JP6433368B2 - 草刈走行車両 - Google Patents
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Description
(1)モーアユニットの非作業高さでの車両の走行は、草刈作業の初期段階において、刈刃の回転が定格回転になるまでの間は許可される。しかしながら、モーアユニットの非作業高さと刈刃の定格回転の両者が成立した状態での車両の走行は、所定時間以上または所定走行距離以上になった段階で、刈刃が停止させられる。
(2)刈刃の停止状態で車両の停止から走行が検出された時は、モーアユニットの非作業高さへの変更が昇降制御部59に指令される。
(3)モーアユニットが作業高さに位置する状態で、刈刃の駆動から停止が検出された時は、モーアユニットの非作業高さへの変更(モーアユニットの上昇)が昇降制御部59に指令される。
(4)モーアユニットの非作業高さにおいて刈刃の停止(刈刃OFF)から駆動(刈刃ON)が検出された時は、刈刃の駆動が定格速度になるのを待って、モーアユニットの作業高さへの変更が昇降制御部59に指令される。
(5)車両の停止、モーアユニットの非作業高さ、刈刃の停止は、正常な車両停止状態とみなされる。
(6)車両の停止、モーアユニットの作業高さ、刈刃の駆動は、正常な作業開始時とみなされる。
(7)車両の走行、モーアユニットの作業高さ、刈刃の停止は、正常な非作業走行状態とみなされる。
(8)車両の走行、モーアユニットの非作業高さ、刈刃の駆動は、正常な作業走行状態とみなされる。
なお、上述のルールの全てを利用することが必須はない。その他のルールを採用してもよい。
(1)車両停止時においては、運転者による刈高さ調整ダイヤル63の操作に応じてモーアユニット3は任意の高さに調整される。
(2)車両走行時は、モーアユニット3は自動で最高高さに上昇される。
(3)刈刃30のON(駆動)・OFF(停止)を操作する刈刃操作レバー61がONに切り替えられると、モーアユニット3が最高高さの状態で刈刃モータ32が起動し、その後、前もって設定され記憶されている設定高さにモーアユニット3が下降する。これにより、刈刃モータ32の起動時に生じうる草による過負荷が防止できる。
(4)草刈作業時に、草の密生等の理由で、刈刃モータ32に過負荷が生じるか、または刈刃30の回転不良が生じる場合、車両速度を低下させる。
なお、別な制御形態として、(4)において、車両速度を低下させる代わりに、モーアユニット3を上昇させてもよい。また、(4)においてモーアユニット3を上昇させても、刈刃モータ32に過負荷が生じるか、または刈刃30の回転不良が生じる場合、刈刃モータ32を一定時間逆転させ、その後正転させてもよい。これは、刈刃30の正転では、刈刃30の切断刃先30aが密生した草に当たって負荷が大きくなるのに対して、刈刃30の逆転では、刈刃30の起風羽根30bが密生した草を倒伏させるので負荷が小さくなるという現象を利用している。
(1)上述した実施形態では、草刈走行車両は、モーアユニット3を前輪と後輪との間に配置するミッドマウント型であったが、モーアユニット3を前輪の前方に配置するフロントモーア型であってもよい。
(2)上述した実施形態では、駆動輪ユニット2の左後車輪2aと右後車輪2bとが独立して駆動可能な、いわゆるゼロターン型車両であったが、左後車輪2aと右後車輪2bとが差動機構によって連結されている車両であってもよい。
2 :駆動輪ユニット
3 :モーアユニット
3a :モーアデッキ
10 :車体
13 :昇降機構
30 :刈刃
30a :切断刃先
30b :起風羽根
31 :刈刃駆動機構
32 :刈刃モータ
33 :刈刃動力伝達機構
51a :センサ情報処理部
51b :操作入力処理部
5 :コントローラ
52 :左輪速度演算部
53 :右輪速度演算部
54 :走行制御部
55 :管理部
58 :刈刃駆動制御部
59 :昇降制御部
6 :手動操作入力デバイス群
7 :走行状態検出部
70a :左後輪回転検出センサ
70b :右後輪回転検出センサ
8 :モーアユニット状態検出部
Claims (9)
- 走行駆動機構によって駆動される駆動輪ユニットと、
車両の走行及び停止を含む走行状態を検出する走行状態検出部と、
前記車両に支持されるモーアユニットと、
前記モーアユニットの対地高さを変更する昇降機構と、
前記モーアユニットの刈刃を駆動する刈刃駆動機構と、
最低高さを含む草刈に適した対地高さである作業高さと、最高高さを含む草刈に不適な対地高さである非作業高さとの間で、前記モーアユニットの対地高さを変更する昇降制御信号を前記昇降機構に与える昇降制御部と、
前記刈刃の駆動を制御する刈刃駆動制御部と、
前記モーアユニットの地上高さ及び前記刈刃の駆動・停止を含むモーアユニット状態の検出を行うモーアユニット状態検出部と、
前記走行状態検出部によって検出された走行状態と前記モーアユニット状態検出部によって検出されたモーアユニット状態とに基づいて、前記昇降制御部と前記刈刃駆動制御部とに制御指令を与える管理部と、
を備え、
前記管理部は、前記モーアユニットの前記非作業高さにおいて前記刈刃の停止から駆動が検出された時は、刈刃の駆動が定格速度になるのを待って、前記モーアユニットの前記作業高さへの変更を指令する草刈走行車両。 - 手動操作によって前記昇降制御部に前記モーアユニットの対地高さを調整する昇降調整信号を与える手動操作入力デバイスが備えられている請求項1に記載の草刈走行車両。
- 手動操作によって前記昇降制御部に前記モーアユニットの対地高さを調整する昇降調整信号を与える手動操作入力デバイスが備えられ、
前記管理部は、
前記手動操作入力デバイスで調整した前記作業高さを記憶し、
前記刈刃の停止から駆動が検出された時は、前記モーアユニットの対地高さを前記最高高さに上昇させた後、前記刈刃の起動を開始し、前記刈刃の駆動が定格速度になるのを待って、記憶された前記モーアユニットの前記作業高さへの変更を指令する請求項1に記載の草刈走行車両。 - 前記刈刃の駆動が検出されている限りにおいて、前記昇降調整信号に基づく前記モーアユニットの対地高さの調整が許可される請求項2または3に記載の草刈走行車両。
- 前記刈刃の停止が検出されている場合には、前記車両の停止が検出されている限りにおいて、前記昇降調整信号に基づく前記モーアユニットの対地高さの調整が許可される請求項2〜4のいずれか一項に記載の草刈走行車両。
- 前記作業高さから前記非作業高さへの前記モーアユニットの上昇、及び前記非作業高さから前記作業高さへ前記モーアユニットの下降が前記管理部によって自動的に行われる請求項1〜5のいずれか一項に記載の草刈走行車両。
- 前記管理部は、前記刈刃の停止状態で前記車両の停止から走行が検出された時は、前記モーアユニットの前記非作業高さへの変更を指令する請求項1から6のいずれか一項に記載の草刈走行車両。
- 前記管理部は、前記モーアユニットの前記作業高さにおいて前記刈刃の駆動から停止が検出された時は、前記モーアユニットの前記非作業高さへの変更を指令する請求項1から7のいずれか一項に記載の草刈走行車両。
- 前記走行駆動機構、前記昇降機構、前記刈刃駆動機構の動力源は、電気アクチュエータである請求項1から8のいずれか一項に記載の草刈走行車両。
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