JP6412185B2 - 工作機械システム - Google Patents

Description

本発明は、工作機械本体の加工領域内を撮像する撮像装置を備える工作機械システムに関する。

下記に示す特許文献１には、ワークと工作機械の一部との衝突を判断するために、ワーク形状の３次元データを計測することが開示されている。

特開２００９−２６５０２３号公報

しかしながら、上記した特許文献１では、工作機械の主軸に撮像装置を取り付けて加工領域内を撮像するので、撮像の自由度が制限されてしまい、３次元形状を測定することができない部材が発生する場合がある。したがって、工作機械の加工領域内に存在する複数の部材と工具との干渉チェックを精度よく行うことができない。また、加工を行う直前の加工領域内の状態を認識したいという要望があるため、撮像は加工直前に行う場合が多い。この場合は、撮像してから撮像装置を主軸から取り外し、その後、主軸に工具を取り付けてから加工を開始しなければならず、加工を行うための準備時間が長くなってしまう。

そこで、本発明は、撮像装置による撮像の自由度を向上させ、加工を行うための準備時間の短縮を図る工作機械システムを提供することを目的とする。

本発明の態様は、主軸に着脱可能に取り付けられた工具を用いて、テーブルに支持された加工対象物を加工する工作機械本体と、情報処理装置とを備える工作機械システムであって、前記工作機械本体は、前記主軸に装着される前記工具を保持可能な複数のグリップが周方向に沿って設けられた旋回式の工具マガジンと、前記工作機械本体の加工領域内の前記加工対象物を少なくとも含む複数の部材を撮像し、前記工具マガジンに設けられた撮像装置と、を有し、前記情報処理装置は、前記撮像装置で撮像された画像データに基づいて、前記加工領域内の前記複数の部材の形状およびその配置状態を算出する形状配置算出部を有する。

本発明によれば、撮像装置による撮像の自由度が向上し、加工を行うための準備時間が短縮する。

工作機械システムの外観構成図である。 図１に示す撮像装置の構成を示す図である。 図１に示す情報処理装置の構成を示す機能ブロック図である。 図１に示す工作機械システムの第１の動作を示すフローチャートである。 図１に示す工作機械システムの第１の動作を示すフローチャートである。 図１に示す工作機械システムの第２の動作を示すフローチャートである。

本発明に係る工作機械システムについて、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

図１は、工作機械システム１０の外観構成図である。工作機械システム１０は、工作機械本体１２と、情報処理装置１４とを備える。この情報処理装置１４は、工作機械本体１２を制御する制御装置（例えば、数値制御装置）であってもよく、工作機械本体１２を制御する制御装置とは異なる制御装置であってもよい。情報処理装置１４が、工作機械本体１２を制御する制御装置と異なる制御装置である場合は、情報処理装置１４と工作機械本体１２を制御する制御装置とは無線または有線で通信できる状態にしておく。なお、本実施の形態では、情報処理装置１４が工作機械を制御する制御装置として機能するものとする。

工作機械本体１２は、主軸２０に取り付けられた工具（切削工具）２２により図示しない加工対象物（ワーク、被加工物）を加工する。工作機械本体１２は、主軸２０と、Ｚ方向に平行な回転軸を中心に主軸２０を回転駆動する主軸頭２４と、主軸頭２４をＺ方向（上下方向）に移動させるコラム２６と、主軸２０の下方（−Ｚ方向）側に配置され、加工対象物を支持するテーブル２８と、テーブル２８をＸ方向およびＹ方向に移動させるテーブル駆動部３０とを備える。Ｘ方向、Ｙ方向、および、Ｚ方向は、理想上は互いに直交しているものとする。この主軸２０のＺ方向への移動と、テーブル２８のＸ方向およびＹ方向への移動とによって、工作機械本体１２は、３次元に加工対象物に対して加工を行うことができる。なお、−Ｚ方向を重力が働く方向とする。

工具２２は、工具ホルダ３２に保持されている。工具ホルダ３２は、主軸２０に着脱可能であり、工具２２は、工具ホルダ３２を介して主軸２０に取り付けられる。工具ホルダ３２が主軸２０の先端部に設けられた装着穴（図示略）に挿入されることによって、工具２２が主軸２０に取り付けられる。工具２２は、主軸２０と一緒に回転する。

工作機械本体１２は、主軸２０に取り付ける工具２２を自動工具交換装置３４により交換可能なマシニングセンタとして構成されている。自動工具交換装置３４は、旋回式の工具マガジン３６を有する。工具マガジン３６は、周方向に沿って設けられた複数のグリップ３６ａを有する。複数のグリップ３６ａの各々は、工具ホルダ３２を介して工具２２を着脱可能に保持する。工具ホルダ３２は、グリップ３６ａに着脱可能であり、工具２２は、工具ホルダ３２を介してグリップ３６ａに取り付けられる。工具２２としては、例えば、ヘール工具、ドリル、エンドミル、フライス等が挙げられる。

主軸頭２４には、コラム２６に対して主軸頭２４をＺ方向と平行するＺ軸方向に移動させるための図示しないＺ軸駆動機構が接続されている。Ｚ軸駆動機構は、サーボモータと、サーボモータの回転運動を直進運動に変換して主軸頭２４に伝達する動力変換機構（ボールネジおよびナット等）を有する。また、主軸２０は、主軸頭２４内に設けられた図示しないスピンドルモータの駆動によってＺ方向と平行なＺ軸周りに回転する。また、工具マガジン３６は、図示しない旋回用モータによって、回転軸Ｏ回りに回転（旋回）する。

テーブル２８の上面には、Ｘ方向に直線状に延びたロック溝３８がＹ方向に沿って所定の間隔をあけて複数形成されている。加工対象物は、図示しない固定治具を介してテーブル２８に固定される（取り付けられる）。固定治具は、ロック溝３８を利用してテーブル２８の上面に固定できるように構成されている。

テーブル駆動部３０は、台座４０またはその周辺の部品に支持されている。テーブル駆動部３０は、Ｙ軸スライド部４２、サドル４４、および、Ｘ軸スライド部４６を有する。サドル４４は、Ｙ軸スライド部４２を介して台座４０に対してＹ方向に移動可能に支持されている。テーブル２８は、Ｘ軸スライド部４６を介してサドル４４に対してＸ方向に移動可能に支持されている。

サドル４４には、台座４０に対してサドル４４をＹ方向と平行するＹ軸方向に移動させるための図示しないＹ軸駆動機構が接続されている。テーブル２８にも、同様に、サドル４４に対してテーブル２８をＸ方向と平行するＸ軸方向に移動させるための図示しないＸ軸駆動機構が接続されている。このＹ軸駆動機構およびＸ軸駆動機構の各々は、サーボモータと、サーボモータの回転運動を直進運動に変換してサドル４４およびテーブル２８に伝達する動力変換機構（ボールネジおよびナット等）を有する。Ｚ軸駆動機構、Ｙ軸駆動機構、および、Ｘ軸駆動機構は、周知のものを用いることができる。このＺ軸駆動機構、Ｙ軸駆動機構、および、Ｘ軸駆動機構のサーボモータと、スピンドルモータと、旋回用モータとは、工作機械本体１２を制御する情報処理装置１４（工作機械本体１２の制御装置）によって制御される。

工作機械本体１２には、工作機械本体１２の加工領域１２ａを覆い、加工によって発生した切粉（加工屑）および切削液が周囲に飛散するのを防止するためのスプラッシュガード（スプラッシュカバー）４８が設けられている。なお、工作機械本体１２には、加工時に工具２２に向けて切削液を吐出するノズル（図示略）が設けられている。このスプラッシュガード４８には、図示しないが、開口部が形成されており、スプラッシュガード４８は、この開口部を覆うための開閉可能な扉を有する。スプラッシュガード４８の開口部は、テーブル２８に支持される加工対象物を交換するためのものであり、スプラッシュガード４８の扉は、加工時に閉状態となり、加工対象物の交換時に開状態となる。

また、工具マガジン３６には、カメラ等で構成される撮像装置５０が設けられている。この撮像装置５０は、工作機械本体１２の加工領域１２ａ内に存在する複数の部材（例えば、テーブル、固定治具、加工対象物、および、加工領域１２ａ内に堆積した切粉等）を撮像するためのものである。撮像部５６は、加工領域１２ａ内に存在する加工対象物（部材）を少なくとも撮像する。本実施の形態では、撮像装置５０には工具ホルダ３２が取り付けられており、工具マガジン３６のグリップ３６ａは、工具ホルダ３２を介して撮像装置５０を保持する。撮像装置５０は、工具マガジン３６の旋回（回転）に応じて一緒に回転軸Ｏ回りに回転（旋回）する。

なお、撮像装置５０を、工具ホルダ３２およびグリップ３６ａを介して工具マガジン３６に取り付けるのではなく、撮像装置５０を工具マガジン３６に直接取り付けてもよい。この場合は、工具マガジン３６の回転軸Ｏから半径方向にずれた位置に撮像装置５０を設けることが好ましい。

撮像装置５０は、旋回式の工具マガジン３６に取り付けられた状態で撮像を行う。したがって、撮像装置５０による撮像の自由度が向上し、加工を行うための準備時間が短縮する。

図２に示すように、撮像装置５０は、撮像する方向を変更することが可能なカメラである。撮像装置５０は、ベース部５２、姿勢変更部５４、および、撮像部５６を有する。撮像部５６は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ等の撮像素子と、光学レンズ（対物レンズを含む）とを含む（ともに図示略）。撮像部５６は、姿勢変更部５４を介してベース部５２に取り付けられている。工具ホルダ３２は、ベース部５２を保持することで、撮像装置５０全体を保持する。

姿勢変更部５４は、ベース部５２に対して撮像部５６の姿勢を変更させる。これにより、姿勢変更部５４は、撮像部５６の撮像方向（光軸の方向）を変更することができる。姿勢変更部５４は、工具ホルダ３２の軸方向Ａに対する撮像部５６の撮像方向（光軸の方向）の傾き角度および傾き方向を変更させる。ベース部５２には、撮像装置５０を制御する制御部５０ａと姿勢変更部５４を駆動させるアクチュエータ５０ｂとが設けられている。制御部５０ａは、アクチュエータ５０ｂの駆動を制御することで、撮像部５６の撮像方向（光軸の方向）を変更させる。

制御部５０ａは、通信部を含み、撮像部５６が撮像した画像データを情報処理装置１４に送信する。制御部５０ａと情報処理装置１４とは、有線で通信を行ってもよいが、撮像装置５０は工具マガジン３６と一緒に回転するので、無線で通信を行うことが好ましい。つまり、有線にすると、工具マガジン３６の回転に制約がかかったり、配線が複雑化するからである。

なお、撮像部５６の対物レンズが切粉等によって汚れないように、撮像部５６は、対物レンズを切粉等から保護するレンズカバー（図示略）を備える。このレンズカバーは、撮像時には開き、加工時または非撮像時には閉じる開閉式のレンズカバーである。また、撮像装置５０を主軸２０に取り付けた後、スピンドルモータによって主軸２０を回転させてもよい。これにより、撮像装置５０に付着した切粉等を振り落すことができる。

図３は、情報処理装置１４の構成を示す機能ブロック図である。情報処理装置１４は、ＣＰＵ等のプロセッサおよび記憶媒体等を有し、記憶媒体に記憶されたプログラムをプロセッサが実行することで、本実施の形態の情報処理装置１４として機能する。

情報処理装置１４は、画像取得部６０、形状配置算出部６２、判断処理部６４、報知部６６、基準情報記憶部６８、加工プログラム記憶部７０、および、プログラム補正部７２を少なくとも備える。

画像取得部６０は、撮像装置５０の制御部５０ａから送信された画像データを受信して取得する。画像取得部６０は、加工領域１２ａ内の部材に対して異なる角度から撮像された少なくとも２枚の画像データを取得する。画像取得部６０は、取得した複数の画像データを形状配置算出部６２に出力する。この撮像装置５０の撮像方法については後で説明する。

形状配置算出部（３次元情報算出部）６２は、画像取得部６０から取得した複数の画像データから加工領域１２ａ内の複数の部材の形状（３次元形状）およびその配置状態を算出する。この複数の画像データから被写体の３次元形状およびその配置状態を算出する技術は、周知技術なので説明を省略する。以下、説明を簡単にするため、加工領域１２ａ内の複数の部材の「形状およびその配置状態」を、単に、加工領域１２ａ内の複数の部材の「３次元情報」と呼ぶ場合がある。形状配置算出部６２は、算出した加工領域１２ａ内の各部材の３次元情報を判断処理部６４に出力する。この各部材の３次元情報には、少なくともテーブル２８の３次元情報、加工対象物の３次元情報、固定治具の３次元情報、および、加工領域１２ａ内に堆積した切粉（切粉の塊）の３次元情報等が含まれる。

なお、この形状配置算出部６２は、被写体認識を行う被写体認識部を有し、複数の部材の３次元情報のうち、どの部分がどの部材（例えば、テーブル、加工対象物、固定治具）の３次元情報であるかを認識し、部材毎に３次元情報を抽出する。これにより、算出された複数の部材の３次元情報から、各部材の３次元情報を抽出することができる。

なお、加工領域１２ａ内の堆積した切粉（切粉の塊）は、特定の形状を有しないので、被写体認識を行うことができず、堆積した切粉（切粉の塊）の３次元情報を抽出することはできない。そこで、形状配置算出部６２は、切粉が全く堆積していないときの加工領域１２ａ内の複数の部材の３次元情報を記憶しておき、この記憶した３次元情報と、算出した加工領域１２ａ内の複数の部材の３次元情報とを比較することで、堆積した切粉（切粉の塊）の３次元情報を求めることができる。形状配置算出部６２は、加工前に加工領域１２ａ内の複数の部材の３次元情報を算出することで、切粉が全く堆積していないときの加工領域１２ａ内の複数の部材の３次元情報を得ることができる。この切粉は、主に、テーブル２８の上、サドル４４の上、および、台座４０の上に堆積する。

判断処理部６４は、加工領域１２ａ内の各部材の３次元情報に基づいて、予め決められた所定の不具合があるか否かを判断する。この判断処理部６４については、後で詳しく説明する。

報知部６６は、判断処理部６４の判断結果をオペレータに報知する。報知部６６は、表示部を有し、判断結果に応じた情報を表示部に表示させてもよい。また、報知部６６は、スピーカを有し、判断処理部６４の判断結果に応じた音をスピーカから出力してもよい。さらに、報知部６６は、複数の色を発光する発光部を有し、判断処理部６４の判断結果に応じた色で発光部を発光させてもよい。報知部６６は、発光強度の変更または点滅動作による通知方法、７セグメント表示による通知方法等を用いて報知してもよい。

基準情報記憶部６８は、判断処理部６４による不具合があるか否かの判断に用いられる基準となる基準情報が記憶されている。基準情報記憶部６８は、これから行う加工に用いられる工具２２の３次元形状、これから加工する加工対象物（基準となる加工対象物であり、これから実行する加工プログラムに対応した加工対象物）の３次元形状、および、これから加工する加工対象物の特徴（例えば、形状の特徴）を示す特徴データを記憶している。なお、基準情報記憶部６８は、これから加工する加工対象物をテーブル２８に取り付ける（固定する）ための固定治具の特徴（例えば、形状の特徴）を示す特徴データを記憶してもよい。

また、基準情報記憶部６８は、これから加工する加工対象物をテーブル２８に正しく取り付けた場合における、加工対象物のテーブル２８に対する取り付け状態情報を記憶している。なお、基準情報記憶部６８は、これから加工する加工対象物を固定するための固定治具をテーブル２８に正しく取り付けた場合における、固定治具のテーブル２８に対する取り付け状態情報を記憶してもよい。工具２２の３次元形状、固定治具の特徴データ、取り付け状態情報の入力には、例えば、情報処理装置１４からの数値入力を補助的に用いてもよいし、撮像装置５０で入手した画像データを用いてもよいものとする。

加工プログラム記憶部７０は、工具２２を用いて加工対象物を加工するための加工プログラムを記憶している。加工プログラム記憶部７０は、複数の加工プログラムを記憶してもよいが、少なくとも、これから工作機械本体１２が加工対象物を加工するために実行される加工プログラムを記憶している。加工プログラム記憶部７０に記憶されている加工プログラムは、判断処理部６４の判断に用いられる。

プログラム補正部７２は、判断処理部６４の判断結果に基づいて、加工プログラム記憶部７０に記憶されている加工プログラムを補正する。プログラム補正部７２は、加工プログラム記憶部７０に記憶されている加工プログラムを読み出して補正した後、補正した加工プログラムを加工プログラム記憶部７０に記憶する。

次に、判断処理部６４について詳しく説明する。判断処理部６４は、干渉判断部８０、加工対象物判断部８２、削り代確認判断部８４、および、堆積量判断部８６を有する。

干渉判断部８０は、これから工作機械本体１２が加工対象物を加工するために実行される加工プログラムを加工プログラム記憶部７０から読み出す。干渉判断部８０は、主軸２０に取り付けられる工具２２の３次元形状を基準情報記憶部６８から読み出す。この主軸２０に取り付けられる工具２２とは、これから実行する加工プログラムを用いて加工対象物を加工するのに用いられる工具２２のことであり、予め決められた工具２２である。

干渉判断部８０は、加工プログラム記憶部７０から読み出した加工プログラムを解析し、加工プログラムに基づいて工具２２をテーブル２８に対して相対的に移動させた場合に、工具２２が加工領域１２ａ内の少なくとも１つの部材と干渉するか否かを判断する。干渉判断部８０は、形状配置算出部６２が算出した加工領域１２ａ内の複数の部材の３次元情報と基準情報記憶部６８から取得した工具２２の３次元形状とに基づいて、干渉の判断を行う。なお、干渉判断部８０は、加工プログラムを解析することで、工具２２のテーブル２８に対する移動経路を認識することができる。

また、干渉判断部８０は、加工プログラム記憶部７０から読み出した加工プログラムを解析し、加工プログラムに基づいて工具２２をテーブル２８に対して相対的に移動させた場合に、工具２２が加工対象物と干渉する際の干渉方向が正しいか否かを判断する。干渉判断部８０は、形状配置算出部６２が算出した加工領域１２ａ内の複数の部材の３次元情報と基準情報記憶部６８から取得した工具２２の３次元形状とに基づいて、干渉方向の判断を行う。例えば、工具２２がドリル工具であるにも関わらず加工対象物とＸ軸方向またはＹ軸方向に干渉しようとしている場合は、干渉方向が異常であると判断される。

報知部６６は、干渉判断部８０の判断結果をオペレータに報知してもよい。報知部６６は、工具２２が加工領域１２ａ内の少なくとも１つの部材と干渉すると判断された場合は、その旨を報知してもよいし、工具２２が加工領域１２ａ内の複数の部材と干渉しないと判断された場合に、その旨を報知してもよい。報知部６６は、工具２２と干渉する部材がどの部材であるかを報知してもよい。報知部６６は、工具２２と加工対象物とが干渉する際の干渉方向が正しくないと判断した場合は、その旨を報知してもよいし、工具２２と加工対象物とが干渉する際の干渉方向が正しいと判断した場合に、その旨を報知してもよい。

加工対象物判断部８２は、テーブル２８に支持される加工対象物の特徴データを基準情報記憶部６８から読み出す。テーブル２８に支持される加工対象物とは、これから実行する加工プログラムによって加工される加工対象物のことであり、予め決められた加工対象物である。

加工対象物判断部８２は、予め決められた加工対象物がテーブル２８に取り付けられているか否かを判断する。加工対象物判断部８２は、形状配置算出部６２が算出した加工対象物の３次元情報と基準情報記憶部６８から取得した加工対象物の特徴データとに基づいて、この判断を行う。つまり、加工対象物判断部８２は、算出された加工対象物の３次元形状が、取得した加工対象物の特徴データに所定の許容範囲内で一致するか否かを判断し、一致する場合は、予め決められた加工対象物がテーブル２８に取り付けられていると判断する。これにより、これから加工プログラムによって加工を行う加工対象物と異なる加工対象物がテーブル２８に取り付けられていないかを確認することができる。

なお、加工対象物判断部８２は、予め決められた固定治具の特徴データを基準情報記憶部６８から読み出してもよい。そして、加工対象物判断部８２は、予め決められた固定治具によって予め決められた加工対象物がテーブル２８に取り付けられているか否かを判断してもよい。加工対象物判断部８２は、形状配置算出部６２が算出した固定治具の３次元情報および基準情報記憶部６８から取得した固定治具の特徴データを用いてこの判断を行う。

加工対象物判断部８２は、予め決められた加工対象物がテーブル２８に取り付けられていると判断すると、加工対象物の取り付け状態が予め決められた取り付け状態であるか否かを判断する。具体的には、加工対象物判断部８２は、基準情報記憶部６８から加工対象物のテーブル２８に対する取り付け状態情報（予め決められた取り付け状態情報）を取得し、取得した取り付け状態情報と形状配置算出部６２が算出したテーブル２８および加工対象物の３次元情報とに基づいて、この判断を行う。加工対象物判断部８２は、例えば、加工対象物の取り付け位置が予め決められた取り付け位置からずれている場合、加工対象物の取り付け方向が予め決められた取り付け方向とずれている場合等は、加工対象物の取り付け状態が予め決められた取り付け状態ではないと判断する。

なお、加工対象物判断部８２は、予め決められた固定治具によって加工対象物がテーブル２８に取り付けられていると判断すると、固定治具の取り付け状態が予め決められた取り付け状態であるか否かを判断してもよい。具体的には、加工対象物判断部８２は、基準情報記憶部６８から固定治具のテーブル２８に対する取り付け状態情報（予め決められた取り付け状態情報）を取得し、取得した取り付け状態情報と形状配置算出部６２が算出したテーブル２８および固定治具の３次元情報とに基づいて、この判断を行う。加工対象物判断部８２は、例えば、固定治具の取り付け位置が予め決められた取り付け位置からずれている場合、固定治具の取り付け方向が予め決められた取り付け方向とずれている場合等は、固定治具の取り付け状態が予め決められた取り付け状態ではないと判断する。

報知部６６は、加工対象物判断部８２の判断結果をオペレータに報知してもよい。報知部６６は、予め決められた加工対象物がテーブル２８に取り付けられていないと判断された場合は、その旨を報知してもよいし、予め決められた加工対象物がテーブル２８に取り付けられていると判断された場合に、その旨を報知してもよい。また、報知部６６は、予め決められた固定治具によって加工対象物が取り付けられていないと判断された場合は、その旨を報知してもよいし、予め決められた固定治具によって加工対象物が取り付けられていると判断された場合に、その旨を報知してもよい。

報知部６６は、加工対象物の取り付け状態が予め決められた取り付け状態でないと判断された場合は、その旨を報知してもよいし、加工対象物の取り付け状態が予め決められた取り付け状態であると判断された場合に、その旨を報知してもよい。報知部６６は、固定治具の取り付け状態が予め決められた取り付け状態でないと判断された場合は、その旨を報知してもよいし、固定治具の取り付け状態が予め決められた取り付け状態であると判断された場合に、その旨を報知してもよい。

削り代確認判断部８４は、これから工作機械本体１２が加工対象物を加工するために実行される加工プログラムを加工プログラム記憶部７０から読み出す。削り代確認判断部８４は、テーブル２８に支持される加工対象物の３次元形状を基準情報記憶部６８から読み出す。

削り代確認判断部８４は、形状配置算出部６２が算出した加工対象物の３次元情報と、基準情報記憶部６８から取得した加工対象物の３次元形状とを比較することで、テーブル２８に取り付けられた加工対象物の削り代を確認（算出）する。削り代確認判断部８４は、加工プログラム記憶部７０から読み出した加工プログラムを解析して、加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲を確認する。そして、削り代確認判断部８４は、テーブル２８に取り付けられた加工対象物の削り代が加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲内であるか否かを判断する。テーブル２８に取り付けられた加工対象物の削り代が加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲より大きい場合は、主軸２０に取り付けられた工具２２が回転しない状態で、加工対象物と干渉してしまい、工具２２が破損する虞がある。逆に、テーブル２８に取り付けられた加工対象物の削り代が加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲より小さい場合は、加工効率が低下する可能性がある。なお、加工対象物が鋳物の場合は、特徴を示す特徴データは一緒であっても、その大きさが変動しやすいので、削り代も変動しやすい。

プログラム補正部７２は、削り代確認判断部８４によって、テーブル２８に取り付けられた加工対象物の削り代が加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲外であると判断された場合は、加工プログラム記憶部７０に記憶されている加工プログラムを自動で補正する。プログラム補正部７２は、テーブル２８に取り付けられた加工対象物の削り代が、加工プログラムによって規定されている削り代の許容範囲内となるように、加工プログラムを補正する。

なお、報知部６６は、テーブル２８に取り付けられた加工対象物の削り代が加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲外と判断された場合は、その旨を報知してもよい。報知部６６は、テーブル２８に取り付けられた加工対象物の削り代が加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲内と判断された場合に、その旨を報知してもよい。また、報知部６６は、加工プログラムが補正された旨を報知してもよい。

情報処理装置１４が、工作機械本体１２を制御する制御装置とは異なる場合は、情報処理装置１４は、プログラム補正部７２によって加工プログラムが補正されると、加工プログラム記憶部７０に記憶されている補正された加工プログラムを、工作機械本体１２を制御する制御装置に送信する。これにより、工作機械本体１２を制御する制御装置は、補正された加工プログラムで加工を行うことができる。

堆積量判断部８６は、形状配置算出部６２が算出した、加工領域１２ａ内に堆積した切粉（切粉の塊）の３次元情報に基づいて、切粉の堆積量を算出する。そして、堆積量判断部８６は、算出した切粉の堆積量が閾値以上であるか否かを判断する。これにより、清掃が必要か否かを判断することができる。

報知部６６は、堆積量判断部８６の判断結果をオペレータに報知してもよい。報知部６６は、切粉の堆積量が閾値以上の場合は、その旨を報知してもよいし、切粉の堆積量が閾値以上でない場合に、その旨を報知してもよい。これにより、オペレータは、清掃時期がきたことを認識することができる。また、工作機械本体１２の制御装置（情報処理装置１４）は、堆積量判断部８６が閾値以上であると判断すると、加工液等の液体を加工領域１２ａ内に供給させてもよい。これにより、加工領域１２ａ内に堆積した切粉を除去することができる。工作機械本体１２にチップコンベア等の切粉除去機構が搭載されている場合は、その切粉除去機構を動作させることで切粉を除去してもよい。

ここで、撮像装置５０は、加工領域１２ａの部材に対して異なる角度から複数回撮像する。これにより、加工領域１２ａの部材に対して異なる角度から撮像された複数の画像データを得ることができる。例えば、工具マガジン３６の旋回中に、撮像装置５０が撮像を行うことで、加工領域１２ａ内の複数の部材に対して異なる角度から撮像された複数の画像データを得ることができる。したがって、加工領域１２ａ内の複数の部材の３次元情報を算出することができる。このとき、撮像装置５０は、撮像部５６の姿勢を変更させて（撮像方向を変えて）、加工領域１２ａ内を撮像してもよい。

また、テーブル２８の移動中に、撮像装置５０が撮像を行うことで、加工領域１２ａ内のテーブル２８、固定治具、および、加工対象物に対して異なる角度が撮像された複数の画像データを得ることができる。この場合は、テーブル２８、固定治具、および、加工対象物の３次元情報しか得ることができないので、撮像部５６の姿勢を変更させて撮像することで、加工領域１２ａ内の複数の部材の３次元情報を得ることができる。

このように、工具マガジン３６の回転、テーブル２８の移動、および、撮像部５６の姿勢変更の少なくとも２つ以上を組み合わせて撮像装置５０が撮像することで、より高精度な３次元情報を得ることができる。なお、単に、撮像装置５０は、撮像部５６の姿勢を変更させて撮像することで、加工領域１２ａ内の複数の部材に対して異なる角度から撮像することができる。

ここで、撮像装置５０は、動画像を撮像することで複数の画像を撮像してもよいし、シャッタースピードおよびフレームレートを高速にして、連続撮像することで複数の画像を撮像してもよい。ここで、工作機械本体１２は、加工前に加工の準備動作を行う。この準備動作としては、主軸２０およびテーブル２８を予め決められた原点位置に移動させたり、加工に用いられる工具２２を主軸２０に取り付けるために工具マガジン３６を旋回させたりする。したがって、この準備動作時に撮像装置５０が加工領域１２ａ内を撮像することで、撮像のための時間を別途設ける必要がなく、加工を行うための準備時間をさらに短縮することができる。

工作機械システム１０の第１の動作を図４および図５に示すフローチャートを用いて説明する。加工を行う前（例えば、加工直前）に、図４のステップＳ１で、撮像装置５０は、加工領域１２ａを撮像する。この撮像装置５０は、情報処理装置１４からの指令に基づいて、撮像を行う。このとき、撮像装置５０は、加工領域１２ａ内の部材に対して異なる角度で複数撮像し、撮像して得られた複数の画像データを情報処理装置１４に送信する。

ステップＳ２で、画像取得部６０は、撮像装置５０から送信された複数の画像データを取得する。画像取得部６０は、取得した複数の画像データを、形状配置算出部６２に出力する。ステップＳ３で、形状配置算出部６２は、取得した複数の画像データから、加工領域１２ａ内の複数の部材の３次元情報を算出する。形状配置算出部６２は、算出した複数の部材の３次元情報を判断処理部６４に出力する。

ステップＳ４で、判断処理部６４の加工対象物判断部８２は、ステップＳ３で算出された複数の部材の３次元情報のうち、加工対象物および固定治具の３次元情報に基づいて、予め決められた加工対象物および固定治具がテーブル２８に取り付けられているか否かを判断する。加工対象物判断部８２は、基準情報記憶部６８に記憶されている加工対象物および固定治具の特徴データを用いてこの判断を行う。

このとき、加工対象物判断部８２は、ステップＳ３で算出された加工対象物および固定治具の３次元情報に基づいて、加工対象物の取り付け状態が予め決められた取り付け状態であるか否かを判断する。加工対象物判断部８２は、基準情報記憶部６８に記憶されている加工対象物および固定治具のテーブル２８に対する取り付け状態情報を用いてこの判断を行う。

ステップＳ５で、加工対象物判断部８２は、加工対象物および固定治具の少なくとも一方が間違って取り付けられているか否かを判断する。ステップＳ５で加工対象物および固定治具の少なくとも一方が間違って取り付けられていると判断すると、図５のステップＳ１２に進み、報知部６６は、その旨をオペレータに報知する。例えば、加工対象物判断部８２によって予め決められた加工対象物がテーブル２８に取り付けられていないと判断されると、報知部６６は、その旨をオペレータに報知する。また、加工対象物判断部８２によって加工対象物の取り付け状態が予め決められた取り付け状態ではないと判断されると、報知部６６は、その旨をオペレータに報知する。

ステップＳ５で加工対象物および固定治具が正しく取り付けられていると判断すると、ステップＳ６に進む。ステップＳ６に進むと、判断処理部６４の干渉判断部８０は、加工プログラムに基づいて工具２２をテーブル２８に対して相対的に移動させた場合に、工具２２が加工領域１２ａ内の少なくとも１つの部材と干渉するか否かを、複数の部材の３次元情報に基づいて判断する。なお、工具２２の３次元形状は、基準情報記憶部６８から取得することができる。

ステップＳ６で、工具２２が加工領域１２ａ内の少なくとも１つの部材と干渉すると判断すると、図５のステップＳ７に進み、工具２２と干渉する部材が加工対象物であるか否かを判断する。

ステップＳ７で、工具２２と干渉する部材が加工対象物ではないと判断されると、ステップＳ１２に進み、報知部６６は、工具２２と加工対象物以外の部材とが干渉する旨をオペレータに報知する。例えば、報知部６６は、工具２２と干渉する部材が何であるかをオペレータに報知してもよい。

一方、ステップＳ７で、工具２２と干渉する部材が加工対象物であると判断されると、ステップＳ８に進み、干渉判断部８０は、加工対象物と工具２２の干渉する方向が正常か否かを確認する。加工対象物と工具２２の干渉する方向が異常な場合、例えば、工具２２がドリル工具であるにも関わらず加工対象物とＸ軸方向またはＹ軸方向に干渉しようとしている場合は、ステップＳ１２に進み、報知部６６は、その旨を報知する。ステップＳ８において、加工対象物と工具２２の干渉する方向が正常な場合はステップＳ９に進み、削り代確認判断部８４は、テーブル２８に取り付けられている加工対象物の削り代を確認（算出）する。削り代確認判断部８４は、ステップＳ３で算出された複数の部材の３次元情報のうち、加工対象物の３次元情報と基準情報記憶部６８から取得した３次元形状とを比較することで、テーブル２８に取り付けられた加工対象物の削り代を確認する。

ステップＳ１０で、判断処理部６４の削り代確認判断部８４は、ステップＳ９で確認した加工対象物の削り代が、加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲内か否かを判断する。

ステップＳ１０で、加工対象物の削り代が加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲外と判断すると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１に進むと、プログラム補正部７２は、加工プログラム記憶部７０に記憶されている加工プログラムを自動で補正する。プログラム補正部７２は、テーブル２８に取り付けられた加工対象物の削り代が、加工プログラムによって規定されている削り代の許容範囲内となるように、加工プログラムを補正する。つまり、ステップＳ１０で、ＮＯに分岐した場合は、加工対象物の削り代が小さすぎて加工効率が低下する可能性、または加工対象物の削り代が大きすぎて工具が回転していない状態で工具と加工対象物とが干渉してしまう可能性のどちらか一方が考えられる。そのため、加工プログラムを補正することで、これらの可能性を排除している。

なお、ステップＳ１０で、加工対象物の削り代が加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲外と判断された場合、または、ステップＳ１１で、加工プログラムの補正が行なわれた場合は、報知部６６は、その旨を報知してもよい。

ステップＳ６で干渉しないと判断した場合、ステップＳ１０で、加工対象物の削り代が加工プログラムで規定された削り代の許容範囲内であると判断された場合、または、ステップＳ１１若しくはステップＳ１２の動作を経ると、本動作が終了する。

次に、工作機械システム１０の第２の動作を図６に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ２１で、撮像装置５０は、加工領域１２ａを撮像し、撮像して得られた複数の画像データを情報処理装置１４に送信する。ステップＳ２２で、画像取得部６０は、撮像装置５０から送信された複数の画像データを取得して、形状配置算出部６２に出力する。ステップＳ２３で、形状配置算出部６２は、取得した複数の画像データから、加工領域１２ａ内の複数の部材の３次元情報を算出して、判断処理部６４に出力する。このステップＳ２１〜Ｓ２３の動作は、図４に示すステップＳ１〜Ｓ３の動作と同一である。

ステップＳ２４で、判断処理部６４の堆積量判断部８６は、ステップＳ２３で算出された複数の部材の３次元情報のうち、加工領域１２ａ内に堆積した切粉の３次元情報に基づいて、切粉の堆積量を算出する。ステップＳ２５で、堆積量判断部８６は、算出した切粉の堆積量が閾値以上であるか否かを判断する。ステップＳ２５で、切粉の堆積量が閾値以上であると判断されると、ステップＳ２６に進み、報知部６６は、その旨をオペレータに報知する。これにより、オペレータは、堆積量の除去操作を行うことができる。なお、ステップＳ２５で、切粉の堆積量が閾値以上であると判断されると、工作機械本体１２を制御する制御装置（情報処理装置１４）は、加工領域１２ａ内に堆積した切粉を除去するために、加工液等の液体を加工領域１２ａ内に供給させてもよい。工作機械本体１２にチップコンベア等の切粉除去機構が搭載されている場合は、その切粉除去機構を動作させることで切粉を除去してもよい。

［変形例］
上記実施の形態は、以下のように変形してもよい。

＜変形例１＞
上記実施の形態では、工具マガジン３６に１つの撮像装置５０を設けた場合を例に挙げて説明したが、複数の撮像装置５０を工具マガジン３６に設けてもよい。これにより、形状配置算出部６２による加工領域１２ａ内の複数の部材の３次元情報の算出精度が向上する。

＜変形例２＞
撮像装置５０は、加工領域１２ａ内の複数の部材からの光を直接受光することで複数の部材を撮像するようにしたが、ミラー等の反射板９０で反射した加工領域１２ａ内の部材からの光を撮像してもよい。つまり、撮像装置５０は、反射板９０を介して間接的に加工領域１２ａ内の部材を撮像してもよい。この反射板９０は、加工領域１２ａ内に設置してもよいし、加工領域１２ａの外に設置して、例えばスプラッシュガード４８の開口部また加工領域１２ａを観察するための窓を経由して加工領域１２ａ内を映すような向きにしてもよい。図１に示す例では、スプラッシュガード４８の内面に反射板９０が設けられている。これにより、撮像装置５０が撮像することができない部材であっても、反射板９０を用いることで、撮像することができる。なお、反射板９０は、固定式でもよいし、手動または自動による可動式にしてもよい。

＜変形例３＞
情報処理装置１４は、複数の工作機械本体１２の加工領域１２ａ内の複数の部材の３次元情報を算出して、所定の不具合があるか否かを判断してもよい。この場合は、情報処理装置１４は、複数の工作機械本体１２の各々に設けられた撮像装置５０と通信可能であり、且つ、複数の工作機械本体１２を制御する複数の制御装置と通信可能とする。本変形例で使用する情報処理装置１４は、複数ある工作機械本体１２のうち任意の１台の数値制御装置を用いてもよいし、その数値制御装置とは異なる制御装置で同一工作機械本体１２に取り付けられたもの、例えばマイクロコンピュータ等を用いてもよい。さらには、工作機械本体１２が設置されている工場における、生産設備集中管理用端末等の制御装置を流用してもよい。

＜変形例４＞
判断処理部６４は、干渉判断部８０、加工対象物判断部８２、削り代確認判断部８４、および、堆積量判断部８６を有するようにしたが、これらのうち少なくとも１つを有していればよい。

＜変形例５＞
上記変形例１〜４を、矛盾が生じない範囲で任意に組み合わせた態様であってもよい。

以上のように、上記実施の形態および変形例１〜５で説明した工作機械システム（１０）は、主軸（２０）に着脱可能に取り付けられた工具（２２）を用いて、テーブル（２８）に支持された加工対象物を加工する工作機械本体（１２）と、情報処理装置（１４）とを備える。工作機械本体（１２）は、主軸（２０）に装着される工具（２２）を保持可能な複数のグリップ（３６ａ）が周方向に沿って設けられた旋回式の工具マガジン（３６）と、工作機械本体（１２）の加工領域（１２ａ）内の加工対象物を少なくとも含む複数の部材を撮像し、工具マガジン（３６）に設けられた撮像装置（５０）と、を有する。情報処理装置（１４）は、撮像装置（５０）で撮像された画像データに基づいて、加工領域（１２ａ）内の複数の部材の形状およびその配置状態を算出する形状配置算出部（６２）を有する。

これにより、撮像装置（５０）による撮像の自由度が向上し、加工を行うための準備時間が短縮する。

情報処理装置（１４）は、形状配置算出部（６２）によって算出された加工領域（１２ａ）内の複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて、予め決められた所定の不具合があるか否かを判断する判断処理部（６４）をさらに有してもよい。これにより、加工領域（１２ａ）内の複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて、所定の不具合があるか否かを判断することができる。

情報処理装置（１４）は、判断処理部（６４）の判断結果を報知する報知部（６６）を有してもよい。これにより、オペレータは、判断処理部（６４）の判断結果を認識することができる。

判断処理部（６４）は、これから実行する加工プログラムに基づいて工具（２２）をテーブル（２８）に対して相対的に移動させた場合に、工具（２２）が加工領域（１２ａ）内の複数の部材と干渉するか否かを、形状配置算出部（６２）によって算出された複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて判断する干渉判断部（８０）を有してもよい。これにより、工具（２２）が加工領域（１２ａ）内の複数の部材と干渉するかを事前に判断することができ、工具（２２）等が破損することを防止することができる。

判断処理部（６４）は、これから実行する加工プログラムに基づいて工具（２２）をテーブル（２８）に対して相対的に移動させた場合に、工具（２２）が加工対象物と干渉する際の干渉方向が正しいか否かを、形状配置算出部（６２）によって算出された複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて判断する干渉判断部（８０）を有してもよい。これにより、工具（２２）と加工対象物との干渉方向が正しいかを事前に判断することができる。

判断処理部（６４）は、形状配置算出部（６２）によって算出された加工領域（１２ａ）内の複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて、予め決められた加工対象物がテーブル（２８）に取り付けられているか否かおよび加工対象物の取り付け状態が予め決められた取り付け状態であるか否かを判断する加工対象物判断部（８２）を有してもよい。これにより、予め決められた加工対象物が正しくテーブル（２８）に取り付けられているか否かを事前に判断することができ、無駄に加工を行うことを防止することができる。

撮像装置（５０）は、加工対象物をテーブル（２８）に取り付けるための固定治具も一緒に撮像する。加工対象物判断部（８２）は、形状配置算出部（６２）によって算出された加工領域（１２ａ）内の複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて、予め決められた固定治具によって加工対象物がテーブル（２８）に取り付けられているか否かおよび固定治具の取り付け状態が予め決められた取り付け状態であるか否かを判断してもよい。これにより、予め決められた固定治具がテーブル（２８）に正しく取り付けられているか否かを事前に判断することができ、無駄に加工を行うことを防止することができる。

判断処理部（６４）は、形状配置算出部（６２）によって算出された加工領域（１２ａ）内の複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて、加工対象物の削り代を確認し、確認した加工対象物の削り代がこれから実行する加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲内か否かを判断する削り代確認判断部（８４）を有してもよい。情報処理装置（１４）は、削り代確認判断部（８４）によって、これから実行する加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲から、確認した加工対象物の削り代が外れたと判断された場合は、加工プログラムを補正するプログラム補正部（７２）をさらに有してもよい。これにより、加工対象物が鋳物の場合は、削り代が変動する場合があるが、加工対象物の削り代が、加工プログラムに規定された削り代の許容範囲外の場合は、加工プログラムが補正されるので、工具（２２）と加工対象物との干渉を防ぐことができる。

撮像装置（５０）は、加工領域（１２ａ）内に堆積した切粉を撮像する。判断処理部（６４）は、形状配置算出部（６２）によって算出された加工領域（１２ａ）内の複数の部材の形状および配置状態に基づいて、切粉の堆積量を算出し、算出した堆積量が閾値以上であるか否かを判断する堆積量判断部（８６）を有してもよい。これにより、切粉を除去するための清掃が必要か否かを判断することができる。

撮像装置（５０）は、グリップ（３６ａ）によって工具マガジン（３６）に着脱可能に保持され、工具マガジン（３６）に保持された状態で、加工領域（１２ａ）内の複数の部材を撮像してもよい。

撮像装置（５０）は、工具マガジン（３６）に複数設けられていてもよい。これにより、部材に対して互いに異なる角度から撮像された複数の画像データを短時間で得ることができる。また、形状配置算出部（６２）による加工領域（１２ａ）内の複数の部材の形状およびその配置状態の算出精度が向上する。

撮像装置（５０）は、撮像する方向を変えるための姿勢変更部（５４）と、姿勢変更部（５４）を駆動させるアクチュエータ（５０ｂ）と、を有してもよい。これにより、形状配置算出部（６２）による加工領域（１２ａ）内の複数の部材の形状およびその配置状態の算出精度が向上する。

工作機械本体（１２）は、光を反射する反射板（９０）を備えてもよい。撮像装置（５０）は、反射板（９０）を介して加工領域（１２ａ）内の部材を撮像してもよい。これにより、撮像装置（５０）が直接撮像することができない部材であっても、反射板（９０）を用いることで撮像することができる。

情報処理装置（１４）は、加工対象物を加工するために工作機械本体（１２）を制御する制御装置、または、制御装置とは異なる制御装置であってもよい。

情報処理装置（１４）は、複数の工作機械本体（１２）の加工領域（１２ａ）内の複数の部材の形状およびその配置状態を算出して、前記工作機械本体（１２）毎に所定の不具合があるか否かを判断してもよい。

１０…工作機械システム １２…工作機械本体
１４…情報処理装置 ２０…主軸
２２…工具 ２４…主軸頭
２８…テーブル ３０…テーブル駆動部
３２…工具ホルダ ３４…自動工具交換装置
３６…工具マガジン ３６ａ…グリップ
３８…ロック溝 ５０…撮像装置
５０ａ…制御部 ５０ｂ…アクチュエータ
５２…ベース部 ５４…姿勢変更部
５６…撮像部 ６０…画像取得部
６２…形状配置算出部 ６４…判断処理部
６６…報知部 ６８…基準情報記憶部
７０…加工プログラム記憶部 ７２…プログラム補正部
８０…干渉判断部 ８２…加工対象物判断部
８４…削り代確認判断部 ８６…堆積量判断部
９０…反射板

Claims (15)

1. 主軸に着脱可能に取り付けられた工具を用いて、テーブルに支持された加工対象物を加工する工作機械本体と、情報処理装置とを備える工作機械システムであって、
   前記工作機械本体は、
   前記主軸に装着される前記工具を保持可能な複数のグリップが周方向に沿って設けられた旋回式の工具マガジンと、
   前記工作機械本体の加工領域内の前記加工対象物を少なくとも含む複数の部材を撮像し、前記工具マガジンに設けられた撮像装置と、
   を有し、
   前記情報処理装置は、前記撮像装置で撮像された画像データに基づいて、前記加工領域内の前記複数の部材の形状およびその配置状態を算出する形状配置算出部を有する、工作機械システム。
2. 請求項１に記載の工作機械システムであって、
   前記情報処理装置は、前記形状配置算出部によって算出された前記複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて、予め決められた所定の不具合があるか否かを判断する判断処理部をさらに有する、工作機械システム。
3. 請求項２に記載の工作機械システムであって、
   前記情報処理装置は、前記判断処理部の判断結果を報知する報知部を有する、工作機械システム。
4. 請求項２または３に記載の工作機械システムであって、
   前記判断処理部は、これから実行する加工プログラムに基づいて前記工具を前記テーブルに対して相対的に移動させた場合に、前記工具が前記複数の部材と干渉するか否かを、前記形状配置算出部によって算出された前記複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて判断する干渉判断部を有する、工作機械システム。
5. 請求項２〜４のいずれか１項に記載の工作機械システムであって、
   前記判断処理部は、これから実行する加工プログラムに基づいて前記工具を前記テーブルに対して相対的に移動させた場合に、前記工具が前記加工対象物と干渉する際の干渉方向が正しいか否かを、前記形状配置算出部によって算出された前記複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて判断する干渉判断部を有する、工作機械システム。
6. 請求項２〜５のいずれか１項に記載の工作機械システムであって、
   前記判断処理部は、前記形状配置算出部によって算出された前記複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて、予め決められた前記加工対象物が前記テーブルに取り付けられているか否かおよび前記加工対象物の取り付け状態が予め決められた取り付け状態であるか否かを判断する加工対象物判断部を有する、工作機械システム。
7. 請求項６に記載の工作機械システムであって、
   前記撮像装置は、前記加工対象物を前記テーブルに取り付けるための固定治具も一緒に撮像し、
   前記加工対象物判断部は、前記形状配置算出部によって算出された前記複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて、予め決められた前記固定治具によって前記加工対象物が前記テーブルに取り付けられているか否かおよび前記固定治具の取り付け状態が予め決められた取り付け状態であるか否かを判断する、工作機械システム。
8. 請求項２〜７のいずれか１項に記載の工作機械システムであって、
   前記判断処理部は、前記形状配置算出部によって算出された前記複数の部材の形状およびその配置状態に基づいて、前記加工対象物の削り代を確認し、確認した前記加工対象物の削り代がこれから実行する加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲内か否かを判断する削り代確認判断部を有し、
   前記情報処理装置は、前記削り代確認判断部によって、これから実行する加工プログラムによって規定された削り代の許容範囲から、確認した前記加工対象物の削り代が外れたと判断された場合は、前記加工プログラムを補正するプログラム補正部をさらに有する、工作機械システム。
9. 請求項２〜８のいずれか１項に記載の工作機械システムであって、
   前記撮像装置は、前記加工領域内に堆積した切粉を撮像し、
   前記判断処理部は、前記形状配置算出部によって算出された前記複数の部材の形状および配置状態に基づいて、前記切粉の堆積量を算出し、算出した堆積量が閾値以上であるか否かを判断する堆積量判断部を有する、工作機械システム。
10. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の工作機械システムであって、
    前記撮像装置は、前記グリップによって前記工具マガジンに着脱可能に保持され、前記工具マガジンに保持された状態で、前記複数の部材を撮像する、工作機械システム。
11. 請求項１〜１０のいずれか１項に記載の工作機械システムであって、
    前記撮像装置は、前記工具マガジンに複数設けられている、工作機械システム。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載の工作機械システムであって、
    前記撮像装置は、
    撮像する方向を変えるための姿勢変更部と、
    前記姿勢変更部を駆動させるアクチュエータと、
    を有する、工作機械システム。
13. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の工作機械システムであって、
    前記工作機械本体は、
    光を反射する反射板を備え、
    前記撮像装置は、前記反射板を介して前記部材を撮像する、工作機械システム。
14. 請求項１〜１３のいずれか１項に記載の工作機械システムであって、
    前記情報処理装置は、前記加工対象物を加工するために前記工作機械本体を制御する制御装置、または、前記制御装置とは異なる制御装置である、工作機械システム。
15. 請求項１〜１４のいずれか１項に記載の工作機械システムであって、
    前記情報処理装置は、複数の前記工作機械本体の前記加工領域内の前記複数の部材の形状およびその配置状態を算出して、前記工作機械本体毎に所定の不具合があるか否かを判断する、工作機械システム。

Images