JP2015224567A - トラクタ - Google Patents

Abstract

【課題】作業機が非作業位置に位置されている際には、エンジン回転数変更アクチュエータの目標回転数としてエンジン回転数変更操作部材による設定回転数を用いる通常制御に代えて、前記目標回転数として前記設定回転数より低速の低速回転数を用いる減速制御を行うトラクタにおいて、前記減速制御の実行時にエンジン出力回転数に対するエンジン負荷が過度に大きくなることを防止する。【解決手段】制御装置は、前記通常制御及び前記減速制御に加えて、トルク制御を実行可能とされている。前記トルク制御は、前記減速制御の実行時にエンジン負荷が所定値を越えた場合に起動され、前記目標回転数として前記低速回転数より高速の修正回転数を用いる。【選択図】図３

Description

本発明は、作業機が昇降自在に連結可能とされたトラクタに関する。

ロータリー耕耘機等の作業機が昇降自在に連結可能とされたトラクタであって、制御装置が、アクセルレバー等のエンジン回転数変更操作部材による設定回転数をエンジン出力目標回転数としてエンジン出力回転数変更アクチュエータを作動させる通常制御に加えて、前記設定回数より低速の低速回転数を前記目標回転数として前記アクチュエータを作動させる減速制御を実行し得るように構成されたトラクタが提案されている（例えば、下記特許文献１参照）。

即ち、前記トラクタには人為操作可能な走行モード選択手段が備えられており、前記制御装置は、前記走行モード選択手段によって通常走行モードが選択されている際には前記通常制御を実行し、前記走行モード選択手段によって減速走行モードが選択されている際には前記作業機の昇降位置に応じて前記通常制御又は前記減速制御を選択的に実行するように構成されている。

詳しくは、前記制御装置は、前記通常走行モードが選択されている際には前記作業機の昇降位置に拘わらず前記通常制御を実行する一方で、前記減速走行モードが選択されている際には前記作業機が作業位置及び非作業位置に位置されている場合にそれぞれ前記通常制御及び前記減速制御を実行するように構成されている。

斯かる構成の前記従来のトラクタは下記効果を有することができる。
前記通常走行モードを選択することにより、前記エンジン回転数変更操作部材への人為操作に応じた走行速度での走行を行うことができる。

また、前記減速走行モードの選択時においては、前記作業機が作業位置に位置されている状態では前記エンジン回転数変更操作部材への人為操作に応じた走行速度での高速作業を行うことができる一方で、前記作業機が非作業位置に上昇されると、減速操作を行うことなく、自動的に、走行速度が減速されることになる。

例えば、前記作業機としてロータリー耕耘機を用いた場合には、前記減速走行モードを選択しておけば、前記ロータリー耕耘機を作業位置に位置させて耕耘作業を行っている状態では前記エンジン回転数変更操作部材への人為操作に応じた高速での作業を行いつつ、圃場の枕地でトラクタを方向転換させる際には前記ロータリー耕耘機を非作業位置へ上昇させるだけで自動的に走行速度が減速されることになり、人為的な減速操作を行うことなく適切な速度での方向転換が可能となる。

このように、前記従来のトラクタは、高速走行での作業を行いつつ、煩雑な人為減速操作を要することなく適切な速度での方向転換を可能とする点において有用であるが、その一方で、方向転換時に駆動輪に掛かる走行負荷が大きくなり過ぎると、エンジン出力に対してエンジン負荷が大きくなり過ぎ、黒煙やノッキングの発生を招くと共に、場合によってはエンジンストールを引き起こす恐れがあった。

特許第３６１２５８３号公報

本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、作業機が作業位置に位置されている際にはエンジン出力回転数をエンジン回転数変更操作部材による設定回転数とさせる通常制御を行い且つ前記作業機が非作業位置に位置されている際にはエンジン出力回転数を前記設定回転数より低速の低速回転数とさせる減速制御を行うように構成されたトラクタであって、前記減速制御の実行時にエンジン出力回転数に対するエンジン負荷が大きくなり過ぎることを有効に防止し得るトラクタの提供を、目的とする。

本発明は、前記目的を達成するために、エンジン回転数変更アクチュエータの目標回転数として人為操作されるエンジン回転数変更操作部材による設定回転数を用いる通常制御と前記目標回転数として前記設定回転数より低速の低速回転数を用いる減速制御とを実行可能とされた制御装置を備え、前記制御装置は、車輌本機に昇降可能に付設される作業機が作業位置に位置されている際には前記通常制御を実行しつつ前記作業機が前記作業位置から上昇されると前記減速制御を実行するように構成されたトラクタであって、前記制御装置は、前記減速制御の実行時にエンジン負荷が所定値を越えた場合には、前記減速制御に代えて、前記目標回転数として前記低速回転数より高速の修正回転数を用いるトルク制御を実行するように構成されたトラクタを提供する。

一形態においては、前記制御装置は、前記修正回転数として前記設定回転数を用いることができる。

前記トラクタは、通常走行モード及び減速走行モードを人為的に選択する走行モード選択手段を備え得る。
この場合、前記制御装置は、前記走行モード選択手段によって通常走行モードが選択された場合には前記作業機の昇降位置に拘わらず前記通常制御を実行するものとされ、前記走行モード選択手段によって減速走行モードが選択されている場合においては前記作業機が前記作業位置に位置されていると前記通常制御を実行し且つ前記作業機が前記作業位置から上昇されると前記減速制御を実行するものとされる。

好ましくは、前記走行モード選択手段は、前記減速走行モードとして第１及び第２減速走行モードを選択可能とされ得る。
この場合、前記制御装置は、前記第１減速走行モードが選択されている場合には前記低速回転数として第１低速回転数を用い、前記第２減速走行モードが選択されている場合には前記低速回転数として前記第１低速回転数よりも高速の第２低速回転数を用いることができる。

前記種々の形態において、前記トラクタは、エンジンから走行部へ至る走行系伝動経路に介挿された無段変速装置と、前記無段変速装置による変速状態を検出する変速状態検出手段と、前記無段変速装置の変速比を設定する変速操作手段と、前記無段変速装置を変速させる変速アクチュエータとを備え得る。

この場合、前記制御装置は、前記通常制御及び前記減速制御の実行時には、前記変速操作手段によって設定された変速比となるように前記変速アクチュエータを作動させつつ、前記減速制御から前記トルク制御へ移行された際には前記減速制御の実行時における車速が維持されるように前記変速アクチュエータを作動させるように構成され得る。

本発明に係るトラクタによれば、制御装置が、車輌本機に昇降可能に付設される作業機が作業位置に位置されている際にはエンジン回転数変更アクチュエータの目標回転数として人為操作されるエンジン回転数変更操作部材による設定回転数を用いる通常制御を行いつつ、前記作業機が前記作業位置から上昇されると前記目標回転数として前記設定回転数より低速の低速回転数を用いる減速制御を実行するように構成されているので、方向転換時や後進走行への切換時においては、前記作業機を非作業位置へ上昇させるだけで、人為減速操作を行うことなく、走行速度が減速されることになる。
従って、高速走行での作業機による作業を行いつつ、人為減速操作を要することなく適切な速度での方向転換又は後進走行を行うことができる。

さらに、本発明に係るトラクタによれは、前記減速制御の実行時にエンジン負荷が所定値を越えた場合には、前記制御装置は、前記減速制御に代えて、前記目標回転数として前記低速回転数より高速の修正回転数を用いるトルク制御を実行するように構成されているので、前記減速制御の実行時に、エンジン出力に対してエンジン負荷が大きくなり過ぎることを有効に防止することができる。従って、黒煙やノッキングの発生、さらには、エンジンストールの発生を有効に防止乃至は低減できる。

図１は、本発明の一実施の形態に係るトラクタの側面図である。 図２は、前記トラクタの伝動模式図である。 図３は、前記トラクタにおける制御装置のブロック図である。 図４は、前記制御装置に記憶されているエンジン回転数とラッチ位置との関係を示すエンジン出力特性マップである。 図５は、前記トラクタにおけるリンク機構近傍の部分拡大図である。

以下、本発明に係るトラクタの好ましい実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２に、それぞれ、本実施の形態に係るトラクタ１の側面図及び伝動模式図を示す。

図１及び図２に示すように、前記トラクタ１は、車輌フレーム１０と、前記車輌フレーム１０に支持された運転席１５と、前記車輌フレーム１０に支持されたエンジン５０と、左右一対の前輪２０Ｆと、左右一対の後輪２０Ｒと、前記エンジン５０からの回転動力を駆動輪に伝達する走行系伝動構造６０と、外部に向けて回転動力を出力するＰＴＯ軸９５と、前記エンジン５０からの回転動力を前記ＰＴＯ軸９５に伝達するＰＴＯ系伝動構造８０と、制御装置１００（下記図３参照）とを有している。

図３に、前記制御装置１００のブロック図を示す。
前記制御装置１００は、前記エンジン５０の出力制御として、前記エンジン５０の出力回転数が人為操作されるエンジン回転数変更操作部材１１０による設定回転数となるようにエンジン回転数変更アクチュエータを作動させる通常制御を実行するように構成されている。

なお、本実施の形態においては、前記制御装置１００は、前記エンジン５０の出力制御として、前記通常制御に加えて、減速制御及びトルク制御を実行し得るように構成されているが、これらについては後述する。

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１は、アクセルレバー等の前記エンジン回転数変更操作部材１１０と、前記エンジン回転数変更操作部材１１０の操作位置を検出する操作側エンジン回転数センサ１１０ａと、前記エンジン回転数変更アクチュエータとして作用し、前記エンジン５０の燃料噴射装置における燃料調節ラック５７を移動させるラックアクチュエータ５６を含む電子ガバナと、前記燃料調節ラック５７のラック位置を検出するラック位置センサ５７ａと、前記エンジン５０の出力回転数を検出する作動側エンジン回転数センサ５０ａとを有している。

そして、前記制御装置１００は、前記通常制御においては、前記操作側エンジン回転数センサ１１０ａによって検出される設定回転数をエンジン出力回転数の目標回転数として用いて、前記ラックアクチュエータ５６を作動させる。

具体的には、前記制御装置１００には、ＲＯＭ等の記憶部にエンジン回転数とラック位置（燃料噴射量）との関係が予め記憶されている。
前記関係は実験等によって求められ、例えば、図４に示すようなマップ形式とされる。 当然ながら、前記関係をマップ形式に代えて関数形式として記憶することも可能である。

なお、図４中のＲmaxは、エンジン回転数毎の最大ラック位置を示す最大ラック位置線であり、Ｒminは、エンジン回転数毎の最小ラック位置を示す最小ラック位置線であり、Ｒidlは、エンジン回転数毎の無負荷ラック位置を示す無負荷ラック位置線である。

前記制御装置１００は、前記操作側エンジン回転数センサ１１０ａによって検出される前記エンジン回転数変更操作部材１１０による設定回転数、前記作動側エンジン回転数センサ５０ａによって検出される前記エンジン５０の出力回転数、及び、前記ラック位置センサ５７ａによって検出される前記燃料調節ラック５７のラック位置から、前記関係を用いて目標ラック位置（燃料噴射量の目標値）を算出し、前記燃料調節ラック５７が目標ラック位置に位置するように前記ラックアクチュエータ５６を作動させる。

図２に示すように、本実施の形態においては、前記走行系伝動構造６０は、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）６１、前後進切換装置６２及びギヤ式多段変速装置６３を有している。
前記ＨＳＴ６１、前記前後進切換装置６２及び前記ギヤ式多段変速装置６３は、ミッションケース３０（図１参照）に支持又は収容されている。

前記ＨＳＴ６１は、図２に示すように、メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を無段変速するように構成されている。
なお、図２中の符号５２及び５３は、前記メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力によって駆動されるチャージポンプ及び補助ポンプである。

本実施の形態においては、前記ＨＳＴ６１は、前記制御装置１００によって作動制御される主変速アクチュエータ２２０を介して変速動作するように構成されている。

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１は、人為操作される主変速操作部材１２０と、前記主変速操作部材１２０の操作位置を検出する操作側主変速センサ１２０ａと、前記主変速アクチュエータ２２０と、前記ＨＳＴ６１の出力回転速度を検出する作動側主変速センサ６１ａとを有している。

そして、前記制御装置１００は、前記作動側主変速センサ６１ａによって検出される前記ＨＳＴ６１の出力回転速度が前記操作側主変速センサ１２０ａによって検出される前記主変速操作部材１２０の操作状態に応じた速度となるように、前記主変速アクチュエータ２２０の作動制御を行うようになっている。

前記主変速アクチュエータ２２０は、油圧シリンダと、前記油圧シリンダに往復動自在に収容され、前記ＨＳＴ６１における制御軸等の変速作動部材に作動連結される油圧ピストンと、前記油圧シリンダに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有するものとされる。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
これに代えて、前記主変速アクチュエータ２２０は、前記変速作動部材に作動連結された電動モータを有するものとされ得る。

前記前後進切換装置６２は、前記ＨＳＴ６１から作動的に伝達される回転動力の回転方向を切り替えて出力するように構成されている。

前記前後進切換装置６２は、前記ＨＳＴ６１からの回転動力を正転方向（前進方向）の回転動力として前記駆動輪へ向けて出力する前進状態、前記ＨＳＴ６１からの回転動力を逆転方向（後進方向）の回転動力として前記駆動輪へ向けて出力する後進状態、及び、前記ＨＳＴ６１から前記駆動輪への動力伝達を遮断する中立状態を選択的にとり得るように構成されている。

前記前後進切換装置６２は、人為操作されるF/Rレバー等の前後進切換操作部材１３０への人為操作に応じて、選択的に、前進状態、中立状態又は後進状態をとり得るようになっている。

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１は、前記前後進切換操作部材１３０と、前記前後進切換操作部材１３０の操作位置を検出する操作側前後進センサ１３０ａと、前後進切換アクチュエータ２３０と、前後進切換アクチュエータ２３０の作動状態検出する作動側前後進センサ６２ａとを有している。

そして、前記制御装置１００は、前記作動側前後進センサ６２ａによって検出される前記前後進切換装置６２の出力状態が前記操作側前後進センサ１３０ａによって検出される前記前後進切換操作部材１３０の操作状態に応じたものとなるように、前記前後進切換アクチュエータ２３０の作動制御を行うようになっている。

前記前後進切換アクチュエータ２３０は、油圧シリンダと、前記油圧シリンダに往復動自在に収容され、前記前後進切換装置６２の切換作動部材に作動連結される油圧ピストンと、前記油圧シリンダに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有するものとされる。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
これに代えて、前記前後進切換アクチュエータ２３０は、前記切換作動部材に作動連結された電動モータを有するものとされ得る。

前記多段変速装置６３は、前記前後進切換装置６２を介して入力される回転動力を変速して、走行系出力軸６５に伝達している。

本実施の形態においては、前記多段変速装置６３は、前記制御装置１００によって作動制御される副変速アクチュエータ２４０を介して変速動作するように構成されている。

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１は、人為操作される副変速操作部材１４０と、前記副変速操作部材１４０の操作位置を検出する操作側副変速センサ１４０ａと、前記副変速アクチュエータ２４０と、前記多段変速装置６３の変速段を検出する作動側副変速センサ６３ａとを有している。

そして、前記制御装置１００は、前記作動側副速センサ６３ａによって検出される前記多段変速装置６３の変速段が前記操作側副変速センサ１４０ａによって検出される前記副変速操作部材１４０の操作状態に応じた変速段となるように、前記副変速アクチュエータ２４０の作動制御を行うようになっている。

前記副変速アクチュエータ２４０は、油圧シリンダと、前記油圧シリンダに往復動自在に収容され、前記多段変速装置６３における切換スライダ等の変速作動部材に作動連結される油圧ピストンと、前記油圧シリンダに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有するものとされる。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
これに代えて、前記副変速アクチュエータ２４０は、前記変速作動部材に作動連結された電動モータを有するものとされ得る。

本実施の形態においては、図２に示すように、前記走行系伝動構造６０は、さらに、前記走行系出力軸６５の回転動力を主駆動輪として作用する前記一対の後輪２０Ｒに差動伝達する主駆動輪側デファレンシャルギヤ装置６６と、前記走行系出力軸６５の回転動力を入力するサブ駆動輪駆動装置７０と、前記サブ駆動輪駆動装置７０からの回転動力をサブ駆動輪として作用する前記一対の前輪２０Ｆに差動伝達するサブ駆動輪側デファレンシャルギヤ装置７１と、前記左右一対のメイン駆動輪にそれぞれ制動力を付加し得る左右一対のブレーキ装置７５Ｌ、７５Ｒとが備えられている。なお、図２においては、左側ブレーキ装置７５Ｌのみ図示している。

次にＰＴＯ伝動構造８０について説明する。
図２に示すように、本実施の形態においては、前記ＰＴＯ系伝動構造８０は、ＰＴＯクラッチ装置８１と、ＰＴＯ変速装置８２とを有している。

前記ＰＴＯクラッチ装置８１は、前記メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を選択的に伝達又は遮断するように構成されている。

前記ＰＴＯ変速装置８２は、前記ＰＴＯクラッチ機構８１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を変速して、前記ＰＴＯ軸９５へ向けて出力するように構成されている。

本実施の形態においては、前記ＰＴＯクラッチ装置８１及び前記ＰＴＯ変速装置８２は、前記制御装置１００によって作動制御されるＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０及びＰＴＯ変速アクチュエータ２７０によって、それぞれ、動作するように構成されている。

即ち、図３に示すように、前記トラクタ１は、人為操作されるＰＴＯ入切操作部材１６０と、前記ＰＴＯ入切操作部材１６０の操作位置を検出する操作側ＰＴＯ入切センサ１６０ａと、前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０と、前記ＰＴＯクラッチ装置８１の作動状態を検出する作動側ＰＴＯ入切センサ８１ａと、人為操作されるＰＴＯ変速操作部材１７０と、前記ＰＴＯ変速操作部材１７０の操作位置を検出する操作側ＰＴＯ変速センサ１７０ａと、前記ＰＴＯ変速アクチュエータ２７０と、前記ＰＴＯ変速装置８２の作動状態を検出する作動側ＰＴＯ変速センサ８２ａとを有している。

そして、前記制御装置１００は、前記作動側ＰＴＯ入切センサ８１ａによって検出される前記ＰＴＯクラッチ装置８１の作動状態が前記操作側ＰＴＯ入切センサ１６０ａによって検出される前記ＰＴＯ入切操作部材１６０の操作状態に応じて変化するように、前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０の作動制御を行い、さらに、前記作動側ＰＴＯ変速センサ８２ａによって検出される前記ＰＴＯ変速装置８２の作動状態が前記操作側ＰＴＯ変速センサ１７０ａによって検出される前記ＰＴＯ変速操作部材１７０の操作状態に応じて変化するように、前記ＰＴＯ変速アクチュエータ２７０の作動制御を行うようになっている。

図１に示すように、前記トラクタ１は、前記ＰＴＯ軸９５を介して伝達される前記エンジン５０からの回転動力を入力し得る状態でロータリー耕耘機等の作業機３００（図１参照）が昇降可能に連結され得るようになっている。

図５に、前記ミッションケース３０近傍の部分拡大図を示す。
詳しくは、図５に示すように、前記トラクタ１は、前記作業機３００を車輌本機に対して昇降可能に連結させるリンク機構３８０と、前記リンク機構３８０を介して車輌本機に連結された前記作業機３００を昇降させる昇降アクチュエータ２８０とを有している。

図１及び図５に示すように、本実施の形態においては、前記リンク機構３８０は、トップリンク３８１と左右一対のロワーリンク３８２とを有している。

本実施の形態においては、前記昇降アクチュエータ２８０は、油圧シリンダと、前記油圧シリンダに往復動自在に収容された油圧ピストンと、前記油圧シリンダに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有している。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
図５に示すように、前記油圧ピストンは、リフトアーム３８５及びリフトロッド３８６を介して前記ロワーリンク３８２に作動連結されている。

前記制御装置１００は、昇降操作部材への人為操作に応じて、前記昇降アクチュエータ２８０の作動制御を行う。
詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１には、前記昇降操作部材として、手動昇降操作部材１８１とワンタッチ昇降操作部材１８２と上昇位置設定部材１８３とが備えられている。

前記手動昇降操作部材１８１が操作されると、前記制御装置１００は、前記作業機３００が前記手動昇降操作部材１８１の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。
なお、図３中の符号１８１ａは、前記手動昇降操作部材１８１の操作位置を検出する手動操作位置センサであり、符号３００ａは、前記作業機３００の昇降位置を検出する作業機ポジションセンサである。

前記ワンタッチ昇降操作部材１８２が上昇操作されると、前記制御装置１００は、前記作業機３００が前記上昇位置設定部材１８３によって設定されている高さまで上昇するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。

なお、図３中の符号１８２ａは、前記ワンタッチ昇降操作部材１８２の操作状態を検出するワンタッチ昇降操作センサであり、符号１８３ａは前記上昇位置設定部材１８３による設定位置を検出する設定上昇位置センサである。

前記ワンタッチ昇降操作部材１８２が下降操作されると、前記制御装置１００は、前記作業機３００が前記手動昇降操作部材１８１の操作位置によって画される下降位置まで下降するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。
即ち、本実施の形態においては、前記手動昇降操作部材１８１が下降位置設定部材としても作用するようになっている。

図３に示すように、本実施の形態においては、前記制御装置１００は、本機コントローラ１０１及びエンジンコントローラ１０２等の複数のコントローラを有している。

前記複数のコントローラ１０１、１０２には、それぞれ、対応する前記センサ及び前記アクチュエータが電気的に接続されており、前記複数のコントローラはＣＡＮ通信バス１０５を介して互いに電気的に接続されている。

ここで、前記減速制御について説明する。
前記減速制御は、前記エンジン回転数変更アクチュエータ５６の目標回転数として、前記エンジン回転数変更操作部材１１０による設定回転数に代えて前記設定回転数よりも低速の低速回転数を用いるように構成されている。
前記低速回転数は、前記設定回転数に所定の減速係数（例えば、０．８５）を乗算したものとされ得る。

前記減速制御は、前記作業機３００の昇降位置に応じて実行及び解除される。
即ち、前記制御装置１００は、前記作業機３００が作業位置に位置されている場合には前記通常制御を実行し、且つ、前記作業機３００が非作業位置に位置されている場合には前記減速制御を実行するように構成され得る。

なお、前記制御装置１００は、前記作業機ポジションセンサ３００ａからの信号に基づいて、前記作業機３００が非作業位置に位置されているか否かを判断することができる。

これに代えて又は加えて、前記制御装置１００は、前記ワンタッチ昇降操作部材１８２が上昇操作されると、前記作業機３００が非作業位置に位置されたと判断することができる。

さらには、前記トラクタ１に旋回時作業機自動上昇機能及び後進時作業機自動上昇機能を設けることができ、この場合には、前記制御装置１００は、車輌旋回角度が所定角度を越えると、又は、前記トラクタ１が後進走行されると、前記作業機３００が非作業位置に位置されたと判断することができる。

即ち、図３に示すように、前記トラクタ１には、旋回操作部材１１５と、前記旋回操作部材１１５の操作位置を検出する操作側旋回センサ１１５ａと、パワーステアリング装置等の旋回アクチュエータ２１５と、車輌旋回角度を検出する作動側旋回センサ９０ａとが備えられている。

また、前記トラクタ１には、旋回時作業機自動上昇機能をオン・オフさせる旋回上昇スイッチ１９０と、後進時作業機自動昇降機能をオン・オフさせる後進上昇スイッチ１９１とが備えられている。

前記旋回上昇スイッチ１９０がオン操作されている状態においては、前記制御装置１００は、前記操作側旋回センサ１１５ａ又は前記作動側旋回センサ９０ａによって検出される車輌旋回角度が所定角度を越えると、前記作業機３００が非作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。

従って、前記旋回時作業時上昇機能がオン状態においては、前記制御装置１００は、前記操作側旋回センサ１１５ａ又は前記作動側旋回センサ９０ａによって検出される車輌旋回角度が所定角度を越えると、前記作業機３００が非作業位置に位置されたと擬制することができる。

同様に、前記後進上昇スイッチ１９１がオン操作されている状態においては、前記制御装置１００は、前記操作側前後進センサ１３０ａ又は前記作動側前後進センサ６２ａからの信号に基づき車輌が後進していると認識すると、前記作業機３００が非作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。

従って、前記後進時作業時上昇機能がオン状態においては、前記制御装置１００は、前記操作側前後進センサ１３０ａ又は前記作動側前後進センサ６２ａからの信号に基づき車輌が後進していると判断する際には、前記作業機３００が非作業位置に位置されたと擬制することができる。

前記作業機３００の非作業位置への移動に応じて、前記制御装置１００が前記通常制御に代えて前記減速制御を実行するように構成されている前記トラクタ１においては、高速走行状態で作業を行っている状態から枕地等で方向転換を行う際や前進走行から後進走行へ切り換えた際には、前記作業機３００を上昇させるだけで、車速を減速させる人為操作を行うことなく自動的に前記エンジン５０の出力回転速度を下げて走行速度を減速させることができる。

本実施の形態に係るトラクタ１には、図３に示すように、前記通常走行モード及び前記減速走行モードを人為的に選択する走行モード選択手段１９５が備えられている。

そして、前記制御装置１００は、前記走行モード選択手段１９５によって通常走行モードが選択された場合には前記作業機３００の昇降位置に拘わらず強制的に前記通常制御を実行し、前記走行モード選択手段１９５によって減速走行モードが選択されている場合においては前記作業機３００が前記作業位置に位置されていると前記通常制御を実行し且つ前記作業機３００が前記作業位置から上昇されると前記減速制御を実行するように構成されている。

即ち、前記走行モード選択手段１９５によって減速走行モードが選択されている場合においてのみ、前記作業機３００の昇降位置に応じて前記通常制御及び前記減速制御の切換が行われるように構成されている。

好ましくは、前記走行モード選択手段１９５は、減速走行モードの選択に際し、異なる低速回転数を選択し得るように構成される。

即ち、前記走行モード選択手段１９５は、例えば、通常走行モード、第１減速走行モード及び第２減速走行モードを選択し得るように構成され、前記第１減速走行モードが選択された際には前記エンジン回転数変更アクチュエータ５６の目標回転数として前記設定回転数より低速の第１低速回転数を用い、前記第２減速走行モードが選択された際には前記目標回転数として前記第１低速回転数より低速の第２低速回転数を用いるものとされ得る。

例えば、前記第１低速回転数は前記設定回転数に第１減速係数（例えば、０．８５）を乗算したものとされ、前記第２低速回転数は前記第１減速係数よりも小さい第２減速係数（例えば、０．７）を乗算したものとされ得る。

さらに、好ましくは、前記制御装置１００は、エンジン回転数が所定回転数（例えば、１５００rpm）以下になると、前記減速制御を禁止するように構成され得る。
この場合、前記制御装置１００は、前記エンジン回転数が所定回転数以下になると、強制的に前記通常制御を実行する。

斯かる構成によれば、前記減速制御の実行によって前記エンジン５０の回転数が過度に下がって、エンジンストールが生じることを有効に防止できる。

さらに、本実施の形態においては、前記制御装置１００は、前記減速制御の実行時においてエンジン負荷が所定値を越えた場合には、前記減速制御に代えてトルク制御を実行するように構成されている。

前記トルク制御は、前記エンジン５０の出力回転数が前記低速回転数よりも高速の修正回転数となるように、前記エンジン回転数変更アクチュエータ５６を作動させる。

斯かる構成を備えることにより、前記減速制御による前記効果を得つつ、方向転換時等において、エンジン出力回転数に対するエンジン負荷が大きくなり過ぎて黒煙やノッキングが発生すること、さらには、エンジンストールが生じることを有効に防止することができる。

例えば、前記制御装置１００は、前記修正回転数として、前記エンジン回転数変更操作部材１１０によって設定される前記設定回転数を用いることができる。

前記エンジン負荷は、例えば、図４に示すエンジン回転数とラック位置との関係を用いて算出され得る。

即ち、前記制御装置１００は、前記作動側エンジン回転数センサ５０ａ及び前記ラック位置センサ５７ａから、それぞれ、実測エンジン回転数Ｎ(a)及び実測ラック位置Ｒ(a)を入力し、予め記憶されている前記エンジン回転数及びラック位置の関係（図４参照）から前記実測エンジン回転数Ｎ(a)における最大ラック位置Ｒmax(a)及び無負荷ラック位置Ｒidl(a)を得る。

そして、前記制御装置１００は、最大ラック位置Ｒmax(a)及び無負荷ラック位置Ｒidl(a)間の偏差に対する実測ラック位置Ｒ(a)及び無負荷ラック位置Ｒidl(a)間の偏差の比率、即ち、（Ｒ(a)−Ｒidl(a)）／（Ｒmax(a)−Ｒidl(a)）を前記エンジン負荷として算出し、前記エンジン負荷が所定の閾値を越えているか否かを判断する。

好ましくは、前記主変速アクチュエータ２２０の作動制御に関し、前記制御装置１００は、前記通常制御及び前記減速制御の実行時には、前記主変速操作部材１２０によって設定された変速比となるように前記主変速アクチュエータ２２０を作動させる基本制御を行いつつ、前記トルク制御の実行時には前記減速制御の実行時における車速が維持されるように前記主変速アクチュエータ２２０を作動させる車速維持制御を行うように構成され得る。

斯かる構成によれば、前記減速制御から前記トルク制御へ移行された際に走行車速が略一定に維持されることになる。従って、方向転換時等における意に反した車速上昇を防止しつつ、前記効果を得ることができる。

１ トラクタ
５０ エンジン
５６ ラックアクチュエータ（エンジン回転数変更アクチュエータ）
６１ 無段変速装置
６１ａ 作動側主変速センサ（変速状態検出手段）
１００ 制御装置
１１０ エンジン回転数変更操作部材
１２０ 主変速操作部材（変速操作手段）
１９５ 走行モード選択手段
２２０ 主変速アクチュエータ（変速アクチュエータ）
３００ 作業機

Claims (5)

1. エンジン回転数変更アクチュエータの目標回転数として人為操作されるエンジン回転数変更操作部材による設定回転数を用いる通常制御と前記目標回転数として前記設定回転数より低速の低速回転数を用いる減速制御とを実行可能とされた制御装置を備え、前記制御装置は、車輌本機に昇降可能に付設される作業機が作業位置に位置されている際には前記通常制御を実行しつつ前記作業機が前記作業位置から上昇されると前記減速制御を実行するように構成されたトラクタであって、
   前記制御装置は、前記減速制御の実行時にエンジン負荷が所定値を越えた場合には、前記減速制御に代えて、前記目標回転数として前記低速回転数より高速の修正回転数を用いるトルク制御を実行することを特徴とするトラクタ。
2. 前記制御装置は、前記修正回転数として前記設定回転数を用いることを特徴とする請求項１に記載のトラクタ。
3. 通常走行モード及び減速走行モードを人為的に選択する走行モード選択手段を備え、
   前記制御装置は、前記走行モード選択手段によって通常走行モードが選択された場合には前記作業機の昇降位置に拘わらず前記通常制御を実行し、前記走行モード選択手段によって減速走行モードが選択されている場合においては前記作業機が前記作業位置に位置されていると前記通常制御を実行し且つ前記作業機が前記作業位置から上昇されると前記減速制御を実行することを特徴とする請求項１又は２に記載のトラクタ。
4. 前記走行モード選択手段は、前記減速走行モードとして第１及び第２減速走行モードを選択可能とされており、
   前記制御装置は、前記第１減速走行モードが選択されている場合には前記低速回転数として第１低速回転数を用い、前記第２減速走行モードが選択されている場合には前記低速回転数として前記第１低速回転数よりも高速の第２低速回転数を用いることを特徴とする請求項３に記載のトラクタ。
5. エンジンから走行部へ至る走行系伝動経路に介挿された無段変速装置と、前記無段変速装置による変速状態を検出する変速状態検出手段と、前記無段変速装置の変速比を設定する変速操作手段と、前記無段変速装置を変速させる変速アクチュエータとを備え、
   前記制御装置は、前記通常制御及び前記減速制御の実行時には、前記変速操作手段によって設定された変速比となるように前記変速アクチュエータを作動させ、前記減速制御から前記トルク制御へ移行された際には前記減速制御の実行時における車速が維持されるように前記変速アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のトラクタ。

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