JP6440281B2 - 滑り接触タイプの波動発生器、波動歯車装置および波動発生方法 - Google Patents
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Description
半径方向に撓み可能な外歯車を、非円形状、例えば、楕円状に撓めて剛性の内歯車に対して部分的にかみ合わせ、回転に伴って、前記外歯車と前記内歯車のかみ合い位置を円周方向に移動させる、波動歯車装置の波動発生器であって、
非円形、例えば楕円状の外周面を備えた剛性の波動発生器プラグと、
前記外周面に装着されて非円形、例えば楕円状に撓められている波動発生器ベアリングと、
を有し、
前記波動発生器ベアリングは、内輪と、外輪と、前記内輪および前記外輪の間に、滑り接触状態で装着されている環状体とを備え、
前記環状体はエンドレスコイルばねからなり、前記内輪と前記外輪の間隔を一定に保持可能な剛性と、前記内輪に追従して非円形、例えば楕円状に撓み可能な環状体半径方向の可撓性とを備えていることを特徴としている。
非円形外周面を備えた剛性の波動発生器プラグと、
前記非円形外周面に、滑り接触可能な状態に装着されている環状体と、
を有し、
前記環状体はエンドレスコイルばねからなり、そのコイル巻き径を一定に保持可能な所定の剛性を備え、その環状体半径方向には前記非円形外周面に対応した非円形に撓み可能な所定の可撓性を備えていることを特徴としている。
非円形外周面を備えた剛性の波動発生器プラグを、波動発生器ベアリングを挟み、前記外歯車の内周面に嵌め込み、前記外歯車を非円形に撓めた状態を形成し、
前記波動発生器ベアリングを、内輪と、外輪と、前記内輪および前記外輪の間に、滑り接触状態で装着されているエンドレスコイルばねからなる環状体とから構成し、
前記波動発生器プラグを回転させて、前記内輪と前記環状体の間に滑り接触状態を形成して、前記外歯車に前記波動を発生させることを特徴としている。
非円形外周面を備えた剛性の波動発生器プラグを、エンドレスコイルばねからなる環状体を挟み、前記外歯車の内周面に嵌め込み、前記外歯車を非円形に撓めた状態を形成し、
前記波動発生器プラグを回転させて、前記非円形外周面と前記環状体の間に滑り接触状態を形成して、前記外歯車に前記波動を発生させることを特徴としている。
T0=2・r0・μ・P
T1=2・r1・μ・P
図4(a)は、異なる形式の滑り接触タイプの波動発生器におけるランニングトルクに対するコーニングの影響を示す試験結果の一例を示すグラフである。図4(b)、(c)、(d)は試験に用いた滑り接触タイプの波動発生器を示す説明図である。
上記の波動発生器4は1本の環状体を備えているが、複数本の環状体を用いることも可能である。図5に示すように、例えば、フラット型の波動歯車装置1Aにおいては、2個の剛性の内歯車2A、2Bの内側に円筒状の可撓性の外歯車3Aが配置され、その内側に波動発生器4Aが配置される。波動発生器4Aにおいて、内歯車2Aと外歯車3Aのかみ合い中心に対応する位置に第1環状体26Aを配置し、内歯車2Bと外歯車3Aのかみ合い中心に対応する位置に第2環状体26Bを配置することができる。
Claims (11)
- 非円形外周面を備えた剛性の波動発生器プラグと、
前記非円形外周面に、滑り接触可能な状態に装着されている環状体と、
を有し、
前記環状体はエンドレスコイルばねからなり、そのコイル巻き径を一定に保持可能な所定の剛性を備え、その環状体半径方向には前記非円形外周面に対応した非円形に撓み可能な所定の可撓性を備えている波動歯車装置の波動発生器。 - 請求項1において、
前記非円形外周面には、前記環状体が滑り接触する軌道面が形成されている波動歯車装置の波動発生器。 - 請求項1において、
前記環状体のコイル巻き径は、前記非円形外周面の幅よりも大きい波動歯車装置の波動発生器。 - 非円形外周面を備えた剛性の波動発生器プラグと、
前記非円形外周面に装着されて非円形に撓められている波動発生器ベアリングと、
を有し、
前記波動発生器ベアリングは、内輪と、外輪と、前記内輪および前記外輪の間に、滑り接触状態で装着されている環状体とを備え、
前記環状体はエンドレスコイルばねからなり、前記内輪と前記外輪の間隔を一定に保持可能な剛性と、前記内輪に追従して非円形に撓み可能な環状体半径方向の可撓性とを備えている波動歯車装置の波動発生器。 - 請求項4において、
前記内輪の外周面は、前記環状体の内周面部分が滑り接触している凹円弧状断面の内輪軌道面を備え、
前記外輪の内周面は、前記環状体の外周面部分が滑り接触している凹円弧状断面の外輪軌道面を備えている波動歯車装置の波動発生器。 - 請求項4において、
前記環状体の前記エンドレスコイルばねのコイル巻き径は、前記外輪および前記内輪の幅よりも大きい波動歯車装置の波動発生器。 - 請求項4において、
前記波動発生器ベアリングは、前記内輪および前記外輪の間に装着された複数本の前記環状体を備えている波動歯車装置の波動発生器。 - 請求項1に記載の波動発生器を有している波動歯車装置。
- 請求項8において、
カップ形状あるいはシルクハット形状の外歯車を有している波動歯車装置。 - 剛性の内歯車に対するかみ合い位置を円周方向に移動させるために、非円形に撓めた可撓性の外歯車における各部分が繰り返し半径方向に撓むような波動を当該外歯車に発生させる波動歯車装置の波動発生方法であって、
非円形外周面を備えた剛性の波動発生器プラグを、エンドレスコイルばねからなる環状体を挟み、前記外歯車の内周面に嵌め込み、前記外歯車を非円形に撓めた状態を形成し、
前記波動発生器プラグを回転させて、前記非円形外周面と前記環状体の間に滑り接触状態を形成して、前記外歯車に前記波動を発生させる波動歯車装置の波動発生方法。 - 剛性の内歯車に対するかみ合い位置を円周方向に移動させるために、非円形に撓めた可撓性の外歯車における各部分が繰り返し半径方向に撓むような波動を当該外歯車に発生させる波動歯車装置の波動発生方法であって、
非円形外周面を備えた剛性の波動発生器プラグを、波動発生器ベアリングを挟み、前記外歯車の内周面に嵌め込み、前記外歯車を非円形に撓めた状態を形成し、
前記波動発生器ベアリングを、内輪と、外輪と、前記内輪および前記外輪の間に、滑り接触状態で装着されているエンドレスコイルばねからなる環状体とから構成し、
前記波動発生器プラグを回転させて、前記内輪と前記環状体の間に滑り接触状態を形成して、前記外歯車に前記波動を発生させる波動歯車装置の波動発生方法。
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