JP6414941B2 - サーボアクチュエータ制御システム - Google Patents
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Description
前記サーボアクチュエータは、サーボMCU、第1ポート及び第2ポートを備え、前記第1ポートと前記第2ポートとはバスを介して接続され、同時に、前記バスは前記サーボMCUに接続され、
ここで、前記第1ポートと前記第2ポートとの間のバスには、第1サーボスイッチと第2サーボスイッチが設けられ、前記第1サーボスイッチは、前記第1ポートと前記サーボMCUとの間に接続され、この第1サーボスイッチは前記第1ポートのオンオフを制御し、前記第2サーボスイッチは、前記第2ポートと前記サーボMCUとの間に接続され、この第2サーボスイッチは前記第2ポートのオンオフを制御し、
前記第1サーボスイッチと第1ポートとの間には、前記サーボMCUに接続される第1接続線が設けられ、前記第2サーボスイッチと第2ポートとの間には、前記サーボMCUに接続される第2接続線が設けられる。
S101は、サーボアクチュエータを切断するステップである。主制御器2のインターフェイスに順次にタンデム接続される各サーボアクチュエータ1は、予め切断状態にされる。このように、各サーボアクチュエータ1はいずれも、ネットワークとの接続が切断される状態にある。この状態で、主制御器2によりブロードキャストされるメッセージは、後に送信することができない。
S201は、デフォルト切断IDを設定するステップである。主制御器2は、サーボアクチュエータ1の元のIDをあるデフォルト切断IDに置き換えるメッセージをブロードキャストして、バスL1における全てのサーボアクチュエータ1に送信する。各サーボアクチュエータ1は、受信したメッセージに基づいて、元のIDをデフォルト切断IDに置き換える(即ち、デフォルト切断IDを記憶装置に記憶して、記憶装置における元のIDを置き換える)。このように、全てのサーボアクチュエータ1のIDを、あるデフォルト切断IDに設定する。上記のデフォルト切断IDは、サーボアクチュエータ1内の第1サーボスイッチk1及び第2サーボスイッチk2のオンオフを判断する条件として用いられる。サーボアクチュエータ1内のIDがデフォルト切断IDである場合、サーボアクチュエータ1内の入力ポートでの内部バスL1におけるサーボスイッチはオンされて、サーボアクチュエータ1内の出力ポートでの内部バスL1におけるサーボスイッチはオフされる。即ち、各サーボアクチュエータ1は、予め切断状態になる。サーボアクチュエータ1内のIDがデフォルト切断IDと異なるIDである場合、サーボアクチュエータ1の内部バスL1における2つのサーボスイッチはオンされる。このデフォルト切断IDは、手動で設定される任意の値であり、例えば、本例において0xFFとして設定されている。
S2011は、非デフォルト切断IDを設定するステップである。主制御器2は、サーボアクチュエータ1の元のIDをある非デフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストして、バスL1における全てのサーボアクチュエータ1に送信する。各サーボアクチュエータ1は、受信したメッセージに基づいて、元のIDを非デフォルト切断IDに置き換える。主制御器2は、バスL1においてデフォルト切断IDがあるかどうかを読み返す。即ち、主制御器2は、デフォルト切断IDのサーボアクチュエータ1が存在するかどうかをチェックする。デフォルト切断IDが存在する場合、全てのサーボアクチュエータ1のバスL1における元のIDがいずれも非デフォルト切断IDとして設定されるまで、主制御器2はブロードキャストを継続する。この場合、一部のサーボアクチュエータ1の元のIDがデフォルト切断IDであっても(このとき、該元のIDがデフォルト切断IDであるサーボアクチュエータ1の後続のサーボアクチュエータ1はいずれも切断状態にあり、主制御器2によりブロードキャストされるメッセージを受信できない)、このデフォルト切断IDは非デフォルト切断IDに変更することができ、このサーボアクチュエータ1及び後続のサーボアクチュエータ1はいずれもネットワークに接続することができるようになる。後続のサーボアクチュエータ1は、元のIDをいずれも非デフォルト切断IDに変更する。この非デフォルト切断IDは、手動で設定される、デフォルト切断IDと異なる任意の値であってもよい。例えば、本例において0xFEとして設定されている。この非デフォルト切断IDはデフォルト切断IDと異なるため、各サーボアクチュエータ1内のサーボスイッチはいずれもオン状態にある。即ち、各サーボアクチュエータIDは非デフォルト切断IDとして設定された後に、各サーボアクチュエータ1はいずれも導通されネットワークに接続される。各サーボアクチュエータ1はいずれも、主制御器2によりブロードキャストされるメッセージを受信することができる。
ステップS301では、主制御器2は、全てのサーボアクチュエータ1の元のIDをある非デフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストしてバスL1に送信する。具体的には、この主制御器2は、メッセージをブロードキャストし、且つバスL1を読み返してデフォルト切断IDが存在するかどうかをチェックする。デフォルト切断IDが存在する場合、ブロードキャストが続けられて、全てのサーボアクチュエータ1の元のIDが非デフォルト切断IDとして設定されると、ステップS302に進む。この非デフォルト切断IDは、手動で設定される任意の値、例えば0xFEであってもよい。
S401では、サーボMCU13は、記憶装置に記憶されるサーボIDを読み取る。
S402では、サーボIDがデフォルト切断IDであるかどうかを判断する。サーボIDがデフォルト切断IDでない場合、ステップS403に進む。サーボIDがデフォルト切断IDである場合、ステップS404に進む。
S403では、第1サーボスイッチk1と第2サーボスイッチk2をいずれもオンし、即ち、このサーボアクチュエータ1を接続状態にする。
S404では、第1接続線14と第2接続線15を検出する。次に、ステップS405とステップS408がそれぞれ実行される。
S405では、第1接続線14が信号を検出したかどうかを判断する。第1接続線14が信号を検出していない場合、ステップS406に進む。第1接続線14が信号を検出した場合、ステップS407に進む。
S406では、第1サーボスイッチk1をオフする。
S407では、第1サーボスイッチk1をオンする。
S408では、第2接続線15が信号を検出したかどうかを判断する。第2接続線15が信号を検出した場合、ステップS409に進む。第2接続線15が信号を検出していない場合、ステップS410に進む。
S409では、第2サーボスイッチk2をオンする。
S410では、第2サーボスイッチk2をオフする。
2 主制御器
11 第1ポート
12 第2ポート
13 サーボMCU
14 第1接続線
15 第2接続線
k1 第1サーボスイッチ
k2 第2サーボスイッチ
20 マスタMCU
21 第1インターフェイス
22 第2インターフェイス
23 第3インターフェイス
24 第4インターフェイス
25 第5インターフェイス
2a 第1マスタスイッチ
2b 第2マスタスイッチ
2c 第3マスタスイッチ
2d 第4マスタスイッチ
2e 第5マスタスイッチ
1a 第1サーボアクチュエータ
1b 第2サーボアクチュエータ
1c 第3サーボアクチュエータ
1n 第nサーボアクチュエータ
L1 バス
Claims (9)
- サーボアクチュエータ制御システムであって、主制御器及び複数のサーボアクチュエータを備え、前記主制御器は、マスタMCU及び複数のインターフェイスを備え、前記インターフェイスは、バスを介して前記マスタMCUに接続され、少なくとも1つのインターフェイスには、前記サーボアクチュエータがバスを介してタンデム接続され、
前記サーボアクチュエータは、サーボMCU、第1ポート及び第2ポートを備え、前記第1ポート及び前記第2ポートは、いずれか一方が入力ポートとされ他方が出力ポートとされ、前記第1ポートと前記第2ポートとはバスを介して接続され、同時に、前記バスは前記サーボMCUに接続され、
ここで、前記第1ポートと前記第2ポートとの間のバスには、第1サーボスイッチと第2サーボスイッチが設けられ、前記第1サーボスイッチは、前記第1ポートと前記サーボMCUとの間に接続され、この第1サーボスイッチは前記第1ポートと前記サーボMCUとの間の接続のオンオフを制御し、前記第2サーボスイッチは、前記第2ポートと前記サーボMCUとの間に接続され、前記第2サーボスイッチは前記第2ポートに近接し、この第2サーボスイッチは前記第2ポートと前記サーボMCUとの間の接続のオンオフを制御し、
前記第1サーボスイッチと第1ポートとの間には、前記第1ポートのアクセス信号を検出するための前記サーボMCUに接続される第1接続線が設けられ、前記第2サーボスイッチと第2ポートとの間には、前記第2ポートのアクセス信号を検出するための前記サーボMCUに接続される第2接続線が設けられる、サーボアクチュエータ制御システム。 - 前記主制御器には、1〜6つのインターフェイスが設けられる、請求項1に記載のサーボアクチュエータ制御システム。
- 前記主制御器には、5つのインターフェイスが設けられる、請求項2に記載のサーボアクチュエータ制御システム。
- 前記インターフェイスの各々には、サーボアクチュエータがタンデム接続される、請求項1に記載のサーボアクチュエータ制御システム。
- 主制御器のインターフェイスの各々は、バスを介してマスタMCUに接続され、前記インターフェイスの各々とマスタMCUとの間のバスには、対応するインターフェイスのオンオフを制御するマスタスイッチが設けられ、各前記マスタスイッチの制御端末はいずれも前記マスタMCUに電気的に接続される、請求項1に記載のサーボアクチュエータ制御システム。
- 前記第1サーボスイッチの制御端末と第2サーボスイッチの制御端末はいずれも前記サーボMCUに接続される、請求項1に記載のサーボアクチュエータ制御システム。
- 前記サーボアクチュエータ内には、IDを記憶する記憶装置が設けられる、請求項1に記載のサーボアクチュエータ制御システム。
- 前記記憶装置は、EEPROM、バッファ又はFLASHである、請求項7に記載のサーボアクチュエータ制御システム。
- 前記バスは、多重サーボモータ制御バスである、請求項1に記載のサーボアクチュエータ制御システム。
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