JP6436049B2 - Status detection device and status detection program - Google Patents
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Description
本発明は、状態検出装置及び状態検出プログラムに関する。 The present invention relates to a state detection device and a state detection program.
従来、無人飛行体(例えば、ドローン)が自律飛行し、送電線の点検箇所まで飛行することにより、送電線の近傍から撮像した画像を用いて送電線を点検する技術が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for inspecting a power transmission line using an image captured from the vicinity of the power transmission line when an unmanned air vehicle (eg, a drone) flies autonomously and flies to the inspection location of the power transmission line is known.
しかしながら、特許文献1に記載されるような無人飛行体は、送電線の近傍を飛行するものであって、電線支持点に懸垂される電線のなす曲線(以下、カテナリー曲線)に沿って飛行するものではない。すなわち、電線の温度、及び電線から発生するコロナ放電等の電線の状態を検出する場合、無人飛行体が飛行する位置が都度異なり、精度よく電線の状態を検出できない場合があった。本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、無人飛行体がカテナリー曲線に沿って飛行することにより、電線の状態をより精度よく検出する状態検出装置を提供する。
However, the unmanned aerial vehicle as described in
本発明の一態様は、無人飛行体の周辺の風景が撮像された風景画像を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像する前記風景画像に含まれる複数の構造物の画像と、前記複数の構造物間に懸垂される電線の画像とに基づいて、前記電線のカテナリー曲線を算出するカテナリー算出部と、前記カテナリー算出部が算出した前記電線の前記カテナリー曲線に沿う無人飛行体の飛行経路を算出する飛行経路算出部と、前記飛行経路算出部が算出した前記飛行経路に基づいて、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、前記カテナリー算出部が算出した前記カテナリー曲線に基づいて算出された前記飛行経路を無人飛行体が飛行している時に、当該カテナリー曲線の算出対象の電線、または前記算出対象の電線を懸垂する前記複数の構造物間に懸垂される他の電線の状態を検出する状態検出部とを備え、無人飛行体に搭載される状態検出装置である。 One aspect of the present invention is an imaging unit that captures a landscape image in which a landscape around an unmanned air vehicle is captured, images of a plurality of structures included in the landscape image captured by the imaging unit, and the plurality of the plurality of structures A catenary calculation unit that calculates a catenary curve of the electric wire based on an image of the electric wire suspended between structures, and a flight path of the unmanned air vehicle along the catenary curve of the electric wire calculated by the catenary calculation unit. Based on the flight path calculation unit to be calculated, the flight control unit that controls the flight of the unmanned air vehicle based on the flight path calculated by the flight path calculation unit, and the catenary curve calculated by the catenary calculation unit When an unmanned air vehicle is flying along the flight path, the cable is suspended between the catenary curve calculation target wires or the plurality of structures that suspend the calculation target wires. And a state detection unit for detecting the state of the other wire, a state detecting device to be mounted on an unmanned air vehicle.
また、本発明の一態様の状態検出装置において、前記状態検出部は、前記電線の温度、及び前記電線から発生するコロナ放電のうち、少なくとも1つを検出する。 In the state detection device of one embodiment of the present invention, the state detection unit detects at least one of the temperature of the electric wire and the corona discharge generated from the electric wire.
また、本発明の一態様の状態検出装置において、前記飛行経路算出部は、前記カテナリー算出部が算出した前記電線の前記カテナリー曲線から所定の距離離れた飛行経路を算出する。 In the state detection device according to one aspect of the present invention, the flight path calculation unit calculates a flight path that is a predetermined distance away from the catenary curve of the wire calculated by the catenary calculation unit.
また、本発明の一態様の状態検出装置は、前記構造物の位置を示す情報と、前記電線の自重と、前記電線の張力とを示す情報とが含まれる設備情報に基づいて、前記電線のカテナリー曲線を推定するカテナリー推定部を更に備え、前記飛行経路算出部は、前記カテナリー算出部の算出結果と、前記カテナリー推定部の推定結果とに基づいて、飛行経路を算出する。 Moreover, the state detection device according to an aspect of the present invention is based on facility information including information indicating the position of the structure, own weight of the wire, and information indicating the tension of the wire. The apparatus further includes a catenary estimation unit that estimates a catenary curve, and the flight path calculation unit calculates a flight path based on a calculation result of the catenary calculation unit and an estimation result of the catenary estimation unit.
また、本発明の一態様は、コンピュータに、無人飛行体の周辺の風景が撮像された風景画像を撮像する撮像ステップ、前記撮像ステップが撮像する前記風景画像に含まれる複数の構造物の画像と、前記複数の構造物間に懸垂される電線の画像とに基づいて、前記電線のカテナリー曲線を算出するカテナリー算出ステップと、前記カテナリー算出ステップが算出した前記電線の前記カテナリー曲線に沿う無人飛行体の飛行経路を算出する飛行経路算出ステップと、前記飛行経路算出ステップが算出した前記飛行経路に基づいて、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御ステップと、前記カテナリー算出ステップが算出した前記カテナリー曲線に基づいて算出された前記飛行経路を無人飛行体が飛行している時に、当該カテナリー曲線の算出対象の電線、または前記算出対象の電線を懸垂する前記複数の構造物間に懸垂される他の電線の状態を検出する状態検出ステップとを実行させるための状態検出プログラムである。 According to one embodiment of the present invention, an imaging step of capturing a landscape image in which a landscape around an unmanned air vehicle is imaged in a computer, images of a plurality of structures included in the landscape image captured by the imaging step, and A catenary calculating step of calculating a catenary curve of the electric wire based on an image of the electric wire suspended between the plurality of structures, and an unmanned air vehicle along the catenary curve of the electric wire calculated by the catenary calculating step A flight path calculation step for calculating the flight path, a flight control step for controlling the flight of the unmanned air vehicle based on the flight path calculated by the flight path calculation step, and the catenary curve calculated by the catenary calculation step When an unmanned air vehicle is flying along the flight path calculated based on the Line, or a status detection program for executing the status detection step of detecting a state of the other wire to be suspended between the plurality of structures for suspending the calculation target of the wire.
本発明によれば、電線の状態を精度よく検出することができる。 According to the present invention, the state of an electric wire can be detected with high accuracy.
[第1実施形態]
以下、図面を参照して本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る状態検出装置1を搭載する無人飛行体Dの外観の一例を示す模式図である。ここでは、無人飛行体Dがドローンである場合を一例として説明する。また、この一例では無人飛行体Dは、自律制御により飛行する。図1に示す通り、無人飛行体Dは、複数のロータを備えており、このロータの回転数などを調整することにより、様々な方向に飛行する。
なお、ここでは無人飛行体Dの具体例としてのドローンについて説明するが、無人飛行体Dはこれに限られない。
[First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the appearance of an unmanned air vehicle D equipped with a
In addition, although the drone as a specific example of the unmanned air vehicle D is demonstrated here, the unmanned air vehicle D is not restricted to this.
次に図2を参照して、無人飛行体Dの飛行について説明する。図2は、本発明の第1実施形態に係る状態検出装置1を搭載する無人飛行体Dの飛行の一例を示す模式図である。図2に示す通り、無人飛行体Dは、鉄塔STが支持する電線WRの近傍を飛行する。より具体的には、無人飛行体Dは、鉄塔STに支持される電線WRに沿って飛行する。ここで、鉄塔STとは、例えば、送電線鉄塔である。また、電線WRとは、例えば、送電線である。
無人飛行体Dは、状態検出装置1によってその飛行が制御される。
Next, the flight of the unmanned air vehicle D will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of the flight of the unmanned air vehicle D equipped with the
The flight of the unmanned air vehicle D is controlled by the
図1に戻り、無人飛行体Dに搭載される状態検出装置1は、制御部10と、撮像部20と、状態検出部30とを備える。状態検出装置1のより具体的な構成について、図3を参照して説明する。
Returning to FIG. 1, the
図3は、第1実施形態の状態検出装置1の構成の一例を示す構成図である。
撮像部20は、カメラを備えており、無人飛行体Dの周辺の風景を撮像する。具体的には、撮像部20は、風景の画像である風景画像Pを撮像する。より具体的には、撮像部20は、無人飛行体Dが飛行する進行方向の風景画像Pを撮像する。
FIG. 3 is a configuration diagram illustrating an example of a configuration of the
The
次に図4を参照して、風景画像Pについて説明する。図4は、第1実施形態の撮像部20が撮像する風景画像Pの一例を示す模式図である。ここで、風景画像Pの座標系を定義する。この一例において、風景画像Pとは、矩形画像である。風景画像Pの画素の座標は、直交画像座標系(Xp、Yp)によって示される。風景画像Pの横方向が軸Xpであり、軸Xpと直交する風景画像Pの縦方向が軸Ypである。また、風景画像Pに含まれる風景の座標は、三次元直交座標系(Xg,Yg,Zg)によって示される。風景画像Pに含まれる風景の鉛直上方向が軸Zgであり、この軸Zgにそれぞれ直行する方向が軸Xg、軸Ygである。
Next, the landscape image P will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of a landscape image P captured by the
この一例では、撮像部20は、電線WRの一部を撮像している。風景画像Pには、鉄塔STの画像と、電線WRの画像とが含まれる。この鉄塔STとは、構造物の一例である。この一例では、2本の鉄塔ST、すなわち鉄塔ST1と鉄塔ST2との間に、電線WRが懸垂されている。また、風景画像Pには、樹木や地面、空などの背景画像BGが含まれる。
In this example, the
図3に戻り、撮像部20は、撮像した風景画像Pを制御部10へ供給する。
制御部10は、CPU(Central Processing Unit)を備えており、画像抽出部110と、カテナリー算出部120と、経路算出部130と、飛行制御部140とをその機能部として備える。
画像抽出部110は、撮像部20から風景画像Pを取得する。画像抽出部110は、風景画像Pから既知の画像処理技術によって構造物間の距離を示す径間情報SPを抽出する。
Returning to FIG. 3, the
The
The
図4に示す通り、径間情報SPとは、2本の鉄塔STのそれぞれの頂点、すなわち点P1と点P2を結ぶ弦CDの長さを示す情報である。 As shown in FIG. 4, the span information SP is information indicating the lengths of the chords CD connecting the vertices of the two steel towers ST, that is, the points P1 and P2.
図3に戻り、画像抽出部110は、抽出した径間情報SPをカテナリー算出部120へ供給する。
カテナリー算出部120は、取得した径間情報SPに基づいて、経路算出式FCを算出する。経路算出式FCとは、電線WRがなすカテナリー曲線Cの導出式である。具体的には、カテナリー算出部120は、取得した径間情報SPに基づいて、カテナリー曲線Cの導出式のパラメータを決定する。以下、カテナリー算出部120が径間情報SPに基づいて、カテナリー曲線Cを示す導出式のパラメータを決定することを、カテナリー曲線Cを算出するとも記載する。カテナリー曲線Cの導出式とは、式(1)である。
Returning to FIG. 3, the
The
この一例では、線密度ωと、張力Tとが所定の大きさである場合について説明する。
ここで、線密度ωとは、電線WRの単位長当たりの自重である。また、張力Tとは、電線WRが鉄塔STに支持されるに際して、電線WRに係る張力である。
カテナリー算出部120は、式(1)と、径間情報SPとに基づいて、経路算出式FCを算出する。
すなわち、カテナリー算出部120は、撮像部20が撮像する風景画像Pに含まれる構造物の画像と、構造物に懸垂される電線WRの画像とに基づいて、電線WRがなすカテナリー曲線Cを算出する。
カテナリー算出部120は、算出した経路算出式FCを示す情報を経路算出部130へ供給する。
In this example, the case where the linear density ω and the tension T are predetermined magnitudes will be described.
Here, the line density ω is the weight per unit length of the electric wire WR. Further, the tension T is a tension related to the electric wire WR when the electric wire WR is supported by the steel tower ST.
The
That is, the
The
なお、この一例では、カテナリー算出部120が取得した径間情報SPに基づいて、経路算出式FCを算出する場合について説明したが、これに限られない。カテナリー算出部120は、径間情報SP以外の情報であっても、経路算出式FCを算出してもよい。
例えば、画像抽出部110は、既知の画像処理技術によって、電線WRがなすカテナリー曲線Cのある2点の座標を抽出してもよい。カテナリー算出部120は、画像抽出部110が抽出したある電線WRがなすカテナリー曲線Cの3点の座標に基づいて、経路算出式FCを算出してもよい。
In this example, although the case where the route calculation formula FC is calculated based on the span information SP acquired by the
For example, the
経路算出部130は、カテナリー算出部120が算出した経路算出式FCを示す情報を取得する。経路算出部130は、取得した経路算出式FCに基づいて、無人飛行体Dが飛行する飛行経路FLを算出する。
この一例では、無人飛行体Dが電線WRから離隔距離ODだけ上方を飛行する場合について説明する。離隔距離ODとは、無人飛行体Dが飛行する電線WRから無人飛行体Dまでの距離である。また、上方とは、軸Zgの正の方向である。
The
In this example, a case where the unmanned air vehicle D flies upward from the electric wire WR by the separation distance OD will be described. The separation distance OD is a distance from the electric wire WR on which the unmanned air vehicle D flies to the unmanned air vehicle D. The upper direction is the positive direction of the axis Zg.
次に、図5を参照して飛行経路FLの一例について説明する。図5は、第1実施形態の無人飛行体Dの飛行経路FLの一例を示す模式図である。
図5に示す通り、飛行経路FLは、電線WRから離隔距離ODだけ上方であって、かつ電線WRがなすカテナリー曲線Cと同じ形状の経路である。つまり、飛行経路FLは、電線WRに沿った経路である。
すなわち、経路算出部130は、カテナリー算出部120が算出した経路算出式FCから所定の距離離れた飛行経路FLを算出する。具体的には、経路算出部130は、電線WRがなすカテナリー曲線Cの形状に沿う無人飛行体Dの飛行経路FLを算出する。
Next, an example of the flight path FL will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of a flight path FL of the unmanned air vehicle D according to the first embodiment.
As shown in FIG. 5, the flight path FL is a path that is above the electric wire WR by the separation distance OD and has the same shape as the catenary curve C formed by the electric wire WR. That is, the flight path FL is a path along the electric wire WR.
That is, the
なお、この一例では、飛行経路FLが電線WRの上方である場合について説明したが、これに限られない。飛行経路FLは、電線WRがなすカテナリー曲線Cの形状に基づいて算出されれば、電線WRの左右方向であってもよく、下方であってもよい。 In this example, the case where the flight path FL is above the electric wire WR has been described, but the present invention is not limited to this. As long as the flight path FL is calculated based on the shape of the catenary curve C formed by the electric wire WR, the flight path FL may be in the left-right direction of the electric wire WR or may be below.
図3に戻り、経路算出部130は、飛行経路FLを示す情報を飛行制御部140へ供給する。
飛行制御部140は、経路算出部130から取得した飛行経路FLに基づいて、無人飛行体Dの飛行を制御する。具体的には、飛行制御部140は、飛行経路FLを無人飛行体Dが飛行するよう、無人飛行体Dのロータの回転数等を制御する。すなわち、飛行制御部140は、経路算出部130が算出した飛行経路FLに基づいて、無人飛行体の飛行を制御する。
これにより、無人飛行体Dは、電線WRに沿って飛行することができる。
飛行制御部140は、地表面から無人飛行体Dが飛行する位置までの高さを示す高さ情報と、無人飛行体Dが飛行する座標を示す位置情報とを示す飛行位置情報Hを状態検出部30へ供給する。
Returning to FIG. 3, the
The
Thereby, the unmanned air vehicle D can fly along the electric wire WR.
The
状態検出部30は、熱検出部310と、コロナ検出部320とを備える。
熱検出部310は、無人飛行体Dが沿って飛行する電線WRの温度を検出する。具体的には、熱検出部310は、無人飛行体Dが沿って飛行する電線WRに生じる温度を検出する。これにより、熱検出部310は、電線WRの破損、または劣化等による熱損失の程度を検出する。熱検出部310とは、例えば、赤外線センサである。
コロナ検出部320は、無人飛行体Dが沿って飛行する電線WRのコロナ放電を検出する。具体的には、コロナ検出部320は、無人飛行体Dが沿って飛行する電線WRに生じるコロナ放電を検出する。これにより、コロナ検出部320は、電線WRの破損、または劣化等によるコロナ放電の程度を検出する。コロナ検出部320とは、例えば、音響センサである。
The
The
The
すなわち、状態検出部30は、カテナリー算出部120が算出したカテナリー曲線Cに基づいて算出された飛行経路FLを無人飛行体Dが飛行している時に、カテナリー曲線Cの算出対象の電線WRの状態を検出する。この一例では、電線WRの状態とは、電線WRの温度、および電線WRのコロナ放電とによって示される。
ここで、状態検出部30は、無人飛行体Dが飛行しているか否かを判定する。状態検出部30は、無人飛行体Dが飛行していると判定した場合に、電線WRの状態を検出する。具体的には、状態検出部30は、制御部10から飛行位置情報Hを取得する。状態検出部30は、取得した飛行位置情報Hが所定の値を示す場合に、無人飛行体Dが飛行していると判定する。具体的には、状態検出部30は、地表面から無人飛行体Dが飛行する位置までの高さを示す高さ情報が所定の値より大きい場合であって、かつ無人飛行体Dが飛行する座標を示す情報が状態を判定する電線WRの位置を示す場合に、無人飛行体Dが飛行していると判定する。状態検出部30は、無人飛行体Dが飛行していると判定された場合、熱検出部310、及びコロナ検出部320により電線WRの状態を検出する。より具体的には、所定の値が地表面から鉄塔STの頂点までの高さを示す値である場合であって、かつ座標を示す情報が状態を判定する電線WRの位置を示す場合に、状態検出部30は、無人飛行体Dが鉄塔STの上方を飛行する時に電線WRの状態を検出する。
状態検出部30は、検出した電線WRの状態を記憶部40に記憶させる。
That is, the
Here, the
The
なお、この一例では、状態検出部30が熱検出部310と、コロナ検出部320とを備える場合を一例にして説明したが、これに限られない。状態検出部30は、熱検出部310と、コロナ検出部320とのうち、いずれか一方を備えていてもよい。
In this example, the case where the
また、この一例では、状態検出部30が電線WRの状態を記憶部40に記憶させる場合について説明したが、これに限られない。状態検出装置1は、電線WRの状態を集中監視する監視装置と通信する通信部を備えていてもよく、状態検出部30が検出した電線WRの状態を監視装置に逐次供給してもよい。
Moreover, although this example demonstrated the case where the
また、この一例では、状態検出部30が風景画像Pに撮像された電線WRであって、かつカテナリー算出部120がカテナリー曲線Cを算出した算出対象の電線WRの状態を検出する場合について説明したが、これに限られない。
状態検出部30は、電線WRと同じ鉄塔STに支持される他の電線WRの状態を検出してもよい。
Further, in this example, the case where the
The
次に、図6を参照して、制御部10による電線WRに沿った無人飛行体Dの飛行の制御について説明する。図6は、第1実施形態の制御部10の動作の一例を示す流れ図である。
画像抽出部110は、撮像部20から風景画像Pを取得する(ステップS100)。画像抽出部110は、風景画像Pから径間情報SPを抽出する(ステップS110)。画像抽出部110は、カテナリー算出部120へ径間情報SPを供給する(ステップS120)。
Next, the control of the flight of the unmanned air vehicle D along the electric wire WR by the
The
カテナリー算出部120は、画像抽出部110から径間情報SPを取得する(ステップS130)。カテナリー算出部120は、取得した径間情報SPに基づいて、電線WRがなすカテナリー曲線Cの導出式である経路算出式FCを算出する(ステップS140)。カテナリー算出部120は、算出した経路算出式FCを示す情報を経路算出部130へ供給する(ステップS150)。
The
経路算出部130は、カテナリー算出部120から経路算出式FCを示す情報を取得する(ステップS160)。経路算出部130は、取得した経路算出式FCに基づいて、無人飛行体Dが飛行する飛行経路FLを算出する(ステップS170)。経路算出部130は、算出した飛行経路FLを示す情報を飛行制御部140へ供給する(ステップS180)。
The
飛行制御部140は、経路算出部130から飛行経路FLを示す情報を取得する(ステップS190)。飛行制御部140は、取得した飛行経路FLに基づいて、無人飛行体Dの飛行を制御する(ステップS200)。
The
以上説明したように、状態検出部30は、電線WRの温度、及び電線WRから発生するコロナ放電のうち、少なくとも1つを検出する。これにより、状態検出部30は、電線WRの破損、または劣化等による熱損失の程度、またはコロナ放電の程度を検出する。つまり、本実施形態の状態検出部30によれば、電線WRの状態を検出することができる。
As described above, the
また、経路算出部130は、カテナリー算出部120が算出した経路算出式FCに基づいて、電線WRがなすカテナリー曲線Cから所定の距離離れた飛行経路FLを算出する。
ここで、状態検出部30が電線WRの状態を検出するに際して、状態検出部30と、電線WRとの位置が異なると、その検出結果の精度が異なる場合がある。つまり、状態検出部30によって電線WRの状態を精度よく検出する場合、無人飛行体Dと、電線WRとの位置が逐次同じであることが求められる。
Further, the
Here, when the
ここで、従来の技術では、送電線の状態を検出する無人飛行体Dは、送電線の近傍を飛行するものであって、電線支持点に懸垂される電線のなすカテナリー曲線Cに沿って飛行するものではない場合があった。例えば、従来の技術では、無人飛行体Dは、電線WRに所定の距離以上接近した場合に電線WRから離れる方向へ飛行する。また、従来の技術では、無人飛行体Dは、電線WRから所定の距離以上離れた場合に電線WRに接近する方向へ飛行する。従来の技術において、無人飛行体Dは、この動作を繰り返すことにより、電線WRの近傍での飛行を実現している場合があった。
つまり、従来の技術では、無人飛行体Dの現在の飛行位置と、電線WRとの位置に基づいて、無人飛行体Dの飛行方向を逐次フィードバック制御する。これにより、無人飛行体Dの飛行は制御される。すなわち、従来の技術では、無人飛行体Dの飛行方向の制御には、制御遅れが生じる。
つまり、従来の技術によって無人飛行体Dが飛行する場合、上述した制御遅れにより、無人飛行体Dの電線WRからの距離が安定しないことがあるため、電線WRの状態を精度よく検出することができない場合があった。
Here, in the conventional technique, the unmanned air vehicle D that detects the state of the power transmission line flies in the vicinity of the power transmission line and flies along the catenary curve C formed by the electric wire suspended from the electric wire support point. There was a case not to do. For example, in the conventional technology, the unmanned air vehicle D flies away from the electric wire WR when approaching the electric wire WR by a predetermined distance or more. Further, in the conventional technique, the unmanned air vehicle D flies in a direction approaching the electric wire WR when it is separated from the electric wire WR by a predetermined distance or more. In the conventional technique, the unmanned air vehicle D may have realized the flight in the vicinity of the electric wire WR by repeating this operation.
That is, in the conventional technique, the flight direction of the unmanned air vehicle D is successively feedback controlled based on the current flight position of the unmanned air vehicle D and the position of the electric wire WR. Thereby, the flight of the unmanned air vehicle D is controlled. That is, in the conventional technique, a control delay occurs in the control of the flight direction of the unmanned air vehicle D.
That is, when the unmanned air vehicle D flies according to the conventional technique, the distance from the electric wire WR of the unmanned air vehicle D may not be stabilized due to the control delay described above, and thus the state of the electric wire WR can be detected with high accuracy. There were cases where it was not possible.
本実施形態の状態検出装置1によれば、経路算出部130が算出した飛行経路FLを無人飛行体Dが飛行することにより、無人飛行体Dは、電線WRから所定の距離離れた位置を飛行することができる。具体的には、本実施形態の状態検出装置1は、無人飛行体Dの現在位置と、飛行経路FLとに基づいて、無人飛行体Dの飛行方向を推定する。すなわち、本実施形態の状態検出装置1によれば、無人飛行体Dの飛行方向は飛行経路FLによって予め推定される。
ここで、電線WRは、カテナリー曲線Cによって示される形状を有する。また、飛行経路FLは、上述したように、カテナリー曲線Cに基づいて算出される。したがって、本実施形態の状態検出装置1によれば、無人飛行体Dの飛行経路FLが電線WRに沿ったものになる。つまり、本実施形態の状態検出装置1によれば、無人飛行体Dは、電線WRに沿って精度よく飛行することができる。すなわち、本実施形態の状態検出装置1によれば、電線WRの状態を精度よく検出することができる。
According to the
Here, the electric wire WR has a shape indicated by the catenary curve C. Further, the flight path FL is calculated based on the catenary curve C as described above. Therefore, according to the
また、状態検出装置1は、制御部10と、撮像部20と、状態検出部30とを備える。
撮像部20は、無人飛行体Dの周辺の風景が撮像された風景画像Pを撮像する。
制御部10は、画像抽出部110と、カテナリー算出部120と、経路算出部130と、飛行制御部140とをその機能部として備える。カテナリー算出部120は、撮像部20が撮像する風景画像Pに含まれる複数の構造物の画像と、複数の構造物間に懸垂される電線WRの画像とに基づいて、電線WRの経路算出式FCを算出する。経路算出部130は、カテナリー算出部120が算出した電線WRのカテナリー曲線Cに沿う無人飛行体Dの飛行経路FLを算出する。飛行制御部140は、経路算出部130が算出した飛行経路FLに基づいて、無人飛行体Dの飛行を制御する。
Further, the
The
The
状態検出部30は、カテナリー算出部120が算出したカテナリー曲線Cに基づいて算出された飛行経路FLを無人飛行体Dが飛行している時に、カテナリー曲線Cの算出対象の電線WR、または算出対象の電線WRと同じ鉄塔STに支持される他の電線WRの状態を検出する。
When the unmanned air vehicle D is flying on the flight path FL calculated based on the catenary curve C calculated by the
すなわち、本実施形態の状態検出装置1は、撮像部20が撮像した風景画像Pに基づいて、無人飛行体Dの飛行を電線WRに沿うように制御することができる。
上述したように、従来の技術によって無人飛行体Dが飛行する場合、無人飛行体Dの電線WRからの位置が逐次異なるため、電線WRの状態を精度よく検出できない場合があった。
本発明によれば、状態検出装置1が無人飛行体Dの飛行を制御することにより、無人飛行体Dは、電線WRに沿って飛行することができる。これにより、本実施形態の状態検出装置1は、電線WRの状態を精度よく検出することができる。
That is, the
As described above, when the unmanned air vehicle D flies according to the conventional technique, the position of the unmanned air vehicle D from the electric wire WR is sequentially different, and thus the state of the electric wire WR may not be detected accurately.
According to the present invention, the
[第2実施形態]
以下、図面を参照して本発明の第2実施形態について説明する。図7は、第2実施形態の状態検出装置2の構成の一例を示す構成図である。なお、上述した、第1実施形態と同様の構成及び動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。
図7に示す通り、本実施形態における状態検出装置2が備える制御部11は、状態検出装置1が備える制御部10の各部に加えて、設備情報記憶部150と、カテナリー推定部160とを更に備える。
[Second Embodiment]
The second embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 7 is a configuration diagram illustrating an example of a configuration of the
As shown in FIG. 7, the
設備情報記憶部150には、予め設備情報EIが記憶される。設備情報EIには、構造物の位置を示す情報と、電線WRの線密度ωと、電線WRの張力Tとが少なくとも含まれる。構造物の位置を示す情報とは、例えば、鉄塔STの位置を示す情報である。鉄塔STの位置を示す情報とは、例えば、鉄塔STの位置の座標を示す情報である。
The facility
カテナリー推定部160は、設備情報記憶部150から設備情報EIを読み出す。カテナリー推定部160は、設備情報EIに記憶される構造物の位置を示す情報と、電線WRの線密度ωと、電線WRの張力Tとに基づいて、推定経路式ECを推定する。推定経路式ECとは、カテナリー推定部160が推定した電線WRがなすカテナリー曲線Cの導出式である。具体的には、カテナリー推定部160は、読み出した設備情報EIに基づいて、カテナリー曲線Cの導出式のパラメータを決定する。以下、カテナリー推定部160がカテナリー曲線Cのパラメータを決定することを、カテナリー曲線Cを推定するとも記載する。カテナリー推定部160は、推定した推定経路式ECを示す情報を経路算出部130へ供給する。
The
経路算出部130は、カテナリー算出部120から取得した経路算出式FCと、カテナリー推定部160から取得した推定経路式ECとに基づいて、飛行経路FLを算出する。この一例では、経路算出部130は、経路算出式FCと、推定経路式ECとの平均を飛行経路FLとして算出する。
The
なお、ここでは、経路算出部130が経路算出式FCと、推定経路式ECとの平均に基づいて、飛行経路FLを算出する場合について説明したが、これに限られない。経路算出部130は、経路算出式FCと、推定経路式ECとに基づいて、飛行経路FLを算出すれば、いずれの方法で飛行経路FLを算出してもよい。
Here, although the case where the
例えば、濃霧等により、撮像部20が撮像した風景画像Pから径間情報SPを取得することができない場合がある。この場合、カテナリー算出部120が、風景画像Pに基づいて算出した経路算出式FCと、電線WRがなすカテナリー曲線Cの形状とが乖離する。経路算出部130は、経路算出式FCが所定の値より乖離している場合に、推定経路式ECに基づいて、飛行経路FLを算出してもよい。
For example, the span information SP may not be acquired from the landscape image P captured by the
また、カテナリー推定部160は、設備情報EIに基づいて、カテナリー算出部120が経路算出式FCを算出する電線WRの位置と対応する位置の推定経路式ECを推定してもよい。例えば、無人飛行体Dは、GPS(Global Positioning System)を備えていてもよく、無人飛行体Dが飛行している位置をGPSによって検出してもよい。この場合、カテナリー推定部160は、GPSが検出する飛行位置に基づく位置の電線WRがなすカテナリー曲線Cの形状を推定してもよい。経路算出部130は、カテナリー算出部120が算出した経路算出式FCと、経路算出式FCに対応する位置の推定経路式ECとに基づいて、飛行経路FLを算出してもよい。
Further, the
また、カテナリー推定部160は、設備情報EIに含まれる線密度ωと、電線WRの張力Tとに基づいて、推定経路式ECを推定する場合について説明したが、これに限られない。設備情報EIには、電線WRの周辺温度に応じた電線WRの伸び率が含まれていてもよい。これにより、カテナリー推定部160は、飛行経路FLに沿って無人飛行体Dが飛行することにより状態検出部30が検出した電線WRの周辺温度と、電線WRの周辺温度に応じた電線WRの伸び率とに基づいて、推定経路式ECを推定してもよい。
Moreover, although the
次に、図8を参照して、制御部11による電線WRに沿った無人飛行体Dの飛行の制御について説明する。図8は、第2実施形態の制御部11の動作の一例を示す流れ図である。図8において、ステップS100からステップS200までについては、上述した第1実施形態における各ステップと同一であるため、説明を省略する。
Next, the control of the flight of the unmanned air vehicle D along the electric wire WR by the
カテナリー推定部160は、設備情報記憶部150から設備情報EIを読み出す(ステップS300)。カテナリー推定部160は、読み出した設備情報EIに基づいて、カテナリー曲線Cを推定する(ステップS310)。カテナリー推定部160は、推定したカテナリー曲線Cを示す推定経路式ECを示す情報を経路算出部130へ供給する(ステップS320)。
The
経路算出部130は、カテナリー推定部160から推定経路式ECを示す情報を取得する(ステップS330)。経路算出部130は、取得した経路算出式FCと、推定経路式ECとに基づいて、飛行経路FLを算出する(ステップS340)。
The
以上説明したように、本実施形態の制御部11は、制御部10が備える各部に加えてと、設備情報記憶部150と、カテナリー推定部160とを備える。
設備情報記憶部150には、構造物の位置を示す情報と、電線WRの自重と、電線WRの張力Tとを示す情報とが記憶される。カテナリー推定部160は、設備情報EIに基づいて、電線WRのカテナリー曲線Cを推定する。経路算出部130は、カテナリー算出部120の算出結果と、カテナリー推定部160の推定結果とに基づいて、飛行経路FLを算出する。
As described above, the
The facility
上述したように、濃霧等の場合には、カテナリー算出部120が算出する経路算出式FCと、電線WRがなすカテナリー曲線Cの形状とが乖離する場合がある。
本実施形態の経路算出部130は、カテナリー推定部160が推定した推定経路式ECと、カテナリー算出部120が算出した経路算出式FCとに基づいて、飛行経路FLを算出することができる。つまり、本実施形態の状態検出装置2は、経路算出式FCと、推定経路式ECとに基づいて、飛行経路FLを算出する。これにより、本実施形態の状態検出装置2は、経路算出式FCのみに基づいて、飛行経路FLを算出する場合より、精度高く電線WRの状態を検出することができる。
As described above, in the case of dense fog, the path calculation formula FC calculated by the
The
以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。 The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and appropriate modifications may be made without departing from the spirit of the present invention. it can.
なお、上述の各装置は内部にコンピュータを有している。そして、上述した各装置の各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、DVD−ROM、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。 Each of the above devices has a computer inside. The process of each device described above is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above-described processing is performed by the computer reading and executing the program. Here, the computer-readable recording medium means a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like. Alternatively, the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
The program may be for realizing a part of the functions described above.
Furthermore, what can implement | achieve the function mentioned above in combination with the program already recorded on the computer system, what is called a difference file (difference program) may be sufficient.
1,2…状態検出装置、ST…鉄塔、WR…電線、D…無人飛行体、10,11…制御部、20…撮像部、30…状態検出部、110…画像抽出部、120…カテナリー算出部、130…経路算出部、140…飛行制御部、150…設備情報記憶部、160…カテナリー推定部、310…熱検出部、320…コロナ検出部、FL…飛行経路
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記撮像部が撮像する前記風景画像に含まれる複数の構造物の画像と、前記複数の構造物間に懸垂される電線の画像とに基づいて、前記電線のカテナリー曲線を算出するカテナリー算出部と、
前記カテナリー算出部が算出した前記電線の前記カテナリー曲線に沿う無人飛行体の飛行経路を算出する飛行経路算出部と、
前記飛行経路算出部が算出した前記飛行経路に基づいて、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、
前記カテナリー算出部が算出した前記カテナリー曲線に基づいて算出された前記飛行経路を無人飛行体が飛行している時に、当該カテナリー曲線の算出対象の電線、または前記算出対象の電線を懸垂する前記複数の構造物間に懸垂される他の電線の状態を検出する状態検出部と
を備え、無人飛行体に搭載される状態検出装置。 An imaging unit that captures a landscape image in which a landscape around an unmanned air vehicle is captured;
A catenary calculating unit that calculates a catenary curve of the electric wire based on an image of a plurality of structures included in the landscape image captured by the imaging unit and an image of an electric wire suspended between the plurality of structures; ,
A flight path calculation unit that calculates a flight path of an unmanned air vehicle along the catenary curve of the electric wire calculated by the catenary calculation unit;
Based on the flight path calculated by the flight path calculation unit, a flight control unit that controls the flight of an unmanned air vehicle,
When the unmanned aerial vehicle is flying on the flight path calculated based on the catenary curve calculated by the catenary calculation unit, the electric wires that are the calculation target of the catenary curve, or the plurality of the electric wires that are the calculation target are suspended. And a state detection unit for detecting the state of other electric wires suspended between the structures of the vehicle, and a state detection device mounted on an unmanned air vehicle.
前記電線の温度、及び前記電線から発生するコロナ放電のうち、少なくとも1つを検出する
ことを特徴とする請求項1に記載の状態検出装置。 The state detection unit
The state detection device according to claim 1, wherein at least one of the temperature of the electric wire and the corona discharge generated from the electric wire is detected.
前記カテナリー算出部が算出した前記電線の前記カテナリー曲線から所定の距離離れた飛行経路を算出する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の状態検出装置。 The flight path calculation unit
The state detection apparatus according to claim 1, wherein a flight path that is a predetermined distance away from the catenary curve of the electric wire calculated by the catenary calculation unit is calculated.
を更に備え、
前記飛行経路算出部は、
前記カテナリー算出部の算出結果と、前記カテナリー推定部の推定結果とに基づいて、飛行経路を算出する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の状態検出装置。 A catenary estimating unit for estimating a catenary curve of the electric wire based on equipment information including information indicating the position of the structure, the weight of the electric wire, and information indicating the tension of the electric wire;
The flight path calculation unit
The state detection device according to any one of claims 1 to 3, wherein a flight path is calculated based on a calculation result of the catenary calculation unit and an estimation result of the catenary estimation unit.
無人飛行体の周辺の風景が撮像された風景画像を撮像する撮像ステップ、
前記撮像ステップが撮像する前記風景画像に含まれる複数の構造物の画像と、前記複数の構造物間に懸垂される電線の画像とに基づいて、前記電線のカテナリー曲線を算出するカテナリー算出ステップと、
前記カテナリー算出ステップが算出した前記電線の前記カテナリー曲線に沿う無人飛行体の飛行経路を算出する飛行経路算出ステップと、
前記飛行経路算出ステップが算出した前記飛行経路に基づいて、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御ステップと、
前記カテナリー算出ステップが算出した前記カテナリー曲線に基づいて算出された前記飛行経路を無人飛行体が飛行している時に、当該カテナリー曲線の算出対象の電線、または前記算出対象の電線を懸垂する前記複数の構造物間に懸垂される他の電線の状態を検出する状態検出ステップと
を実行させるための状態検出プログラム。 On the computer,
An imaging step of capturing a landscape image in which a landscape around an unmanned air vehicle is captured;
A catenary calculating step of calculating a catenary curve of the electric wire based on an image of a plurality of structures included in the landscape image captured by the imaging step and an image of an electric wire suspended between the plurality of structures; ,
A flight path calculation step of calculating a flight path of an unmanned air vehicle along the catenary curve of the electric wire calculated by the catenary calculation step;
A flight control step for controlling the flight of the unmanned air vehicle based on the flight path calculated by the flight path calculation step;
When the unmanned air vehicle is flying on the flight path calculated based on the catenary curve calculated by the catenary calculating step, the plurality of wires that suspend the calculation target electric wire or the calculation target electric wire A state detection program for executing a state detection step of detecting a state of another wire suspended between the structures.
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