JP2009025879A - ロボット装置の通信システム - Google Patents
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Abstract
【課題】ロボットにおいて、制御装置と複数の関節制御部とハンド制御部とを接続する信号線の数を少なくする。
【解決手段】制御装置2、各関節を制御するドライバ22〜27をシリアル伝送路28に対して直列に接続すると共に、各ドライバ22〜27のうちの最終段のドライバ27に、ハンドのドライバに接続されるI/Oモジュール37を接続し、制御装置2から、シリアル伝送路28に、各ドライバ22〜27およびハンドのドライバに対する制御信号をシリアルに流したとき、I/Oモジュール37が接続されたドライバ27は、シリアルに流された制御信号のうちから自身に対する制御信号およびハンドのドライバに対する制御信号を受信し、且つ、ハンドのドライバに対する制御信号をI/Oモジュール37に送信する。
【選択図】図1
【解決手段】制御装置2、各関節を制御するドライバ22〜27をシリアル伝送路28に対して直列に接続すると共に、各ドライバ22〜27のうちの最終段のドライバ27に、ハンドのドライバに接続されるI/Oモジュール37を接続し、制御装置2から、シリアル伝送路28に、各ドライバ22〜27およびハンドのドライバに対する制御信号をシリアルに流したとき、I/Oモジュール37が接続されたドライバ27は、シリアルに流された制御信号のうちから自身に対する制御信号およびハンドのドライバに対する制御信号を受信し、且つ、ハンドのドライバに対する制御信号をI/Oモジュール37に送信する。
【選択図】図1
Description
本発明は、制御装置から各関節の駆動源の制御部に制御信号をシリアル伝送路を介して送信するロボット装置の通信システムに関する。
ロボット本体には、各関節の駆動源としてサーボモータ、各サーボモータを駆動するためのドライバ(関節制御部)が設けられている。各関節制御部は、ロボット本体外の制御装置に信号線を介して接続されており、制御装置から各関節制御部に対し、制御信号が与えられる。
このようなロボット本体において、各関節制御部と制御装置とを個別に信号線で接続すると、ロボット本体内を通る信号線の数がやたら増加するので、制御装置と各関節制御部とは、シリアル伝送路で接続し、制御部からアドレス(ID)を指定して各関節制御部に制御信号を送信するようにしている。
このようなロボット本体において、各関節制御部と制御装置とを個別に信号線で接続すると、ロボット本体内を通る信号線の数がやたら増加するので、制御装置と各関節制御部とは、シリアル伝送路で接続し、制御部からアドレス(ID)を指定して各関節制御部に制御信号を送信するようにしている。
ロボット装置ではないが、特許文献1には、数値制御される工作機械において、データを送信するNCユニットと、複数のサーボモータおよび主軸モータを制御する複数の制御部と、NCユニットとの間でデータの入出力を行うリモートI/Oと、操作ボードとをシリアル伝送路で接続することが開示されている。
特開2001−222308号公報
ロボット本体には、その先端部にハンドが取り付けられる。このハンドは、駆動源、例えば空圧シリンダによってワークを把持したり、その把持を解いたりする。制御装置は、このハンドの駆動源を制御する制御部(ハンド制御部)に対しても、制御信号を与え、タイミング良くワークの把持、その解除が行われるようにしている。
しかしながら、ハンドの種類や、ハンドの駆動源に何を用いるかは、ワークに応じてユーザが選択する事項であるので、ロボット装置の出荷時には、ハンド制御部は未だロボット本体に付属していない。このため、ハンド制御部については、ロボット本体に個別の信号線を配線しておき、ユーザにおいて、そのハンド用信号線とハンド制御部とを接続するようにしていた。
ところが、この従来構成では、複数の関節制御部のための信号線の他に、ハンド制御部専用の信号線が必要となり、それ以上の信号線の本数の削減は困難であった。
しかしながら、ハンドの種類や、ハンドの駆動源に何を用いるかは、ワークに応じてユーザが選択する事項であるので、ロボット装置の出荷時には、ハンド制御部は未だロボット本体に付属していない。このため、ハンド制御部については、ロボット本体に個別の信号線を配線しておき、ユーザにおいて、そのハンド用信号線とハンド制御部とを接続するようにしていた。
ところが、この従来構成では、複数の関節制御部のための信号線の他に、ハンド制御部専用の信号線が必要となり、それ以上の信号線の本数の削減は困難であった。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、制御装置と複数の関節制御部とハンド制御部とを接続する信号線の数を少なくすることができるロボット装置の通信システムを提供することにある。
請求項1によれば、制御装置、各関節制御部をシリアル伝送路に接続すると共に、各関節制御部のうちのいずれかの関節制御部に、ハンド制御部に接続される入出力部を接続し、制御装置から、シリアル伝送路に、各関節制御部およびハンド制御部に対する制御信号をシリアルに流したとき、入出力部が接続された前記関節制御部は、シリアルに流された前記制御信号のうちから自身に対する制御信号およびハンド制御部に対する制御信号を受信し、且つ、ハンド制御部に対する制御信号を入出力部に送信するので、ハンド制御部専用の信号線を設けずとも済むようになる。
請求項2によれば、入出力部が接続された関節制御部は、自身が制御する駆動源のフィードバック信号をシリアル伝送路を介して制御装置に送信すると共に、入出力部に与えられたハンド制御部からのフィードバック信号をシリアル伝送路を介して制御装置に送信するので、別途信号線を設けずとも、ハンド制御部からのフィードバック信号を制御装置に送信することができる。
以下、本発明の一実施形態を図1〜図12に基づいて説明する。
ロボット装置は、図12に示すように、ロボット本体1を主体とし、このロボット本体1を制御する制御装置2を備えている。ロボット本体1は、例えば6軸の垂直多関節型のもので、床に固定されたベース3と、このベース3に水平方向に旋回可能に支持されたショルダ部4と、このショルダ部4に上下方向に旋回可能に支持された下アーム5と、この下アーム5に上下方向に旋回可能に支持された第1の上アーム6と、この第1の上アーム6の先端部に捻り回転可能に支持された第2の上アーム7と、この第2の上アーム7に上下方向に回転可能に支持された手首8と、この手首8に回転(捻り動作)可能に支持されたフランジ9とから構成されている。
ロボット装置は、図12に示すように、ロボット本体1を主体とし、このロボット本体1を制御する制御装置2を備えている。ロボット本体1は、例えば6軸の垂直多関節型のもので、床に固定されたベース3と、このベース3に水平方向に旋回可能に支持されたショルダ部4と、このショルダ部4に上下方向に旋回可能に支持された下アーム5と、この下アーム5に上下方向に旋回可能に支持された第1の上アーム6と、この第1の上アーム6の先端部に捻り回転可能に支持された第2の上アーム7と、この第2の上アーム7に上下方向に回転可能に支持された手首8と、この手首8に回転(捻り動作)可能に支持されたフランジ9とから構成されている。
上記ベース3を含めて、ショルダ部4、下アーム5、第1の上アーム6、第2の上アーム7、手首8、フランジ9は、ロボットにおけるリンクとして機能する。そして、それら各リンク3〜9のうち、リンク4〜9を動作させるための関節軸は、それぞれ駆動源であるサーボモータ10〜15(図1参照)によって駆動されるようになっている。それらのサーボモータ10〜15は、駆動対象リンクの一段前のリンク、即ちショルダ部4を駆動するサーボモータ10はベース3、下アーム5を駆動するサーボモータ11はショルダ部4、第1の上アーム6を駆動するサーボモータ12は下アーム5、第2の上アーム7を駆動するサーボモータ13は第1の上アーム6、手首8を駆動するサーボモータ14は第2の上アーム7、フランジ9を駆動するサーボモータ15は手首8に夫々設けられている。
また、ワークを把持するハンド(図示せず)は、最先端のリンクであるフランジ9に取り付けられる。このハンドは、例えば空圧シリンダ16(図3参照)を駆動源とし、その空圧シリンダ16によってワークを把持する動作と把持を解除する動作とを行うように構成される。
また、ワークを把持するハンド(図示せず)は、最先端のリンクであるフランジ9に取り付けられる。このハンドは、例えば空圧シリンダ16(図3参照)を駆動源とし、その空圧シリンダ16によってワークを把持する動作と把持を解除する動作とを行うように構成される。
さて、前記制御装置2は、図2に示すように、制御手段としてのCPU17を主体として構成され、このCPU17に対して、ロボット装置のシステムプログラムおよび動作プログラムを作成するためのロボット言語などを記憶するROM18、ロボット本体1の動作プログラムなどを記憶するRAM19、サーボモータ10〜15の位置検出手段としての位置検出回路20、各サーボモータ10〜15を駆動するための指令値を生成する指令値生成回路21が接続されている。
一方、各サーボモータ10〜15を配設した各リンク3〜8には、サーボモータ10〜15を駆動するためのドライバ(関節制御部)22〜27(図1参照)が配設されている。これら各ドライバ22〜27は、後述のように制御装置2にシリアル伝送路28を介して接続され、制御装置2から制御信号(指令値)を受信して各サーボモータ10〜15を駆動する。各サーボモータ10〜15には、回転検出手段としてのロータリエンコーダ29〜34(図1参照)が連結されている。そして、各ロータリエンコーダ29〜34の検出信号(フィードバック信号)は、各ドライバ22〜27に送られ、更に各ドライバ22〜27からシリアル伝送路28を介して制御装置2に送信されるようになっている。
制御装置2の位置検出回路20は、各ロータリエンコーダ29〜34の検出信号(フィードバック信号)に基づいて各サーボモータ10〜15の現在位置を検出し、その位置検出情報はCPU17と指令値生成回路21に与えられる。CPU17は、位置検出回路20から与えられた各サーボモータ10〜15の現在位置と、予め設定された各サーボモータ10〜15の速度パターンとに基づいて所定の短時間後の次期位置を演算し、その次期位置情報を指令値生成回路21に与える。そして、指令値生成回路21は、位置検出回路20から与えられた各サーボモータ10〜15の現在位置情報と、CPU17から与えられた各サーボモータ10〜15の次期位置情報とを比較し、その差に応じた各サーボモータ10〜15の指令値を生成して各ドライバ22〜27へ送るようになっている。
また、CPU17は、各サーボモータ10〜15の現在位置情報に基づき、ハンドの把持時期、或いは把持解除時期を検出し、把持タイミング信号、或いは把持解除タイミング信号を指令値生成回路21に与える。指令値生成回路21は、その把持タイミング信号、把持解除信号に応じてハンド制御部としての前記空圧シリンダ16のドライバ35(図3参照)にハンド指令としての把持指令、把持解除指令を送る。ドライバ35は、その把持指令、把持解除指令に応じて圧縮空気の流路切換弁36をオン或いはオフして空圧シリンダ16を進出動作、後退動作させる。そして、この空圧シリンダ16の進退動作によってハンドが把持動作、把持解除動作する構成となっている。
ところで、本実施形態では、上記空圧シリンダ16のドライバ35の配設位置は、手首8がハンドに最も近いリンクであることから、この手首8の内部と定められている。そして、手首8の内部に配設されているフランジ9の駆動用サーボモータ15のドライバ27にI/Oモジュール(入出力部)37を接続し、前記制御装置2の指令値生成回路21から出力されるハンド指令は、このフランジ9の駆動用サーボモータ15のドライバ27が受信し、I/Oモジュール37を介してドライバ35に与えられるように構成されている。
また、ハンドには、図3に示すように、当該ハンドが把持、把持解除のいずれの状態にあるかを検出するための例えばマイクロスイッチからなる動作センサ38が設けられている。この動作センサ38の検出信号(オンオフ信号)は、ドライバ35に与えられ、このドライバ35からI/Oモジュール37に与えられ、更にこのI/Oモジュール37からフランジ9の駆動用サーボモータ15のドライバ27に与えられるようになっている。
ここで、制御装置2と各ドライバ22〜27,35の信号の送受構成につき説明する。まず、各サーボモータ10〜15の各ドライバ22〜27のうち、I/Oモジュール37を接続したドライバ27を除くドライバ22〜26の構成は、図4のブロック図に示されている。この図4に示すように、ドライバ22〜26は、通信部39、信号処理回路40、レジスタ部(記憶手段)41、CPU42、サーボドライブ回路43を備えている。
上記信号処理回路40は、制御装置2から受信した信号を復調してレジスタ部41の指令値受信レジスタ41aに格納する。CPU42は、指令値受信レジスタ41aから指令値を取得してサーボドライブ回路43に与える。サーボドライブ回路43は、指令値に基づきサーボモータ10〜14を駆動する。また、ロータリエンコーダ29〜33の検出信号を受理したCPU42は、その検出信号をレジスタ群41のサーボデータ送信レジスタ41bに格納する。そして、信号処理回路40は、ロータリエンコーダ29〜33の検出信号をサーボデータ送信レジスタ41bから取得して変調処理し、通信部39から制御装置2に送信する。
残るドライバ27は、I/Oモジュール37に接続されたI/Oインターフェース44を備える外、レジスタ群41が更にI/O出力受信レジスタ41cおよびI/O送信レジスタ41dを備えている以外は上記ドライバ22〜26と同じ構成になっている。上記I/O出力受信レジスタ41cは、制御装置2からのハンドの把持指令信号を格納し、I/O送信レジスタ41dは、I/Oモジュール37からI/Oインターフェース44に送られたハンドの動作センサ38の検出信号を格納しておくものである。
一方、制御装置2には、通信部(通信手段)45が設けられており、この通信部45には、位置検出回路20および制御装置2の指令値生成回路21が接続されていると共に、前記シリアル伝送路28が接続されている。この通信部45は、指令値生成回路21から送られる信号を変調してシリアル伝送路28に送信すると共に、シリアル伝送路28から送られてくる信号を復調して位置検出回路20に与える。
シリアル伝送路28には、上記各サーボモータ10〜15のドライバ22〜27が図1に示すように直列に接続されている。各サーボモータ10〜15のドライバ22〜27には、通信のためのID番号(アドレス)が定められている。これに対し、制御装置2のCPU17は、サーボモータ10〜15の次期位置情報を生成する場合、各サーボモータ10〜15が駆動する関節軸の番号に関連付けて生成する。
そこで、例えばROM(記憶手段)18にドライバ22〜27のID番号と、各ドライバ22〜27の制御対象のサーボモータ10〜15が駆動する関節軸の番号を関連つけたデータを記憶させておき、CPU17は、各サーボモータ10〜15次期位置情報を、送信すべきドライバ22〜27のID番号とを関連つけて指令値生成回路21に送り、各ドライバ22〜27に対して各ドライバ22〜27が制御するサーボモータ10〜15の指令値を正確に送信できるようにしている。なお、各ドライバ22〜27のID番号と、各ドライバ22〜27の制御対象であるサーボモータ10〜15が駆動する関節軸の番号との関連データを図5に示した。
指令値生成回路21が形成した指令値、ハンド指令は、通信部45に送られてシリアルの制御信号としてシリアル伝送路28に送り出される。シリアルの制御信号のフォーマットは、図6に示されている。まず、図6(a)は、通信部45から送信するシリアルデータを示しており、各サーボモータ10〜15を制御する各ドライバ22〜27への送信データ(制御信号)D1,D2…Dnと、ハンドのドライバ35への送信データ(制御信号)Hとが連続してシリアルに送信されることを示している。なお、nは関節軸の番号の最大値を示している。この実施形態では、最終段の関節軸(番号6)のサーボモータ15のドライバ27にI/Oモジュール37が接続されているから、ID番号のnは関節軸の最大番号と同じ「6」である。
図6(b)は、各ドライバ22〜27への送信データD1,D2…D6(=Dn)の送信フォーマットを示しており、各送信データD1〜D6は、開始ビット、ID番号、指令値、CRC(誤り検定符合)、終了ビットの各データから構成される。
また、図6(c)は、ハンドのドライバ35への送信データHの送信フォーマットを示しており、開始ビット、ID番号(n+1)、ハンド指令(把持を示すオン指令、または把持解除を示すオフ指令)、CRC(誤り検定符合)、終了ビットの各データから構成される。なお、本実施形態では、ハンドのドライバ35のID番号は「7(=n+1)」である。
また、図6(c)は、ハンドのドライバ35への送信データHの送信フォーマットを示しており、開始ビット、ID番号(n+1)、ハンド指令(把持を示すオン指令、または把持解除を示すオフ指令)、CRC(誤り検定符合)、終了ビットの各データから構成される。なお、本実施形態では、ハンドのドライバ35のID番号は「7(=n+1)」である。
そして、各ドライバ22〜27は、シリアル伝送路28に送信データD1〜D6およびHについて、自身のID番号が付された送信データだけを受信し、他のデータについては受信しないように構成されている。ただし、I/Oモジュール37を接続した第6軸駆動用であってID番号が「6(=n)」のドライバ27は、自身のID番号である「6」が付された送信データの他に、自身のID番号に1をプラスしたID番号のデータ、つまりハンド指令の送信データHも受信するように構成されている。
次に、制御装置2から各ドライバ22〜27に指令値を送信する場合の作用を図8〜図11のフローチャートをも参照しながら説明する。なお、位置検出回路20、指令値生成回路21および通信部45は、CPU17の統括制御の下に機能するものであるから、位置検出回路20、指令値生成回路21および通信部45の個々が果たす動作であっても、以下の説明では、制御装置2の動作として説明する。
制御装置2が各サーボモータ10〜15の現在位置情報を取得すると、当該制御装置2は、まず、関節軸の番号mを1にセットして第1軸から順に各サーボモータ10〜15の現在指令位置情報と速度パターン情報とに基づいて次期指令位置を演算する(ステップ51〜56)。そして、制御装置2は、サーボモータ10〜15の現在位置と次期指令位置との差から指令値を演算し(図8のステップS1、ステップS2)、関節軸番号‐ID番号関連データから送信先データであるID番号を取得して当該指令値をID番号と関連付けた送信データを生成する(ステップS4)。
第6軸までの送信データフレームを生成すると(ステップS5で「YES」)、制御装置2は、ID番号を7とするハンドのドライバ35への送信データフレームを作成し(ステップS7)、そして、図6に示す各軸の指令値の送信データD1〜D6およびハンド指令の送信データHとをシリアル信号にしてシリアル伝送路28に送信する(ステップS8、ステップS9)。
図6のシリアルデータがシリアル伝送路28に送信されると、各ドライバ22〜27は、送信データD1〜D6,Hのうちから、自身のID番号と同じID番号が付された送信データを読み込み、その指令値に基づいて各サーボモータ10〜15を駆動する。
図6のシリアルデータがシリアル伝送路28に送信されると、各ドライバ22〜27は、送信データD1〜D6,Hのうちから、自身のID番号と同じID番号が付された送信データを読み込み、その指令値に基づいて各サーボモータ10〜15を駆動する。
I/Oモジュール35を接続したドライバ27の受信動作が図10のフローチャートに示されているが、他のドライバー22〜26と同様に自身のID番号と同じID番号6の送信データフレームを受信すると(ステップA1、ステップA2で「YES」)、その送信データを読み込む(ステップA3)。続いて、ID番号が「7(=n+1)」の送信データフレームを受信してそのデータを読み込む(ステップA4、ステップA5)。
そして、送信データD6の指令値を指令値受信レジスタ41aに格納するとともに、送信データHの指令値をI/O受信レジスタ41cに格納する(ステップA6)。続いて、CPU42は、指令値受信レジスタ41aの指令値によりサーボドライバ回路43を介してサーボモータ15を駆動制御する(ステップA7)と共に、I/O受信レジスタ41cのハンド指令によりドライバ35を介して切換弁36を制御して空圧シリンダ16を作動させる(ステップA8)。この制御の結果の各サーボモータ10〜15の現在位置は、各ロータリエンコーダ29〜34により検出されてサーボデータ送信レジスタ41bに格納される。また、空圧シリンダ16の作動結果(把持か把持解除かの状態)は、動作センサ38によって検出され、フィードバック信号としてドライバ27のI/O入力送信レジスタ41dに格納される。
制御装置2は、送信データD1〜D6,Hを送信し終えると、図9に示すように、シリアル伝送路28へ全ドライバ22〜27を対象としたデータ送信要求信号を出力する(ステップD1)。各ドライバ22〜27は、データ送信要求を受信すると、サーボモータ送信レジスタ41bに格納されているロータリエンコーダ29〜34の現在位置情報を送信処理回路40を通じて通信部39からシリアル伝送路28へ送信する。
このドライバ22〜27からシリアル伝送路28へ送信されるデータのフォーマットが図7に示されている。図7(a)は、各ドライバ22〜27からの送信データが、ID番号の小さい順に所定時間Δt間隔で送信されることを示している。図7(b)は、各サーボモータ10〜15のドライバ22〜27の送信データは、開始ビット、IDコード、現在位置データ、CRC、終了ビットから構成されていることを示している。また、図7(c)は、ハンドのドライバ35からの送信データは、開始ビット、IDコード、状態データ、CRC、終了ビットから構成されていることを示している。
I/Oモジュール37が接続されたドライバ27の送信動作が図11のフローチャートに示されているが、他のドライバ22〜26と同様に送信データ要求を受信すると(ステップC1)、ID番号がn(=6)のデータフレームを作成し、サーボデータ送信レジスタ41cからサーボモータ15の現在位置情報を読み出してこれをデータ領域に書き込む(ステップC2)。続いて、ID番号がn+1(=7)のデータフレームを作成し、I/O送信レジスタ41dに格納されている動作センサ38の状態情報を読み出してこれをデータ領域に書き込む(ステップC3)。そして、ID番号がnとID番号がn+1の送信データを合わせたデータフレームを生成し(ステップC4)、シリアル伝送路28へ送信する(ステップC5)。
制御装置2は、各ドライバ22〜27から送信されたデータを1フレームずつ受信すると、その1フレーム毎にID番号を取得し(ステップD2)、ID番号を取得する(ステップD3)。ID番号がn+1つまりハンドの状態データでなければ(ステップD4で「NO」)、制御装置2は、ID番号から関節軸番号を決定して当該関節軸を駆動するサーボモータ10〜15の現在位置情報を取得する(ステップD5、ステップD6)。ID番号がn+1つまりハンドの状態データであった場合(ステップD4で「YES」)、制御装置2は、ハンドの状態情報として取得する(ステップD5、ステップD6)。以上のような動作を、送信されてくるデータフレームの数(この実施形態では「7」)だけ行ったところで、制御装置2は、各ドライバ22〜27からの送信データの処理を終了し(ステップD8で「YES」)、図8の送信処理へと移行する。
このように本実施形態によれば、ドライバ27にI/Oモジュール37を接続し、ハンドのドライバ35への動作指令を、サーボモータ10〜15のドライバ22〜27への指令値指令と同じフォーマットにして、ドライバ27からI/Oモジュール37を介してドライバ35へ送るようにしたので、伝送路としては、ハンドのドライバ35専用のものを設けずとも済み、ロボット本体1内を通る信号線の本数を減少させることができる。
また、各ドライバ22〜27にI/Oモジュール37を設けるのではなく、適宜のドライバ、本実施形態では、ドライバ27にだけI/Oモジュール37を設けたので、ドライバ22〜26の大型化を避けることができる。
しかも、ドライバ27にだけI/Oモジュール37を設けたことにより、制御装置2から送信する送信データとしては、各ドライバ22〜27への送信データに、1台のI/Oモジュール37についてだけの送信信号を追加すればよいので、シリアルに送信するデータの量を少なくすることができる。
しかも、ドライバ27にだけI/Oモジュール37を設けたことにより、制御装置2から送信する送信データとしては、各ドライバ22〜27への送信データに、1台のI/Oモジュール37についてだけの送信信号を追加すればよいので、シリアルに送信するデータの量を少なくすることができる。
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
I/Oモジュール37は、第6軸用のドライバ27に接続する構成に限らない。手首8にI/Oモジュール37を配置するスペースがない場合、或いは、ハンドの構成上、他の軸のドライバに接続するようにしても良い。この場合、I/Oモジュール37を接続したドライバのID番号をnとすることが好ましい。例えば、第2の上アーム7に設けられた手首8駆動用のサーボモータ14を制御するドライバ26にI/Oモジュール37を接続する場合には、そのドライバ26の関節軸番号は、5であるが、ID番号はn(6)とする(図13参照)。このようにすることによって、図8〜図11のフローチャートの動作を実現するためのプログラムについては変更を加えなくて済む。
各ドライバ22〜27は、シリアル伝送路に対して互いに並列に接続しても良い。
I/Oモジュール37は、第6軸用のドライバ27に接続する構成に限らない。手首8にI/Oモジュール37を配置するスペースがない場合、或いは、ハンドの構成上、他の軸のドライバに接続するようにしても良い。この場合、I/Oモジュール37を接続したドライバのID番号をnとすることが好ましい。例えば、第2の上アーム7に設けられた手首8駆動用のサーボモータ14を制御するドライバ26にI/Oモジュール37を接続する場合には、そのドライバ26の関節軸番号は、5であるが、ID番号はn(6)とする(図13参照)。このようにすることによって、図8〜図11のフローチャートの動作を実現するためのプログラムについては変更を加えなくて済む。
各ドライバ22〜27は、シリアル伝送路に対して互いに並列に接続しても良い。
図面中、1はロボット本体、2は制御装置、10〜15はサーボモータ(駆動源)、17はCPU、20は位置検出回路、21は指令値生成回路、22〜27はドライバ(関節制御部)、28はシリアル伝送路、29〜34はロータリエンコーダ、35はドライバ(ハンド制御部)、37はI/Oモジュール(入出力部)、38は動作センサである。
Claims (2)
- 制御装置から、各関節の駆動源を制御する関節制御部およびハンドの駆動源を制御するハンド制御部に対し、制御信号を送信してロボットの動作を制御するようにしたロボット装置において、
前記制御装置、前記各関節制御部をシリアル伝送路に接続すると共に、前記各関節制御部のうちのいずれかの関節制御部に、前記ハンド制御部に接続される入出力部を接続し、
前記制御装置から、前記シリアル伝送路に、前記各関節制御部および前記ハンド制御部に対する前記制御信号をシリアルに流し、前記入出力部が接続された前記関節制御部を除く他の関節制御部は、前記シリアルに流された前記制御信号のうちから自身に対する制御信号を受信し、前記入出力部が接続された前記関節制御部は、前記シリアルに流された前記制御信号のうちから自身に対する制御信号および前記ハンド制御部に対する制御信号を受信し、且つ、前記ハンド制御部に対する制御信号を前記入出力部に送信することを特徴とするロボット装置の通信システム。 - 前記入出力部が接続された前記関節制御部を除く他の関節制御部は、それぞれが制御する前記駆動源のフィードバック信号を前記シリアル伝送路を介して前記制御装置に送信し、
前記入出力部が接続された前記関節制御部は、自身が制御する前記駆動源のフィードバック信号を前記シリアル伝送路を介して前記制御装置に送信すると共に、前記入出力部に与えられた前記ハンド制御部からのフィードバック信号を前記シリアル伝送路を介して前記制御装置に送信することを特徴とする請求項1記載のロボット装置の通信システム。
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