JP6846241B2 - Remote control device and control system - Google Patents

Description

本発明は、移動体を遠隔制御するための技術に関する。 The present invention relates to a technique for remotely controlling a moving body.

ドローン又はマルチコプターと呼ばれる移動体を制御する仕組みとして、例えば特許文献１には、広域かつ高速なデータ通信が可能な携帯電話網を用いたシステムが開示されている。このシステムでは、携帯電話網の無線基地局と通信可能なエリアの位置に基づいて移動体の移動経路を決定している。 As a mechanism for controlling a mobile body called a drone or a multicopter, for example, Patent Document 1 discloses a system using a mobile phone network capable of wide-area and high-speed data communication. In this system, the movement route of the mobile body is determined based on the position of the area where communication with the wireless base station of the mobile phone network is possible.

特開２００６−２１３３０２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-213302

無線通信網においては、例えば大規模建築物の存在や輻輳の発生等の障害要因により、無線基地局から発信される無線信号の受信環境が場所によって悪化することがある。このため、例えば移動体が移動を開始するときにその目的地までの移動経路を決定したとしても、移動中に無線信号の受信環境が悪化している場所においては、通信不良により移動体を安全に制御することができないことが予想される。 In a wireless communication network, the reception environment of a wireless signal transmitted from a wireless base station may deteriorate depending on the location due to obstacle factors such as the existence of a large-scale building or the occurrence of congestion. Therefore, for example, even if the movement route to the destination is determined when the moving body starts moving, the moving body is safe due to poor communication in a place where the reception environment of the radio signal is deteriorated during the movement. It is expected that it cannot be controlled.

そこで、本発明は、無線通信網経由で移動体を遠隔制御する場合に、無線信号の受信環境が悪化したときであっても移動体を安全に制御することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to safely control a mobile body even when the reception environment of a wireless signal deteriorates when the mobile body is remotely controlled via a wireless communication network.

本発明は、無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、移動している前記移動体の無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、前記記憶部により記憶されている、第２閾値（≧第１閾値）以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部とを備え、前記遠隔制御部は、前記移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満になった場合であっても、前記移動体の位置から所定距離の範囲内に、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第２閾値以上の無線基地局であり且つ当該移動体がまだ経由していない無線基地局である未到達無線基地局が存在する場合には、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで前記移動体を遠隔制御することを特徴とする遠隔制御装置を提供する。 In the present invention, the reception level of a wireless signal transmitted from a wireless base station of a wireless communication network and received by a mobile wireless communication unit is associated with the identification information of the wireless base station transmitting the wireless signal. When the reception level of the radio signal received by the storage unit to be stored and the wireless communication unit of the moving body becomes less than the first threshold value, the storage unit stores the radio signal. The remote control unit includes a remote control unit that remotely controls the moving body up to the radio signal reachable range of the radio base station of the identification information corresponding to the reception level of 2 thresholds (≧ first threshold value) or more . Even when the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit of the mobile body becomes less than the first threshold value, it is stored by the storage unit within a predetermined distance from the position of the mobile body. If there is an unreachable radio base station that is a radio base station whose reception level of the radio signal is equal to or higher than the second threshold value and is a radio base station that the mobile body has not yet passed through, the unreachable radio base station Provided is a remote control device characterized by remotely controlling the moving body up to the range of the radio signal of the station.

前記遠隔制御装置において、前記遠隔制御部は、前記未到達無線基地局が存在する場合であっても、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲から前記移動体の目的地までの経路において、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満である無線基地局が存在するときには、前記未到達無線基地局の無線信号到達範囲に対する前記移動体の遠隔制御を行わないようにしてもよい。In the remote control device, the remote control unit may perform a route from the radio signal reachable range of the unreachable radio base station to the destination of the mobile body even when the unreachable radio base station exists. When there is a radio base station whose reception level of the radio signal stored by the storage unit is less than the first threshold value, the mobile body is not remotely controlled with respect to the radio signal reachable range of the unreachable radio base station. You may do so.

また、本発明は、無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、移動している前記移動体の無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、前記記憶部により記憶されている、第２閾値（≧第１閾値）以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、前記移動体を制御する遠隔制御部とを備え、前記遠隔制御部は、前記移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満になった場合であっても、前記移動体の位置から所定距離の範囲内に、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第２閾値以上の無線基地局であり且つ当該移動体がまだ経由していない無線基地局である未到達無線基地局が存在する場合には、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで前記移動体を遠隔制御することを特徴とする制御システムを提供する。Further, the present invention corresponds to the reception level of the wireless signal transmitted from the wireless base station of the wireless communication network and received by the wireless communication unit of the mobile body and the identification information of the wireless base station transmitting the wireless signal. When the reception level of the radio signal received by the wireless communication unit of the moving body and the storage unit to be attached and stored becomes less than the first threshold value, the storage unit stores the radio signal. The remote control unit includes a remote control unit that controls the moving body up to the radio signal reachable range of the radio base station of the identification information corresponding to the reception level equal to or higher than the second threshold value (≧ first threshold value). Even when the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit of the mobile body becomes less than the first threshold value, it is stored by the storage unit within a predetermined distance from the position of the mobile body. If there is an unreachable radio base station that is a radio base station whose reception level of the radio signal is equal to or higher than the second threshold value and is a radio base station that the mobile body has not yet passed through, the unreachable radio is present. Provided is a control system characterized by remotely controlling the moving body up to the radio signal reachable range of the base station.

前記制御システムにおいて、前記遠隔制御部は、前記未到達無線基地局が存在する場合であっても、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲から前記移動体の目的地までの経路において、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満である無線基地局が存在するときには、前記未到達無線基地局の無線信号到達範囲に対する前記移動体の遠隔制御を行わないようにしてもよい。In the control system, the remote control unit uses the path from the radio signal reachable range of the unreachable radio base station to the destination of the mobile body even when the unreachable radio base station exists. When there is a radio base station whose reception level of the radio signal stored by the storage unit is less than the first threshold value, the mobile body is not remotely controlled with respect to the radio signal reachable range of the unreachable radio base station. It may be.

前記制御システムは、前記無線基地局から無線信号を受信する無線通信部と、前記無線通信部が受信している無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを前記遠隔制御部に通知する通知部とを備え、前記無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第３の閾値未満になった場合には、当該無線信号の受信レベルが第３の閾値以上の場合に比べて、前記通知の頻度を密にする移動体を備えるようにしてもよい。The control system has a radio communication unit that receives a radio signal from the radio base station, a reception level of the radio signal received by the radio communication unit, and identification information of the radio base station that transmits the radio signal. When the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit becomes less than the third threshold value, the reception level of the wireless signal is changed. A moving body may be provided to make the frequency of the notification denser than in the case of the third threshold value or more.

本発明によれば、無線通信網経由で移動体を遠隔制御する場合に、無線信号の受信環境が悪化したときであっても移動体を安全に制御することができる。 According to the present invention, when the mobile body is remotely controlled via the wireless communication network, the mobile body can be safely controlled even when the reception environment of the wireless signal deteriorates.

本発明の一実施形態に係る制御システム１の概要を例示する図。The figure which illustrates the outline of the control system 1 which concerns on one Embodiment of this invention. 移動体２０のハードウェア構成を例示する図。The figure which illustrates the hardware composition of the mobile body 20. 遠隔制御装置１０のハードウェア構成を例示する図。The figure which illustrates the hardware composition of the remote control device 10. 遠隔制御装置１０の補助記憶装置１０４に記憶される、各移動体２０についての受信状況情報を例示する図。The figure which illustrates the reception situation information about each mobile body 20 stored in the auxiliary storage device 104 of the remote control device 10. 各移動体２０についての受信状況情報を平均化した情報を例示する図。The figure which exemplifies the information which averaged the reception situation information about each mobile body 20. 制御システム１の機能構成を例示する図。The figure which illustrates the functional structure of the control system 1. 受信レベルの閾値を例示する図。The figure which illustrates the threshold of the reception level. 制御システム１の動作を例示するシーケンス図。The sequence diagram which illustrates the operation of the control system 1. 移動体２０の移動経路と無線基地局の無線信号到達範囲及び受信レベルとの関係を例示する図。The figure which illustrates the relationship between the movement path of the mobile body 20 and the radio signal reach range and reception level of a radio base station.

１．構成
図１は、本発明の一実施形態に係る制御システム１の概要を例示する図である。制御システム１は、遠隔制御装置１０と、移動体２０と、遠隔制御装置１０及び移動体２０を通信可能に接続する無線通信網９０とを備えている。無線通信網９０は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）などの所定の通信規格に従うネットワークである。無線通信網９０は、複数の交換局（図示略）及び複数の無線基地局９１などの、相互に接続された各種通信設備を含む。無線通信網９０は、単独の通信網ではなく、通信方式が異なる複数の通信網を相互接続したものであってもよい。移動体２０は、例えばドローン又はマルチコプターと呼ばれる飛行可能な回転翼機である。移動体２０は、空中を飛行して、例えば撮像や荷物運搬などの処理を行う。遠隔制御装置１０は、無線通信網９０経由で移動体２０の動作を遠隔制御する。図１では、遠隔制御装置１０と移動体２０とを１つずつ示しているが、これらはそれぞれ複数であってもよい。 1. 1. Configuration FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of a control system 1 according to an embodiment of the present invention. The control system 1 includes a remote control device 10, a mobile body 20, and a wireless communication network 90 that communicably connects the remote control device 10 and the mobile body 20. The wireless communication network 90 is a network that complies with a predetermined communication standard such as LTE (Long Term Evolution). The wireless communication network 90 includes various interconnected communication facilities such as a plurality of exchange stations (not shown) and a plurality of wireless base stations 91. The wireless communication network 90 may not be a single communication network, but may be an interconnection of a plurality of communication networks having different communication methods. The mobile 20 is a flyable rotorcraft, for example called a drone or multicopter. The moving body 20 flies in the air and performs processing such as imaging and cargo transportation. The remote control device 10 remotely controls the operation of the mobile body 20 via the wireless communication network 90. In FIG. 1, one remote control device 10 and one mobile body 20 are shown, but each of them may be plural.

図２は、移動体２０のハードウェア構成を例示する図である。移動体２０は、ＣＰＵ２０１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、補助記憶装置２０４、無線通信ＩＦ２０５、測位装置２０６及び回転機構２０７を有する。ＣＰＵ２０１は、各種の演算を行うプロセッサである。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリである。ＲＯＭ２０２は、例えば移動体２０の起動に用いられるプログラム及びデータを記憶した不揮発性メモリである。補助記憶装置２０４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶装置であり、移動体２０において用いられるプログラム及びデータ（後述する移動体ＩＤなど）を記憶する。ＣＰＵ２０１がこのプログラムを実行することにより、移動体２０はコンピュータ装置として機能し、後述する図６に示される機能が実現される。無線通信ＩＦ２０５は、所定の通信規格に従って無線基地局９１と無線通信を行うためのインターフェースである。測位装置２０６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットであり、移動体２０の位置を検出する。回転機構２０７は、移動体２０において浮力を発生させる手段であり、プロペラ、シャフト及びモータその他の駆動機構などを含む。移動体２０は、回転機構２０７を駆動して空中に浮揚し、測位装置２０６によって測位された位置を用いて所定の経路上を飛行する。移動体２０は、図２に示した構成以外にも、移動体２０が行う処理のための構成を備えていてもよい。移動体２０が行う処理が例えば撮像処理であれば、移動体２０はカメラを備えているし、荷物運搬処理であれば、移動体２０は荷物積載機構を備えている。 FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration of the mobile body 20. The moving body 20 includes a CPU 201 (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) 202, a RAM (Random Access Memory) 203, an auxiliary storage device 204, a wireless communication IF 205, a positioning device 206, and a rotation mechanism 207. The CPU 201 is a processor that performs various calculations. The RAM 203 is a volatile memory that functions as a work area when the CPU 201 executes a program. The ROM 202 is, for example, a non-volatile memory that stores programs and data used for starting the mobile body 20. The auxiliary storage device 204 is a non-volatile storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or an SSD (Solid State Drive), and stores programs and data (such as a mobile body ID described later) used in the mobile body 20. .. When the CPU 201 executes this program, the mobile body 20 functions as a computer device, and the function shown in FIG. 6 described later is realized. The wireless communication IF205 is an interface for wirelessly communicating with the wireless base station 91 in accordance with a predetermined communication standard. The positioning device 206 is, for example, a GPS (Global Positioning System) unit, and detects the position of the moving body 20. The rotation mechanism 207 is a means for generating buoyancy in the moving body 20, and includes a propeller, a shaft, a motor, and other drive mechanisms. The moving body 20 drives the rotation mechanism 207 to levitate in the air, and flies on a predetermined path using the position determined by the positioning device 206. In addition to the configuration shown in FIG. 2, the moving body 20 may have a configuration for processing performed by the moving body 20. If the processing performed by the moving body 20 is, for example, an imaging process, the moving body 20 is provided with a camera, and if the processing is carried out by the moving body 20, the moving body 20 is provided with a cargo loading mechanism.

図３は、遠隔制御装置１０のハードウェア構成を例示する図である。遠隔制御装置１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、補助記憶装置１０４、及び通信ＩＦ１０５を有するコンピュータ装置である。ＣＰＵ１０１は、各種の演算を行うプロセッサである。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリある。ＲＯＭ１０２は、例えば遠隔制御装置１０の起動に用いられるプログラム及びデータを記憶した不揮発性メモリである。補助記憶装置１０４は、例えばＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶装置であり、遠隔制御装置１０において用いられるプログラム及びデータを記憶する。ＣＰＵ１０１がこのプログラムを実行することにより、後述する図６に示される機能が実現される。補助記憶装置１０４は、各無線基地局９１から発信された無線信号を移動体２０が受信するときの受信状況を示す受信状況情報と、その無線信号を移動体２０が受信したときの受信レベルの閾値とを記憶している。通信ＩＦ１０５は、所定の通信規格に従って移動体２０と無線通信網９０を介した通信を行うためのインターフェースである。 FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration of the remote control device 10. The remote control device 10 is a computer device having a CPU 101, a ROM 102, a RAM 103, an auxiliary storage device 104, and a communication IF 105. The CPU 101 is a processor that performs various calculations. The RAM 103 is a volatile memory that functions as a work area when the CPU 101 executes a program. The ROM 102 is, for example, a non-volatile memory that stores programs and data used for starting the remote control device 10. The auxiliary storage device 104 is a non-volatile storage device such as an HDD or SSD, and stores programs and data used in the remote control device 10. When the CPU 101 executes this program, the function shown in FIG. 6 described later is realized. The auxiliary storage device 104 has reception status information indicating the reception status when the mobile body 20 receives the radio signal transmitted from each radio base station 91, and reception level when the mobile body 20 receives the radio signal. It remembers the threshold. The communication IF 105 is an interface for communicating with the mobile body 20 via the wireless communication network 90 according to a predetermined communication standard.

無線通信網９０においては、例えば大規模建築物の存在や輻輳の発生等の障害要因により、無線基地局９１から発信される無線信号の受信レベルが場所によって変わり得る。補助記憶装置１０４は、各移動体２０が移動した経路上において無線基地局９１から発信されてその移動体２０が受信した無線信号の受信状況を示す受信状況情報と、この受信状況を無線通信網９０の各場所で平均化した情報とを記憶する。 In the wireless communication network 90, the reception level of the wireless signal transmitted from the wireless base station 91 may change depending on the location due to obstacle factors such as the existence of a large-scale building or the occurrence of congestion. The auxiliary storage device 104 provides reception status information indicating the reception status of a radio signal transmitted from the radio base station 91 and received by the mobile 20 on the route to which each mobile 20 has moved, and the reception status of the reception status on the wireless communication network. The information averaged at each of the 90 locations is stored.

図４は、遠隔制御装置１０の補助記憶装置１０４に記憶される、各移動体２０についての受信状況情報を例示する図である。図４に示すように、補助記憶装置１０４には、各移動体２０に割り当てられた識別情報（移動体ＩＤ）ごとに、その移動体２０の出発地から目的地に至るまでの経路を示す位置情報（経路情報）と、その経路上において移動体２０が受信した無線信号を発信した各無線基地局９１に割り当てられた識別情報（無線基地局ＩＤ）と、移動体２０がその無線信号を受信した日時（受信日時）と、移動体２０がその無線信号を受信した位置（受信位置）と、その無線信号の受信強度（受信レベル）とが対応付けられて記憶されている。受信レベルは、例えばＲＳＲＱ（Reference Signal Received Quality）、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）又はＲＳＲＰ（Reference Signal Received Power）などであるが、本実施形態では分かりやすいように、受信レベルを最低値Ｌ０〜最高値Ｌ１００の範囲で定義した値とする。受信位置は、移動体２０が無線信号を受信したときの平面的な位置を示す緯度及び経度に加え、移動体２０が無線信号を受信したときの高さ方向の位置を示す高度を含む。 FIG. 4 is a diagram illustrating reception status information for each mobile body 20 stored in the auxiliary storage device 104 of the remote control device 10. As shown in FIG. 4, the auxiliary storage device 104 has a position indicating a route from the starting point to the destination of the moving body 20 for each identification information (moving body ID) assigned to each moving body 20. Information (route information), identification information (radio base station ID) assigned to each radio base station 91 that transmitted the radio signal received by the mobile body 20 on the route, and the mobile body 20 receiving the radio signal. The date and time (reception date and time), the position where the mobile body 20 received the radio signal (reception position), and the reception strength (reception level) of the radio signal are stored in association with each other. The reception level is, for example, RSRQ (Reference Signal Received Quality), RSSI (Received Signal Strength Indicator), RSRP (Reference Signal Received Power), etc., but for the sake of clarity in this embodiment, the reception level is set to the minimum value L0 to the maximum. The value is defined in the range of the value L100. The reception position includes the latitude and longitude indicating the planar position when the moving body 20 receives the radio signal, and the altitude indicating the position in the height direction when the moving body 20 receives the radio signal.

図４の例では、移動体ＩＤ「Ｍ００１」の移動体２０は、経路情報で示される経路を移動中に、まず、無線基地局ＩＤ「Ｂ００２」を含む無線信号を受信日時「Ｄ１」に受信位置「Ｎ３０５Ｅ３０５」において受信レベル「Ｌ９０」で受信し、次に、無線基地局ＩＤ「Ｂ００２」を含む無線信号を受信日時「Ｄ２」に受信位置「Ｎ３０６Ｅ４２０」において受信レベル「Ｌ９１」で受信し、次に、無線基地局ＩＤ「Ｂ００３」を含む無線信号を受信日時「Ｄ３」に受信位置「Ｎ７１２Ｅ７２２」において受信レベル「Ｌ５８」で受信している。これらの受信状況情報が移動中の移動体２０のそれぞれについて補助記憶装置１０４に記憶されている。 In the example of FIG. 4, the mobile body 20 having the mobile body ID “M001” first receives a radio signal including the radio base station ID “B002” at the reception date and time “D1” while moving along the route indicated by the route information. Received at the reception level "L90" at the position "N305E305", then received the radio signal including the radio base station ID "B002" at the reception position "N306E420" at the reception level "L91" at the reception date and time "D2". Next, the radio signal including the radio base station ID "B003" is received at the reception level "L58" at the reception position "N712E722" at the reception date and time "D3". The reception status information is stored in the auxiliary storage device 104 for each of the moving mobile bodies 20.

図５は、図４の受信状況情報を各場所で平均化した情報を例示する図である。図５に示すように、補助記憶装置１０４には、各無線基地局９１に割り当てられた識別情報（無線基地局ＩＤ）と、その無線基地局９１の位置を示す位置情報（無線基地局位置）と、その無線基地局９１から発信される無線信号が到達する範囲の位置を示す位置情報（無線信号到達範囲）と、その無線基地局９１から発信されて移動体２０が受信した無線信号の受信強度（受信レベル）とが対応付けられて記憶されている。無線基地局ＩＤ及び無線基地局位置は、無線通信網９０の運営管理者にとって既知の情報であり、予め補助記憶装置１０４に記憶される。無線信号到達範囲は、無線基地局９１から発信される無線信号を受信した移動体２０の受信位置の集合である。この無線信号到達範囲は、無線通信網９０の運営管理者が予め決めておいてもよいし、移動体２０から取得した受信レベルの大きさに応じて動的に変更してもよい。受信レベルは、各無線信号到達範囲において移動体２０が無線基地局９１から発信される無線信号を受信したときの受信レベルの平均値である。 FIG. 5 is a diagram illustrating information obtained by averaging the reception status information of FIG. 4 at each location. As shown in FIG. 5, the auxiliary storage device 104 has identification information (radio base station ID) assigned to each radio base station 91 and position information (radio base station position) indicating the position of the radio base station 91. And the position information (radio signal reachable range) indicating the position of the range in which the radio signal transmitted from the radio base station 91 reaches, and the reception of the radio signal transmitted from the radio base station 91 and received by the moving body 20. The intensity (reception level) is associated and stored. The radio base station ID and the radio base station position are information known to the operation manager of the radio communication network 90, and are stored in the auxiliary storage device 104 in advance. The radio signal reachable range is a set of reception positions of the mobile body 20 that has received the radio signal transmitted from the radio base station 91. The wireless signal reachable range may be determined in advance by the operation manager of the wireless communication network 90, or may be dynamically changed according to the magnitude of the reception level acquired from the mobile body 20. The reception level is the average value of the reception levels when the mobile body 20 receives the radio signal transmitted from the radio base station 91 in each radio signal reachable range.

本実施形態では、各無線基地局９１から無線信号が発信されると、その無線信号到達範囲に所在する複数の移動体２０によってその無線信号の受信レベルが検出され、各移動体２０の位置ともに遠隔制御装置１０に通知されて補助記憶装置１０４に記憶される（図４）。つまり、図４に例示した受信状況情報は、移動体２０によって受信された無線信号の受信レベルの変化がその受信位置とともに記憶されたものである。そして、遠隔制御装置１０は、無線基地局９１単位で通知された受信レベルを通知された位置が属する無線信号到達範囲ごとに平均化して補助記憶装置１０４に記憶する（図５）。つまり、図５に例示した情報は、無線通信網の通信エリア内の各場所における無線信号の受信状況マップと言える。なお、図５では２次元的なマップで図示しているが、前述したように受信状況情報の受信位置は高度も含むため、この受信状況マップは緯度、経度、高度の情報を含む３次元的なマップとなる。これにより、遠隔制御装置１０は、移動体２０の通信環境が良好である／不良である場所を特定することができる。 In the present embodiment, when a radio signal is transmitted from each radio base station 91, the reception level of the radio signal is detected by a plurality of mobile bodies 20 located within the range of the radio signal, and both the positions of the mobile bodies 20 are both detected. It is notified to the remote control device 10 and stored in the auxiliary storage device 104 (FIG. 4). That is, in the reception status information illustrated in FIG. 4, the change in the reception level of the radio signal received by the mobile body 20 is stored together with the reception position. Then, the remote control device 10 averages the reception level notified in units of the radio base station 91 for each radio signal reachable range to which the notified position belongs and stores it in the auxiliary storage device 104 (FIG. 5). That is, the information illustrated in FIG. 5 can be said to be a radio signal reception status map at each location in the communication area of the wireless communication network. Although the map is shown in FIG. 5 as a two-dimensional map, since the reception position of the reception status information includes the altitude as described above, this reception status map is three-dimensional including the latitude, longitude, and altitude information. It becomes a map. Thereby, the remote control device 10 can identify the place where the communication environment of the mobile body 20 is good / bad.

図６は、制御システム１の機能構成を例示する図である。制御システム１は、無線通信部２１、受信レベル検出部２２、通知部２３、移動制御部２４、取得部１１、記憶部１２、遠隔制御部１３及び指示部１４という各機能を実現する。図６の例では、無線通信部２１、受信レベル検出部２２及び通知部２３が移動体２０に実装されており、取得部１１、記憶部１２、遠隔制御部１３及び指示部１４が遠隔制御装置１０に実装されている。遠隔制御部１３は、閾値記憶部１３１、比較部１３２及び経路探索部１３３を含む。 FIG. 6 is a diagram illustrating the functional configuration of the control system 1. The control system 1 realizes each function of a wireless communication unit 21, a reception level detection unit 22, a notification unit 23, a movement control unit 24, an acquisition unit 11, a storage unit 12, a remote control unit 13, and an instruction unit 14. In the example of FIG. 6, the wireless communication unit 21, the reception level detection unit 22, and the notification unit 23 are mounted on the mobile body 20, and the acquisition unit 11, the storage unit 12, the remote control unit 13, and the instruction unit 14 are remote control devices. It is implemented in 10. The remote control unit 13 includes a threshold storage unit 131, a comparison unit 132, and a route search unit 133.

無線通信部２１は移動体２０の無線通信ＩＦ２０５によって実現され、受信レベル検出部２２は移動体２０の無線通信ＩＦ２０５によって実現され、通知部２３は移動体２０の無線通信ＩＦ２０５及びＣＰＵ２０１によって実現され、移動制御部２４は移動体２０の回転機構２０７、測位装置２０６及びＣＰＵ２０１によって実現される。取得部１１は遠隔制御装置１０の通信ＩＦ１０５によって実現され、記憶部１２は遠隔制御装置１０の補助記憶装置１０４によって実現され、遠隔制御部１３は遠隔制御装置１０のＣＰＵ１０１及び補助記憶装置１０４によって実現され、指示部１５は遠隔制御装置１０の通信ＩＦ１０５及びＣＰＵ１０１によって実現される。 The wireless communication unit 21 is realized by the wireless communication IF205 of the mobile body 20, the reception level detection unit 22 is realized by the wireless communication IF205 of the mobile body 20, and the notification unit 23 is realized by the wireless communication IF205 and the CPU 201 of the mobile body 20. The movement control unit 24 is realized by the rotation mechanism 207 of the moving body 20, the positioning device 206, and the CPU 201. The acquisition unit 11 is realized by the communication IF 105 of the remote control device 10, the storage unit 12 is realized by the auxiliary storage device 104 of the remote control device 10, and the remote control unit 13 is realized by the CPU 101 and the auxiliary storage device 104 of the remote control device 10. The indicator 15 is realized by the communication IF 105 and the CPU 101 of the remote control device 10.

移動体２０において、無線通信部２１は、無線通信網９０の無線基地局９１と無線通信を行う。受信レベル検出部２２は、無線基地局９１から発信されて無線通信部２１が受信した無線信号の受信レベルを検出する。通知部２３は、受信レベル検出部２２によって検出された受信レベルに加えて、その無線信号に含まれる無線基地局ＩＤ、その無線信号を受信した移動体２０の識別情報である移動体ＩＤ、及びその無線信号を受信した受信日時を遠隔制御装置１０に通知する。移動制御部２４は、回転機構２０７を駆動することで、指示された経路を指示された速度及び高度で移動体２０を移動させる。 In the mobile body 20, the wireless communication unit 21 wirelessly communicates with the wireless base station 91 of the wireless communication network 90. The reception level detection unit 22 detects the reception level of the radio signal transmitted from the radio base station 91 and received by the radio communication unit 21. In addition to the reception level detected by the reception level detection unit 22, the notification unit 23 includes a radio base station ID included in the radio signal, a mobile ID which is identification information of the mobile 20 that has received the radio signal, and a mobile ID. The remote control device 10 is notified of the reception date and time when the wireless signal is received. By driving the rotation mechanism 207, the movement control unit 24 moves the moving body 20 along the designated route at the designated speed and altitude.

遠隔制御装置１０において、取得部１１は、移動体２０から通知される受信レベル、無線基地局ＩＤ、移動体ＩＤ及び受信日時を取得する。記憶部１２は、取得された受信レベル、無線基地局ＩＤ、移動体ＩＤ及び受信日時を図４のようにして記憶する。さらに、記憶部１２は、取得された受信レベル、無線基地局ＩＤ、移動体ＩＤ及び受信日時に基づく図５の内容を記憶する。 In the remote control device 10, the acquisition unit 11 acquires the reception level, the radio base station ID, the mobile ID, and the reception date and time notified from the mobile 20. The storage unit 12 stores the acquired reception level, radio base station ID, mobile ID, and reception date and time as shown in FIG. Further, the storage unit 12 stores the contents of FIG. 5 based on the acquired reception level, radio base station ID, mobile ID, and reception date and time.

遠隔制御部１３は、図４に示す受信状況情報を参照し、移動している移動体２０から通知される最新の無線信号の受信レベルが第１閾値未満になって通信不良のおそれがある場合には、その移動体２０が通信可能な位置に移動するよう制御する、具体的には、遠隔制御部１３は、その移動体２０が過去に受信した無線信号の受信レベルが第２閾値以上となるような無線基地局であって、且つその移動体２０の経路上において現在位置から最も近い無線基地局の位置に至るまで、移動体２０を移動させるよう制御する。 The remote control unit 13 refers to the reception status information shown in FIG. 4, and when the reception level of the latest radio signal notified from the moving mobile body 20 becomes lower than the first threshold value and there is a risk of communication failure. The remote control unit 13 controls the mobile body 20 to move to a communicable position. Specifically, the remote control unit 13 sets the reception level of the radio signal received by the mobile body 20 in the past to be equal to or higher than the second threshold value. The mobile body 20 is controlled to move from the current position to the position of the nearest radio base station on the path of the mobile body 20.

ここで、図７を参照して、受信レベルの閾値について説明する。第１閾値は、無線通信が可能な最低レベルとして決められた閾値であり、受信レベルがこの第１閾値未満になると通信品質が保証できず、通信不良のおそれがあると判断される。第２閾値は、無線通信が良好な最低レベルとして決められた閾値であり、少なくとも第１閾値以上の値である。第１閾値は例えばＬ６０であり、第２閾値は例えばＬ８０である。第１閾値と第２閾値との間に相当する受信レベルは、通信が良好とは言えないが通信が可能なレベルの範囲である。これらの第１閾値及び第２閾値が遠隔制御部１３の閾値記憶部１３１に記憶されている。 Here, the threshold value of the reception level will be described with reference to FIG. 7. The first threshold value is a threshold value determined as the lowest level at which wireless communication is possible, and if the reception level is less than this first threshold value, the communication quality cannot be guaranteed and it is determined that there is a risk of communication failure. The second threshold value is a threshold value determined as the lowest level at which wireless communication is good, and is at least a value equal to or higher than the first threshold value. The first threshold is, for example, L60, and the second threshold is, for example, L80. The reception level corresponding to the first threshold value and the second threshold value is a range in which communication is not good but communication is possible. These first threshold values and second threshold values are stored in the threshold value storage unit 131 of the remote control unit 13.

図７に例示するように、遠隔制御部１３は、時刻Ｔ１において、移動体２の無線信号の受信レベルが第１閾値未満になると、移動体２０が過去に通過した無線基地局のうち、第２閾値以上の受信レベルに相当する無線基地局の位置へと移動を開始させ、時刻Ｔ２において移動体２０がその位置に到達する。これ以降は、遠隔制御部１３が、移動体２０の目的地まで通信可能な経路を探索し、その経路上を移動するよう移動体２０を制御する。 As illustrated in FIG. 7, when the reception level of the radio signal of the mobile body 2 becomes less than the first threshold value at the time T1, the remote control unit 13 is the first radio base station that the mobile body 20 has passed in the past. The movement is started to the position of the radio base station corresponding to the reception level of 2 thresholds or more, and the mobile body 20 reaches that position at time T2. After that, the remote control unit 13 searches for a route that can communicate with the destination of the mobile body 20, and controls the mobile body 20 so as to move on the route.

２．動作
図８は、制御システム１の動作を例示するシーケンス図である。移動体２０に対しては、移動する日時、経路、速度、高度などを含む移動指示が予め与えられる。移動体２０の移動制御部２４は、この移動指示に従い回転機構２０７を駆動することで、移動体２０の移動を開始する（ステップＳ１１）。移動体２０の受信レベル検出部２２は、定期的に或いは遠隔制御装置１０からの要求に応じて、無線基地局９１から発信されて無線通信部２１が受信した無線信号の受信レベルを検出する（ステップＳ１２）。移動体２０の通知部２３は、受信レベル検出部２２によって検出された無線信号の受信レベル、その無線信号に含まれる無線基地局ＩＤ、その無線信号を受信した移動体２０の移動体ＩＤ、及びその無線信号を受信した受信日時を、遠隔制御装置１０に通知する（ステップＳ１３）。 2. Operation FIG. 8 is a sequence diagram illustrating the operation of the control system 1. A movement instruction including a date and time of movement, a route, a speed, an altitude, and the like is given to the moving body 20 in advance. The movement control unit 24 of the moving body 20 starts the movement of the moving body 20 by driving the rotation mechanism 207 according to the movement instruction (step S11). The reception level detection unit 22 of the mobile body 20 detects the reception level of the radio signal transmitted from the radio base station 91 and received by the radio communication unit 21 periodically or in response to a request from the remote control device 10. Step S12). The notification unit 23 of the mobile body 20 has a reception level of the radio signal detected by the reception level detection unit 22, a radio base station ID included in the radio signal, a mobile body ID of the mobile body 20 that has received the radio signal, and a mobile body ID. The remote control device 10 is notified of the reception date and time when the wireless signal is received (step S13).

遠隔制御装置１０の取得部１１は、移動体２０から通知される受信レベル、無線基地局ＩＤ、移動体ＩＤ及び受信日時を取得する。遠隔制御装置１０の記憶部１２は、取得された受信レベル、無線基地局ＩＤ、移動体ＩＤ及び受信日時を図４のようにして記憶する（ステップＳ１４）。さらに、記憶部１２は、取得された受信レベル、無線基地局ＩＤ、移動体ＩＤ及び受信日時に基づいて、同一の無線基地局ＩＤに対応する受信レベルを無線信号到達範囲ごとに平均化し、図５のようにして記憶する（ステップＳ１４）。ただし、受信日時が古いと判断される受信レベル（現在日時よりも所定期間以上過去に受信した受信レベル）は記憶部１２によって図５の記憶内容から適宜削除される。 The acquisition unit 11 of the remote control device 10 acquires the reception level, the radio base station ID, the mobile ID, and the reception date and time notified from the mobile 20. The storage unit 12 of the remote control device 10 stores the acquired reception level, radio base station ID, mobile ID, and reception date and time as shown in FIG. 4 (step S14). Further, the storage unit 12 averages the reception levels corresponding to the same radio base station ID for each radio signal reach range based on the acquired reception level, radio base station ID, mobile ID, and reception date and time. It is stored as in step 5 (step S14). However, the reception level determined to be older than the current date and time (the reception level received more than a predetermined period before the current date and time) is appropriately deleted from the stored contents of FIG. 5 by the storage unit 12.

遠隔制御装置１０の遠隔制御部１３（比較部１３２）は、ステップＳ１３にて移動体２０から通知された無線信号の受信レベルと第１閾値及び第２閾値とを比較する（ステップＳ１５）。遠隔制御部１３は、無線信号の受信レベルが第１閾値以上の場合には、経路を変更する必要はないと判断し（ステップＳ１６；ＮＯ）、遠隔制御装置１０の指示部１４が経路維持指示を移動体２０に通知する（ステップＳ１７）。移動体２０の移動制御部２４は、この経路維持指示に従い、進行中の経路を維持した移動を継続する（ステップＳ２０）。 The remote control unit 13 (comparison unit 132) of the remote control device 10 compares the reception level of the radio signal notified from the mobile body 20 in step S13 with the first threshold value and the second threshold value (step S15). The remote control unit 13 determines that it is not necessary to change the route when the reception level of the radio signal is equal to or higher than the first threshold value (step S16; NO), and the instruction unit 14 of the remote control device 10 gives a route maintenance instruction. Is notified to the moving body 20 (step S17). The movement control unit 24 of the moving body 20 continues the movement maintaining the ongoing route according to the route maintenance instruction (step S20).

一方、遠隔制御装置１０の遠隔制御部１３は、無線信号の受信レベルが第１閾値未満の場合には、経路を変更する必要があると判断する（ステップＳ１６；ＹＥＳ）。この場合、遠隔制御部１３（経路探索部１３３）は経路の探索を行う（ステップＳ１８）。まず、遠隔制御部１３（経路探索部１３３）は、図４に示す情報を参照して、まず、移動体２０が過去に受信した無線信号の受信レベルが第２閾値以上となるような無線基地局であって、且つその移動体２０の経路上において現在位置から最も近い無線基地局を特定する。次に、遠隔制御部１３（経路探索部１３３）は、図５に示す情報を参照して、特定した上記無線基地局９１の無線信号到達範囲から、第１閾値以上の受信レベルの無線信号到達範囲を連ねて、移動体２０の目的地までの経路を探索する。 On the other hand, the remote control unit 13 of the remote control device 10 determines that it is necessary to change the route when the reception level of the radio signal is less than the first threshold value (step S16; YES). In this case, the remote control unit 13 (route search unit 133) searches for a route (step S18). First, the remote control unit 13 (route search unit 133) refers to the information shown in FIG. 4, and first, the radio base such that the reception level of the radio signal received by the mobile body 20 in the past becomes equal to or higher than the second threshold value. The radio base station that is a station and is closest to the current position on the path of the mobile body 20 is specified. Next, the remote control unit 13 (route search unit 133) reaches the radio signal at the reception level equal to or higher than the first threshold value from the radio signal reach range of the specified radio base station 91 with reference to the information shown in FIG. The range is connected to search for a route to the destination of the moving body 20.

ここで、図９は、移動体２０の移動経路と無線基地局９１の無線信号到達範囲及び受信レベルとの関係を例示する図である。円図形の符号３０ａ〜３０ｉは、「×」印で示した各基地局の位置から無線信号が到達する無線信号到達範囲、いわゆる無線セルの範囲を示している。無線信号到達範囲３０ａ〜３０ｉの円図形の内部に記した「Ｌ」から始まる数値は、その無線信号到達範囲３０ａ〜３０ｉにおける受信レベルを意味している。 Here, FIG. 9 is a diagram illustrating the relationship between the movement path of the mobile body 20 and the radio signal reachable range and reception level of the radio base station 91. The symbols 30a to 30i of the circular figure indicate the range of the radio signal reachable from the position of each base station indicated by the “x”, that is, the range of the so-called radio cell. The numerical value starting with "L" written inside the circular figure of the wireless signal reachable range 30a to 30i means the reception level in the wireless signal reachable range 30a to 30i.

図９の例では、移動体２０が出発地Ｓを出発して経路Ｒ０を移動中において、位置Ｐ１で第１閾値Ｌ６０未満の受信レベルＬ４８を受信したとする。この場合、遠隔制御部１３（経路探索部１３３）は、移動体２０が過去に通過した経路上にある無線基地局９１のうち、受信レベルが第２閾値（Ｌ８０）以上となるような無線基地局９１の無線信号到達範囲３０ｃ（受信レベルＬ８２）を特定する。 In the example of FIG. 9, it is assumed that the moving body 20 departs from the departure point S and is moving along the route R0, and receives the reception level L48 less than the first threshold value L60 at the position P1. In this case, the remote control unit 13 (route search unit 133) is a radio base whose reception level is equal to or higher than the second threshold value (L80) among the radio base stations 91 on the route that the mobile body 20 has passed in the past. The radio signal reachable range 30c (reception level L82) of the station 91 is specified.

さらに、遠隔制御部１３（経路探索部１３３）は、特定した無線基地局９１の無線信号到達範囲３０ｃから、第１閾値（Ｌ６０）以上の受信レベルの無線信号到達範囲３０ｃ，３０ｉを連ねて、移動体２０の目的地Ｇまでの経路を探索する。これにより、位置Ｐ１からの移動体２０の新しい経路は、位置Ｐ１から位置Ｐ２までの経路Ｒ１及び位置Ｐ２から目的地Ｇまでの経路Ｒとなる。 Further, the remote control unit 13 (route search unit 133) connects the radio signal reach range 30c of the specified radio base station 91 to the radio signal reach range 30c, 30i having a reception level equal to or higher than the first threshold value (L60). Search for a route to the destination G of the moving body 20. As a result, the new routes of the moving body 20 from the position P1 become the route R1 from the position P1 to the position P2 and the route R from the position P2 to the destination G.

図８において、遠隔制御装置１０の指示部１４は、上記のような経路を示す経路情報を含む経路変更指示を移動体２０に通知する（ステップＳ１９）。移動体２０の移動制御部２４は、この経路変更指示に従い回転機構２０７を駆動することで、指示された新しい経路を移動する（ステップＳ２０）。このようにして、遠隔制御部１３は、第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局９１の無線信号到達範囲まで移動体９１を遠隔制御し、その後、新たに探索した経路で移動体２０が目的地に至るまで遠隔制御する。 In FIG. 8, the instruction unit 14 of the remote control device 10 notifies the moving body 20 of a route change instruction including the route information indicating the route as described above (step S19). The movement control unit 24 of the moving body 20 moves the instructed new path by driving the rotation mechanism 207 in accordance with the route change instruction (step S20). In this way, the remote control unit 13 remotely controls the mobile body 91 up to the radio signal reachable range of the radio base station 91 that transmits a radio signal equal to or higher than the second threshold value, and then the mobile body 20 is performed by a newly searched route. Remotely controls to the destination.

本実施形態によれば、無線通信網９０経由で移動体２０を遠隔制御する場合に、無線信号の受信環境が悪化したときであっても、通信可能な位置まで移動体２０を戻すことできるから、移動体２０が制御困難になることが無く、安全である。このとき、移動体２０がそれまでに実際に移動してきた通信可能な経路を辿って移動体２０を戻す。従って、移動体２０を戻す過程においても通信可能である蓋然性が比較的高く、移動体２０が通信不能になる可能性が小さいから、より安全と言える。また、移動体２０が既に通ってきた経路ならば、例えば木又は建築物等の障害物が存在する可能性が小さいから、移動体２０を戻す過程においても安全に移動させることができる。さらに、その戻した位置から通信可能な経路を経由して、本来の目的地へと移動体２０を移動させることができる。 According to the present embodiment, when the mobile body 20 is remotely controlled via the wireless communication network 90, the mobile body 20 can be returned to a communicable position even when the reception environment of the wireless signal deteriorates. , The moving body 20 does not become difficult to control and is safe. At this time, the moving body 20 is returned by following the communicable route that the moving body 20 has actually moved up to that point. Therefore, it can be said that it is safer because there is a relatively high probability that communication is possible even in the process of returning the mobile body 20, and there is little possibility that the mobile body 20 will be unable to communicate. Further, if the route has already been taken by the moving body 20, it is unlikely that an obstacle such as a tree or a building exists, so that the moving body 20 can be safely moved even in the process of returning the moving body 20. Further, the moving body 20 can be moved to the original destination from the returned position via a communicable route.

３．変形例
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例のうち２つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。 3. 3. Modifications The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be performed. Hereinafter, some modification examples will be described. Two or more of the following modifications may be used in combination.

３−１．変形例１
実施形態において、遠隔制御部１３は、無線信号の受信レベルが第１閾値未満となり経路を変更する必要があると判断した場合に、移動体２０が移動してきた経路を辿って、第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局９１の無線信号到達範囲に至るまで移動体２０を遠隔制御していた。しかし、必ずしも移動体２０が移動してきた経路を辿らなくてもよい。このようにすれば、移動体２０を戻すときにその移動体２０が移動してきた経路に限定されないので、目的地までの通信可能な経路探索の自由度が増すことになる。 3-1. Modification 1
In the embodiment, when the remote control unit 13 determines that the reception level of the radio signal is lower than the first threshold value and it is necessary to change the route, the remote control unit 13 follows the route to which the mobile body 20 has moved and is equal to or higher than the second threshold value. The mobile body 20 was remotely controlled up to the range of the radio signal of the radio base station 91 that transmits the radio signal of. However, it is not always necessary to follow the route that the moving body 20 has moved. In this way, when the moving body 20 is returned, the route is not limited to the route to which the moving body 20 has moved, so that the degree of freedom in searching for a communicable route to the destination is increased.

３−２．変形例２
遠隔制御部１３は、無線信号の受信レベルが第１閾値未満となり経路を変更する必要があると判断した場合に、第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局９１群のうち、予め決められた特定の無線基地局９１の無線信号到達範囲に至るまで移動体２０を遠隔制御するようにしてもよい。ここでいう特定の無線基地局９１とは、例えば地上よりも高い位置に飛行体２０の着陸施設又は充電設備が用意されているような無線基地局である。例えば、遠隔制御部１３は、無線信号の受信レベルが第１閾値未満となり経路を変更する必要があると判断した場合に、第２閾値以上の無線信号を発信する特定の無線基地局９１のうち、移動体２０に最も近いものを選択し、その無線基地局９１に移動するよう移動体２０に指示するようにしてもよい。 3-2. Modification 2
When the remote control unit 13 determines that the reception level of the radio signal is less than the first threshold value and the route needs to be changed, the remote control unit 13 determines in advance among the radio base station 91 groups that transmit the radio signal of the second threshold value or more. The mobile body 20 may be remotely controlled up to the radio signal reachable range of the specific radio base station 91. The specific radio base station 91 referred to here is, for example, a radio base station in which a landing facility or a charging facility for the aircraft 20 is provided at a position higher than the ground. For example, when the remote control unit 13 determines that the reception level of the radio signal is less than the first threshold value and the route needs to be changed, the remote control unit 13 among the specific radio base stations 91 that transmit the radio signal of the second threshold value or more. , The one closest to the mobile body 20 may be selected and the mobile body 20 may be instructed to move to the radio base station 91.

３−３．変形例３
実施形態において、遠隔制御部１３は、新たな経路探索時において第１閾値以上の受信レベルの無線信号到達範囲を連ねることで、移動体２０の目的地までの経路を探索していた。このとき用いる閾値は任意であり、例えば第２閾値以上の受信レベルの無線信号到達範囲を連ねて目的地までの経路を探索してもよい。 3-3. Modification 3
In the embodiment, the remote control unit 13 searches for a route to the destination of the mobile body 20 by connecting the radio signal reachable ranges of the reception level equal to or higher than the first threshold value at the time of searching for a new route. The threshold value used at this time is arbitrary, and for example, a route to the destination may be searched by connecting the radio signal reachable ranges of the reception level equal to or higher than the second threshold value.

３−４．変形例４
遠隔制御部１３は、移動体２０の無線通信部２１が受信した無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合であっても、そのときの移動体２０の位置から所定距離の範囲内に、記憶部１２により記憶されている無線信号の受信レベルが第２閾値以上の無線基地局９１であり且つその移動体２０がまだ経由していない無線基地局９１である未到達無線基地局が存在する場合には、その未到達無線基地局９１の無線信号到達範囲に至るまで移動体２０を遠隔制御するようにしてもよい。図９の例では、遠隔制御部１３（経路探索部１３３）は、位置Ｐ１から所定距離の範囲内に、受信レベルが第２閾値（Ｌ８０）以上であり且つその移動体２０がまだ経由していない未到達無線基地局９１の無線信号到達範囲として無線信号到達範囲３０ｆがあるから、これを経由した経路を、移動体２０の目的地Ｇまでの経路とする。図９の例の場合、この新たな経路は最初に決められていた経路と同じである。これにより、移動体２０の経路を無駄に変更する必要がなくなる。 3-4. Modification 4
Even when the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit 21 of the mobile body 20 becomes less than the first threshold value, the remote control unit 13 is within a predetermined distance from the position of the mobile body 20 at that time. In addition, an unreachable radio base station 91 whose reception level of the radio signal stored by the storage unit 12 is equal to or higher than the second threshold value and whose mobile body 20 has not yet passed through is the radio base station 91. If present, the mobile body 20 may be remotely controlled up to the radio signal reachable range of the unreachable radio base station 91. In the example of FIG. 9, the remote control unit 13 (route search unit 133) has a reception level equal to or higher than the second threshold value (L80) within a predetermined distance from the position P1, and the moving body 20 still passes through the remote control unit 13. Since there is a radio signal reach range 30f as a radio signal reach range of the unreachable radio base station 91, the route via this is set as the route to the destination G of the mobile body 20. In the case of the example of FIG. 9, this new route is the same as the originally determined route. As a result, it is not necessary to change the route of the moving body 20 unnecessarily.

３−５．変形例５
移動体２０の通知部２３は、受信レベルの通知に関して次のようにしてもよい。通知部２３は、 無線通信部２１が受信している無線信号の受信レベルが第３の閾値未満になった場合には、無線信号の受信レベルが第３の閾値以上の場合に比べて、通知の頻度を密にする。ここで第３閾値は、例えば上述した第１閾値と同じであるが、これに限らず、第１の閾値以上で第２の閾値未満であればよい。このようにすれば、移動体２０において通信が可能ではあるが良好ではない状態になってから通信不良の状態に遷移した場合に、そのことを直ちに遠隔制御装置１０に通知することができる。 3-5. Modification 5
The notification unit 23 of the mobile body 20 may make the following regarding the notification of the reception level. When the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit 21 becomes less than the third threshold value, the notification unit 23 notifies the notification unit 23 as compared with the case where the reception level of the wireless signal is equal to or higher than the third threshold value. Increase the frequency of. Here, the third threshold value is, for example, the same as the first threshold value described above, but is not limited to this, as long as it is equal to or higher than the first threshold value and less than the second threshold value. In this way, when the mobile body 20 is in a state where communication is possible but not good and then transitions to a state of poor communication, the remote control device 10 can be notified immediately.

３−６．変形例６
遠隔制御部１３は、移動している移動体２０の無線通信部２１が受信している無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、その移動体２０の高度を変更して、無線通信部２１が受信する無線信号の受信レベルが第１閾値以上となる高度を探索させるようにしてもよい。受信レベルは、移動体２０の位置が同じでも、その高度が異なると変化する。遠隔制御部１３は、移動体２０の高度を変更して、無線通信部２１が受信する無線信号の受信レベルが第１閾値以上となる高度を探索させて、受信レベルが第１閾値以上の高度が見つかれば、その高度にて経路を維持し、受信レベルが第１閾値以上の高度が見つかなければ、上記の実施形態と同様にして経路を変更する。これにより、移動体２０の経路を無駄に変更する必要がなくなる。 3-6. Modification 6
When the reception level of the radio signal received by the wireless communication unit 21 of the moving mobile body 20 becomes less than the first threshold value, the remote control unit 13 changes the altitude of the moving body 20. , The radio communication unit 21 may search for an altitude at which the reception level of the radio signal received is equal to or higher than the first threshold value. The reception level changes even if the position of the moving body 20 is the same, if the altitude is different. The remote control unit 13 changes the altitude of the mobile body 20 to search for an altitude at which the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit 21 is equal to or higher than the first threshold value, and the reception level is at an altitude equal to or higher than the first threshold value. If is found, the route is maintained at that altitude, and if an altitude whose reception level is equal to or higher than the first threshold value is not found, the route is changed in the same manner as in the above embodiment. As a result, it is not necessary to change the route of the moving body 20 unnecessarily.

３−７．変形例７
本発明に係る遠隔制御装置は、実施形態で説明したようにそれぞれの機能の全てを一体に備えた装置によっても実現可能であるし、それぞれの装置の機能を、さらに複数の装置に分散して実装したシステムであってもよい。
本発明をシステム全体で実装した場合、無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、移動している移動体の無線通信部が受信している無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、記憶部により記憶されている、第２閾値（≧第１閾値）以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、移動体を制御する制御部とを備えることを特徴とする制御システムとなる。
なお、本発明における受信レベルとは、無線信号の受信強度に限らず、例えば無線信号の受信レベルとして、誤り率、フェージング、干渉、伝送速度等から求められる通信品質を用いてもよいし、受信強度及び通信品質（誤り率、フェージング、干渉、伝送速度等の少なくともいずれか）の組み合わせを用いてもよい。 3-7. Modification 7
The remote control device according to the present invention can also be realized by a device having all of the functions integrally as described in the embodiment, and the functions of the respective devices are further distributed to a plurality of devices. It may be an implemented system.
When the present invention is implemented in the entire system, the reception level of the wireless signal transmitted from the wireless base station of the wireless communication network and received by the wireless communication unit of the mobile body and the identification of the wireless base station transmitting the wireless signal. When the reception level of the radio signal received by the wireless communication unit of the moving mobile body and the storage unit that stores the information in association with each other becomes less than the first threshold value, the storage unit stores the information. A control system including a control unit that controls a moving body up to the radio signal reachable range of the radio base station of the identification information corresponding to the reception level equal to or higher than the second threshold (≧ first threshold). It becomes.
The reception level in the present invention is not limited to the reception strength of the radio signal, and for example, as the reception level of the radio signal, the communication quality obtained from the error rate, fading, interference, transmission speed, etc. may be used or received. A combination of strength and communication quality (at least one of error rate, fading, interference, transmission speed, etc.) may be used.

３−８．変形例８
本発明における移動体は、実施形態で例示した回転翼機のような飛行体に限定されず、地面を移動する移動体であってもよいし、水面又は水中を移動する移動体であってもよい。 3-8. Modification 8
The moving body in the present invention is not limited to a flying body such as the rotary wing aircraft exemplified in the embodiment, and may be a moving body moving on the ground or a moving body moving on the water surface or underwater. Good.

３−９．他の変形例
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。 3-9. Other Modifications The block diagram used in the description of the above embodiment shows a block of functional units. These functional blocks (components) are realized by any combination of hardware and / or software. Further, the means for realizing each functional block is not particularly limited. That is, each functional block may be realized by one physically and / or logically coupled device, or directly and / or indirectly by two or more physically and / or logically separated devices. (For example, wired and / or wireless) may be connected and realized by these a plurality of devices.

本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future Radio Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。 Each aspect / embodiment described herein includes LTE (Long Term Evolution), LTE-A (LTE-Advanced), SUPER 3G, IMT-Advanced, 4G, 5G, FRA (Future Radio Access), W-CDMA. (Registered Trademarks), GSM®, CDMA2000, UMB (Ultra Mobile Broadband), IEEE 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802.20, UWB (Ultra-WideBand), It may be applied to Bluetooth®, other systems that utilize suitable systems and / or next-generation systems that are extended based on them.

本明細書で説明した実施形態の処理手順は、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。本明細書で説明した実施形態又は変形例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。 The processing procedures of the embodiments described herein may be reordered as long as there is no contradiction. For example, the methods described herein present elements of various steps in an exemplary order, and are not limited to the particular order presented. The embodiments or modifications described in the present specification may be used alone, in combination, or switched with execution. Further, the notification of predetermined information (for example, the notification of "being X") is not limited to the explicit one, but is performed implicitly (for example, the notification of the predetermined information is not performed). May be good.

本明細書で利用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に利用される。 The terms "system" and "network" as used herein are used interchangeably.

本明細書で利用する「判断（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。 The terms "determining" and "determining" as used herein may include a wide variety of actions. “Judgment” and “decision” are, for example, judgment (judging), calculation (calculating), calculation (computing), processing (processing), derivation (deriving), investigating (investigating), searching (looking up) (for example, table). , Searching in a database or another data structure), ascertaining can be regarded as "judgment" or "decision". Also, "judgment" and "decision" are receiving (for example, receiving information), transmitting (for example, transmitting information), input (input), output (output), and access. (Accessing) (for example, accessing data in memory) may be regarded as "judgment" or "decision". In addition, "judgment" and "decision" mean that "resolving", "selecting", "choosing", "establishing", "comparing", etc. are regarded as "judgment" and "decision". Can include. That is, "judgment" and "decision" may include considering some action as "judgment" and "decision".

本明細書で利用する「に基づいて」「に応じて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」「のみに応じて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。「応じて」も同様である。また、「含む（including）」、「含んでいる（comprising）」、及びそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で利用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において利用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。また、本開示の全体において、例えば、英語でのa, an, 及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。 The terms "based on" and "according to" as used herein do not mean "based on" or "according to only" unless otherwise stated. In other words, the statement "based on" means both "based only" and "at least based on". The same applies to "according to". Also, as long as "including", "comprising", and variations thereof are used within the scope of the present specification or claims, these terms are similar to the term "comprising". , Intended to be inclusive. Furthermore, the term "or" as used herein or in the claims is intended not to be an exclusive OR. Also, throughout this disclosure, if articles are added by translation, for example, a, an, and the in English, these articles must be clearly indicated from the context to be otherwise. For example, it shall include more than one.

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を利用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。 Software, whether referred to as software, firmware, middleware, microcode, hardware description language, or by any other name, is an instruction, instruction set, code, code segment, program code, program, subprogram, software module. , Applications, software applications, software packages, routines, subroutines, objects, executable files, execution threads, procedures, features, etc. should be broadly interpreted.
Further, software, instructions, and the like may be transmitted and received via a transmission medium. For example, the software utilizes wired technology such as coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair and digital subscriber line (DSL) and / or wireless technology such as infrared, wireless and microwave to websites, servers, or other When transmitted from a remote source, these wired and / or wireless technologies are included within the definition of transmission medium.

「接続された（connected）」、「結合された（coupled）」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で利用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及び／又はプリント電気接続を利用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを利用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。 The terms "connected", "coupled", or any variation thereof, mean any direct or indirect connection or connection between two or more elements, and each other. It can include the presence of one or more intermediate elements between two "connected" or "combined" elements. The connections or connections between the elements may be physical, logical, or a combination thereof. As used herein, the two elements are by utilizing one or more wires, cables and / or printed electrical connections, and, as some non-limiting and non-comprehensive examples, radio frequencies. By utilizing electromagnetic energies such as electromagnetic energies having wavelengths in the region, microwave region and light (both visible and invisible) regions, they can be considered to be "connected" or "coupled" to each other.

本発明は、遠隔制御装置１０又は移動体２０が行う情報処理方法、或いは、遠隔制御装置１０又は移動体２０としてコンピュータを機能させるためのプログラムといった形態でも実施が可能である。かかるプログラムは、光ディスク等の記憶媒体に記憶した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。このプログラムは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか又は他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。 The present invention can also be implemented in the form of an information processing method performed by the remote control device 10 or the mobile body 20, or a program for operating the computer as the remote control device 10 or the mobile body 20. Such a program may be provided in a form stored in a storage medium such as an optical disk, or may be provided in a form such as being downloaded to a computer via a network such as the Internet and being installed and made available. It is possible. This program is an instruction, instruction set, code, code segment, program code, program, subprogram, software, whether called software, firmware, middleware, microcode, hardware description language or other name. It should be broadly interpreted to mean modules, applications, software applications, software packages, routines, subroutines, objects, executable files, execution threads, procedures, features, and so on.

１…制御システム、１０…遠隔制御装置、１１…取得部、１２…記憶部、１３…遠隔制御部、１４…指示部、２０…移動体、２１…無線通信部、２２…受信レベル検出部、２３…通知部、２４…移動制御部、９０…ネットワーク、９１…無線基地局、１０１…ＣＰＵ、１０２…ＲＡＭ、１０３…ＲＯＭ、１０４…補助記憶装置、１０５…通信ＩＦ、２０１…ＣＰＵ、２０２…ＲＡＭ、２０３…ＲＯＭ、２０４…補助記憶装置、２０５…無線通信ＩＦ、２０６…測位装置、２０７…回転機構。 1 ... control system, 10 ... remote control device, 11 ... acquisition unit, 12 ... storage unit, 13 ... remote control unit, 14 ... indicator unit, 20 ... mobile body, 21 ... wireless communication unit, 22 ... reception level detection unit, 23 ... Notification unit, 24 ... Mobile control unit, 90 ... Network, 91 ... Wireless base station, 101 ... CPU, 102 ... RAM, 103 ... ROM, 104 ... Auxiliary storage device, 105 ... Communication IF, 201 ... CPU, 202 ... RAM, 203 ... ROM, 204 ... auxiliary storage device, 205 ... wireless communication IF, 206 ... positioning device, 207 ... rotation mechanism.

Claims (5)

無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、
移動している前記移動体の無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、前記記憶部により記憶されている、第２閾値（≧第１閾値）以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部と
を備え、
前記遠隔制御部は、前記移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満になった場合であっても、前記移動体の位置から所定距離の範囲内に、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第２閾値以上の無線基地局であり且つ当該移動体がまだ経由していない無線基地局である未到達無線基地局が存在する場合には、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで前記移動体を遠隔制御する
ことを特徴とする遠隔制御装置。 A storage unit that stores the reception level of a wireless signal transmitted from a wireless base station of a wireless communication network and received by a mobile wireless communication unit in association with the identification information of the wireless base station transmitting the wireless signal. When,
When the reception level of the radio signal received by the wireless communication unit of the moving body becomes less than the first threshold value, the second threshold value (≧ 1) stored by the storage unit is stored. It is equipped with a remote control unit that remotely controls the mobile body up to the radio signal reachable range of the radio base station of the identification information corresponding to the reception level of (threshold value) or higher .
Even when the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit of the mobile body is less than the first threshold value, the remote control unit can keep the radio signal within a predetermined distance from the position of the mobile body. When there is an unreachable radio base station whose reception level of the radio signal stored by the storage unit is equal to or higher than the second threshold value and which is a radio base station that the mobile body has not yet passed through. , Remotely control the mobile body up to the radio signal reachable range of the unreachable radio base station
A remote control device characterized by that. 前記遠隔制御部は、前記未到達無線基地局が存在する場合であっても、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲から前記移動体の目的地までの経路において、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満である無線基地局が存在するときには、前記未到達無線基地局の無線信号到達範囲に対する前記移動体の遠隔制御を行わない
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御装置。 Prior Symbol remote control unit, the even if the unreached radio base station exists, the path from the wireless signal reachable range of the unreached radio base station to a destination of the moving object, stored by the storage unit When there is a radio base station whose reception level of the radio signal is less than the first threshold value, the mobile body is not remotely controlled with respect to the radio signal reachable range of the unreachable radio base station. The remote control device according to claim 1. 無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、
移動している前記移動体の無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、前記記憶部により記憶されている、第２閾値（≧第１閾値）以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、前記移動体を制御する遠隔制御部と
を備え、
前記遠隔制御部は、前記移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満になった場合であっても、前記移動体の位置から所定距離の範囲内に、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第２閾値以上の無線基地局であり且つ当該移動体がまだ経由していない無線基地局である未到達無線基地局が存在する場合には、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで前記移動体を遠隔制御する
ことを特徴とする制御システム。 A reception level of a radio signal by the wireless communication unit of the mobile body is received is transmitted from the radio base station of the radio communications network, a storage for storing in association with identification information of a radio base station is transmitting the radio signal Department and
When the reception level of the radio signal received by the wireless communication unit of the moving body becomes less than the first threshold value, the second threshold value (≧ 1) stored by the storage unit is stored. It is equipped with a remote control unit that controls the mobile body up to the radio signal reachable range of the radio base station of the identification information corresponding to the reception level of (threshold value) or higher .
Even when the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit of the mobile body is less than the first threshold value, the remote control unit can keep the radio signal within a predetermined distance from the position of the mobile body. When there is an unreachable radio base station whose reception level of the radio signal stored by the storage unit is equal to or higher than the second threshold value and which is a radio base station that the mobile body has not yet passed through. , Remotely control the mobile body up to the radio signal reachable range of the unreachable radio base station
Control system comprising a call. 前記遠隔制御部は、前記未到達無線基地局が存在する場合であっても、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲から前記移動体の目的地までの経路において、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満である無線基地局が存在するときには、前記未到達無線基地局の無線信号到達範囲に対する前記移動体の遠隔制御を行わないThe remote control unit is stored by the storage unit in the route from the radio signal reachable range of the unreachable radio base station to the destination of the mobile body even when the unreachable radio base station exists. When there is a radio base station whose reception level of the radio signal is less than the first threshold value, the mobile body is not remotely controlled with respect to the radio signal reachable range of the unreachable radio base station.
ことを特徴とする請求項３に記載の制御システム。The control system according to claim 3. 前記無線基地局から無線信号を受信する無線通信部と、前記無線通信部が受信している無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを前記遠隔制御部に通知する通知部とを備え、前記無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第３の閾値未満になった場合には、当該無線信号の受信レベルが第３の閾値以上の場合に比べて、前記通知の頻度を密にする移動体The remote control of the wireless communication unit that receives the wireless signal from the wireless base station, the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit, and the identification information of the wireless base station that is transmitting the wireless signal. When the reception level of the wireless signal received by the wireless communication unit is lower than the third threshold value, the reception level of the wireless signal is equal to or higher than the third threshold value. Compared to the case of, the moving body that makes the frequency of the notification denser
を備えることを特徴とする請求項３又は４に記載の制御システム。The control system according to claim 3 or 4, wherein the control system comprises.

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