Device and method for start assistance for a motor vehicle | |
JP2006350613A (ja) | 車両の走行支援装置 | |
JP2017116992A (ja) | 運転支援装置 | |
JP4235090B2 (ja) | 車両走行支援装置 | |
JP2006024103A (ja) | 車両の走行支援装置 | |
JP2005280538A (ja) | 走行安全装置 | |
JP2010039603A (ja) | 車両の走行安全装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080902 |