JP6426215B2 - 内視鏡装置およびプログラム - Google Patents
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Landscapes
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Description
ただし、歪み補正が施された左右の画像面上での計測点61,対応点62の2次元座標を、左右それぞれの光学系の光軸と画像面との交点OL、ORを原点として(XL,YL)、(XR,YR)とし、左側と右側の光学中心63,64の距離をDとし、焦点距離をFとし、t=D/(XR−XL)とする。
X=t×XR+D/2 ・・・(1)
Y=−t×YR ・・・(2)
Z=t×F ・・・(3)
座標を求めることによって、2点間の距離、2点を結ぶ線と1点の距離、面積、深さ、表
面形状等の様々な計測が可能である。また、左側の光学中心63または右側の光学中心6
4から被写体までの距離(物体距離)を求めることも可能となる。物体距離は、先端部2
1から被写体までの距離であって、例えば撮像素子28または観察光学系から被写体まで
の距離である。上記のステレオ計測を行うためには、先端部21とステレオ光学アダプタ
を含む光学系の特性を示す光学データが必要である。なお、マッチング処理および光学デ
ータの詳細は、例えば特開2004−49638号公報に記載されているので、その説明
を省略する。
対応点候補の算出に用いるマッチング手法は予め設定されているが、ユーザがマッチング手法を変更できるようにしてもよい。
第1の変形例は、ステップS235で複数の対応点候補を表示する方法に関する。第1の変形例では、3種類のマッチング手法を用いて3つの対応点候補を算出し、ステップS235で3つの対応点候補を表示した後の処理を説明する。図8は、ステップS235で表示される画像の一例を示している。計測点PLと3つの対応点候補PR1,PR2,PR3が表示されている。いずれの対応点候補も、計測点PLの位置に正確に対応する位置にない。ユーザは、操作部6を介して指示を入力することにより、対応点候補を増やすことができる。
第2の変形例は、ステップS235で複数の対応点候補を表示する方法に関する。第2の変形例では、5種類のマッチング手法を用いて5つの対応点候補を算出し、ステップS235で5つの対応点候補を表示した後の処理を説明する。図11は、ステップS235で表示される画像の一例を示している。計測点PLと5つの対応点候補PR1,PR2,PR3,PR4,PR5が表示されている。3つの対応点候補PR1,PR2,PR4は同一の位置にある。図11では3つの対応点候補が重複するため、画像の視認性が低下する。このため、複数の対応点候補が重複する場合(複数の対応点候補の2次元座標が一致する、または画像上の距離が所定距離以下である場合)、それらの対応点候補を同一の表示形態で表示してもよい。
第3の変形例はマッチング手法の優先度係数の算出方法に関する。過去の対応点候補の算出結果に基づいて優先度係数を算出してもよい。例えば、信頼度算出部183は、複数のマッチング手法を用いて対応点候補を算出した際、算出された対応点候補のうち、視差量が中央値である対応点候補を中心とする所定距離R(例えば3ピクセル)内に入っている対応点候補についてはマッチングが成功したとみなし、その他の対応点候補についてはマッチングが失敗したとみなす。信頼度算出部183は、複数のマッチング手法のそれぞれに対して、マッチングの成功・失敗の結果を保持しておき、複数の計測点に対する対応点候補の算出結果に基づいて、複数のマッチング手法のそれぞれの優先度係数を算出する。
Claims (10)
- 同一の被写体に対応する第1の被写体像および第2の被写体像を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記画像データに基づく画像を表示する表示部と、
前記第1の被写体像上で設定された計測点に対応する前記第2の被写体像上の点である対応点の候補を、複数のマッチング手法を用いて複数算出する対応点候補算出部と、
前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補に基づいてマッチングの信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記信頼度が所定値未満である場合に、前記計測点と、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する複数の前記対応点の候補とを前記画像に表示する処理を行う表示処理部と、
前記信頼度が所定値未満である場合に、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する複数の前記対応点の候補のうち指定された前記対応点の候補を、対応点に決定する対応点決定部と、
前記計測点と、決定された前記対応点とに基づいて前記被写体の大きさを計測する計測処理部と、
を有することを特徴とする内視鏡装置。 - ユーザが、前記画像に表示する前記対応点候補の数を増やす指示を行うための操作部を、さらに有することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。
- 前記複数の前記対応点の候補は、
前記操作部を介してユーザにより入力された、対応点候補の数を増やす指示によって追加される対応点の候補を含むことを特徴とする請求項2に記載の内視鏡装置。 - 前記対応点候補算出部は、
ユーザからの前記画像に表示する前記対応点候補の数を増やす指示があった後に、前記追加される対応点の候補を算出することを特徴とする請求項3に記載の内視鏡装置。 - 前記対応点候補算出部は、
ユーザからの前記画像に表示する前記対応点候補の数を増やす指示がある前に、予め前記追加される対応点の候補を算出することを特徴とする請求項3に記載の内視鏡装置。 - 前記表示処理部は、複数の前記対応点の候補のうち、重複する前記対応点の候補を一つのマークとして前記画像に表示する処理を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。 - 前記表示処理部は、重複する前記対応点の候補の数を、当該対応点の候補の近傍に表示する処理を行うことを特徴とする請求項6に記載の内視鏡装置。
- 複数の前記対応点の候補はそれぞれ優先度係数を有し、
前記表示処理部は、複数の前記対応点の候補のそれぞれに対応する前記優先度係数に応じた表示形態で前記画像に表示する処理を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。 - 前記画像に表示される前記対応点の候補の数が一定に保たれるように、
前記表示処理部は、追加で表示される対応点の候補を前記画像に表示する際、既に表示中の前記対応点の候補のうちいくつかを非表示とする
ことを特徴とする請求項3に記載の内視鏡装置。 - 同一の被写体に対応する第1の被写体像および第2の被写体像を撮像して生成された画像データに基づく画像の前記第1の被写体像上で設定された計測点に対応する前記第2の被写体像上の点である対応点の候補を、複数のマッチング手法を用いて複数算出するステップと、
前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補に基づいてマッチングの信頼度を算出するステップと、
前記信頼度が所定値未満である場合に、前記計測点と、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する複数の前記対応点の候補とを前記画像に表示する処理を行うステップと、
前記信頼度が所定値未満である場合に、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する複数の前記対応点の候補のうち指定された前記対応点の候補を対応点に決定するステップと、
前記計測点と、決定された前記対応点とに基づいて前記被写体の大きさを計測するステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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