JP6443266B2 - 車両の制御方法および車両用制御装置 - Google Patents
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Description
〔構成〕
まず、構成を説明する。図1は、第1実施形態の車両における駆動システムの構成を示す。車両は、後輪駆動方式の電動車両である。車両の各車輪4(左前輪4FL,右前輪4FR,左後輪4RL,右後輪4RR)のうち、左右後輪4RL,4RRが駆動輪である。左右電動モータ3L,3Rは三相交流モータであり、左右後輪4RL,4RRを互いに独立に駆動する駆動源である。本実施例では、左右電動モータ3L,3Rをばね下側(車輪4の側)に配置した、いわゆるインホイールモータ(IWM)方式を採用している。図2は、左後輪4RLの概略構成を示す模式図である。左電動モータ3Lの出力軸には左減速ギヤ40Lが接続されている。左減速ギヤ40Lは、遊星歯車組を有している。左減速ギヤ40Lの出力軸にはホイールハブ41RLが接続されている。ホイールハブ41RLにはタイヤ42RLが装着されている。左減速ギヤ40Lは、左電動モータ3Lの出力軸の回転(左減速ギヤ40Lへ入力される回転数)を変速(減速)してホイールハブ41RLへ出力する。左減速ギヤ40Lは、左電動モータ3Lからトルクが入力され、このトルクを左後輪4RLへ伝達可能な動力伝達装置として機能する。右後輪4RRも同様の構成である。
次に、上記制御処理に基づく作用効果について、左後輪4RLを例にとって説明する。右後輪4RRについても同様である。スリップ抑制制御部12は、ΔNLが第1閾値ΔN1以上になると、左モータトルク指令値TL*を制限する。TL*を制限することで、左後輪4RLのスリップ量ΔNLの増大が抑制される。これにより、左右後輪4RL,4RRのスリップ量の差が小さくなるため、車両の挙動の早期安定化が図られる。例えば、部分的に氷結している等のスプリットμ路で、左後輪4RLのみがスリップした状態からグリップした状態へ切り替わることによるショックの発生が回避される。フェールセーフ制御部13は、ΔNLが第2閾値ΔN2以上になると、左減速ギヤ40Lの失陥が発生していると判定し、左右モータトルク指令値TL*,TR*を低下させる。これにより、左右後輪4RL,4RRの回転数が小さくなるため、車両の挙動の早期安定化が図られる。
以下、本実施形態の効果を列挙する。
(1) 左右電動モータ3L,3R(駆動源)からの左右モータトルクTL,TRを左右の減速ギヤ40L,40R(動力伝達装置)を介してそれぞれ左右の後輪4RL,4RR(駆動輪)へ伝達可能な車両の制御方法であって、各減速ギヤ40について、電動モータ3からこの減速ギヤ40へ入力される回転数Nr(第1回転数)と、左右前輪4FL,4FR(所定車輪)の回転数を電動モータ3からこの減速ギヤ40へ入力される回転数に換算した回転数Nt(第2回転数)との差ΔNを検出する第1工程と、左右いずれかの減速ギヤ40について、差ΔNが第1閾値ΔN1以上になると、差ΔNが第1閾値ΔN1未満のときよりも電動モータ3からこの減速ギヤ40へ入力されるトルクTが小さくなるよう、モータトルク指令値T*(トルク)を制限する第2工程と、左右いずれかの減速ギヤ40について、差ΔNが第1閾値ΔN1より大きい第2閾値ΔN2以上になると、この減速ギヤ40の失陥が発生していると判定する第3工程とを備え、第2工程では、差ΔNが発生してから失陥許容時間Δtlim(所定時間)が経過する前に差ΔNが第2閾値ΔN2以上になるよう、T*を制限する。
よって、Δtlimが経過する前に減速ギヤ40の失陥の発生を判定できるため、車両挙動の安定化を図ることができる。
よって、Δtlimが経過する前にフェールセーフ制御部13が減速ギヤ40の失陥の発生を判定できるため、車両挙動の安定化を図ることができる。
よって、より確実に、フェールセーフ制御部13が失陥の発生を判定できる。
よって、より確実に、フェールセーフ制御部13が失陥の発生を判定できる。
以上、本願発明を第1実施形態に基づいて説明してきたが、これに限らず、他の構成であっても本発明に含まれる。
4 後輪(駆動輪)
40 減速ギヤ(動力伝達装置)
50 レゾルバ(第2センサ)
56 車輪速センサ(第1センサ)
12 スリップ抑制制御部(第1制御部)
13 フェールセーフ制御部(第2制御部)
VCM 車両制御コントローラ(車両用制御装置)
Claims (4)
- 駆動源からのトルクを左右の動力伝達装置を介してそれぞれ左右の駆動輪へ伝達可能な車両の制御方法であって、
前記各動力伝達装置について、前記駆動源からこの動力伝達装置へ入力される第1回転数と、所定車輪の回転数を前記駆動源からこの動力伝達装置へ入力される回転数に換算した第2回転数との差を検出する第1工程と、
左右いずれかの前記動力伝達装置について、前記差が第1閾値以上になると、前記差が前記第1閾値未満のときよりも前記駆動源からこの動力伝達装置へ入力されるトルクが小さくなるよう、前記トルクを制限する第2工程と、
左右いずれかの前記動力伝達装置について、前記差が前記第1閾値より大きい第2閾値以上になると、この動力伝達装置の失陥が発生していると判定する第3工程とを備え、
前記第2工程では、前記差が発生してから所定時間が経過する前に前記差が前記第2閾値以上になるよう、前記トルクを制限する
車両の制御方法。 - 車両用制御装置であって、
前記車両は、
駆動源と、
前記駆動源からトルクが入力され、このトルクを左右の駆動輪へそれぞれ伝達可能な左右の動力伝達装置と、
所定車輪の回転数を検出する第1センサと、
前記駆動源から左右の前記動力伝達装置へそれぞれ入力される回転数を検出する左右の第2センサとを備え、
前記車両用制御装置は、
左右いずれかの前記駆動輪について、前記第1センサにより検出された前記所定車輪の回転数を、前記駆動源からこの駆動輪の前記動力伝達装置へ入力される回転数に換算した第1回転数と、前記第2センサにより検出された、この駆動輪の前記動力伝達装置へ入力される第2回転数との差が、第1閾値以上になると、前記差が前記第1閾値未満のときよりも、前記駆動源からこの駆動輪の前記動力伝達装置へ入力されるトルクが小さくなるよう、前記トルクを制限する第1制御部と、
左右いずれかの前記駆動輪について、前記差が前記第1閾値より大きい第2閾値以上になると、この駆動輪の前記動力伝達装置の失陥が発生していると判定する第2制御部とを備え、
前記第1制御部は、前記差が発生してから所定時間が経過する前に前記差が前記第2閾値以上になるよう、前記トルクを制限する
車両用制御装置。 - 請求項2に記載の車両用制御装置において、
前記第1制御部は、車両が下り坂を走行中のときは平坦路を走行中のときよりも、前記制限後のトルクを大きくすることを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項2または3に記載の車両用制御装置において、
前記第1制御部は、前記差が前記第1閾値以上になったときの前記トルクが大きいときは小さいときよりも、前記所定時間を短く設定することを特徴とする車両用制御装置。
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JP2015164875A JP6443266B2 (ja) | 2015-08-24 | 2015-08-24 | 車両の制御方法および車両用制御装置 |
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JP2015164875A JP6443266B2 (ja) | 2015-08-24 | 2015-08-24 | 車両の制御方法および車両用制御装置 |
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JP6443266B2 true JP6443266B2 (ja) | 2018-12-26 |
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Family Applications (1)
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JP2015164875A Active JP6443266B2 (ja) | 2015-08-24 | 2015-08-24 | 車両の制御方法および車両用制御装置 |
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2015
- 2015-08-24 JP JP2015164875A patent/JP6443266B2/ja active Active
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