JP6432468B2 - 車両制御装置及び走路推定方法 - Google Patents
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Description
・先行車両MBの認識は、レーダ装置11により検知された検知情報、及びカメラ装置10により撮影された画像のいずれか一方のみに基づいて行ってもよい。なお、先行車両MBの認識を上記二つのうちのいずれか一方のみに基づいて行う場合は、レーダ装置11により検知された検知情報に基づいて行うと、例えば画像が不鮮明な状況でも、走行軌跡Tcに基づいて推定した走路パラメータを用いて、運転支援を実施できる。
Claims (9)
- 自車両(MA)が走行する走路を推定する車両制御装置(20)であって、
前記走路を区画する区画線を認識する区画線認識部と、
前記自車両の前方に存在する先行車両を認識する車両認識部と、
認識された前記先行車両の位置の履歴に基づいて、前記先行車両の走行軌跡を推定する軌跡推定部と、
認識された前記区画線に基づいて、前記走路を特定する複数の走路パラメータとして、複数の第1パラメータを推定する第1推定部と、
推定された前記走行軌跡に基づいて、前記複数の走路パラメータとして、複数の第2パラメータを推定する第2推定部と、
推定された各第1パラメータの第1信頼度をそれぞれ算出する第1信頼度算出部と、
推定された各第2パラメータの第2信頼度をそれぞれ算出する第2信頼度算出部と、
前記走路パラメータのそれぞれについて、前記第1信頼度及び前記第2信頼度に応じて、前記第1パラメータと前記第2パラメータとを統合して、統合パラメータを算出するパラメータ統合部と、を備え、
算出された前記統合パラメータに基づいて前記走路を推定する車両制御装置。 - 前記複数の走路パラメータは、前記走路の曲率と、前記走路の幅方向における前記自車両の位置に対する前記走路の幅方向の中心のオフセットとを含み、
前記第1信頼度算出部は、前記第1パラメータとしての前記曲率及び前記オフセットの前記第1信頼度をそれぞれ算出し、
前記第2信頼度算出部は、前記第2パラメータとしての前記曲率及び前記オフセットの第2信頼度をそれぞれ算出し、
前記パラメータ統合部は、前記曲率及び前記オフセットのそれぞれについて、前記第1パラメータと前記第2パラメータとを統合して、前記統合パラメータを算出する請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記第1信頼度算出部は、前記第1パラメータのそれぞれについて、前記第1パラメータの時系列上の変化率に基づいて前記第1信頼度を算出し、
前記第2信頼度算出部は、前記第2パラメータのそれぞれについて、前記第2パラメータの時系列上の変化率に基づいて前記第2信頼度を算出する請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記パラメータ統合部は、前記走路パラメータのそれぞれについて、前記第1信頼度及び前記第2信頼度に応じて、前記第1パラメータ及び前記第2パラメータのうちの一方を選択し、選択した一方を前記統合パラメータとする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記パラメータ統合部は、前記走路パラメータのそれぞれについて、前記第1信頼度及び前記第2信頼度に応じて、前記第1パラメータ及び前記第2パラメータのそれぞれに重み付けし、重み付けした前記第1パラメータと前記第2パラメータとを足し合わせて前記統合パラメータを算出する請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記パラメータ統合部により算出された各統合パラメータの統合信頼度をそれぞれ算出する統合信頼度算出部を備え、
前記統合信頼度算出部は、前記統合パラメータのそれぞれについて、前記統合パラメータに対応する前記第1パラメータと、前記統合パラメータに対応する前記第2パラメータとの差が大きいほど、前記統合信頼度を低下させる請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記車両制御装置は、前記統合パラメータに基づいて、前記自車両の運転支援を実施するものであって、
前記統合信頼度に応じて、前記運転支援の度合を変化させる支援処理部を備える請求項6に記載の車両制御装置。 - 前記支援処理部は、前記統合パラメータごとに、前記運転支援に用いる前記統合パラメータの大きさ及び変化量の少なくとも一方を制限値に制限する制限部を備え、
前記制限部は、前記統合信頼度に応じて、前記制限値を変化させる請求項7に記載の車両制御装置。 - 自車両が走行する走路を推定する車両制御装置(20)が実行する走路推定方法であって、
前記走路を区画する区画線を認識するステップと、
前記自車両の前方に存在する先行車両を認識するステップと、
認識された前記先行車両の位置の履歴に基づいて、前記先行車両の走行軌跡を推定するステップと、
認識された前記区画線に基づいて、前記走路を特定する複数の走路パラメータとして、複数の第1パラメータを推定するステップと、
推定された前記走行軌跡に基づいて、前記複数の走路パラメータとして、複数の第2パラメータを推定するステップと、
推定された各第1パラメータの第1信頼度をそれぞれ算出するステップと、
推定された各第2パラメータの第2信頼度をそれぞれ算出するステップと、
前記走路パラメータのそれぞれについて、前記第1信頼度及び前記第2信頼度に応じて、前記第1パラメータと前記第2パラメータとを統合して、統合パラメータを算出するステップと、
を備える走路推定方法。
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