JP6081209B2 - 内視鏡装置およびプログラム - Google Patents
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Description
X=t×XR+D/2 ・・・(1)
Y=−t×YR ・・・(2)
Z=t×F ・・・(3)
第1の変形例は、ステップS235で複数の対応点候補を表示する方法に関する。第1の変形例では、3種類のマッチング手法を用いて3つの対応点候補を算出し、ステップS235で3つの対応点候補を表示した後の処理を説明する。図8は、ステップS235で表示される画像の一例を示している。計測点PLと3つの対応点候補PR1,PR2,PR3が表示されている。いずれの対応点候補も、計測点PLの位置に正確に対応する位置にない。ユーザは、操作部6を介して指示を入力することにより、対応点候補を増やすことができる。
第2の変形例は、ステップS235で複数の対応点候補を表示する方法に関する。第2の変形例では、5種類のマッチング手法を用いて5つの対応点候補を算出し、ステップS235で5つの対応点候補を表示した後の処理を説明する。図11は、ステップS235で表示される画像の一例を示している。計測点PLと5つの対応点候補PR1,PR2,PR3,PR4,PR5が表示されている。3つの対応点候補PR1,PR2,PR4は同一の位置にある。図11では3つの対応点候補が重複するため、画像の視認性が低下する。このため、複数の対応点候補が重複する場合(複数の対応点候補の2次元座標が一致する、または画像上の距離が所定距離以下である場合)、それらの対応点候補を同一の表示形態で表示してもよい。
第3の変形例はマッチング手法の優先度係数の算出方法に関する。過去の対応点候補の算出結果に基づいて優先度係数を算出してもよい。例えば、信頼度算出部183は、複数のマッチング手法を用いて対応点候補を算出した際、算出された対応点候補のうち、視差量が中央値である対応点候補を中心とする所定距離R(例えば3ピクセル)内に入っている対応点候補についてはマッチングが成功したとみなし、その他の対応点候補についてはマッチングが失敗したとみなす。信頼度算出部183は、複数のマッチング手法のそれぞれに対して、マッチングの成功・失敗の結果を保持しておき、複数の計測点に対する対応点候補の算出結果に基づいて、複数のマッチング手法のそれぞれの優先度係数を算出する。
Claims (13)
- 同一の被写体に対応する第1の被写体像および第2の被写体像を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記画像データに基づく画像を表示する表示部と、
前記第1の被写体像上で設定された計測点に対応する前記第2の被写体像上の点である対応点の候補を、複数のマッチング手法を用いて算出する対応点候補算出部と、
前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補に基づいてマッチングの信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記信頼度が所定値未満である場合に、前記計測点と、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補とを前記画像に表示する処理を行う表示処理部と、
前記信頼度が所定値以上である場合に、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補に基づいて前記対応点を決定し、前記信頼度が所定値未満である場合に、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補のうち指定された前記対応点の候補を対応点に決定する対応点決定部と、
前記計測点と、決定された前記対応点とに基づいて前記被写体の大きさを計測する計測処理部と、
を有することを特徴とする内視鏡装置。 - 前記信頼度算出部は、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補同士の前記第2の被写体像上の距離に基づいて前記信頼度を算出することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。
- 前記信頼度算出部は、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補の位置と、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する優先度係数とに基づいて前記信頼度を算出することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。
- 前記対応点決定部は、前記信頼度が所定値以上である場合に、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補の位置と、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する優先度係数とに基づいて前記対応点を決定することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。
- 前記信頼度算出部は、過去に前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補を算出した結果に基づいて、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する優先度係数を算出することを特徴とする請求項3または請求項4に記載の内視鏡装置。
- 前記優先度係数は、前記対応点の候補を算出したときの条件毎に設けられていることを特徴とする請求項3または請求項4に記載の内視鏡装置。
- 前記表示処理部は、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補のうち、重複する前記対応点の候補を同一の表示形態で前記画像に表示する処理を行うことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。
- 前記表示処理部は、重複する前記対応点の候補の数を、当該対応点の候補の近傍に表示する処理を行うことを特徴とする請求項7に記載の内視鏡装置。
- 前記表示処理部は、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補を、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する優先度係数に応じた表示形態で前記画像に表示する処理を行うことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。
- 前記対応点候補算出部はさらに、前記複数のマッチング手法とは異なるマッチング手法を用いて前記対応点の候補を算出し、
前記表示処理部は、前記信頼度が所定値未満であり、かつ、前記複数のマッチング手法とは異なるマッチング手法を用いて算出された前記対応点の候補の表示が指示された場合に、前記計測点と、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補と、前記複数のマッチング手法とは異なるマッチング手法を用いて算出された前記対応点の候補とを前記画像に表示する処理を行い、
前記対応点決定部は、前記信頼度が所定値未満であり、かつ、前記複数のマッチング手法とは異なるマッチング手法を用いて算出された前記対応点の候補の表示が指示された場合に、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補と、前記複数のマッチング手法とは異なるマッチング手法を用いて算出された前記対応点の候補とのうち指定された前記対応点の候補を対応点に決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。 - 前記表示処理部は、前記複数のマッチング手法とは異なるマッチング手法を用いて算出された前記対応点の候補を前記画像に表示する際、前記複数のマッチング手法とは異なるマッチング手法を用いて算出された前記対応点の候補のうち、前記複数のマッチング手法を用いて算出された前記対応点の候補と重複する、または前記複数のマッチング手法とは異なるマッチング手法を用いて算出された他の前記対応点の候補と重複する前記対応点の候補のみを表示することを特徴とする請求項10に記載の内視鏡装置。
- 前記表示処理部は、前記複数のマッチング手法とは異なるマッチング手法を用いて算出された前記対応点の候補を前記画像に表示する際、既に表示された前記対応点の候補のうちのいずれかを非表示とすることにより、表示される前記対応点の候補の数を一定に保つことを特徴とする請求項10に記載の内視鏡装置。
- 同一の被写体に対応する第1の被写体像および第2の被写体像を撮像して生成された画像データに基づく画像の前記第1の被写体像上で設定された計測点に対応する前記第2の被写体像上の点である対応点の候補を、複数のマッチング手法を用いて算出するステップと、
前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補に基づいてマッチングの信頼度を算出するステップと、
前記信頼度が所定値未満である場合に、前記計測点と、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補とを前記画像に表示する処理を行うステップと、
前記信頼度が所定値以上である場合に、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補に基づいて前記対応点を決定し、前記信頼度が所定値未満である場合に、前記複数のマッチング手法のそれぞれに対応する前記対応点の候補のうち指定された前記対応点の候補を対応点に決定するステップと、
前記計測点と、決定された前記対応点とに基づいて前記被写体の大きさを計測するステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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