JP6430262B2 - オフセット算出装置及びこれを用いた方位角センサ - Google Patents

Description

本発明は、オフセット算出装置及びこれを用いた方位角センサに関する。

方位角センサ（地磁気センサ）は、地磁気の方向を検出することにより、方位角を測定する。ただし、測定対象の地磁気は非常に微弱である。従って、方位角を精度良く検出するためには、周囲環境に存在する磁場（方位角センサを搭載したセットの内部で発生する磁場、若しくは、方位角センサの周囲に置かれた強力マグネットなどが発する磁場など）に起因するオフセットや、方位角センサ自体の性能に起因するオフセットをキャンセルして、真の地磁気を検出する必要がある。

方位角センサのオフセットは、時間的にも空間的にも絶えず変化する。従って、方位角を精度良く検出するためには、方位角センサのオフセットを高速かつ継続的にキャンセルし続ける必要がある。

オフセット補正方法としては、使用するユーザが意図的に手動補正する方法と、ユーザが意図しない間に自動補正する方法があり、ユーザの利便性向上や方位角センサの検出精度向上を鑑みると、後者の方法を採用することが望ましい。

なお、上記に関連する従来技術の一例としては、特許文献１を挙げることができる。

特許第４３９１４１６号明細書

しかしながら、特許文献１の従来技術では、オフセット補正処理に要する演算量が非常に多いので、オフセットを高速かつ継続的にキャンセルし続けるためには、高い演算能力を必要とするという課題があった。

本明細書中に開示されている発明は、本願の発明者により見出された上記課題に鑑み、従来よりも少ない演算量でオフセットを算出することのできるオフセット算出装置及びこれを用いた方位角センサを提供することを目的とする。

本明細書中に開示されているオフセット算出装置は、３軸座標系または２軸座標系のデータ点として順次取得される３軸または２軸の磁気検出データについて、Ｎ個（ただしＮ≧２）のデータ点から任意に択一された基準データ点を原点と一致させるように各々のデータ点を一様に平行移動することにより、前記基準データ点を除いた（Ｎ−１）個の仮想データ点を導出した上で、前記原点を通る曲面または曲線と各々の仮想データ点との距離が最小となる仮想オフセット点を算出し、前記平行移動分を元に戻すように前記仮想オフセット点を平行移動することにより、前記磁気検出データのオフセット値を算出する構成（第１の構成）とされている。

上記第１の構成から成るオフセット算出装置は、前記仮想データ点を（Ｈｘｉ’，Ｈｙｉ’，Ｈｚｉ’）（ただしｉ＝１〜Ｎ−１）とし、前記仮想オフセット点を（Ｈｘ０’，Ｈｙ０’，Ｈｚ０’）としたとき、次の（１）式で表される曲面の方程式を最小化するような仮想オフセット点を算出する構成（第２の構成）にするとよい。

若しくは、上記第１の構成から成るオフセット算出装置は、前記仮想データ点を（Ｈｘｉ’，Ｈｙｉ’）（ただしｉ＝１〜Ｎ−１）とし、前記仮想オフセット点を（Ｈｘ０’，Ｈｙ０’）としたとき、次の（２）式で表される曲線の方程式を最小化するような仮想オフセット点を算出する構成（第３の構成）とされている。

また、上記第１〜第３いずれかの構成から成るオフセット算出装置は、オフセット補正済みの磁気検出データを参照して各軸の最大値及び最小値に各々対応する複数の最大データ点及び最小データ点を常時探索し、各軸毎の最大値と最小値との差が全ての軸について閾値以上となったときに、一連のオフセット算出処理を実行する構成（第４の構成）にするとよい。

また、上記第４の構成から成るオフセット算出装置において、前記Ｎ個のデータ点には前記複数の最大データ点及び最小データ点が含まれる構成（第５の構成）にするとよい。

また、上記第５の構成から成るオフセット算出装置において、前記基準データ点は、前記複数の最大データ点及び最小データ点とは異なる任意の１点である構成（第６の構成）にするとよい。

また、上記第５の構成から成るオフセット算出装置において、前記基準データ点は、前記複数の最大データ点及び最小データ点のうちのいずれか１点である構成（第７の構成）にするとよい。

また、本明細書中に開示されている方位角センサは、２軸または３軸の磁気検出データを生成する磁気検出装置と、前記磁気検出データのオフセットを算出する上記第１〜第７いずれかの構成から成るオフセット算出装置と、前記磁気検出データのオフセットを補正するオフセット補正装置と、補正済みの磁気検出データから方位角データを生成する方位角演算装置と、を有する構成（第８の構成）とされている。

また、本明細書中に開示されている電子機器は、上記第８の構成から成る方位角センサを備えた構成（第９の構成）とされている。

また、本明細書中に開示されているオフセット算出方法は、３軸座標系または２軸座標系のデータ点として順次取得される３軸または２軸の磁気検出データについて、Ｎ個（ただしＮ≧２）のデータ点から任意に択一された基準データ点を原点と一致させるように各々のデータ点を一様に平行移動することにより、前記基準データ点を除いた（Ｎ−１）個の仮想データ点を導出するステップと、前記原点を通る曲面または曲線と各々の仮想データ点との距離が最小となる仮想オフセット点を算出するステップと、前記平行移動分を元に戻すように前記仮想オフセット点を平行移動することにより、前記磁気検出データのオフセット値を算出するステップと、を有する構成（第１０の構成）とされている。

本明細書中に開示されている発明によれば、従来よりも少ない演算量でオフセットを算出することのできるオフセット算出装置及びこれを用いた方位角センサを提供することが可能となる。

方位角センサ１の全体構成を示すブロック図 オフセット算出処理の第１例を示すＸＹＺ座標空間図 オフセット算出処理の第２例を示すフローチャート ３軸の最大値・最小値を示すＸＹＺ座標空間図 差分値ΔＨｘの変遷挙動を示すタイムチャート 原点Ｏに平行移動される基準データ点の一選択例を示すタイムチャート ３軸の最大値・最小値に対応するデータ点を基準点として選択する場合の留意点について説明するためのＸＹＺ座標空間図 スマートフォンの外観図 スマートフォンの外観図 スマートウォッチの外観図

＜全体構成＞
図１は、方位角センサ１の全体構成を示すブロック図である。本構成例の方位角センサ１は、磁気検出部１０と、オフセット補正部２０と、オフセット算出部３０と、方位角演算部４０と、を有する。

磁気検出部１０は、Ｘ軸方向の磁気を検出する磁気センサ１０Ｘと、Ｙ軸方向の磁気を検出する磁気センサ１０Ｙと、Ｚ軸方向の磁気を検出する磁気センサ１０Ｚとを含み、３軸の磁気検出データ（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を生成する。なお、磁気センサ１０Ｘ、１０Ｙ、１０Ｚそれぞれの磁気検出素子としては、例えば、ホール素子を利用してもよいし、ＭＲ［magnetoresistance］素子を利用してもよい。また、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、互いに直交するように設計すればよい。

オフセット補正部２０は、オフセット算出部３０で算出されたオフセット値（＝３軸の磁気検出データ（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）に各々含まれるオフセット成分（Ｈｘ０，Ｈｙ０，Ｈｚ０））を用いて磁気検出データ（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を補正する。オフセット補正処理により、Ｈｘ←Ｈｘ−Ｈｘ０、Ｈｙ←Ｈｙ−Ｈｙ０、Ｈｙ←Ｈｚ−Ｈｚ０となる。

オフセット算出部３０は、オフセット補正済みである磁気検出データ（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を常時監視し、磁気検出部１０のオフセット値（Ｈｘ０，Ｈｙ０，Ｈｚ０）を逐次更新する。オフセット算出処理（オフセット更新処理）については後ほど詳述する。

方位角演算部４０は、オフセット補正済みの磁気検出データ（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）から方位角データＳｏを生成する。

なお、本図では、オフセット補正部２０、オフセット算出部３０、及び、方位角演算部４０を各々独立した処理ブロックとして描写したが、これらの処理ブロックは、ＣＰＵ［central processing unit］やＤＳＰ［digital signal processor］などを用いて一元的に実装することができる。

＜オフセット算出処理（第１例）＞
図２は、オフセット算出部３０におけるオフセット算出処理の第１例を示すＸＹＺ座標空間図である。第１例のオフセット算出処理では、３軸座標系のデータ点として順次取得される３軸の磁気検出データ（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）について、Ｎ個のデータ点（ただしＮ≧２であり、本図の例ではデータ点Ｐ１〜Ｐ７の合計７点（Ｎ＝７））が参照される。なお、磁気検出部１０の精度が高ければ、データ点数を不要に増やさなくても十分なオフセット算出精度が得られる。

次に、データ点Ｐ１〜Ｐ７から任意に択一された基準データ点を原点Ｏ（０，０，０）と一致させるように、各々のデータ点Ｐ１〜Ｐ７が一様に平行移動される。本図の例ではデータ点Ｐ７が基準データ点として択一されている。このような平行移動により、基準データ点Ｐ７を除いた６個（＝Ｎ−１個）の仮想データ点Ｐ１’〜Ｐ６’が導出される。

次に、原点Ｏを通る曲面Ｈ１と各々の仮想データ点Ｐ１’〜Ｐ６’との距離が最小となる仮想オフセット点Ｃ’が算出される。具体的に述べると、仮想データ点Ｐｉ’を（Ｈｘｉ’，Ｈｙｉ’，Ｈｚｉ’）（本図の例ではｉ＝１〜６）とし、仮想オフセット点Ｃ’を（Ｈｘ０’，Ｈｙ０’，Ｈｚ０’）としたときに、次の（１）式で表される曲面Ｈ１の方程式を最小化するような仮想オフセット点Ｃ’が算出される。

なお、上記（１）式で表される曲面Ｈ１の方程式は、仮想オフセット点Ｃ’を中心とする半径ｒの球面が原点Ｏを通る（ｒ＝｜ＯＣ’｜）と仮定して導出されたものである。

最後に、先の平行移動分を元に戻すように仮想オフセット点Ｃ’を平行移動することにより、本来のオフセット点Ｃ（Ｈｘ０，Ｈｙ０，Ｈｚ０）（磁気検出部１０のオフセット値に相当）が算出される。

このように、本例のオフセット算出処理では、参照されるＮ個のデータ点のうち、任意の１点を必ず通る曲面を仮定することにより、球面の方程式よりも簡単化された曲面の方程式を導出し、当該方程式のパラメータを残り（Ｎ−１）個のデータ点から推定する演算手法が採用されている。

従って、球面の方程式を直接的に適用してオフセット値を算出する従来技術と異なり、複雑な演算（平均値演算など）を必要としないので、オフセット補正処理に要する演算量を低減し、高速かつ継続的にオフセットをキャンセルすることが可能となる。

なお、ここでは、３軸の磁気検出データ（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）をオフセット補正対象とした例を挙げて詳細な説明を行ったが、上記のオフセット算出手法は、２軸の磁気検出データ（Ｈｘ，Ｈｙ）をオフセット補正対象とした場合にも適用することが可能である。

その場合、原点Ｏ（０，０）を通る曲線Ｈ２と各々の仮想データ点Ｐｉ’との距離が最小となる仮想オフセット点Ｃ’を算出すればよい。より具体的に述べると、仮想データ点Ｐｉ’を（Ｈｘｉ’，Ｈｙｉ’）とし、仮想オフセット点Ｃ’を（Ｈｘ０’，Ｈｙ０’）としたとき、次の（２）式で表される曲線Ｈ２の方程式を最小化するような仮想オフセット点Ｃ’を算出すればよい。

＜オフセット算出処理（第２例）＞
図３は、オフセット算出部３０におけるオフセット算出処理の第２例を示すフローチャートである。第２例のオフセット算出処理では、第１例のオフセット算出処理（本図ではステップＳ５〜Ｓ７に相当）を実行するに先立ち、参照対象として妥当なデータ点群を決定するための前処理（本図ではステップＳ１〜Ｓ４に相当）が導入されている。以下、順を追って詳細に説明する。なお、特に言及しない限り、各ステップの実行主体は、オフセット算出部３０であるものとする。

まず、ステップＳ１では、オフセット値（Ｈｘ０，Ｈｙ０，Ｈｚ０）の設定ないし更新が行われる。なお、初期値は（０，０，０）である。

次に、ステップＳ２では、３軸の磁気検出データ（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）が常時取得されて、そのオフセット補正が行われる（Ｈｘ←Ｈｘ−Ｈｘ０，Ｈｙ←Ｈｙ−Ｈｙ０，Ｈｚ←Ｈｚ−Ｈｚ０）。なお、本ステップＳ２の実行主体は、オフセット補正部２０である。

次に、ステップＳ３では、オフセット補正済みの磁気検出データ（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を参照して、３軸の最大値・最小値６点が常時探索される。

図４は、３軸の最大値・最小値を示すＸＹＺ座標空間図である。本図の例において、Ｘ軸成分の最大値はＨｘ（ｍａｘ）であり、これに対応するＸ軸最大データ点はＰａ（Ｈｘ（ｍａｘ），＊，＊）である。一方、Ｘ軸成分の最小値はＨｘ（ｍｉｎ）であり、これに対応するＸ軸最小データ点はＰｂ（Ｈｘ（ｍｉｎ），＊，＊）である。

なお、本図では明示されていないが、Ｙ軸成分の最大値Ｈｙ（ｍａｘ）及び最小値Ｈｙ（ｍｉｎ）、並びに、Ｚ軸成分の最大値Ｈｚ（ｍａｘ）及び最小値Ｈｚ（ｍｉｎ）についても、上記と同様、各軸毎の最大データ点及び最小データ点が存在する。

図３に戻り、フローの説明を続ける。ステップＳ４では、各軸毎に最大値と最小値との差分値ΔＨｘ、ΔＨｙ、ΔＨｚが閾値以上であるか否かの判定が行われる。例えば、ΔＨｘ≧ＴＨｘ、かつ、ΔＨｙ≧ＴＨｙ、かつ、ΔＨｚ≧ＴＨｚであればイエス判定となり、上記不等式のいずれか一つでも不満足であればノー判定となる。ステップＳ４において、イエス判定が下された場合にはフローがステップＳ５に進められ、ノー判定が下された場合にはフローがステップＳ３に戻される。

なお、各軸の閾値ＴＨｘ〜ＴＨｚは、測定対象となる地磁気の大きさ（一般には２０〜８０μＴ、日本では４０〜５０μＴ）を鑑み、例えば、３０μＴ程度に設定することが望ましい。また、各軸の閾値ＴＨｘ、ＴＨｙ、ＴＨｚは、互いに同一の値であっても構わないし、各々異なる値であっても構わない。

ステップＳ４でノー判定が下された場合には、フローがステップＳ３とステップＳ４をループすることになる。すなわち、各軸毎の差分値ΔＨｘ、ΔＨｙ、ΔＨｚが閾値以上となるまで、３軸の最大値と最小値が探索し続けられる。

図５は、Ｘ軸における差分値ΔＨｘの変遷挙動を示すタイムチャートである。符号Ｐａ０〜Ｐａ３ないしは符号Ｐｂ０〜Ｐｂ４が付されたデータ点を参照することにより、Ｘ軸最大データ点ＰａないしはＸ軸最小データ点Ｐｂが時間の経過とともに順次更新されていく様子が見て取れる。また、Ｘ軸における差分値ΔＨｘは、当然のことながら、Ｘ軸成分の最大値Ｈｘ（ｍａｘ）と最小値Ｈｘ(ｍｉｎ）のうち、少なくとも一方が更新される毎に大きくなっていく。

図３に戻り、フローの説明を続ける。ステップＳ４でイエス判定が下された場合には、先に説明した第１例のオフセット算出処理（本図のステップＳ５〜Ｓ７に相当）が実行される。すなわち、オフセット算出部３０では、各軸毎の最大値と最小値との差が全ての軸について閾値以上となったときに、オフセット算出時の参照対象として妥当なデータ点群（オフセット点Ｃを中心とするＸＹＺ座標空間内で比較的均等に分散していると考えられるデータ点群）が集まったという判断の下、先述のオフセット算出処理が実行される。

このようなアルゴリズムを採用することにより、局所的に偏在しているデータ点群から不適切なオフセット算出結果が得られる危険性を未然に低減することができるので、オフセット算出処理の信頼性を高めることが可能となる。

ステップＳ５では、先に説明したオフセット算出処理の１ステップとして、各軸の最大データ点及び最小データ点のいずれでもない任意の１点を原点Ｏ（０，０，０）へ平行移動するように、各軸の最大データ点及び最小データ点がそれぞれ平行移動される。

すなわち、第２例のオフセット算出処理で実際の演算に供されるデータ点は、各軸の最大データ点及び最小データ点が６点と、これらと異なる任意の１点（先述の基準データ点に相当）のみである。従って、オフセット算出部３０には、合計７点分のレジスタを用意しておけば足りるので、１０点以上のデータ点が必要となる従来構成と比べて、回路規模またはソフトウェアコードサイズを大幅に縮小することが可能となる。

図６は、原点Ｏ（０，０，０）に平行移動される基準データ点の一選択例を示すタイムチャートである。図中の黒丸印は、３軸の最大値・最小値に対応する最大データ点及び最小データ点（合計６点）を示している。一方、図中の白丸印は、上記６点以外のデータ点を示している。

例えば、本図で示したように、データ点Ｐ１からデータ点Ｐｋまで３軸の最大値・最小値を探索し続けた結果、各軸の最大データ点と最小データ点が全て確定した場合、基準データ点の選択アルゴリズムを最も容易とする観点から言えば、データ点Ｐｋの直後に取得されるデータ点Ｐｋ＋１を基準データ点として選択することが望ましい。ただし、データ点Ｐ１〜Ｐｋ−１のいずれか１点（最大データ点と最小データ点を除く）を基準データ点として選択することについても、何ら忌避されるものではない。

図３に戻り、フローの説明を続ける。ステップＳ６では、ステップＳ５で平行移動済みの６点から、先出の（１）式で表される曲面Ｈ１の方程式を最小化するような仮想オフセット点Ｃ’（Ｈｘ０’，Ｈｙ０’，Ｈｚ０’）が導出される。この点については、先に詳述した通りであるので、重複した説明は割愛する。

次に、ステップＳ７では、３軸の最大値・最小値６点がクリアされて、先の平行移動分を元に戻したオフセット点Ｃ（Ｈｘ０，Ｈｙ０，Ｈｚ０）が磁気検出部１０のオフセット値として算出される。

その後、フローはステップＳ１に戻されて上記一連の処理が繰り返される。その結果、時間的にも空間的にも絶えず変化する方位角センサ１のオフセットが高速かつ継続的にキャンセルし続けられるので、方位角を精度良く検出することが可能となる。

なお、上記のステップＳ５では、原点Ｏ（０，０，０）へ平行移動される基準データ点として、各軸の最大データ点及び最小データ点のいずれでもない任意の１点を選択する例を挙げて説明を行ったが、基準データ点は、各軸の最大データ点及び最小データ点のうちのいずれか１点であっても構わない。このような構成であれば、オフセット算出処理で実際の演算に供されるデータ点を一つ減らすことができるので、回路規模またはソフトウェアコードサイズをさらに縮小することが可能となる。ただし、本構成を採用した場合、各軸の最大データ点及び最小データ点の分布状態によっては、オフセット算出精度の低下を招くおそれがある。

図７は、３軸の最大値・最小値に対応するデータ点を基準データ点として選択する場合の留意点について説明するためのＸＹＺ座標空間図である。外来磁場などの影響により、各軸の最大値及び最小値のうち、いずれか一つ（本図の例ではＸ軸成分の最大値Ｈｘ（ｍａｘ））が他から大きく乖離している場合がある。

他から大きく乖離した最大データ点または最小データ点が基準データ点として選択されると、基準データ点を原点と一致させるための平行移動量が本来の値から大きく乖離してしまう。その結果、先述のオフセット算出処理により正しいオフセット値Ｃを得ることが出来なくなる。

このような不具合を回避するためには、例えば、３軸の最大値・最小値に対応する６つのデータ点のうち、各軸成分の絶対値が最も大きいデータ点と最も小さいデータ点については、基準データ点としての選択候補から除外するなどの対策を講じることが望ましい。

＜電子機器への適用＞
図８〜図１０は、それぞれ、方位角センサ１を備える電子機器の一例（スマートフォン１００、タブレット端末２００、及び、スマートウォッチ３００）を示す外観図である。各機器の電子コンパスとして、先に説明した方位角センサ１を搭載することにより、ユーザの向いている方向を正確に検出することができる。特に、ＧＰＳ［global positioning system］と電子コンパスを併用すれば、地図アプリやナビゲーションアプリでの位置検出精度を高めることが可能となる。

＜その他の変形例＞
なお、本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。

本明細書中に開示されている発明は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ないしは、スマートウォッチなどに搭載される方位角センサに利用することが可能である。

１ 方位角センサ
１０ 磁気検出部
１０Ｘ、１０Ｙ、１０Ｚ 磁気センサ（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）
２０ オフセット補正部
３０ オフセット算出部
４０ 方位角演算部
１００ スマートフォン
２００ タブレット端末
３００ スマートウォッチ

Claims (10)

1. ３軸座標系または２軸座標系のデータ点として順次取得される３軸または２軸の磁気検出データについて、Ｎ個（ただしＮ≧２）のデータ点から任意に択一された基準データ点を原点と一致させるように各々のデータ点を一様に平行移動することにより、前記基準データ点を除いた（Ｎ−１）個の仮想データ点を導出した上で、前記原点を通る曲面または曲線と各々の仮想データ点との距離が最小となる仮想オフセット点を算出し、前記平行移動分を元に戻すように前記仮想オフセット点を平行移動することにより、前記磁気検出データのオフセット値を算出することを特徴とするオフセット算出装置。
2. 前記仮想データ点を（Ｈｘｉ’，Ｈｙｉ’，Ｈｚｉ’）（ただし、ｉ＝１〜Ｎ−１）とし、前記仮想オフセット点を（Ｈｘ０’，Ｈｙ０’，Ｈｚ０’）としたとき、次の（１）式で表される曲面の方程式を最小化するような仮想オフセット点を算出することを特徴とする請求項１に記載のオフセット算出装置。
   

   
3. 前記仮想データ点を（Ｈｘｉ’，Ｈｙｉ’）（ただし、ｉ＝１〜Ｎ−１）とし、前記仮想オフセット点を（Ｈｘ０’，Ｈｙ０’）としたとき、次の（２）式で表される曲線の方程式を最小化するような仮想オフセット点を算出することを特徴とする請求項１に記載のオフセット算出装置。
   

   
4. オフセット補正済みの磁気検出データを参照して各軸の最大値及び最小値に各々対応する複数の最大データ点及び最小データ点を常時探索し、各軸毎の最大値と最小値との差が全ての軸について閾値以上となったときに、一連のオフセット算出処理を実行することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のオフセット算出装置。
5. 前記Ｎ個のデータ点には、前記複数の最大データ点及び最小データ点が含まれていることを特徴とする請求項４に記載のオフセット算出装置。
6. 前記基準データ点は、前記複数の最大データ点及び最小データ点とは異なる任意の１点であることを特徴とする請求項５に記載のオフセット算出装置。
7. 前記基準データ点は、前記複数の最大データ点及び最小データ点のうちのいずれか１点であることを特徴とする請求項５に記載のオフセット算出装置。
8. ３軸または２軸の磁気検出データを生成する磁気検出装置と、
   前記磁気検出データのオフセットを算出する請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載のオフセット算出装置と、
   前記磁気検出データのオフセットを補正するオフセット補正装置と、
   補正済みの磁気検出データから方位角データを生成する方位角演算装置と、
   を有することを特徴とする方位角センサ。
9. 請求項８に記載の方位角センサを備えた電子機器。
10. ３軸座標系または２軸座標系のデータ点として順次取得される３軸または２軸の磁気検出データについて、Ｎ個（ただしＮ≧２）のデータ点から任意に択一された基準データ点を原点と一致させるように各々のデータ点を一様に平行移動することにより、前記基準データ点を除いた（Ｎ−１）個の仮想データ点を導出するステップと、
    前記原点を通る曲面または曲線と各々の仮想データ点との距離が最小となる仮想オフセット点を算出するステップと、
    前記平行移動分を元に戻すように前記仮想オフセット点を平行移動することにより、前記磁気検出データのオフセット値を算出するステップと、
    を有することを特徴とするオフセット算出方法。

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