JP6427208B2 - 飛行装置及び飛行制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、飛行装置1の動作の概要を説明するための図である。図1においては、ユーザが、飛行装置1を制御する操縦装置を用いて、矢印で示す飛行経路FL1に沿って、白丸で示す目的地A0に向かって飛行装置1を飛行させていることを想定している。飛行装置1と操縦装置とは、携帯電話網を介して制御情報を送受信している。図1における縦線で塗りつぶした部分は、携帯電話網の通信品質に含まれる電波強度が強である領域を示している。図1における斜線で塗りつぶした部分は、電波強度が中である領域を示している。図1における横線で塗りつぶした部分は、電波強度が弱である領域を示している。図1における塗りつぶしていない部分は、携帯電話網の電波が届かない領域を示している。携帯電話網は、例えばLTE回線である。
以下、飛行装置1の構成を詳細に説明する。
経路決定部196は、通信品質情報において飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた通信品質に基づいて飛行経路を決定する。経路決定部196は、例えば、制御情報を受信できないという通知を通信制御部191から受けた場合、飛行位置の周辺の位置における通信品質に基づいて、飛行経路を決定する。具体的には、経路決定部196は、制御情報が送信される無線通信回線の通信品質が閾値以上である位置の向きに飛行経路を決定する。経路決定部196は、通信品質情報として、電波が届くエリアを示す通信エリア情報を取得部192から取得し、通信エリアである位置の向きに飛行経路を決定してもよい。
図3は、通信品質が閾値以上である位置の向きに飛行経路を決定する処理について説明するための図である。図3においては、ユーザが、飛行装置1を制御する操縦装置を用いて、矢印で示す飛行経路FL1に沿って、白丸で示す目的地A0に向かって飛行装置1を飛行させていることを想定している。飛行装置1の通信制御部191は、飛行装置1が点線で囲んだ携帯電話網の電波が届かない領域Bを飛行し、制御情報を受信できない場合、制御情報を受信できないことを経路決定部196に通知する。
飛行装置1は、操縦装置から制御情報を受信できる位置を飛行中であっても、経路決定部196が決定した飛行経路に沿って飛行することができる。図4は、通信品質が閾値以上の位置を飛行中に飛行経路を決定する処理について説明するための図である。具体的には、経路決定部196は、ユーザが使用する操縦装置から、経路を決定する指示を含む制御情報を受信すると、通信品質情報に基づいて、自機の位置からユーザが指示した目的地A0に向かうための飛行経路を、飛行経路FL3に決定する。例えば、経路決定部196は、ユーザからの経路を決定する指示を含む制御情報を受信すると、飛行中の位置と記憶部18が記憶する目的地A0との間における、通信品質が閾値以上(例えば、図4における弱以上)である位置を含む飛行経路を飛行経路FL3に決定する。
経路決定部196は、環境特定部14が特定した周辺環境にさらに基づいて飛行経路を決定してもよい。具体的には、まず、飛行装置1の通信制御部191が、環境特定部14が特定した周辺環境を管理サーバに送信する。管理サーバは、複数の飛行装置1の通信制御部191から取得した、複数の飛行装置1の環境特定部14が特定した周辺環境に基づいて、周辺環境情報を生成する。管理サーバは、飛行装置1の通信制御部191に周辺環境情報を送信する。飛行装置1の通信制御部191は、管理サーバから周辺環境情報を取得する。経路決定部196は、通信品質が閾値以上である位置のうち、周辺環境情報に示される周辺環境が所定の条件を満たす位置を含む飛行経路に決定する。所定の条件は、例えば、風速が所定値以下、風向が目的地方向を向いている、降雨量が所定値以下、である。
経路決定部196は、通信品質の変化状況に基づいて、飛行経路を決定する。例えば、経路決定部196は、通信品質の変化度合いに基づいて、飛行経路を決定する頻度を変化させる。図6は、電波強度の変化度合いを説明するための図である。図6における破線Cで囲まれた領域は、携帯電話網の電波強度の変化が急峻である。このような電波強度の変化が急峻な位置では、突然、携帯電話網の電波が届かなくなる位置に到達する可能性がある。そのため、経路決定部196は、電波強度の変化が急峻な位置では、飛行経路を決定する頻度を高くする。このようにすることで、飛行装置1は、携帯電話網の電波を受信できなくなることを防止することができる。
経路決定部196は、取得部192が取得した通信品質情報に基づいて、携帯電話網の電波が受信できなくなる可能性のある位置である受信不能エリアを特定してもよい。そして、経路決定部196は、受信不能エリアから所定の範囲を飛行中に、自機を制御するための操縦装置に、受信不能エリアが近いことを示す警告情報を送信してもよい。さらに、経路決定部196は、ユーザからの経路を決定する指示を含む制御情報に含まれる飛行経路に通信不能エリアが含まれていることを検出した場合に、操縦装置に警告情報を送信してもよい。
このようにすることで、操縦装置を使用するユーザが基地局の電波が届かない可能性がある領域を知ることができるので、ユーザは通信できなくなる位置を避けて飛行装置1を制御することができる。
以下、飛行装置1が制御情報を受信できなくなった場合の動作を、図7を用いて詳細に説明する。
図7は、飛行装置1の復帰動作フローチャートである。復帰動作とは、飛行装置1が制御情報を受信できない場合、制御情報を受信できる位置まで飛行する動作のことである。図7のフローチャートにおいては、飛行装置1を制御する操縦装置を使用するユーザが、飛行装置1を制御していることを想定している。まず、飛行装置1は、管理サーバから通信品質情報を取得する(S10)。そして、飛行装置1は、操縦装置から制御情報を受信する(S20)。続いて、飛行装置1は、制御情報に基づいて飛行する(S22)。
以上説明したように、飛行装置1は、飛行装置1を制御する操縦装置から制御情報を受信できない場合、通信品質情報に基づいて、制御情報を受信できる位置まで移動する。このようにすることで、飛行装置1を操縦するユーザは、操縦装置と飛行装置1との通信が途切れても、飛行装置1が携帯電話網の電波を受信できる位置に飛行した後に、飛行装置1を操縦することができる。
11・・・通信部
12・・・飛行機構
13・・・飛行位置特定部
14・・・環境特定部
18・・・記憶部
19・・・制御部
191・・・通信制御部
192・・・取得部
193・・・飛行制御部
194・・・検出部
195・・・補正部
196・・・経路決定部
Claims (11)
- 位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得する取得部と、
飛行中の位置である飛行位置を特定する飛行位置特定部と、
前記通信品質情報において前記飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた前記通信品質に基づいて、目的地に近づく範囲内で前記通信品質が閾値以上である位置のうち、目的地の方向に最も近い方向の位置を通る最短経路を飛行経路に決定するとともに、前記通信品質情報に基づいて、携帯電話網の電波が受信できなくなる可能性のある位置を示す受信不能エリアを特定し、前記受信不能エリアから所定の範囲を飛行する場合、前記受信不能エリアが近いことを示す警告情報を、飛行装置を制御する制御装置に送信する経路決定部と、
前記経路決定部が決定した前記飛行経路に基づいて飛行機構を制御する飛行制御部と、
を有する飛行装置。 - 前記飛行装置を制御する操縦装置が送信した制御情報を受信する通信制御部をさらに有し、
前記経路決定部は、前記通信制御部が前記制御情報を受信できない場合に、前記通信品質に基づいて前記飛行経路を決定する、
請求項1に記載の飛行装置。 - 前記経路決定部は、前記制御情報が送信される無線通信回線の前記通信品質が閾値以上である位置の向きに前記飛行経路を決定する、
請求項2に記載の飛行装置。 - 目的地を記憶する記憶部をさらに有し、
前記経路決定部は、飛行中の位置と目的地との間における前記通信品質が閾値以上である位置を含む前記飛行経路に決定する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記経路決定部は、前記通信品質が閾値以上である位置のうち、前記目的地の方向に最も近い方向の位置を含む前記飛行経路に決定する、
請求項4に記載の飛行装置。 - 飛行中の位置の周辺環境を特定する環境特定部をさらに有し、
前記経路決定部は、前記環境特定部が特定した前記周辺環境にさらに基づいて前記飛行経路を決定する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記経路決定部は、前記通信品質が閾値以上である位置のうち、前記周辺環境が所定の条件を満たす位置を含む前記飛行経路に決定する、
請求項6に記載の飛行装置。 - 前記経路決定部は、前記通信品質の変化状況に基づいて、前記飛行経路を決定する、
請求項1から7のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記経路決定部は、前記通信品質の変化度合いに基づいて、前記飛行経路を決定する頻度を変化させる、
請求項1から8のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記経路決定部は、前記通信品質情報の更新頻度に基づいて、前記飛行経路を決定する頻度を変化させる、
請求項1から9のいずれか一項に記載の飛行装置。 - コンピュータが実行する、
位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得するステップと、
飛行中の位置である飛行位置を特定するステップと、
前記通信品質情報において前記飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた前記通信品質に基づいて、目的地に近づく範囲内で前記通信品質が閾値以上である位置のうち、目的地の方向に最も近い方向の位置を通る最短経路を飛行経路に決定するステップと、
前記通信品質情報に基づいて、携帯電話網の電波が受信できなくなる可能性のある位置を示す受信不能エリアを特定し、前記受信不能エリアから所定の範囲を飛行する場合、前記受信不能エリアが近いことを示す警告情報を、飛行装置を制御する制御装置に送信するステップと、
決定した前記飛行経路に基づいて飛行機構を制御するステップと、
を有する飛行制御方法。
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