JP6423811B2 - 加工情報に応じて加工条件を変更可能な数値制御装置 - Google Patents
加工情報に応じて加工条件を変更可能な数値制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6423811B2 JP6423811B2 JP2016037375A JP2016037375A JP6423811B2 JP 6423811 B2 JP6423811 B2 JP 6423811B2 JP 2016037375 A JP2016037375 A JP 2016037375A JP 2016037375 A JP2016037375 A JP 2016037375A JP 6423811 B2 JP6423811 B2 JP 6423811B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machining
- tool
- conditions
- movement
- commanded
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
- G05B19/40937—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of machining or material parameters, pocket machining
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4097—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using design data to control NC machines, e.g. CAD/CAM
- G05B19/4099—Surface or curve machining, making 3D objects, e.g. desktop manufacturing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35012—Cad cam
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35134—3-D cad-cam
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36088—Machining parameters, overide
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36504—Adapt program to real coordinates, shape, dimension of tool, offset path
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Geometry (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
また、特許文献2には、加減速時定数を変更する指令を付加することで、精度が必要な箇所は減速するなど、所望の箇所に適した加減速設定で加工を可能としている。
このような課題に対して、特許文献1〜2に係る技術では、それぞれのブロックで工具の移動をある程度詳細に指令することはできるものの、その指令は直接的かつ具体的なものに限られており、工具を移動させる目的や状況といった抽象的な工具経路の特徴に係る情報を示すものではないため、これら従来技術を導入したとしても、やはり工具の移動目的や移動状況などの工具経路の特徴に合わせて加工プログラムのどこで設定を変更すればよいかを判断することができず、また、同じ工具経路の特徴を持つ箇所をまとめて調整するなどもできない。
本発明の数値制御装置は、加工プログラムと共に取得される複数の加工情報に応じて、加工条件を変更することを可能とする。本発明で導入される加工情報とは、既存のGコードやMコードではなく、その工具経路を検討する過程において自明な情報かつ工具経路を加工プログラムに変換する際に既存の加工プログラムでは失われていた情報であり、加工プログラムに含まれる各ブロックでの工具の移動指令の目的や状況を示す情報や、当該加工プログラム作成時におけるCAMの設定情報などの、工具経路の特徴を表す情報を含む。
図1は、図5に例示した加工プログラムに加工情報を含めて記述した例を示している。図1に示す加工プログラムでは、N1ブロックに付加された加工情報Appは、当該ブロックがワークに工具が接近するアプローチ部であることを示しており、N3ブロックに付加された加工情報Retは、当該ブロックがワークから工具が離れるリトラクト部であることを示している。また、上記したように加工情報をワンショット指令としてプログラム中に記載する以外にも、N2ブロックとN3ブロックの間、N5ブロックとN6ブロックの間、N6ブロックとN7ブロックの間、N9ブロックとN10ブロックの間に記載されるように、加工情報を開始指令S, 終了指令Eとしたモーダル指令として記載することも可能である。モーダル指令では、開始指令から終了指令までの間に記載された各ブロックに加工情報が付加される。そして、各ブロックにおける工具の移動が行われる時には、それぞれのブロックに付加された加工情報に基づいて加工条件が変更される。
指令解析部10は、図示しないメモリに記憶された加工プログラム20に含まれるブロックを順次読み出して該ブロックに基づく指令を解析し、制御対象となる機械が備える各軸を駆動するサーボモータ2を制御するための移動データを生成して補間処理部11へと出力する。指令解析部10が生成する移動データは、指令解析部10が読み出すブロックと共に取得される加工情報に基づいて後述する加工情報判定部13及び加工条件変更部14により変更された加工条件に従って生成される。
加工情報判定部13が加工情報21により判定する各ブロックの工具経路の特徴を示す情報としては、例えば、当該ブロックが指令する工具の移動が、ピックフィード(切り込み間隔分だけ工具を送る)を目的としていることを示す情報、アプローチ(ワークへの工具の接近)を目的としていることを示す情報、リトラクト(ワークからの工具の離脱)を目的としていることを示す情報、エアカット(工具による空切削)の状況であることを示す情報、コーナ部での加工移動をしていることを示す情報、ワークの最終形状の加工移動をしていることを示す情報、曲面と平面の境界部で移動をしていることを示す情報や、当該ブロックを含む加工プログラム作成時にCAMに設定された所定のワークの加工精度、トレランス、工具の形状または工具の種類を示す情報、などといったものが挙げられるが、これに限られるものではなく、制御対象とする機械や加工の特徴に合わせて工具経路の特徴を適宜定めるようにしても良い。
また、加工情報判定部13によりブロックに対して2つ以上の異なる工具経路の特徴が重複して判定された場合の加工条件変更部14の別の動作例としては、数値制御装置1の設定により優先するべき工具経路の特徴を指定できるようにしても良い。例えば、数値制御装置1に対して、制御モードの優先順位を、1.アプローチ、2.リトラクト、3.ピックフィード、4.エアカット、…、と設定している場合、図1の加工プログラムのN7〜N9ブロックでは、工具経路の特徴ピックフィードに基づいて決定される加工条件が優先される。
なお、異なる工具経路の特徴が重複する場合において、優先された工具経路の特徴において設定されていない加工条件については、優先順位の低い条件の設定を利用するようにしても良い。
2 サーボモータ
10 指令解析部
11 補間処理部
12 サーボ制御部
13 加工情報判定部
14 加工条件変更部
15 加工条件設定部
20 加工プログラム
21 加工情報
22 加工条件記憶部
Claims (5)
- 工具の移動を指令する指令ブロックを含むプログラムに基づいて前記工具を備えた機械を制御する数値制御装置において、
前記指令ブロックを読み出すと共に、加工プログラムの一連のブロックのそれぞれに対して個別に指定可能な当該指令ブロックにより指令される工具経路の特徴を示す情報である加工情報を取得する指令解析部と、
前記加工情報に関連付けて前記工具の移動に係る条件である加工条件を記憶する加工条件記憶部と、
前記指令ブロックと共に取得された前記加工情報を判定する加工情報判定部と、
前記加工情報判定部が判定した加工情報と、前記加工条件記憶部に記憶された加工条件とに基づいて、当該指令ブロックにより指令される前記工具の移動における加工条件を変更する加工条件変更部と、
を備えたことを特徴とする数値制御装置。 - 前記加工条件記憶部に記憶されている加工条件を設定するための加工条件設定部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記工具経路の特徴は、前記指令ブロックにより指令される前記工具の移動がピックフィードを目的としていること、前記指令ブロックにより指令される前記工具の移動がアプローチを目的としていること、前記指令ブロックにより指令される前記工具の移動がリトラクトを目的としていること、前記指令ブロックにより指令される前記工具の移動がエアカットの状況であること、前記指令ブロックにより指令される前記工具の移動がコーナ部での加工移動であること、前記指令ブロックにより指令される前記工具の移動がワークの最終形状の加工移動であること、前記指令ブロックにより指令される前記工具の移動が曲面と平面の境界部での移動であること、のいずれかである、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の数値制御装置。 - 前記加工条件は、切削・早送り条件、オーバライド条件、加減速パラメータ条件、スムージングのオン・オフ条件、スムージングのトレランス条件、工具の補正機能条件、終点位置の変更・補正条件、寿命カウンタのオン・オフ条件、主軸回転数、送り速度の少なくともいずれかを含む、
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の数値制御装置。 - 前記加工情報は、前記プログラム中にシンボルとして直接記述される、
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載の数値制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016037375A JP6423811B2 (ja) | 2016-02-29 | 2016-02-29 | 加工情報に応じて加工条件を変更可能な数値制御装置 |
DE102017001654.2A DE102017001654A1 (de) | 2016-02-29 | 2017-02-21 | Numerische Steuervorrichtung, die eine maschinelle Bearbeitungsbedingung gemäß maschinellen Bearbeitungsinformationen ändern kann |
US15/442,994 US10423145B2 (en) | 2016-02-29 | 2017-02-27 | Numerical controller capable of changing machining condition in accordance with machining information |
CN201710113060.8A CN107132817B (zh) | 2016-02-29 | 2017-02-28 | 可根据加工信息变更加工条件的数值控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016037375A JP6423811B2 (ja) | 2016-02-29 | 2016-02-29 | 加工情報に応じて加工条件を変更可能な数値制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017156835A JP2017156835A (ja) | 2017-09-07 |
JP6423811B2 true JP6423811B2 (ja) | 2018-11-14 |
Family
ID=59580493
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016037375A Active JP6423811B2 (ja) | 2016-02-29 | 2016-02-29 | 加工情報に応じて加工条件を変更可能な数値制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10423145B2 (ja) |
JP (1) | JP6423811B2 (ja) |
CN (1) | CN107132817B (ja) |
DE (1) | DE102017001654A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6646027B2 (ja) * | 2017-10-30 | 2020-02-14 | ファナック株式会社 | ポストプロセッサ装置、加工プログラム生成方法、cnc加工システム及び加工プログラム生成用プログラム |
JP6740199B2 (ja) | 2017-10-30 | 2020-08-12 | ファナック株式会社 | 数値制御装置、cnc工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラム |
JP6777618B2 (ja) * | 2017-11-01 | 2020-10-28 | ファナック株式会社 | 数値制御装置、数値制御方法及び数値制御プログラム |
JP7358009B2 (ja) | 2019-07-24 | 2023-10-10 | 株式会社ディスコ | 加工条件変更方法及び加工装置 |
US20230229138A1 (en) | 2020-05-14 | 2023-07-20 | Fanuc Corporation | Machining path creation device |
US20240126241A1 (en) | 2021-03-16 | 2024-04-18 | Fanuc Corporation | Numerical controller |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5486887A (en) * | 1977-12-22 | 1979-07-10 | Toyoda Mach Works Ltd | Numerical controller |
JPS57185208A (en) | 1981-05-07 | 1982-11-15 | Shiseido Co Ltd | Skin cosmetic |
JPS62208857A (ja) * | 1986-03-07 | 1987-09-14 | Hitachi Seiki Co Ltd | 自動加工機におけるパ−トプログラム作成装置 |
JPH05134722A (ja) * | 1991-11-11 | 1993-06-01 | Hitachi Seiko Ltd | 数値制御工作機械の制御方法 |
JPH05220626A (ja) * | 1992-02-10 | 1993-08-31 | Brother Ind Ltd | ワイヤ放電加工機の加工制御装置 |
US5911125A (en) | 1995-08-23 | 1999-06-08 | Fanuc, Ltd. | CNC acceleration-deceleration control apparatus and method |
JPH11156672A (ja) | 1997-08-25 | 1999-06-15 | Yoshiaki Kakino | 数値制御装置及びこれを備えた工作機械 |
WO2002067068A1 (fr) * | 2001-02-22 | 2002-08-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Procede de commande numerique et dispositif associe |
DK1800675T3 (da) * | 2005-12-23 | 2011-09-05 | Nutricia Nv | Sammensætninger omfattende polyumættede fedtsyrer, proteiner og mangan og/eller molybdæn og nucleosider/nucleotider til behandling af demens |
US7792605B2 (en) * | 2006-07-26 | 2010-09-07 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control apparatus |
JP2009076018A (ja) | 2007-09-25 | 2009-04-09 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置、数値制御プログラム及び数値制御プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体 |
JP5171444B2 (ja) * | 2008-07-09 | 2013-03-27 | オークマ株式会社 | 切削加工方法及び切削加工装置 |
JP5594685B2 (ja) * | 2010-03-30 | 2014-09-24 | 国立大学法人名古屋大学 | 工具軌跡生成装置、工具軌跡算出方法および工具軌跡生成プログラム |
CN104115079B (zh) * | 2012-02-06 | 2015-12-23 | 三菱电机株式会社 | 数控装置 |
JP5883315B2 (ja) * | 2012-02-28 | 2016-03-15 | 出光興産株式会社 | 金属加工用潤滑油組成物 |
JP5289601B1 (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-11 | ファナック株式会社 | 多軸加工機用切削距離演算装置 |
JP6298010B2 (ja) * | 2015-06-09 | 2018-03-20 | ファナック株式会社 | 加減速設定自動切換機能を備えた数値制御装置 |
-
2016
- 2016-02-29 JP JP2016037375A patent/JP6423811B2/ja active Active
-
2017
- 2017-02-21 DE DE102017001654.2A patent/DE102017001654A1/de active Granted
- 2017-02-27 US US15/442,994 patent/US10423145B2/en active Active
- 2017-02-28 CN CN201710113060.8A patent/CN107132817B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107132817A (zh) | 2017-09-05 |
US20170248934A1 (en) | 2017-08-31 |
JP2017156835A (ja) | 2017-09-07 |
DE102017001654A1 (de) | 2017-08-31 |
US10423145B2 (en) | 2019-09-24 |
CN107132817B (zh) | 2019-11-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6423811B2 (ja) | 加工情報に応じて加工条件を変更可能な数値制御装置 | |
JP5355356B2 (ja) | 部品プログラムの作成のための方法 | |
JP6140130B2 (ja) | 工具及び被加工物を保護する数値制御装置 | |
JP5556971B1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP6646027B2 (ja) | ポストプロセッサ装置、加工プログラム生成方法、cnc加工システム及び加工プログラム生成用プログラム | |
JP2010123122A6 (ja) | 部品プログラムの作成のための方法 | |
US10558193B2 (en) | Method for machining a workpiece in a machine tool with optimized machining time | |
CN109725602B (zh) | 数值控制装置及方法、cnc机床、计算机可读信息记录介质 | |
JP6174652B2 (ja) | 加工エリアの大きさによるパラメータの自動選定機能を有する数値制御装置 | |
US10459427B2 (en) | Numeric controller with notification of a CAM system in the event of a change in the subroutine | |
JP2002132349A (ja) | 加減速制御方法 | |
JP2008046899A (ja) | 数値制御装置 | |
JP5886656B2 (ja) | 数値制御装置 | |
US10248100B2 (en) | Numerical controller | |
JP5362146B1 (ja) | 数値制御装置および数値制御システム | |
JP6298010B2 (ja) | 加減速設定自動切換機能を備えた数値制御装置 | |
JP6770018B2 (ja) | 設定装置及び設定プログラム | |
JP6062971B2 (ja) | スカイビング加工指令に基づいて工作機械を制御する数値制御装置 | |
JP5456216B1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP3945507B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2020003958A (ja) | 数値制御装置 | |
JP2001312309A (ja) | 数値制御工作機械及びその加減速制御方法 | |
US9904277B2 (en) | Numerical controller configured for operation based on tabular data | |
US11114967B2 (en) | Controller of rotary axis | |
CN112969551B (zh) | 操作者限定的振颤避免 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180220 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180222 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180405 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180925 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181019 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6423811 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |