JP6430928B2 - 運転支援制御装置、運転支援制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、運転支援制御装置(運転支援制御方法)を適用したプリクラッシュセーフティシステム(以下、PCSという。)100を示している。PCS100は、例えば、車両に搭載される車両システムの一例であり、車両前方に位置する物体を検出し、検出した物体と車両とが衝突する恐れがある場合、自動ブレーキによる衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。以下では、このPCSが搭載された車両を自車Csと記載し、PCSによる検出対象となる物体を物標Obと記載する。
なお、各速度は、自車Csの進行方向と逆方向を正としている。
なお、ステップS13において相対移動状態が『対向』であれば、処理を終了する。
物標Obの種別に応じて、判定閾値Vd1の変更量を変化させる構成としてもよい。図7は第2実施形態において、コントローラ10により実施される処理を示すフローチャートである。図7に示す処理は、図5のステップS26において実施される処理であり、図5のステップS25において変更条件(新規物標でないこと)が成立した場合に実施される処理である。
・コントローラ10とECU20とを別の構成としたことは一例であり、1つのECUにより、コントローラ10とECU20の機能を実現するものであってもよい。
Claims (6)
- 所定の実施条件に基づいてブレーキ装置(25)による自動ブレーキを実施する車両システムに適用され、自車前方に存在する物体を対象として、衝突回避制御を実施する運転支援制御装置(10)であって、
自車速度を取得する自車速度取得部(S22)と、
前記物体との相対速度を取得する相対速度取得部(S23)と、
取得された前記自車速度と、取得された前記相対速度とに基づいて、前記物体の絶対速度を算出する物体速度算出部(S24)と、
算出された前記絶対速度に基づいて、自車進行方向における前記物体の相対移動状態を判定する判定部(S27)と、
前記自動ブレーキが実施されている状態を判定するブレーキ判定部(S15)と、
前記自動ブレーキの実施下において、前記判定部で前記相対移動状態の判定に用いる前記絶対速度の閾値を変更する閾値変更部(S26)と、
を備える運転支援制御装置。 - 前記判定部は、前記物体の相対移動状態として、前記絶対速度に基づいて少なくとも静止状態と対向状態とを判定し、
前記閾値変更部は、前記静止状態と判定された場合に、前記閾値を変更する、請求項1に記載の運転支援制御装置。 - 前記閾値変更部は、前記閾値を前記対向状態に判定されにくい値に変更する、請求項2に記載の運転支援制御装置。
- 前記物体の種別を判定する種別判定部(S31)を有し、
前記閾値変更部は、判定された前記物体の種別に応じて前記閾値を変更する、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。 - 前記自車速度取得部は、自車の車輪の回転速度に基づいて前記自車速度を取得する、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。
- 所定の実施条件に基づいてブレーキ装置による自動ブレーキを実施する車両システムに適用され、自車前方に存在する物体を対象として、衝突回避制御を実施する運転支援制御方法であって、
自車速度を取得する自車速度取得工程(S22)と、
前記物体との相対速度を取得する相対速度取得工程(S23)と、
取得された前記自車速度と、取得された前記相対速度とに基づいて、前記物体の絶対速度を算出する物体速度算出工程(S24)と、
算出された絶対速度に基づいて、自車進行方向における前記物体の相対移動状態を判定する状態判定工程(S27)と、
前記自動ブレーキが実施されている状態を判定するブレーキ判定工程(S15)と、
前記自動ブレーキの実施時において、前記判定工程で前記相対移動状態の判定に用いる前記絶対速度の閾値を変更する閾値変更工程(S26)と、
を備える運転支援制御方法。
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