JP6427208B2

JP6427208B2 - Flight device and flight control method

Info

Publication number: JP6427208B2
Application number: JP2017002637A
Authority: JP
Inventors: 松木　友明; 友明松木
Original assignee: KDDI Corp
Current assignee: KDDI Corp
Priority date: 2017-01-11
Filing date: 2017-01-11
Publication date: 2018-11-21
Anticipated expiration: 2037-01-11
Also published as: JP2018112871A

Description

本発明は、制御情報に基づいて飛行する飛行装置及び飛行制御方法に関する。 The present invention relates to a flight device and flight control method for flying based on control information.

近年、遠隔から操縦することができる飛行装置であるドローンが普及している。特許文献１には、飛行装置の操作に用いる端末から飛行装置に、飛行装置を制御するためのデータを、無線回線を介して送信する技術が開示されている。 In recent years, a drone, which is a flight device that can be operated remotely, has become widespread. Patent Document 1 discloses a technique for transmitting data for controlling a flight device from a terminal used for operating the flight device to the flight device via a wireless line.

特開２０１６−１７４３６０号公報JP, 2016-174360, A

ユーザが、飛行装置を操縦するための操縦装置が発した電波が直接届かない位置の飛行装置を操縦する場合、操縦装置は、携帯電話網を経由して、飛行装置との間で各種の制御情報を送受信する必要がある。しかしながら、携帯電話網の通信品質は、基地局ダウン、雨、風、気温等の影響で変化する。そのため、操縦装置は、携帯電話網を経由して、飛行装置との間で各種の制御情報を送受信できなくなる場合があった。 When the user steers the flight device at a position where the radio wave emitted by the flight control device for steering the flight device does not directly reach, the flight control device performs various controls with the flight device via the mobile phone network. It is necessary to send and receive information. However, the communication quality of the mobile phone network changes due to base station down, rain, wind, temperature and so on. Therefore, the control device may not be able to transmit and receive various control information to and from the flight device via the mobile phone network.

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、携帯電話網の通信品質が変化しても、飛行可能な飛行装置及び飛行制御方法を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of these points, and it is an object of the present invention to provide a flight device and a flight control method that can fly even if the communication quality of the mobile telephone network changes.

本発明の飛行装置は、位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得する取得部と、飛行中の位置である飛行位置を特定する飛行位置特定部と、前記通信品質情報において前記飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた前記通信品質に基づいて飛行経路を決定する経路決定部と、前記経路決定部が決定した前記飛行経路に基づいて飛行機構を制御する飛行制御部と、を有する。 The flight device of the present invention identifies an acquisition unit that acquires communication quality information in which position information indicating a position and communication quality at the position indicated by the position information are associated, and a flight position that is a position in flight. A flight position identification unit, a route determination unit that determines a flight route based on the communication quality associated with position information corresponding to the flight position in the communication quality information, and the flight route determined by the route determination unit And a flight control unit that controls a flight mechanism based on the flight control unit.

本発明の飛行装置は、前記飛行装置を制御する操縦装置が送信した制御情報を受信する通信制御部をさらに有し、前記経路決定部は、前記通信制御部が前記制御情報を受信できない場合に、前記通信品質に基づいて前記飛行経路を決定してもよい。 The flight device according to the present invention further includes a communication control unit that receives control information transmitted by the flight control device that controls the flight device, and the path determination unit can not receive the control information when the communication control unit can not receive the control information. The flight path may be determined based on the communication quality.

前記経路決定部は、前記制御情報が送信される無線通信回線の前記通信品質が閾値以上である位置の向きに前記飛行経路を決定してもよい。 The path determination unit may determine the flight path in a direction of a position where the communication quality of a wireless communication line through which the control information is transmitted is equal to or higher than a threshold.

本発明の飛行装置は、目的地を記憶する記憶部をさらに有し、前記経路決定部は、飛行中の位置と目的地との間における前記通信品質が閾値以上である位置を含む前記飛行経路に決定してもよい。 The flight apparatus of the present invention further includes a storage unit for storing a destination, and the route determination unit includes the location including the location where the communication quality between the location in flight and the destination is equal to or higher than a threshold. You may decide to

前記経路決定部は、前記目的地の方向を中心として、所定の角度範囲内の位置のうち、前記通信品質が閾値以上である位置を含む前記飛行経路に決定してもよい。また、前記経路決定部は、前記通信品質が閾値以上である位置のうち、前記目的地の方向に最も近い方向の位置を含む前記飛行経路に決定してもよい。 The path determination unit may determine the flight path including a position at which the communication quality is equal to or higher than a threshold among positions within a predetermined angle range around a direction of the destination. Further, the route determination unit may determine the flight route including the position in the direction closest to the direction of the destination among the positions where the communication quality is equal to or higher than a threshold.

本発明の飛行装置は、飛行中の位置の周辺環境を特定する環境特定部をさらに有し、前記経路決定部は、前記環境特定部が特定した前記周辺環境にさらに基づいて前記飛行経路を決定してもよい。 The flight device of the present invention further includes an environment specifying unit for specifying a surrounding environment of a position in flight, and the route determining unit determines the flight path further based on the surrounding environment specified by the environment specifying unit. You may

前記経路決定部は、前記通信品質が前記閾値以上である位置のうち、前記周辺環境が所定の条件を満たす位置を含む前記飛行経路に決定してもよい。 The path determination unit may determine the flight path including the position where the surrounding environment satisfies a predetermined condition among the positions where the communication quality is equal to or more than the threshold.

前記経路決定部は、前記通信品質の変化状況に基づいて、前記飛行経路を決定してもよい。また、前記経路決定部は、例えば、前記通信品質の変化度合いに基づいて、前記飛行経路を決定する頻度を変化させてもよい。前記経路決定部は、前記通信品質情報の更新頻度に基づいて、前記飛行経路を決定する頻度を変化させてもよい。 The path determination unit may determine the flight path based on a change in the communication quality. In addition, the route determination unit may change the frequency of determining the flight route, for example, based on the degree of change in the communication quality. The path determination unit may change the frequency of determining the flight path based on the update frequency of the communication quality information.

本発明の飛行制御方法は、コンピュータが実行する、位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得するステップと、飛行中の位置である飛行位置を特定するステップと、前記通信品質情報において前記飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた前記通信品質に基づいて飛行経路を決定するステップと、決定した前記飛行経路に基づいて飛行機構を制御するステップと、を有する。 The flight control method according to the present invention comprises the steps of acquiring communication quality information associated with position information indicating a position and communication quality at the position indicated by the position information executed by a computer, and a position in flight. Identifying a flight position, determining a flight path based on the communication quality associated with position information corresponding to the flight position in the communication quality information, and determining a flight mechanism based on the determined flight path And controlling.

本発明によれば、携帯電話網の通信品質が変化しても、飛行装置を制御できるという効果を奏する。 According to the present invention, it is possible to control the flight device even if the communication quality of the mobile telephone network changes.

飛行装置の動作の概要を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outline | summary of operation | movement of a flight apparatus. 飛行装置の構成を示す図である。It is a figure showing composition of a flight device. 通信品質が閾値以上である位置の向きに飛行経路を決定する処理について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the process which determines a flight path to direction of the position whose communication quality is more than a threshold value. 通信品質が閾値以上の位置を飛行中に飛行経路を決定する処理について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the process which determines a flight path while flying the position where communication quality is more than a threshold value. 目的地に向かう飛行経路を所定の角度範囲内に決定する処理について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the process which determines the flight path | route which goes to the destination in a predetermined | prescribed angle range. 電波強度の変化度合いを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the change degree of radio wave intensity. 飛行装置の復帰動作フローチャートである。It is a return operation flow chart of a flight device.

［飛行装置１の動作の概要］
図１は、飛行装置１の動作の概要を説明するための図である。図１においては、ユーザが、飛行装置１を制御する操縦装置を用いて、矢印で示す飛行経路ＦＬ１に沿って、白丸で示す目的地Ａ０に向かって飛行装置１を飛行させていることを想定している。飛行装置１と操縦装置とは、携帯電話網を介して制御情報を送受信している。図１における縦線で塗りつぶした部分は、携帯電話網の通信品質に含まれる電波強度が強である領域を示している。図１における斜線で塗りつぶした部分は、電波強度が中である領域を示している。図１における横線で塗りつぶした部分は、電波強度が弱である領域を示している。図１における塗りつぶしていない部分は、携帯電話網の電波が届かない領域を示している。携帯電話網は、例えばＬＴＥ回線である。 [Overview of Operation of Flight Device 1]
FIG. 1 is a diagram for explaining the outline of the operation of the flight device 1. In FIG. 1, it is assumed that the user is flying the flight device 1 toward the destination A0 indicated by a white circle along a flight path FL1 indicated by an arrow, using a control device that controls the flight device 1 doing. The flight device 1 and the control device transmit and receive control information via a mobile phone network. The portions filled with vertical lines in FIG. 1 indicate regions where the radio wave intensity included in the communication quality of the cellular phone network is strong. The hatched portions in FIG. 1 indicate regions where the radio wave intensity is medium. The portions filled with horizontal lines in FIG. 1 indicate regions where the radio wave intensity is weak. The unfilled part in FIG. 1 indicates the area where radio waves of the mobile phone network do not reach. The mobile telephone network is, for example, an LTE line.

飛行装置１は、操縦装置から送信される制御情報に基づいて飛行する。飛行装置１は、携帯電話網の電波が届かない領域を飛行し、制御情報を受信できなくなった場合、予め取得した通信品質情報に基づいて飛行する。飛行装置１は、例えば電波強度が弱以上の領域に向かうように飛行する。飛行装置１は、電波強度が弱以上の領域を飛行し、制御情報を受信できるようになると、制御情報に基づいて飛行する。 The flight device 1 flies based on control information transmitted from the steering device. The flight device 1 flies in a region where radio waves of the mobile phone network do not reach, and when it can not receive control information, it flies based on communication quality information acquired in advance. The flight device 1 flies, for example, to a region where the radio wave intensity is low or higher. The flight device 1 flies on the basis of the control information when it can fly in a region where the radio wave intensity is lower than that and can receive control information.

このようにすることで、飛行装置１を制御するユーザは、飛行装置１と操縦装置とが通信できなくなった場合でも、飛行装置１が予め取得した通信品質情報に基づいて、電波を受信できる領域に向かって飛行するので、飛行装置１を制御できるようになる。
以下、飛行装置１の構成を詳細に説明する。 By doing this, even if the user who controls the flight device 1 can not communicate with the flight device 1 and the pilot device, the area where the radio device 1 can receive radio waves based on the communication quality information acquired in advance To fly, so that the flight device 1 can be controlled.
Hereinafter, the configuration of the flight device 1 will be described in detail.

図２は、飛行装置の構成を示す図である。飛行装置１は、通信部１１と、飛行機構１２と、飛行位置特定部１３と、環境特定部１４と、記憶部１８と、制御部１９とを有する。制御部１９は、通信制御部１９１と、取得部１９２と、飛行制御部１９３と、検出部１９４と、補正部１９５と、経路決定部１９６とを含む。 FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the flight device. The flight device 1 includes a communication unit 11, a flight mechanism 12, a flight position specifying unit 13, an environment specifying unit 14, a storage unit 18, and a control unit 19. Control unit 19 includes a communication control unit 191, an acquisition unit 192, a flight control unit 193, a detection unit 194, a correction unit 195, and a route determination unit 196.

通信部１１は、携帯電話網を用いて通信するための電波を送受信する無線通信モジュールである。通信部１１は、通信制御部１９１から入力される送信データを変調する変調器、及び変調後のデータを、割り当てられている周波数帯の高周波信号として送信する高周波部を有する。また、通信部１１は、高周波部が受信した高周波信号を復調する復調器を有する。復調器は、復調後の受信データを通信制御部１９１に入力する。 The communication unit 11 is a wireless communication module that transmits and receives radio waves for communication using a mobile phone network. The communication unit 11 includes a modulator that modulates transmission data input from the communication control unit 191, and a high frequency unit that transmits the modulated data as a high frequency signal of an assigned frequency band. The communication unit 11 also includes a demodulator that demodulates the high frequency signal received by the high frequency unit. The demodulator inputs the reception data after demodulation to the communication control unit 191.

飛行機構１２は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構１２は、飛行制御部１９３の制御に基づいてこれらの機構を動作させることで、飛行速度及び飛行方向を変化させることができる。 The flight mechanism 12 includes a propeller, a motor that rotates the propeller, a rudder, and the like. The flight mechanism 12 can change the flight speed and the flight direction by operating these mechanisms based on the control of the flight control unit 193.

飛行位置特定部１３は、飛行中の位置である飛行位置を特定する。具体的には、飛行位置特定部１３は、例えば高度計、加速度センサ、及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含み、飛行装置１の状態を特定するための機体情報を経路決定部１９６に通知する。機体情報は、例えば、飛行装置１の位置、高度、速度、方向、姿勢（傾き）、風速、通信品質、及びバッテリー残量に関する情報である。また、飛行位置特定部１３は、機体情報を通信制御部１９１又は飛行制御部１９３に通知してもよい。 The flight position specifying unit 13 specifies a flight position which is a position in flight. Specifically, the flight position specifying unit 13 includes, for example, an altimeter, an acceleration sensor, and a GPS (Global Positioning System) receiver, and notifies the route determination unit 196 of aircraft information for specifying the state of the flight device 1 . The aircraft information is, for example, information on the position, altitude, speed, direction, attitude (tilt), wind speed, communication quality, and remaining battery capacity of the flight device 1. Further, the flight position specifying unit 13 may notify the communication control unit 191 or the flight control unit 193 of the aircraft information.

環境特定部１４は、例えば風向風速計、日射計、日照計、雨センサ、雪センサを含み、飛行中の位置の周辺環境を特定する。環境特定部１４は、特定した周辺環境を、補正部１９５及び経路決定部１９６に通知する。また、環境特定部１４は、周辺環境を飛行制御部１９３に通知してもよい。 The environment specifying unit 14 includes, for example, an anemometer, a pyranometer, a sunshine meter, a rain sensor, and a snow sensor, and specifies the surrounding environment of the position in flight. The environment identification unit 14 notifies the correction unit 195 and the route determination unit 196 of the identified peripheral environment. In addition, the environment specifying unit 14 may notify the flight control unit 193 of the surrounding environment.

記憶部１８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１８は、制御部１９が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１８は、制御部１９のワークメモリとして使用され、例えば後述する飛行位置特定部１３が特定した飛行位置、又は後述する環境特定部１４が検出した周辺環境情報を一時的に記憶する。また、記憶部１８は、飛行装置１が向かう目的地を記憶する。記憶部１８は、飛行装置１が飛行した位置を記憶してもよい。記憶部１８は、飛行装置１が飛行した位置において、後述する通信制御部１９１が検出した携帯電話網の電波強度をさらに記憶してもよい。 The storage unit 18 is a storage medium including a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and the like. The storage unit 18 stores a program to be executed by the control unit 19. In addition, the storage unit 18 is used as a work memory of the control unit 19, and temporarily stores, for example, a flight position identified by the flight position identification unit 13 described later or surrounding environment information detected by the environment identification unit 14 described later. . In addition, the storage unit 18 stores a destination to which the flight device 1 is directed. The storage unit 18 may store the position at which the flight device 1 flew. The storage unit 18 may further store the radio wave intensity of the mobile phone network detected by the communication control unit 191 described later, at the position where the flight device 1 flies.

制御部１９は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部１８に記憶されたプログラムを実行することにより、通信制御部１９１、取得部１９２、飛行制御部１９３、検出部１９４、補正部１９５及び経路決定部１９６として機能する。 The control unit 19 is, for example, a central processing unit (CPU), and executes a program stored in the storage unit 18 to obtain a communication control unit 191, an acquisition unit 192, a flight control unit 193, a detection unit 194, and a correction unit 195. And function as the route determination unit 196.

通信制御部１９１は、通信部１１を制御して、携帯電話網に接続する。通信制御部１９１は、飛行装置１を制御する操縦装置が送信した制御情報を受信する。通信制御部１９１は、取得した制御情報を飛行制御部１９３に通知する。 The communication control unit 191 controls the communication unit 11 to connect to a mobile phone network. The communication control unit 191 receives control information transmitted by the control device that controls the flight device 1. The communication control unit 191 notifies the flight control unit 193 of the acquired control information.

通信制御部１９１は、制御情報を受信できない場合に、制御情報を受信できないことを、飛行制御部１９３又は経路決定部１９６の少なくともいずれかに通知する。通信制御部１９１は、例えば、（１）所定時間内に制御情報を受信できない場合、（２）所定時間内に応答情報が受信できない場合、（３）スループットが所定の値を下回った場合、（４）基地局が送出する電波を受信できない場合に、制御情報を受信できないと判定する。通信制御部１９１は、例えば、データ再送を所定の回数行った場合、データ誤り率が閾値以上になった場合に、スループットが所定の値を下回ったことにより制御情報を受信できないと判定する。また、通信制御部１９１は、例えば予め定められた携帯電話網の基地局から基地局を識別する識別情報を受信できない場合に、基地局が送出する電波を受信できないと判定する。 The communication control unit 191 notifies at least one of the flight control unit 193 or the route determination unit 196 that the control information can not be received when the control information can not be received. For example, (1) when the control information can not be received within the predetermined time, (2) when the response information can not be received within the predetermined time, and (3) when the throughput falls below the predetermined value, 4) It is determined that the control information can not be received when the base station can not receive the radio wave transmitted. For example, when data retransmission is performed a predetermined number of times, the communication control unit 191 determines that the control information can not be received because the throughput falls below a predetermined value when the data error rate exceeds a threshold. The communication control unit 191 determines that the radio wave transmitted by the base station can not be received, for example, when the identification information for identifying the base station can not be received from a base station of a predetermined mobile telephone network.

通信制御部１９１は、自機が、後述する取得部１９２が取得した通信品質情報に含まれる携帯電話網の電波が届く位置を飛行中に、携帯電話網の電波を受信できない場合、飛行中の位置において電波を受信できないことを示す電波状況情報を、記憶部１８に記憶させてもよい。例えば、通信制御部１９１は、記憶部１８が記憶している電波状況情報において位置情報に関連付けられた通信可否フラグを、通信できないことを示す値に設定する。通信制御部１９１は、飛行装置１が携帯電話網の電波を受信できる位置を飛行中に、電波状況情報を所定の端末へ送信する。また、通信制御部１９１は、電波状況情報を、通信品質情報を提供する提供者が管理するサーバ（管理サーバ）に送信してもよい。 When the communication control unit 191 can not receive the radio wave of the mobile telephone network while flying the position where the radio wave of the mobile telephone network included in the communication quality information acquired by the acquisition unit 192 described later reaches, the communication control unit 191 is in flight. Radio wave status information indicating that radio waves can not be received at the position may be stored in the storage unit 18. For example, the communication control unit 191 sets the communication enable / disable flag associated with the position information in the radio wave condition information stored in the storage unit 18 to a value indicating that communication can not be performed. The communication control unit 191 transmits radio wave status information to a predetermined terminal while flying a position where the flight device 1 can receive radio waves of the mobile telephone network. Also, the communication control unit 191 may transmit the radio wave condition information to a server (management server) managed by a provider who provides the communication quality information.

取得部１９２は、通信制御部１９１を介して、位置を示す位置情報と、位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得する。通信品質は、例えば携帯電話網の電波強度、電波干渉度、スループット等の通信速度、基地局に接続されている端末数等の逼迫情報等である。また、通信品質情報は、例えば携帯電話網の電波が届かないエリアを特定するための情報を含むエリア情報、又は電波が届くエリアを特定するための情報を含むエリア情報であってもよい。 The acquisition unit 192 acquires, via the communication control unit 191, communication quality information in which position information indicating a position and communication quality at the position indicated by the position information are associated. The communication quality is, for example, radio wave intensity of the mobile telephone network, radio wave interference degree, communication speed such as throughput, and pressure information such as the number of terminals connected to the base station. Further, the communication quality information may be, for example, area information including information for specifying an area to which radio waves of the mobile telephone network do not reach, or area information including information for specifying an area to which radio waves reach.

通信品質情報は、飛行装置１を制御するユーザが管理サーバに入力した出発地と目的地とに基づき、管理サーバが決定した飛行経路に対応付けられたものであってもよい。通信品質情報は、管理サーバが、複数の飛行装置１が飛行中に取得した通信品質情報に基づいて生成した情報であってもよい。通信品質情報は、例えばＳＩＭ（Subscriber Identity Module）カードに基づく飛行装置１の通信部１１が対応している周波数に対応する通信品質情報であってもよい。通信品質情報は、飛行装置１が飛行する高度における、携帯電話網の電波が届かないエリアを特定するための情報を含むエリア情報、又は電波が届くエリアを特定するための情報を含むエリア情報であってもよい。通信品質情報は、飛行装置１の機体種別によって飛行できる高さが異なる場合、機体種別に応じた高度のエリア情報であってもよい。また、管理サーバは、通信品質情報を携帯電話網の周波数毎に管理してもよい。 The communication quality information may be associated with the flight route determined by the management server based on the departure place and the destination inputted by the user controlling the flight device 1 to the management server. The communication quality information may be information generated by the management server based on the communication quality information acquired by the plurality of flight devices 1 during the flight. The communication quality information may be communication quality information corresponding to the frequency supported by the communication unit 11 of the flight device 1 based on, for example, a SIM (Subscriber Identity Module) card. The communication quality information is area information including information for specifying an area to which radio waves of the mobile phone network can not reach at an altitude at which the flight device 1 flies, or area information including information for specifying an area where radio waves can reach. It may be. The communication quality information may be high-grade area information according to the aircraft type when the height at which the flight can be made differs depending on the aircraft type of the flight device 1. Also, the management server may manage the communication quality information for each frequency of the mobile phone network.

取得部１９２は、携帯電話網の基地局を介して、管理サーバから、通信品質情報を取得する。取得部１９２は、取得した通信品質情報を経路決定部１９６に通知する。取得部１９２は、自機の仕様情報と関連づけられた通信品質情報を取得する。自機の仕様情報は、例えば自機の機体情報、通信部１１の仕様又は規格、ＳＩＭカードの規格又は種別である。 The acquisition unit 192 acquires communication quality information from the management server via the base station of the mobile phone network. The acquisition unit 192 notifies the path determination unit 196 of the acquired communication quality information. The acquisition unit 192 acquires communication quality information associated with the specification information of the own device. The specification information of the own machine is, for example, machine information of the own machine, a specification or standard of the communication unit 11, or a standard or type of SIM card.

飛行制御部１９３は、通信制御部１９１が受信した制御情報に基づいて、飛行機構１２を制御する。飛行制御部１９３は、制御情報を受信できないという通知を通信制御部１９１から受けた場合に、後述する経路決定部１９６が決定した飛行経路に基づいて飛行機構１２を制御する。また、飛行制御部１９３は、通信制御部１９１が制御情報を受信できない場合、現在位置に留まるように飛行機構１２を制御してもよい。 The flight control unit 193 controls the flight mechanism 12 based on the control information received by the communication control unit 191. When the flight control unit 193 receives from the communication control unit 191 a notification that control information can not be received, the flight control unit 193 controls the flight mechanism 12 based on the flight route determined by the route determination unit 196 described later. In addition, the flight control unit 193 may control the flight mechanism 12 so as to stay at the current position when the communication control unit 191 can not receive control information.

検出部１９４は、飛行装置１の飛行に用いる電力を供給する電池の残量を検出する。検出部１９４は、例えば、電池電圧を検出することにより、電池の残量を検出する。検出部１９４は、検出した電池の残量を経路決定部１９６に通知する。 The detection unit 194 detects the remaining amount of the battery that supplies the power used for the flight of the flight device 1. The detection unit 194 detects the remaining amount of the battery, for example, by detecting the battery voltage. The detection unit 194 notifies the path determination unit 196 of the detected remaining amount of battery.

［飛行経路の決定方法］
経路決定部１９６は、通信品質情報において飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた通信品質に基づいて飛行経路を決定する。経路決定部１９６は、例えば、制御情報を受信できないという通知を通信制御部１９１から受けた場合、飛行位置の周辺の位置における通信品質に基づいて、飛行経路を決定する。具体的には、経路決定部１９６は、制御情報が送信される無線通信回線の通信品質が閾値以上である位置の向きに飛行経路を決定する。経路決定部１９６は、通信品質情報として、電波が届くエリアを示す通信エリア情報を取得部１９２から取得し、通信エリアである位置の向きに飛行経路を決定してもよい。 [How to determine flight path]
The route determination unit 196 determines the flight route based on the communication quality associated with the position information corresponding to the flight position in the communication quality information. For example, when the notification that control information can not be received is received from the communication control unit 191, the route determination unit 196 determines the flight route based on the communication quality at the position around the flight position. Specifically, the route determination unit 196 determines the flight route in the direction of the position where the communication quality of the wireless communication channel through which the control information is transmitted is equal to or higher than the threshold. The route determination unit 196 may obtain communication area information indicating an area to which radio waves reach as communication quality information from the acquisition unit 192, and may determine the flight route in the direction of the position that is the communication area.

（電波が届かない領域における飛行経路の決定方法）
図３は、通信品質が閾値以上である位置の向きに飛行経路を決定する処理について説明するための図である。図３においては、ユーザが、飛行装置１を制御する操縦装置を用いて、矢印で示す飛行経路ＦＬ１に沿って、白丸で示す目的地Ａ０に向かって飛行装置１を飛行させていることを想定している。飛行装置１の通信制御部１９１は、飛行装置１が点線で囲んだ携帯電話網の電波が届かない領域Ｂを飛行し、制御情報を受信できない場合、制御情報を受信できないことを経路決定部１９６に通知する。 (How to determine the flight route in the area where radio waves do not reach)
FIG. 3 is a diagram for explaining the process of determining the flight path in the direction of the position where the communication quality is equal to or higher than the threshold. In FIG. 3, it is assumed that the user is flying the flight device 1 toward the destination A0 indicated by a white circle along a flight path FL1 indicated by an arrow, using a control device that controls the flight device 1 doing. The communication control unit 191 of the flight device 1 flies the area B where the radio device of the mobile phone network surrounded by the dotted line does not reach and the control information can not be received if the flight information 1 can not receive the control information. Notify

経路決定部１９６は、制御情報を受信できないという通知を通信制御部１９１から受けた場合に、予め飛行経路を記憶部１８に記憶しているのであれば、記憶した飛行経路を飛行制御部１９３に通知する。飛行制御部１９３は、飛行制御部１９３から通知を受けた飛行経路に沿って飛行するように飛行機構１２を制御する。経路決定部１９６は、予め飛行経路を記憶部１８に記憶していないのであれば、通信品質情報に基づき、現在飛行中の位置に最も近接する、例えば基地局の電波の強度が強い位置に向かうような飛行経路を決定し、飛行制御部１９３に通知する。経路決定部１９６は、予め飛行経路を記憶部１８に記憶していないのであれば、最後に制御情報を受信した位置に戻るような飛行経路を決定し、飛行制御部１９３に通知してもよい。 If the route determination unit 196 receives a notification from the communication control unit 191 that the control information can not be received, the flight control unit 193 transmits the stored flight route to the flight control unit 193 if the flight route is stored in the storage unit 18 in advance. Notice. The flight control unit 193 controls the flight mechanism 12 to fly along the flight path notified from the flight control unit 193. If the flight path is not stored in the storage unit 18 in advance, the route determination unit 196 moves to the position closest to the position currently in flight, for example, the position where the radio wave strength of the base station is strong based on the communication quality information. Such a flight path is determined and notified to the flight control unit 193. If the flight path is not stored in the storage unit 18 in advance, the path determination unit 196 may determine the flight path to return to the position at which the control information was received last and notify the flight control unit 193 .

経路決定部１９６は、取得部１９２が取得した通信品質情報に基づいて、図３における電波強度が弱以上の領域に含まれる位置Ａ１を決定する。そして、経路決定部１９６は、飛行する経路を、位置Ａ１に向かう飛行経路ＦＬ２に決定する。具体的には、経路決定部１９６は、通信品質情報における電波強度が弱以上の領域に含まれる位置情報に対応する位置のうち、現在飛行中の位置から最も近い位置を位置Ａ１として決定し、位置Ａ１と現在飛行中の位置とを結ぶ直線を、飛行経路ＦＬ２として決定する。飛行制御部１９３は、飛行経路ＦＬ２に沿って、飛行装置１を位置Ａ１に向かって飛行させる。このようにすることで、飛行装置１は、携帯電話網の電波を受信できなくなっても、携帯電話網の電波を受信できる位置に向かって飛行することができる。 The path determination unit 196 determines, based on the communication quality information acquired by the acquisition unit 192, the position A1 included in the area where the radio wave intensity in FIG. 3 is weak or higher. Then, the route determination unit 196 determines the flight route FL2 to be directed to the position A1. Specifically, the route determination unit 196 determines, as a position A1, a position closest to the position currently in flight among the positions corresponding to the position information included in the area where the radio wave intensity in the communication quality information is weak or higher. A straight line connecting the position A1 and the position currently in flight is determined as a flight path FL2. The flight control unit 193 causes the flight device 1 to fly toward the position A1 along the flight path FL2. By doing this, the flight device 1 can fly toward the position where it can receive the radio wave of the mobile phone network, even if it can not receive the radio wave of the mobile phone network.

なお、経路決定部１９６は、飛行経路を、制御情報を受信できた位置へ向かう飛行経路に決定してもよい。また、経路決定部１９６は、制御情報を受信できないという通知を通信制御部１９１から受けた場合、記憶部１８に記憶された飛行装置１が飛行した位置に基づいて、飛行装置１が飛行した経路を戻るような飛行経路に決定してもよい。 The route determination unit 196 may determine the flight route as the flight route to the position where the control information has been received. Further, when the route determination unit 196 receives from the communication control unit 191 a notification that control information can not be received, the route where the flight device 1 flew based on the position where the flight device 1 flew stored in the storage unit 18. May be determined to return to the flight path.

（電波が届く領域における飛行経路の決定方法）
飛行装置１は、操縦装置から制御情報を受信できる位置を飛行中であっても、経路決定部１９６が決定した飛行経路に沿って飛行することができる。図４は、通信品質が閾値以上の位置を飛行中に飛行経路を決定する処理について説明するための図である。具体的には、経路決定部１９６は、ユーザが使用する操縦装置から、経路を決定する指示を含む制御情報を受信すると、通信品質情報に基づいて、自機の位置からユーザが指示した目的地Ａ０に向かうための飛行経路を、飛行経路ＦＬ３に決定する。例えば、経路決定部１９６は、ユーザからの経路を決定する指示を含む制御情報を受信すると、飛行中の位置と記憶部１８が記憶する目的地Ａ０との間における、通信品質が閾値以上（例えば、図４における弱以上）である位置を含む飛行経路を飛行経路ＦＬ３に決定する。 (How to determine the flight route in the area where radio waves can reach)
The flight device 1 can fly along the flight path determined by the route determination unit 196 even while flying at a position where it can receive control information from the flight control device. FIG. 4 is a diagram for explaining a process of determining a flight path while flying a position where the communication quality is equal to or higher than a threshold. Specifically, when the route determination unit 196 receives control information including an instruction to determine a route from the control device used by the user, a destination indicated by the user from the position of the own device based on the communication quality information A flight route for heading to A0 is determined to be a flight route FL3. For example, when the route determination unit 196 receives control information including an instruction for determining a route from the user, the communication quality between the in-flight position and the destination A0 stored in the storage unit 18 is equal to or higher than a threshold (for example, , And the flight path FL3 including the position where the position is weak or more in FIG.

経路決定部１９６は、位置を示す位置情報と、位置情報が示す位置における携帯電話網の基地局が送出する電波の強度と、が関連付けられた通信品質情報における、基地局が送出する電波の強度が０の位置を除いた残りの位置を通る、現在飛行中の位置と目的地とを結ぶ最短経路を、飛行経路ＦＬ３として決定してもよい。経路決定部１９６は、最短経路を、既知のアルゴリズムを使用して決定することができる。このようにすることで、飛行装置１は携帯電話網との接続を維持した状態で飛行することができる。 The route determination unit 196 determines the strength of the radio wave transmitted by the base station in the communication quality information associated with the position information indicating the position and the strength of the radio wave transmitted by the base station of the mobile phone network at the position indicated by the position information. A shortest path connecting the current in-flight position and the destination may be determined as the flight path FL3 through the remaining positions excluding the position where 0 is zero. The path determination unit 196 can determine the shortest path using a known algorithm. By doing this, the flight device 1 can fly while maintaining the connection with the mobile phone network.

経路決定部１９６は、目的地の方向を中心として、所定の角度範囲内の位置のうち、通信品質が閾値以上である位置を通る最短経路を飛行経路に決定してもよい。図５は、目的地に向かう飛行経路を所定の角度範囲内に決定する処理について説明するための図である。経路決定部１９６は、直線矢印で示す目的地の方向ｄ１の方向を中心として、所定の角θを決定する。所定の角θの角度は例えば９０度である。経路決定部１９６は、所定の角θの範囲内の位置のうち、電波強度が弱以上の位置を含む飛行経路を飛行経路ＦＬ４に決定する。このようにすることで、飛行装置１は、目的地へ向かう方向から大きくずれることなく、携帯電話網との接続を維持した状態で飛行することができる。 The route determination unit 196 may determine, as the flight route, the shortest route passing through a position where the communication quality is equal to or higher than the threshold among positions within a predetermined angle range with the direction of the destination as the center. FIG. 5 is a diagram for explaining the process of determining the flight path toward the destination within a predetermined angle range. The route determination unit 196 determines a predetermined angle θ around the direction of the direction d1 of the destination indicated by the straight arrow. The angle of the predetermined angle θ is, for example, 90 degrees. Of the positions within the range of the predetermined angle θ, the path determination unit 196 determines a flight path including a position where the radio wave intensity is weak or higher as the flight path FL4. By doing this, the flight device 1 can fly in a state in which the connection with the mobile phone network is maintained without being largely deviated from the direction toward the destination.

経路決定部１９６は、所定の角度に含まれない位置を除いた上で、飛行経路ＦＬ４を決定してもよい。具体的には、経路決定部１９６は、目的地の方向を中心として、所定の角度範囲内に含まれない位置を除いた残りの位置を通る、現在飛行中の位置と目的地とを結ぶ最短経路を、飛行経路ＦＬ４に決定する。 The path determination unit 196 may determine the flight path FL4 after excluding the position not included in the predetermined angle. Specifically, the route determination unit 196 is the shortest route connecting the current in-flight position and the destination, passing through the remaining positions excluding the position not included in the predetermined angular range with the direction of the destination as the center. A route is determined to flight route FL4.

経路決定部１９６は、通信品質が閾値以上である位置のうち、目的地の方向に最も近い方向の位置を通る最短経路を飛行経路ＦＬ４に決定してもよい。具体的には、経路決定部１９６は、通信品質情報に含まれる通信品質が閾値以上である位置のうち、目的地の方向に対する角度θが最小になる位置を通過位置として決定し、現在飛行中の位置と通過位置とを結ぶ最短経路を飛行経路ＦＬ４として決定する。 Among the positions where the communication quality is equal to or higher than the threshold, the path determination unit 196 may determine the shortest path passing through the position closest to the direction of the destination as the flight path FL4. Specifically, the route determination unit 196 determines, as a passing position, a position at which the angle θ with respect to the direction of the destination is the smallest among the positions where the communication quality included in the communication quality information is equal to or higher than the threshold. The shortest route connecting the position of the vehicle and the passing position is determined as a flight route FL4.

（周辺環境に基づく飛行経路の決定方法）
経路決定部１９６は、環境特定部１４が特定した周辺環境にさらに基づいて飛行経路を決定してもよい。具体的には、まず、飛行装置１の通信制御部１９１が、環境特定部１４が特定した周辺環境を管理サーバに送信する。管理サーバは、複数の飛行装置１の通信制御部１９１から取得した、複数の飛行装置１の環境特定部１４が特定した周辺環境に基づいて、周辺環境情報を生成する。管理サーバは、飛行装置１の通信制御部１９１に周辺環境情報を送信する。飛行装置１の通信制御部１９１は、管理サーバから周辺環境情報を取得する。経路決定部１９６は、通信品質が閾値以上である位置のうち、周辺環境情報に示される周辺環境が所定の条件を満たす位置を含む飛行経路に決定する。所定の条件は、例えば、風速が所定値以下、風向が目的地方向を向いている、降雨量が所定値以下、である。 (How to determine the flight route based on the surrounding environment)
The route determination unit 196 may determine the flight route further based on the surrounding environment identified by the environment identification unit 14. Specifically, first, the communication control unit 191 of the flight device 1 transmits the peripheral environment specified by the environment specifying unit 14 to the management server. The management server generates surrounding environment information based on the surrounding environment specified by the environment specifying unit 14 of the plurality of flying devices 1 acquired from the communication control unit 191 of the plurality of flying devices 1. The management server transmits the surrounding environment information to the communication control unit 191 of the flight device 1. The communication control unit 191 of the flight device 1 acquires the surrounding environment information from the management server. The route determination unit 196 determines a flight route including a position where the surrounding environment indicated by the surrounding environment information satisfies a predetermined condition among the positions where the communication quality is equal to or higher than the threshold. The predetermined condition is, for example, a wind speed equal to or less than a predetermined value, a wind direction directed to the destination direction, and a rainfall amount equal to or less than a predetermined value.

（通信品質の変化状況に基づく飛行経路の決定方法）
経路決定部１９６は、通信品質の変化状況に基づいて、飛行経路を決定する。例えば、経路決定部１９６は、通信品質の変化度合いに基づいて、飛行経路を決定する頻度を変化させる。図６は、電波強度の変化度合いを説明するための図である。図６における破線Ｃで囲まれた領域は、携帯電話網の電波強度の変化が急峻である。このような電波強度の変化が急峻な位置では、突然、携帯電話網の電波が届かなくなる位置に到達する可能性がある。そのため、経路決定部１９６は、電波強度の変化が急峻な位置では、飛行経路を決定する頻度を高くする。このようにすることで、飛行装置１は、携帯電話網の電波を受信できなくなることを防止することができる。 (Determination method of flight route based on change situation of communication quality)
The route determination unit 196 determines a flight route based on the change in communication quality. For example, the route determination unit 196 changes the frequency of determining the flight route based on the degree of change in communication quality. FIG. 6 is a diagram for explaining the degree of change in radio wave intensity. In the area surrounded by the broken line C in FIG. 6, the change in the radio wave intensity of the cellular phone network is sharp. At such a position where the change in the radio wave intensity is steep, there is a possibility that the mobile telephone network may reach a position where the radio wave can not reach. Therefore, the route determination unit 196 increases the frequency of determining the flight route at the position where the change of the radio wave intensity is steep. By doing this, the flight device 1 can be prevented from being unable to receive radio waves from the mobile phone network.

なお、経路決定部１９６は、管理サーバにおける通信品質情報の更新頻度に基づいて、飛行経路を決定する頻度を変化させてもよい。管理サーバは、多数の飛行装置１から通信品質を受信し、受信した通信品質に基づいて通信品質情報を変更する。管理サーバは、通信品質情報に変更が発生すると、変更した通信品質情報を、飛行装置１に送信する。 The route determination unit 196 may change the frequency of determining the flight route based on the update frequency of the communication quality information in the management server. The management server receives communication quality from a number of flight devices 1 and changes communication quality information based on the received communication quality. When a change occurs in the communication quality information, the management server transmits the changed communication quality information to the flight device 1.

取得部１９２は、管理サーバから、管理サーバが変更した通信品質情報を取得する。飛行装置１の経路決定部１９６は、取得部１９２が管理サーバから変更した通信品質情報を取得すると、飛行経路を決定する。経路決定部１９６は、取得部１９２が通信品質情報を取得する頻度が高い場合、飛行経路を決定する頻度を高くする。このようにすることで、飛行装置１は、電波強度が短い期間で変化する場合に、携帯電話網の電波を受信できなくなることを防止することができる。 The acquisition unit 192 acquires communication quality information changed by the management server from the management server. When the acquisition unit 192 acquires the communication quality information changed from the management server, the path determination unit 196 of the flight device 1 determines the flight path. When the frequency at which the acquisition unit 192 acquires communication quality information is high, the route determination unit 196 increases the frequency of determining the flight route. By doing this, the flight device 1 can prevent the radio wave of the cellular phone network from becoming unreceivable when the radio wave intensity changes in a short period.

［電波受信不能の警告情報の送信］
経路決定部１９６は、取得部１９２が取得した通信品質情報に基づいて、携帯電話網の電波が受信できなくなる可能性のある位置である受信不能エリアを特定してもよい。そして、経路決定部１９６は、受信不能エリアから所定の範囲を飛行中に、自機を制御するための操縦装置に、受信不能エリアが近いことを示す警告情報を送信してもよい。さらに、経路決定部１９６は、ユーザからの経路を決定する指示を含む制御情報に含まれる飛行経路に通信不能エリアが含まれていることを検出した場合に、操縦装置に警告情報を送信してもよい。 [Transmission of warning information that radio wave can not be received]
Based on the communication quality information acquired by the acquisition unit 192, the path determination unit 196 may specify an unreceivable area, which is a position where radio waves of the mobile telephone network may not be received. Then, the route determination unit 196 may transmit warning information indicating that the unreceivable area is near to the control device for controlling the aircraft while flying a predetermined range from the unreceivable area. Furthermore, the route determination unit 196 transmits warning information to the control device when it detects that the incommunicable area is included in the flight route included in the control information including the instruction for determining the route from the user. It is also good.

飛行装置１を制御する操縦装置は、警告情報を受信すると、警告情報を表示する。操縦装置は、例えば、予め記憶した通信品質情報に警告情報を重ねて表示する。具体的には、操縦装置は、通信品質情報に含まれる通信エリアを示す地図に、警告情報に示される基地局の電波を受信できない位置を重ねて表示する。操縦装置は、警告情報をテキスト情報として表示してもよい。 When the control device controlling the flight device 1 receives the warning information, it displays the warning information. For example, the control device superimposes and displays warning information on communication quality information stored in advance. Specifically, the control device superimposes and displays on the map indicating the communication area included in the communication quality information a position where the radio wave of the base station indicated in the warning information can not be received. The control device may display the warning information as text information.

また、通信エリアを示す地図には、予め測定した携帯電話網の基地局が送出する電波が届くエリアを示す情報が含まれており、操縦装置は、電波が届くエリアを他のエリアと異なる色で表示する。操縦装置は、例えば、いずれかの基地局が電波の送信を停止したことを示す情報を、基地局を管理するサーバから受信した場合、電波の送信が停止したエリアを、電波が届くエリアと異なる色に変更してもよい。
このようにすることで、操縦装置を使用するユーザが基地局の電波が届かない可能性がある領域を知ることができるので、ユーザは通信できなくなる位置を避けて飛行装置１を制御することができる。 In addition, the map indicating the communication area includes information indicating the area to which the radio wave transmitted by the base station of the mobile phone network measured in advance reaches, and the piloting device changes the area to which the radio wave reaches different colors from other areas. Display with. For example, when information indicating that any base station has stopped transmitting radio waves is received from a server that manages the base station, the area where radio wave transmission stops is different from the area where radio waves reach. You may change it to a color.
By doing this, the user using the control device can know the area where the radio waves of the base station may not reach, so the user can control the flight device 1 by avoiding the position where the user can not communicate. it can.

飛行装置１を制御する操縦装置は、警告情報とともに、携帯電話網の電波が到達する領域を表示してもよい。例えば、操縦装置は、管理サーバから、管理サーバが他の飛行装置１から取得した基地局が送信する電波の強度に基づいて生成した電波強度情報を取得し、電波強度情報に基づいて、基地局が送信する電波が到達する領域を表示する。具体的には、操縦装置は、通信エリアを示す地図に、基地局が送信する電波が到達する領域に色を重ねて表示する。
以下、飛行装置１が制御情報を受信できなくなった場合の動作を、図７を用いて詳細に説明する。 The control device that controls the flight device 1 may display the area where the radio wave of the mobile phone network reaches, together with the warning information. For example, the control device acquires, from the management server, the radio wave intensity information generated based on the radio wave intensity transmitted by the base station acquired by the management server from another flight device 1, and based on the radio wave intensity information, the base station Display the area where radio waves transmitted by Specifically, the control device superimposes and displays a color on an area where a radio wave transmitted by the base station reaches on a map indicating a communication area.
Hereinafter, the operation in the case where the flight device 1 can not receive control information will be described in detail with reference to FIG.

［飛行装置１の復帰動作］
図７は、飛行装置１の復帰動作フローチャートである。復帰動作とは、飛行装置１が制御情報を受信できない場合、制御情報を受信できる位置まで飛行する動作のことである。図７のフローチャートにおいては、飛行装置１を制御する操縦装置を使用するユーザが、飛行装置１を制御していることを想定している。まず、飛行装置１は、管理サーバから通信品質情報を取得する（Ｓ１０）。そして、飛行装置１は、操縦装置から制御情報を受信する（Ｓ２０）。続いて、飛行装置１は、制御情報に基づいて飛行する（Ｓ２２）。 [Return operation of flight device 1]
FIG. 7 is a return operation flowchart of the flight device 1. The return operation is an operation of flying to a position where control information can be received when the flight device 1 can not receive control information. In the flowchart of FIG. 7, it is assumed that the user using the control device that controls the flight device 1 controls the flight device 1. First, the flight device 1 acquires communication quality information from the management server (S10). Then, the flight device 1 receives control information from the control device (S20). Subsequently, the flight device 1 flies based on the control information (S22).

飛行装置１は、適宜、制御情報を受信できているか否かを判断する（Ｓ２３）。飛行装置１は、制御情報を受信している場合（Ｓ２３でＹｅｓ）、制御情報に基づき飛行する（Ｓ３２）。飛行装置１は、制御情報を受信できない場合（Ｓ２３でＮｏ）、現在飛行中の位置で停止飛行を行う（Ｓ２４）。そして飛行装置１は、所定時間内に制御情報を受信したかどうかを判断する（Ｓ２５）。飛行装置１は、所定時間内に制御情報を受信すると（Ｓ２５でＹｅｓ）、制御情報に基づいて飛行する（Ｓ３２）。 The flight device 1 appropriately determines whether control information has been received (S23). When the flight device 1 receives the control information (Yes in S23), the flight device 1 flies based on the control information (S32). When the flight device 1 can not receive the control information (No in S23), the flight device 1 performs the stop flight at the position currently in flight (S24). Then, the flight device 1 determines whether control information has been received within a predetermined time (S25). When the flight device 1 receives the control information within a predetermined time (Yes in S25), the flight device 1 flies based on the control information (S32).

飛行装置１は、所定時間内に制御情報を受信できないと（Ｓ２５でＮｏ）、予め取得部１９２が取得した通信品質情報に基づいて飛行経路を決定する（Ｓ２６）。経路決定部１９６は、例えば電波強度が閾値以上である位置の向きに飛行経路を決定する。飛行装置１は、決定した飛行経路に沿って飛行する（Ｓ２８）。そして、飛行装置１は、制御情報を受信できるかどうかを判断する（Ｓ３０）。飛行装置１は、制御情報を受信できない場合（Ｓ３０でＮｏ）、Ｓ２６に戻り、再び飛行経路を決定する。飛行装置１は、制御情報を受信できる場合（Ｓ３０でＹｅｓ）、制御情報に基づいて飛行する（Ｓ３２）。 When the flight device 1 can not receive control information within a predetermined time (No in S25), the flight device 1 determines a flight path based on the communication quality information acquired in advance by the acquisition unit 192 (S26). The route determination unit 196 determines the flight route in the direction of the position where the radio wave intensity is equal to or higher than the threshold, for example. The flight device 1 flies along the determined flight path (S28). Then, the flight device 1 determines whether the control information can be received (S30). When the flight device 1 can not receive the control information (No in S30), the flight device 1 returns to S26 and determines the flight path again. When the flight device 1 can receive the control information (Yes in S30), the flight device 1 flies based on the control information (S32).

［飛行装置１の効果］
以上説明したように、飛行装置１は、飛行装置１を制御する操縦装置から制御情報を受信できない場合、通信品質情報に基づいて、制御情報を受信できる位置まで移動する。このようにすることで、飛行装置１を操縦するユーザは、操縦装置と飛行装置１との通信が途切れても、飛行装置１が携帯電話網の電波を受信できる位置に飛行した後に、飛行装置１を操縦することができる。 [Effect of flight device 1]
As described above, when the flight device 1 can not receive control information from the control device that controls the flight device 1, the flight device 1 moves to a position where the control information can be received based on the communication quality information. In this way, the user operating the flight device 1 flies to a position where the user can fly to a position where the flight device 1 can receive radio waves of the mobile phone network even if communication between the flight control device and the flight device 1 is interrupted You can steer one.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。特に、装置の分散・統合の具体的な実施形態は以上に図示するものに限られず、その全部又は一部について、種々の付加等に応じて、又は、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。 As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It is apparent to those skilled in the art that various changes or modifications can be added to the above embodiment. In particular, the specific embodiment of the distribution and integration of the devices is not limited to the one illustrated above, and all or part of the specific embodiments according to various additions or the like or according to the functional load, in arbitrary units. It can be configured to be distributed or integrated functionally or physically.

１・・・飛行装置
１１・・・通信部
１２・・・飛行機構
１３・・・飛行位置特定部
１４・・・環境特定部
１８・・・記憶部
１９・・・制御部
１９１・・・通信制御部
１９２・・・取得部
１９３・・・飛行制御部
１９４・・・検出部
１９５・・・補正部
１９６・・・経路決定部 Reference Signs List 1 flight device 11 communication unit 12 flight mechanism 13 flight position specifying unit 14 environment specifying unit 18 storage unit 19 control unit 191 communication Control unit 192 ... acquisition unit 193 ... flight control unit 194 ... detection unit 195 ... correction unit 196 ... route determination unit

Claims

位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得する取得部と、
飛行中の位置である飛行位置を特定する飛行位置特定部と、
前記通信品質情報において前記飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた前記通信品質に基づいて、目的地に近づく範囲内で前記通信品質が閾値以上である位置のうち、目的地の方向に最も近い方向の位置を通る最短経路を飛行経路に決定するとともに、前記通信品質情報に基づいて、携帯電話網の電波が受信できなくなる可能性のある位置を示す受信不能エリアを特定し、前記受信不能エリアから所定の範囲を飛行する場合、前記受信不能エリアが近いことを示す警告情報を、飛行装置を制御する制御装置に送信する経路決定部と、
前記経路決定部が決定した前記飛行経路に基づいて飛行機構を制御する飛行制御部と、
を有する飛行装置。 An acquisition unit that acquires communication quality information in which position information indicating a position and communication quality at the position indicated by the position information are associated;
A flight position identification unit for identifying a flight position which is a position in flight;
Based on the communication quality associated with the position information corresponding to the flight position in the communication quality information, the position closer to the destination is the closest to the direction of the destination among the positions where the communication quality is equal to or higher than the threshold In addition to determining the shortest path passing through the position of the direction as the flight path, and specifying the unreceivable area indicating the position where the radio wave of the mobile telephone network may become unreceivable based on the communication quality information, the unreceivable area And a route determination unit that transmits warning information indicating that the unreceivable area is near to the control device that controls the flight device ,
A flight control unit that controls a flight mechanism based on the flight path determined by the path determination unit;
Flying device.

前記飛行装置を制御する操縦装置が送信した制御情報を受信する通信制御部をさらに有し、
前記経路決定部は、前記通信制御部が前記制御情報を受信できない場合に、前記通信品質に基づいて前記飛行経路を決定する、
請求項１に記載の飛行装置。 The device further comprises a communication control unit that receives control information transmitted by a control device that controls the flight device,
The path determination unit determines the flight path based on the communication quality when the communication control unit can not receive the control information.
The flight device according to claim 1.

前記経路決定部は、前記制御情報が送信される無線通信回線の前記通信品質が閾値以上である位置の向きに前記飛行経路を決定する、
請求項２に記載の飛行装置。 The path determination unit determines the flight path in a direction of a position where the communication quality of a wireless communication line through which the control information is transmitted is equal to or higher than a threshold.
The flight device according to claim 2.

目的地を記憶する記憶部をさらに有し、
前記経路決定部は、飛行中の位置と目的地との間における前記通信品質が閾値以上である位置を含む前記飛行経路に決定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行装置。 It further has a storage unit for storing the destination,
The path determination unit determines the flight path including a position where the communication quality between the in-flight position and the destination is equal to or higher than a threshold.
The flight device according to any one of claims 1 to 3.

前記経路決定部は、前記通信品質が閾値以上である位置のうち、前記目的地の方向に最も近い方向の位置を含む前記飛行経路に決定する、
請求項４に記載の飛行装置。 The path determination unit determines the flight path including a position in a direction closest to the direction of the destination among positions in which the communication quality is equal to or higher than a threshold.
The flight device according to claim 4.

飛行中の位置の周辺環境を特定する環境特定部をさらに有し、
前記経路決定部は、前記環境特定部が特定した前記周辺環境にさらに基づいて前記飛行経路を決定する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の飛行装置。 The system further includes an environment identification unit that identifies the surrounding environment of the in-flight position,
The route determination unit determines the flight route further based on the surrounding environment identified by the environment identification unit.
The flight device according to any one of claims 1 to 5.

前記経路決定部は、前記通信品質が閾値以上である位置のうち、前記周辺環境が所定の条件を満たす位置を含む前記飛行経路に決定する、
請求項６に記載の飛行装置。 The path determination unit determines the flight path including the position where the surrounding environment satisfies a predetermined condition among the positions where the communication quality is equal to or higher than a threshold.
The flight device according to claim 6.

前記経路決定部は、前記通信品質の変化状況に基づいて、前記飛行経路を決定する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の飛行装置。 The path determination unit determines the flight path based on the change in the communication quality.
The flight device according to any one of claims 1 to 7.

前記経路決定部は、前記通信品質の変化度合いに基づいて、前記飛行経路を決定する頻度を変化させる、
請求項１から８のいずれか一項に記載の飛行装置。 The path determination unit changes the frequency of determining the flight path based on the degree of change in the communication quality.
A flight device according to any one of the preceding claims.

前記経路決定部は、前記通信品質情報の更新頻度に基づいて、前記飛行経路を決定する頻度を変化させる、
請求項１から９のいずれか一項に記載の飛行装置。 The route determination unit changes the frequency of determining the flight route based on the update frequency of the communication quality information.
The flight device according to any one of claims 1 to 9.

コンピュータが実行する、
位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得するステップと、
飛行中の位置である飛行位置を特定するステップと、
前記通信品質情報において前記飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた前記通信品質に基づいて、目的地に近づく範囲内で前記通信品質が閾値以上である位置のうち、目的地の方向に最も近い方向の位置を通る最短経路を飛行経路に決定するステップと、
前記通信品質情報に基づいて、携帯電話網の電波が受信できなくなる可能性のある位置を示す受信不能エリアを特定し、前記受信不能エリアから所定の範囲を飛行する場合、前記受信不能エリアが近いことを示す警告情報を、飛行装置を制御する制御装置に送信するステップと、
決定した前記飛行経路に基づいて飛行機構を制御するステップと、
を有する飛行制御方法。
Computer runs,
Acquiring communication quality information in which position information indicating a position and communication quality at the position indicated by the position information are associated;
Identifying a flight position which is a position in flight;
Based on the communication quality associated with the position information corresponding to the flight position in the communication quality information, the position closer to the destination is the closest to the direction of the destination among the positions where the communication quality is equal to or higher than the threshold Determining the shortest path through the position of the direction as the flight path;
Based on the communication quality information, an unreceivable area indicating a position where there is a possibility that radio waves of the cellular phone network can not be received is specified, and when flying a predetermined range from the unreceivable area, the unreceivable area is close. Sending warning information indicating that to the control device that controls the flight device;
Controlling a flight mechanism based on the determined flight path;
Flight control method.