JP6846241B2 - Remote control device and control system - Google Patents
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Description
本発明は、移動体を遠隔制御するための技術に関する。 The present invention relates to a technique for remotely controlling a moving body.
ドローン又はマルチコプターと呼ばれる移動体を制御する仕組みとして、例えば特許文献1には、広域かつ高速なデータ通信が可能な携帯電話網を用いたシステムが開示されている。このシステムでは、携帯電話網の無線基地局と通信可能なエリアの位置に基づいて移動体の移動経路を決定している。 As a mechanism for controlling a mobile body called a drone or a multicopter, for example, Patent Document 1 discloses a system using a mobile phone network capable of wide-area and high-speed data communication. In this system, the movement route of the mobile body is determined based on the position of the area where communication with the wireless base station of the mobile phone network is possible.
無線通信網においては、例えば大規模建築物の存在や輻輳の発生等の障害要因により、無線基地局から発信される無線信号の受信環境が場所によって悪化することがある。このため、例えば移動体が移動を開始するときにその目的地までの移動経路を決定したとしても、移動中に無線信号の受信環境が悪化している場所においては、通信不良により移動体を安全に制御することができないことが予想される。 In a wireless communication network, the reception environment of a wireless signal transmitted from a wireless base station may deteriorate depending on the location due to obstacle factors such as the existence of a large-scale building or the occurrence of congestion. Therefore, for example, even if the movement route to the destination is determined when the moving body starts moving, the moving body is safe due to poor communication in a place where the reception environment of the radio signal is deteriorated during the movement. It is expected that it cannot be controlled.
そこで、本発明は、無線通信網経由で移動体を遠隔制御する場合に、無線信号の受信環境が悪化したときであっても移動体を安全に制御することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to safely control a mobile body even when the reception environment of a wireless signal deteriorates when the mobile body is remotely controlled via a wireless communication network.
本発明は、無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、移動している前記移動体の無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第1閾値未満になった場合には、前記記憶部により記憶されている、第2閾値(≧第1閾値)以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部とを備え、前記遠隔制御部は、前記移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルが前記第1閾値未満になった場合であっても、前記移動体の位置から所定距離の範囲内に、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第2閾値以上の無線基地局であり且つ当該移動体がまだ経由していない無線基地局である未到達無線基地局が存在する場合には、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで前記移動体を遠隔制御することを特徴とする遠隔制御装置を提供する。 In the present invention, the reception level of a wireless signal transmitted from a wireless base station of a wireless communication network and received by a mobile wireless communication unit is associated with the identification information of the wireless base station transmitting the wireless signal. When the reception level of the radio signal received by the storage unit to be stored and the wireless communication unit of the moving body becomes less than the first threshold value, the storage unit stores the radio signal. The remote control unit includes a remote control unit that remotely controls the moving body up to the radio signal reachable range of the radio base station of the identification information corresponding to the reception level of 2 thresholds (≧ first threshold value) or more . Even when the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit of the mobile body becomes less than the first threshold value, it is stored by the storage unit within a predetermined distance from the position of the mobile body. If there is an unreachable radio base station that is a radio base station whose reception level of the radio signal is equal to or higher than the second threshold value and is a radio base station that the mobile body has not yet passed through, the unreachable radio base station Provided is a remote control device characterized by remotely controlling the moving body up to the range of the radio signal of the station.
前記遠隔制御装置において、前記遠隔制御部は、前記未到達無線基地局が存在する場合であっても、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲から前記移動体の目的地までの経路において、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第1閾値未満である無線基地局が存在するときには、前記未到達無線基地局の無線信号到達範囲に対する前記移動体の遠隔制御を行わないようにしてもよい。In the remote control device, the remote control unit may perform a route from the radio signal reachable range of the unreachable radio base station to the destination of the mobile body even when the unreachable radio base station exists. When there is a radio base station whose reception level of the radio signal stored by the storage unit is less than the first threshold value, the mobile body is not remotely controlled with respect to the radio signal reachable range of the unreachable radio base station. You may do so.
また、本発明は、無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、移動している前記移動体の無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第1閾値未満になった場合には、前記記憶部により記憶されている、第2閾値(≧第1閾値)以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、前記移動体を制御する遠隔制御部とを備え、前記遠隔制御部は、前記移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルが前記第1閾値未満になった場合であっても、前記移動体の位置から所定距離の範囲内に、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第2閾値以上の無線基地局であり且つ当該移動体がまだ経由していない無線基地局である未到達無線基地局が存在する場合には、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで前記移動体を遠隔制御することを特徴とする制御システムを提供する。Further, the present invention corresponds to the reception level of the wireless signal transmitted from the wireless base station of the wireless communication network and received by the wireless communication unit of the mobile body and the identification information of the wireless base station transmitting the wireless signal. When the reception level of the radio signal received by the wireless communication unit of the moving body and the storage unit to be attached and stored becomes less than the first threshold value, the storage unit stores the radio signal. The remote control unit includes a remote control unit that controls the moving body up to the radio signal reachable range of the radio base station of the identification information corresponding to the reception level equal to or higher than the second threshold value (≧ first threshold value). Even when the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit of the mobile body becomes less than the first threshold value, it is stored by the storage unit within a predetermined distance from the position of the mobile body. If there is an unreachable radio base station that is a radio base station whose reception level of the radio signal is equal to or higher than the second threshold value and is a radio base station that the mobile body has not yet passed through, the unreachable radio is present. Provided is a control system characterized by remotely controlling the moving body up to the radio signal reachable range of the base station.
前記制御システムにおいて、前記遠隔制御部は、前記未到達無線基地局が存在する場合であっても、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲から前記移動体の目的地までの経路において、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第1閾値未満である無線基地局が存在するときには、前記未到達無線基地局の無線信号到達範囲に対する前記移動体の遠隔制御を行わないようにしてもよい。In the control system, the remote control unit uses the path from the radio signal reachable range of the unreachable radio base station to the destination of the mobile body even when the unreachable radio base station exists. When there is a radio base station whose reception level of the radio signal stored by the storage unit is less than the first threshold value, the mobile body is not remotely controlled with respect to the radio signal reachable range of the unreachable radio base station. It may be.
前記制御システムは、前記無線基地局から無線信号を受信する無線通信部と、前記無線通信部が受信している無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを前記遠隔制御部に通知する通知部とを備え、前記無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第3の閾値未満になった場合には、当該無線信号の受信レベルが第3の閾値以上の場合に比べて、前記通知の頻度を密にする移動体を備えるようにしてもよい。The control system has a radio communication unit that receives a radio signal from the radio base station, a reception level of the radio signal received by the radio communication unit, and identification information of the radio base station that transmits the radio signal. When the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit becomes less than the third threshold value, the reception level of the wireless signal is changed. A moving body may be provided to make the frequency of the notification denser than in the case of the third threshold value or more.
本発明によれば、無線通信網経由で移動体を遠隔制御する場合に、無線信号の受信環境が悪化したときであっても移動体を安全に制御することができる。 According to the present invention, when the mobile body is remotely controlled via the wireless communication network, the mobile body can be safely controlled even when the reception environment of the wireless signal deteriorates.
1.構成
図1は、本発明の一実施形態に係る制御システム1の概要を例示する図である。制御システム1は、遠隔制御装置10と、移動体20と、遠隔制御装置10及び移動体20を通信可能に接続する無線通信網90とを備えている。無線通信網90は、例えばLTE(Long Term Evolution)などの所定の通信規格に従うネットワークである。無線通信網90は、複数の交換局(図示略)及び複数の無線基地局91などの、相互に接続された各種通信設備を含む。無線通信網90は、単独の通信網ではなく、通信方式が異なる複数の通信網を相互接続したものであってもよい。移動体20は、例えばドローン又はマルチコプターと呼ばれる飛行可能な回転翼機である。移動体20は、空中を飛行して、例えば撮像や荷物運搬などの処理を行う。遠隔制御装置10は、無線通信網90経由で移動体20の動作を遠隔制御する。図1では、遠隔制御装置10と移動体20とを1つずつ示しているが、これらはそれぞれ複数であってもよい。
1. 1. Configuration FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of a control system 1 according to an embodiment of the present invention. The control system 1 includes a
図2は、移動体20のハードウェア構成を例示する図である。移動体20は、CPU201(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)202、RAM(Random Access Memory)203、補助記憶装置204、無線通信IF205、測位装置206及び回転機構207を有する。CPU201は、各種の演算を行うプロセッサである。RAM203は、CPU201がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリである。ROM202は、例えば移動体20の起動に用いられるプログラム及びデータを記憶した不揮発性メモリである。補助記憶装置204は、例えばHDD(Hard Disk Drive)又はSSD(Solid State Drive)などの不揮発性の記憶装置であり、移動体20において用いられるプログラム及びデータ(後述する移動体IDなど)を記憶する。CPU201がこのプログラムを実行することにより、移動体20はコンピュータ装置として機能し、後述する図6に示される機能が実現される。無線通信IF205は、所定の通信規格に従って無線基地局91と無線通信を行うためのインターフェースである。測位装置206は、例えばGPS(Global Positioning System)ユニットであり、移動体20の位置を検出する。回転機構207は、移動体20において浮力を発生させる手段であり、プロペラ、シャフト及びモータその他の駆動機構などを含む。移動体20は、回転機構207を駆動して空中に浮揚し、測位装置206によって測位された位置を用いて所定の経路上を飛行する。移動体20は、図2に示した構成以外にも、移動体20が行う処理のための構成を備えていてもよい。移動体20が行う処理が例えば撮像処理であれば、移動体20はカメラを備えているし、荷物運搬処理であれば、移動体20は荷物積載機構を備えている。
FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration of the
図3は、遠隔制御装置10のハードウェア構成を例示する図である。遠隔制御装置10は、CPU101、ROM102、RAM103、補助記憶装置104、及び通信IF105を有するコンピュータ装置である。CPU101は、各種の演算を行うプロセッサである。RAM103は、CPU101がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリある。ROM102は、例えば遠隔制御装置10の起動に用いられるプログラム及びデータを記憶した不揮発性メモリである。補助記憶装置104は、例えばHDD又はSSDなどの不揮発性の記憶装置であり、遠隔制御装置10において用いられるプログラム及びデータを記憶する。CPU101がこのプログラムを実行することにより、後述する図6に示される機能が実現される。補助記憶装置104は、各無線基地局91から発信された無線信号を移動体20が受信するときの受信状況を示す受信状況情報と、その無線信号を移動体20が受信したときの受信レベルの閾値とを記憶している。通信IF105は、所定の通信規格に従って移動体20と無線通信網90を介した通信を行うためのインターフェースである。
FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration of the
無線通信網90においては、例えば大規模建築物の存在や輻輳の発生等の障害要因により、無線基地局91から発信される無線信号の受信レベルが場所によって変わり得る。補助記憶装置104は、各移動体20が移動した経路上において無線基地局91から発信されてその移動体20が受信した無線信号の受信状況を示す受信状況情報と、この受信状況を無線通信網90の各場所で平均化した情報とを記憶する。
In the
図4は、遠隔制御装置10の補助記憶装置104に記憶される、各移動体20についての受信状況情報を例示する図である。図4に示すように、補助記憶装置104には、各移動体20に割り当てられた識別情報(移動体ID)ごとに、その移動体20の出発地から目的地に至るまでの経路を示す位置情報(経路情報)と、その経路上において移動体20が受信した無線信号を発信した各無線基地局91に割り当てられた識別情報(無線基地局ID)と、移動体20がその無線信号を受信した日時(受信日時)と、移動体20がその無線信号を受信した位置(受信位置)と、その無線信号の受信強度(受信レベル)とが対応付けられて記憶されている。受信レベルは、例えばRSRQ(Reference Signal Received Quality)、RSSI(Received Signal Strength Indicator)又はRSRP(Reference Signal Received Power)などであるが、本実施形態では分かりやすいように、受信レベルを最低値L0〜最高値L100の範囲で定義した値とする。受信位置は、移動体20が無線信号を受信したときの平面的な位置を示す緯度及び経度に加え、移動体20が無線信号を受信したときの高さ方向の位置を示す高度を含む。
FIG. 4 is a diagram illustrating reception status information for each
図4の例では、移動体ID「M001」の移動体20は、経路情報で示される経路を移動中に、まず、無線基地局ID「B002」を含む無線信号を受信日時「D1」に受信位置「N305E305」において受信レベル「L90」で受信し、次に、無線基地局ID「B002」を含む無線信号を受信日時「D2」に受信位置「N306E420」において受信レベル「L91」で受信し、次に、無線基地局ID「B003」を含む無線信号を受信日時「D3」に受信位置「N712E722」において受信レベル「L58」で受信している。これらの受信状況情報が移動中の移動体20のそれぞれについて補助記憶装置104に記憶されている。
In the example of FIG. 4, the
図5は、図4の受信状況情報を各場所で平均化した情報を例示する図である。図5に示すように、補助記憶装置104には、各無線基地局91に割り当てられた識別情報(無線基地局ID)と、その無線基地局91の位置を示す位置情報(無線基地局位置)と、その無線基地局91から発信される無線信号が到達する範囲の位置を示す位置情報(無線信号到達範囲)と、その無線基地局91から発信されて移動体20が受信した無線信号の受信強度(受信レベル)とが対応付けられて記憶されている。無線基地局ID及び無線基地局位置は、無線通信網90の運営管理者にとって既知の情報であり、予め補助記憶装置104に記憶される。無線信号到達範囲は、無線基地局91から発信される無線信号を受信した移動体20の受信位置の集合である。この無線信号到達範囲は、無線通信網90の運営管理者が予め決めておいてもよいし、移動体20から取得した受信レベルの大きさに応じて動的に変更してもよい。受信レベルは、各無線信号到達範囲において移動体20が無線基地局91から発信される無線信号を受信したときの受信レベルの平均値である。
FIG. 5 is a diagram illustrating information obtained by averaging the reception status information of FIG. 4 at each location. As shown in FIG. 5, the
本実施形態では、各無線基地局91から無線信号が発信されると、その無線信号到達範囲に所在する複数の移動体20によってその無線信号の受信レベルが検出され、各移動体20の位置ともに遠隔制御装置10に通知されて補助記憶装置104に記憶される(図4)。つまり、図4に例示した受信状況情報は、移動体20によって受信された無線信号の受信レベルの変化がその受信位置とともに記憶されたものである。そして、遠隔制御装置10は、無線基地局91単位で通知された受信レベルを通知された位置が属する無線信号到達範囲ごとに平均化して補助記憶装置104に記憶する(図5)。つまり、図5に例示した情報は、無線通信網の通信エリア内の各場所における無線信号の受信状況マップと言える。なお、図5では2次元的なマップで図示しているが、前述したように受信状況情報の受信位置は高度も含むため、この受信状況マップは緯度、経度、高度の情報を含む3次元的なマップとなる。これにより、遠隔制御装置10は、移動体20の通信環境が良好である/不良である場所を特定することができる。
In the present embodiment, when a radio signal is transmitted from each
図6は、制御システム1の機能構成を例示する図である。制御システム1は、無線通信部21、受信レベル検出部22、通知部23、移動制御部24、取得部11、記憶部12、遠隔制御部13及び指示部14という各機能を実現する。図6の例では、無線通信部21、受信レベル検出部22及び通知部23が移動体20に実装されており、取得部11、記憶部12、遠隔制御部13及び指示部14が遠隔制御装置10に実装されている。遠隔制御部13は、閾値記憶部131、比較部132及び経路探索部133を含む。
FIG. 6 is a diagram illustrating the functional configuration of the control system 1. The control system 1 realizes each function of a wireless communication unit 21, a reception
無線通信部21は移動体20の無線通信IF205によって実現され、受信レベル検出部22は移動体20の無線通信IF205によって実現され、通知部23は移動体20の無線通信IF205及びCPU201によって実現され、移動制御部24は移動体20の回転機構207、測位装置206及びCPU201によって実現される。取得部11は遠隔制御装置10の通信IF105によって実現され、記憶部12は遠隔制御装置10の補助記憶装置104によって実現され、遠隔制御部13は遠隔制御装置10のCPU101及び補助記憶装置104によって実現され、指示部15は遠隔制御装置10の通信IF105及びCPU101によって実現される。
The wireless communication unit 21 is realized by the wireless communication IF205 of the
移動体20において、無線通信部21は、無線通信網90の無線基地局91と無線通信を行う。受信レベル検出部22は、無線基地局91から発信されて無線通信部21が受信した無線信号の受信レベルを検出する。通知部23は、受信レベル検出部22によって検出された受信レベルに加えて、その無線信号に含まれる無線基地局ID、その無線信号を受信した移動体20の識別情報である移動体ID、及びその無線信号を受信した受信日時を遠隔制御装置10に通知する。移動制御部24は、回転機構207を駆動することで、指示された経路を指示された速度及び高度で移動体20を移動させる。
In the
遠隔制御装置10において、取得部11は、移動体20から通知される受信レベル、無線基地局ID、移動体ID及び受信日時を取得する。記憶部12は、取得された受信レベル、無線基地局ID、移動体ID及び受信日時を図4のようにして記憶する。さらに、記憶部12は、取得された受信レベル、無線基地局ID、移動体ID及び受信日時に基づく図5の内容を記憶する。
In the
遠隔制御部13は、図4に示す受信状況情報を参照し、移動している移動体20から通知される最新の無線信号の受信レベルが第1閾値未満になって通信不良のおそれがある場合には、その移動体20が通信可能な位置に移動するよう制御する、具体的には、遠隔制御部13は、その移動体20が過去に受信した無線信号の受信レベルが第2閾値以上となるような無線基地局であって、且つその移動体20の経路上において現在位置から最も近い無線基地局の位置に至るまで、移動体20を移動させるよう制御する。
The remote control unit 13 refers to the reception status information shown in FIG. 4, and when the reception level of the latest radio signal notified from the moving
ここで、図7を参照して、受信レベルの閾値について説明する。第1閾値は、無線通信が可能な最低レベルとして決められた閾値であり、受信レベルがこの第1閾値未満になると通信品質が保証できず、通信不良のおそれがあると判断される。第2閾値は、無線通信が良好な最低レベルとして決められた閾値であり、少なくとも第1閾値以上の値である。第1閾値は例えばL60であり、第2閾値は例えばL80である。第1閾値と第2閾値との間に相当する受信レベルは、通信が良好とは言えないが通信が可能なレベルの範囲である。これらの第1閾値及び第2閾値が遠隔制御部13の閾値記憶部131に記憶されている。 Here, the threshold value of the reception level will be described with reference to FIG. 7. The first threshold value is a threshold value determined as the lowest level at which wireless communication is possible, and if the reception level is less than this first threshold value, the communication quality cannot be guaranteed and it is determined that there is a risk of communication failure. The second threshold value is a threshold value determined as the lowest level at which wireless communication is good, and is at least a value equal to or higher than the first threshold value. The first threshold is, for example, L60, and the second threshold is, for example, L80. The reception level corresponding to the first threshold value and the second threshold value is a range in which communication is not good but communication is possible. These first threshold values and second threshold values are stored in the threshold value storage unit 131 of the remote control unit 13.
図7に例示するように、遠隔制御部13は、時刻T1において、移動体2の無線信号の受信レベルが第1閾値未満になると、移動体20が過去に通過した無線基地局のうち、第2閾値以上の受信レベルに相当する無線基地局の位置へと移動を開始させ、時刻T2において移動体20がその位置に到達する。これ以降は、遠隔制御部13が、移動体20の目的地まで通信可能な経路を探索し、その経路上を移動するよう移動体20を制御する。
As illustrated in FIG. 7, when the reception level of the radio signal of the mobile body 2 becomes less than the first threshold value at the time T1, the remote control unit 13 is the first radio base station that the
2.動作
図8は、制御システム1の動作を例示するシーケンス図である。移動体20に対しては、移動する日時、経路、速度、高度などを含む移動指示が予め与えられる。移動体20の移動制御部24は、この移動指示に従い回転機構207を駆動することで、移動体20の移動を開始する(ステップS11)。移動体20の受信レベル検出部22は、定期的に或いは遠隔制御装置10からの要求に応じて、無線基地局91から発信されて無線通信部21が受信した無線信号の受信レベルを検出する(ステップS12)。移動体20の通知部23は、受信レベル検出部22によって検出された無線信号の受信レベル、その無線信号に含まれる無線基地局ID、その無線信号を受信した移動体20の移動体ID、及びその無線信号を受信した受信日時を、遠隔制御装置10に通知する(ステップS13)。
2. Operation FIG. 8 is a sequence diagram illustrating the operation of the control system 1. A movement instruction including a date and time of movement, a route, a speed, an altitude, and the like is given to the moving
遠隔制御装置10の取得部11は、移動体20から通知される受信レベル、無線基地局ID、移動体ID及び受信日時を取得する。遠隔制御装置10の記憶部12は、取得された受信レベル、無線基地局ID、移動体ID及び受信日時を図4のようにして記憶する(ステップS14)。さらに、記憶部12は、取得された受信レベル、無線基地局ID、移動体ID及び受信日時に基づいて、同一の無線基地局IDに対応する受信レベルを無線信号到達範囲ごとに平均化し、図5のようにして記憶する(ステップS14)。ただし、受信日時が古いと判断される受信レベル(現在日時よりも所定期間以上過去に受信した受信レベル)は記憶部12によって図5の記憶内容から適宜削除される。
The
遠隔制御装置10の遠隔制御部13(比較部132)は、ステップS13にて移動体20から通知された無線信号の受信レベルと第1閾値及び第2閾値とを比較する(ステップS15)。遠隔制御部13は、無線信号の受信レベルが第1閾値以上の場合には、経路を変更する必要はないと判断し(ステップS16;NO)、遠隔制御装置10の指示部14が経路維持指示を移動体20に通知する(ステップS17)。移動体20の移動制御部24は、この経路維持指示に従い、進行中の経路を維持した移動を継続する(ステップS20)。
The remote control unit 13 (comparison unit 132) of the
一方、遠隔制御装置10の遠隔制御部13は、無線信号の受信レベルが第1閾値未満の場合には、経路を変更する必要があると判断する(ステップS16;YES)。この場合、遠隔制御部13(経路探索部133)は経路の探索を行う(ステップS18)。まず、遠隔制御部13(経路探索部133)は、図4に示す情報を参照して、まず、移動体20が過去に受信した無線信号の受信レベルが第2閾値以上となるような無線基地局であって、且つその移動体20の経路上において現在位置から最も近い無線基地局を特定する。次に、遠隔制御部13(経路探索部133)は、図5に示す情報を参照して、特定した上記無線基地局91の無線信号到達範囲から、第1閾値以上の受信レベルの無線信号到達範囲を連ねて、移動体20の目的地までの経路を探索する。
On the other hand, the remote control unit 13 of the
ここで、図9は、移動体20の移動経路と無線基地局91の無線信号到達範囲及び受信レベルとの関係を例示する図である。円図形の符号30a〜30iは、「×」印で示した各基地局の位置から無線信号が到達する無線信号到達範囲、いわゆる無線セルの範囲を示している。無線信号到達範囲30a〜30iの円図形の内部に記した「L」から始まる数値は、その無線信号到達範囲30a〜30iにおける受信レベルを意味している。
Here, FIG. 9 is a diagram illustrating the relationship between the movement path of the
図9の例では、移動体20が出発地Sを出発して経路R0を移動中において、位置P1で第1閾値L60未満の受信レベルL48を受信したとする。この場合、遠隔制御部13(経路探索部133)は、移動体20が過去に通過した経路上にある無線基地局91のうち、受信レベルが第2閾値(L80)以上となるような無線基地局91の無線信号到達範囲30c(受信レベルL82)を特定する。
In the example of FIG. 9, it is assumed that the moving
さらに、遠隔制御部13(経路探索部133)は、特定した無線基地局91の無線信号到達範囲30cから、第1閾値(L60)以上の受信レベルの無線信号到達範囲30c,30iを連ねて、移動体20の目的地Gまでの経路を探索する。これにより、位置P1からの移動体20の新しい経路は、位置P1から位置P2までの経路R1及び位置P2から目的地Gまでの経路Rとなる。
Further, the remote control unit 13 (route search unit 133) connects the radio
図8において、遠隔制御装置10の指示部14は、上記のような経路を示す経路情報を含む経路変更指示を移動体20に通知する(ステップS19)。移動体20の移動制御部24は、この経路変更指示に従い回転機構207を駆動することで、指示された新しい経路を移動する(ステップS20)。このようにして、遠隔制御部13は、第2閾値以上の無線信号を発信する無線基地局91の無線信号到達範囲まで移動体91を遠隔制御し、その後、新たに探索した経路で移動体20が目的地に至るまで遠隔制御する。
In FIG. 8, the
本実施形態によれば、無線通信網90経由で移動体20を遠隔制御する場合に、無線信号の受信環境が悪化したときであっても、通信可能な位置まで移動体20を戻すことできるから、移動体20が制御困難になることが無く、安全である。このとき、移動体20がそれまでに実際に移動してきた通信可能な経路を辿って移動体20を戻す。従って、移動体20を戻す過程においても通信可能である蓋然性が比較的高く、移動体20が通信不能になる可能性が小さいから、より安全と言える。また、移動体20が既に通ってきた経路ならば、例えば木又は建築物等の障害物が存在する可能性が小さいから、移動体20を戻す過程においても安全に移動させることができる。さらに、その戻した位置から通信可能な経路を経由して、本来の目的地へと移動体20を移動させることができる。
According to the present embodiment, when the
3.変形例
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例のうち2つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。
3. 3. Modifications The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be performed. Hereinafter, some modification examples will be described. Two or more of the following modifications may be used in combination.
3−1.変形例1
実施形態において、遠隔制御部13は、無線信号の受信レベルが第1閾値未満となり経路を変更する必要があると判断した場合に、移動体20が移動してきた経路を辿って、第2閾値以上の無線信号を発信する無線基地局91の無線信号到達範囲に至るまで移動体20を遠隔制御していた。しかし、必ずしも移動体20が移動してきた経路を辿らなくてもよい。このようにすれば、移動体20を戻すときにその移動体20が移動してきた経路に限定されないので、目的地までの通信可能な経路探索の自由度が増すことになる。
3-1. Modification 1
In the embodiment, when the remote control unit 13 determines that the reception level of the radio signal is lower than the first threshold value and it is necessary to change the route, the remote control unit 13 follows the route to which the
3−2.変形例2
遠隔制御部13は、無線信号の受信レベルが第1閾値未満となり経路を変更する必要があると判断した場合に、第2閾値以上の無線信号を発信する無線基地局91群のうち、予め決められた特定の無線基地局91の無線信号到達範囲に至るまで移動体20を遠隔制御するようにしてもよい。ここでいう特定の無線基地局91とは、例えば地上よりも高い位置に飛行体20の着陸施設又は充電設備が用意されているような無線基地局である。例えば、遠隔制御部13は、無線信号の受信レベルが第1閾値未満となり経路を変更する必要があると判断した場合に、第2閾値以上の無線信号を発信する特定の無線基地局91のうち、移動体20に最も近いものを選択し、その無線基地局91に移動するよう移動体20に指示するようにしてもよい。
3-2. Modification 2
When the remote control unit 13 determines that the reception level of the radio signal is less than the first threshold value and the route needs to be changed, the remote control unit 13 determines in advance among the
3−3.変形例3
実施形態において、遠隔制御部13は、新たな経路探索時において第1閾値以上の受信レベルの無線信号到達範囲を連ねることで、移動体20の目的地までの経路を探索していた。このとき用いる閾値は任意であり、例えば第2閾値以上の受信レベルの無線信号到達範囲を連ねて目的地までの経路を探索してもよい。
3-3. Modification 3
In the embodiment, the remote control unit 13 searches for a route to the destination of the
3−4.変形例4
遠隔制御部13は、移動体20の無線通信部21が受信した無線信号の受信レベルが第1閾値未満になった場合であっても、そのときの移動体20の位置から所定距離の範囲内に、記憶部12により記憶されている無線信号の受信レベルが第2閾値以上の無線基地局91であり且つその移動体20がまだ経由していない無線基地局91である未到達無線基地局が存在する場合には、その未到達無線基地局91の無線信号到達範囲に至るまで移動体20を遠隔制御するようにしてもよい。図9の例では、遠隔制御部13(経路探索部133)は、位置P1から所定距離の範囲内に、受信レベルが第2閾値(L80)以上であり且つその移動体20がまだ経由していない未到達無線基地局91の無線信号到達範囲として無線信号到達範囲30fがあるから、これを経由した経路を、移動体20の目的地Gまでの経路とする。図9の例の場合、この新たな経路は最初に決められていた経路と同じである。これにより、移動体20の経路を無駄に変更する必要がなくなる。
3-4. Modification 4
Even when the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit 21 of the
3−5.変形例5
移動体20の通知部23は、受信レベルの通知に関して次のようにしてもよい。通知部23は、 無線通信部21が受信している無線信号の受信レベルが第3の閾値未満になった場合には、無線信号の受信レベルが第3の閾値以上の場合に比べて、通知の頻度を密にする。ここで第3閾値は、例えば上述した第1閾値と同じであるが、これに限らず、第1の閾値以上で第2の閾値未満であればよい。このようにすれば、移動体20において通信が可能ではあるが良好ではない状態になってから通信不良の状態に遷移した場合に、そのことを直ちに遠隔制御装置10に通知することができる。
3-5. Modification 5
The
3−6.変形例6
遠隔制御部13は、移動している移動体20の無線通信部21が受信している無線信号の受信レベルが第1閾値未満になった場合には、その移動体20の高度を変更して、無線通信部21が受信する無線信号の受信レベルが第1閾値以上となる高度を探索させるようにしてもよい。受信レベルは、移動体20の位置が同じでも、その高度が異なると変化する。遠隔制御部13は、移動体20の高度を変更して、無線通信部21が受信する無線信号の受信レベルが第1閾値以上となる高度を探索させて、受信レベルが第1閾値以上の高度が見つかれば、その高度にて経路を維持し、受信レベルが第1閾値以上の高度が見つかなければ、上記の実施形態と同様にして経路を変更する。これにより、移動体20の経路を無駄に変更する必要がなくなる。
3-6. Modification 6
When the reception level of the radio signal received by the wireless communication unit 21 of the moving
3−7.変形例7
本発明に係る遠隔制御装置は、実施形態で説明したようにそれぞれの機能の全てを一体に備えた装置によっても実現可能であるし、それぞれの装置の機能を、さらに複数の装置に分散して実装したシステムであってもよい。
本発明をシステム全体で実装した場合、無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、移動している移動体の無線通信部が受信している無線信号の受信レベルが第1閾値未満になった場合には、記憶部により記憶されている、第2閾値(≧第1閾値)以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、移動体を制御する制御部とを備えることを特徴とする制御システムとなる。
なお、本発明における受信レベルとは、無線信号の受信強度に限らず、例えば無線信号の受信レベルとして、誤り率、フェージング、干渉、伝送速度等から求められる通信品質を用いてもよいし、受信強度及び通信品質(誤り率、フェージング、干渉、伝送速度等の少なくともいずれか)の組み合わせを用いてもよい。
3-7. Modification 7
The remote control device according to the present invention can also be realized by a device having all of the functions integrally as described in the embodiment, and the functions of the respective devices are further distributed to a plurality of devices. It may be an implemented system.
When the present invention is implemented in the entire system, the reception level of the wireless signal transmitted from the wireless base station of the wireless communication network and received by the wireless communication unit of the mobile body and the identification of the wireless base station transmitting the wireless signal. When the reception level of the radio signal received by the wireless communication unit of the moving mobile body and the storage unit that stores the information in association with each other becomes less than the first threshold value, the storage unit stores the information. A control system including a control unit that controls a moving body up to the radio signal reachable range of the radio base station of the identification information corresponding to the reception level equal to or higher than the second threshold (≧ first threshold). It becomes.
The reception level in the present invention is not limited to the reception strength of the radio signal, and for example, as the reception level of the radio signal, the communication quality obtained from the error rate, fading, interference, transmission speed, etc. may be used or received. A combination of strength and communication quality (at least one of error rate, fading, interference, transmission speed, etc.) may be used.
3−8.変形例8
本発明における移動体は、実施形態で例示した回転翼機のような飛行体に限定されず、地面を移動する移動体であってもよいし、水面又は水中を移動する移動体であってもよい。
3-8. Modification 8
The moving body in the present invention is not limited to a flying body such as the rotary wing aircraft exemplified in the embodiment, and may be a moving body moving on the ground or a moving body moving on the water surface or underwater. Good.
3−9.他の変形例
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック(構成部)は、ハードウェア及び/又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び/又は論理的に結合した1つの装置により実現されてもよいし、物理的及び/又は論理的に分離した2つ以上の装置を直接的及び/又は間接的に(例えば、有線及び/又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
3-9. Other Modifications The block diagram used in the description of the above embodiment shows a block of functional units. These functional blocks (components) are realized by any combination of hardware and / or software. Further, the means for realizing each functional block is not particularly limited. That is, each functional block may be realized by one physically and / or logically coupled device, or directly and / or indirectly by two or more physically and / or logically separated devices. (For example, wired and / or wireless) may be connected and realized by these a plurality of devices.
本明細書で説明した各態様/実施形態は、LTE(Long Term Evolution)、LTE−A(LTE-Advanced)、SUPER 3G、IMT−Advanced、4G、5G、FRA(Future Radio Access)、W−CDMA(登録商標)、GSM(登録商標)、CDMA2000、UMB(Ultra Mobile Broadband)、IEEE 802.11(Wi−Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、UWB(Ultra-WideBand)、Bluetooth(登録商標)、その他の適切なシステムを利用するシステム及び/又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。 Each aspect / embodiment described herein includes LTE (Long Term Evolution), LTE-A (LTE-Advanced), SUPER 3G, IMT-Advanced, 4G, 5G, FRA (Future Radio Access), W-CDMA. (Registered Trademarks), GSM®, CDMA2000, UMB (Ultra Mobile Broadband), IEEE 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802.20, UWB (Ultra-WideBand), It may be applied to Bluetooth®, other systems that utilize suitable systems and / or next-generation systems that are extended based on them.
本明細書で説明した実施形態の処理手順は、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。本明細書で説明した実施形態又は変形例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知(例えば、「Xであること」の通知)は、明示的に行うものに限られず、暗黙的(例えば、当該所定の情報の通知を行わない)ことによって行われてもよい。 The processing procedures of the embodiments described herein may be reordered as long as there is no contradiction. For example, the methods described herein present elements of various steps in an exemplary order, and are not limited to the particular order presented. The embodiments or modifications described in the present specification may be used alone, in combination, or switched with execution. Further, the notification of predetermined information (for example, the notification of "being X") is not limited to the explicit one, but is performed implicitly (for example, the notification of the predetermined information is not performed). May be good.
本明細書で利用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に利用される。 The terms "system" and "network" as used herein are used interchangeably.
本明細書で利用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)(例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索)、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)(例えば、情報を受信すること)、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)(例えば、メモリ中のデータにアクセスすること)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。 The terms "determining" and "determining" as used herein may include a wide variety of actions. “Judgment” and “decision” are, for example, judgment (judging), calculation (calculating), calculation (computing), processing (processing), derivation (deriving), investigating (investigating), searching (looking up) (for example, table). , Searching in a database or another data structure), ascertaining can be regarded as "judgment" or "decision". Also, "judgment" and "decision" are receiving (for example, receiving information), transmitting (for example, transmitting information), input (input), output (output), and access. (Accessing) (for example, accessing data in memory) may be regarded as "judgment" or "decision". In addition, "judgment" and "decision" mean that "resolving", "selecting", "choosing", "establishing", "comparing", etc. are regarded as "judgment" and "decision". Can include. That is, "judgment" and "decision" may include considering some action as "judgment" and "decision".
本明細書で利用する「に基づいて」「に応じて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」「のみに応じて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。「応じて」も同様である。また、「含む(including)」、「含んでいる(comprising)」、及びそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で利用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において利用されている用語「又は(or)」は、排他的論理和ではないことが意図される。また、本開示の全体において、例えば、英語でのa, an, 及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。 The terms "based on" and "according to" as used herein do not mean "based on" or "according to only" unless otherwise stated. In other words, the statement "based on" means both "based only" and "at least based on". The same applies to "according to". Also, as long as "including", "comprising", and variations thereof are used within the scope of the present specification or claims, these terms are similar to the term "comprising". , Intended to be inclusive. Furthermore, the term "or" as used herein or in the claims is intended not to be an exclusive OR. Also, throughout this disclosure, if articles are added by translation, for example, a, an, and the in English, these articles must be clearly indicated from the context to be otherwise. For example, it shall include more than one.
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線(DSL)などの有線技術及び/又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を利用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び/又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
Software, whether referred to as software, firmware, middleware, microcode, hardware description language, or by any other name, is an instruction, instruction set, code, code segment, program code, program, subprogram, software module. , Applications, software applications, software packages, routines, subroutines, objects, executable files, execution threads, procedures, features, etc. should be broadly interpreted.
Further, software, instructions, and the like may be transmitted and received via a transmission medium. For example, the software utilizes wired technology such as coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair and digital subscriber line (DSL) and / or wireless technology such as infrared, wireless and microwave to websites, servers, or other When transmitted from a remote source, these wired and / or wireless technologies are included within the definition of transmission medium.
「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、2又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された2つの要素間に1又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で利用する場合、2つの要素は、1又はそれ以上の電線、ケーブル及び/又はプリント電気接続を利用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光(可視及び不可視の両方)領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを利用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。 The terms "connected", "coupled", or any variation thereof, mean any direct or indirect connection or connection between two or more elements, and each other. It can include the presence of one or more intermediate elements between two "connected" or "combined" elements. The connections or connections between the elements may be physical, logical, or a combination thereof. As used herein, the two elements are by utilizing one or more wires, cables and / or printed electrical connections, and, as some non-limiting and non-comprehensive examples, radio frequencies. By utilizing electromagnetic energies such as electromagnetic energies having wavelengths in the region, microwave region and light (both visible and invisible) regions, they can be considered to be "connected" or "coupled" to each other.
本発明は、遠隔制御装置10又は移動体20が行う情報処理方法、或いは、遠隔制御装置10又は移動体20としてコンピュータを機能させるためのプログラムといった形態でも実施が可能である。かかるプログラムは、光ディスク等の記憶媒体に記憶した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。このプログラムは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか又は他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
The present invention can also be implemented in the form of an information processing method performed by the
1…制御システム、10…遠隔制御装置、11…取得部、12…記憶部、13…遠隔制御部、14…指示部、20…移動体、21…無線通信部、22…受信レベル検出部、23…通知部、24…移動制御部、90…ネットワーク、91…無線基地局、101…CPU、102…RAM、103…ROM、104…補助記憶装置、105…通信IF、201…CPU、202…RAM、203…ROM、204…補助記憶装置、205…無線通信IF、206…測位装置、207…回転機構。 1 ... control system, 10 ... remote control device, 11 ... acquisition unit, 12 ... storage unit, 13 ... remote control unit, 14 ... indicator unit, 20 ... mobile body, 21 ... wireless communication unit, 22 ... reception level detection unit, 23 ... Notification unit, 24 ... Mobile control unit, 90 ... Network, 91 ... Wireless base station, 101 ... CPU, 102 ... RAM, 103 ... ROM, 104 ... Auxiliary storage device, 105 ... Communication IF, 201 ... CPU, 202 ... RAM, 203 ... ROM, 204 ... auxiliary storage device, 205 ... wireless communication IF, 206 ... positioning device, 207 ... rotation mechanism.
Claims (5)
移動している前記移動体の無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第1閾値未満になった場合には、前記記憶部により記憶されている、第2閾値(≧第1閾値)以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部と
を備え、
前記遠隔制御部は、前記移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルが前記第1閾値未満になった場合であっても、前記移動体の位置から所定距離の範囲内に、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第2閾値以上の無線基地局であり且つ当該移動体がまだ経由していない無線基地局である未到達無線基地局が存在する場合には、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで前記移動体を遠隔制御する
ことを特徴とする遠隔制御装置。 A storage unit that stores the reception level of a wireless signal transmitted from a wireless base station of a wireless communication network and received by a mobile wireless communication unit in association with the identification information of the wireless base station transmitting the wireless signal. When,
When the reception level of the radio signal received by the wireless communication unit of the moving body becomes less than the first threshold value, the second threshold value (≧ 1) stored by the storage unit is stored. It is equipped with a remote control unit that remotely controls the mobile body up to the radio signal reachable range of the radio base station of the identification information corresponding to the reception level of (threshold value) or higher .
Even when the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit of the mobile body is less than the first threshold value, the remote control unit can keep the radio signal within a predetermined distance from the position of the mobile body. When there is an unreachable radio base station whose reception level of the radio signal stored by the storage unit is equal to or higher than the second threshold value and which is a radio base station that the mobile body has not yet passed through. , Remotely control the mobile body up to the radio signal reachable range of the unreachable radio base station
A remote control device characterized by that.
ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔制御装置。 Prior Symbol remote control unit, the even if the unreached radio base station exists, the path from the wireless signal reachable range of the unreached radio base station to a destination of the moving object, stored by the storage unit When there is a radio base station whose reception level of the radio signal is less than the first threshold value, the mobile body is not remotely controlled with respect to the radio signal reachable range of the unreachable radio base station. The remote control device according to claim 1.
移動している前記移動体の無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第1閾値未満になった場合には、前記記憶部により記憶されている、第2閾値(≧第1閾値)以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、前記移動体を制御する遠隔制御部と
を備え、
前記遠隔制御部は、前記移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルが前記第1閾値未満になった場合であっても、前記移動体の位置から所定距離の範囲内に、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第2閾値以上の無線基地局であり且つ当該移動体がまだ経由していない無線基地局である未到達無線基地局が存在する場合には、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで前記移動体を遠隔制御する
ことを特徴とする制御システム。 A reception level of a radio signal by the wireless communication unit of the mobile body is received is transmitted from the radio base station of the radio communications network, a storage for storing in association with identification information of a radio base station is transmitting the radio signal Department and
When the reception level of the radio signal received by the wireless communication unit of the moving body becomes less than the first threshold value, the second threshold value (≧ 1) stored by the storage unit is stored. It is equipped with a remote control unit that controls the mobile body up to the radio signal reachable range of the radio base station of the identification information corresponding to the reception level of (threshold value) or higher .
Even when the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit of the mobile body is less than the first threshold value, the remote control unit can keep the radio signal within a predetermined distance from the position of the mobile body. When there is an unreachable radio base station whose reception level of the radio signal stored by the storage unit is equal to or higher than the second threshold value and which is a radio base station that the mobile body has not yet passed through. , Remotely control the mobile body up to the radio signal reachable range of the unreachable radio base station
Control system comprising a call.
ことを特徴とする請求項3に記載の制御システム。The control system according to claim 3.
を備えることを特徴とする請求項3又は4に記載の制御システム。The control system according to claim 3 or 4, wherein the control system comprises.
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