JP6408860B2 - 物体検知装置 - Google Patents
物体検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6408860B2 JP6408860B2 JP2014215096A JP2014215096A JP6408860B2 JP 6408860 B2 JP6408860 B2 JP 6408860B2 JP 2014215096 A JP2014215096 A JP 2014215096A JP 2014215096 A JP2014215096 A JP 2014215096A JP 6408860 B2 JP6408860 B2 JP 6408860B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- calculated
- moving body
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 77
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/46—Indirect determination of position data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
- G01S15/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S15/588—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems measuring the velocity vector
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
- G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
- G01S15/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector wherein transceivers are operated, either sequentially or simultaneously, both in bi-static and in mono-static mode, e.g. cross-echo mode
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2422/00—Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors
- B60W2422/70—Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors on the wheel or the tire
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/46—Indirect determination of position data
- G01S2015/465—Indirect determination of position data by Trilateration, i.e. two transducers determine separately the distance to a target, whereby with the knowledge of the baseline length, i.e. the distance between the transducers, the position data of the target is determined
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
- G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
以下、移動体に搭載される物体検知装置として具体化した第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る物体検知装置は、移動体としての車両に搭載された車載装置であり、測距センサから物体の検知情報を受信することにより、車両の周囲に存在する物体として例えば他の車両や道路構造物等を検知する。まず、本実施形態に係る車両の物体検知システムの概略構成について図1を用いて説明する。
・図4の処理においては、測距センサ20の検出結果に基づく物体50の位置算出が不可となる場合に、S110,S111の各判定処理をそれぞれ実施する構成としたが、これを変更し、S110,S111のいずれか一方のみを実施する構成であってもよい。
Claims (4)
- 移動体(30)に搭載され、測距センサ(20)を用いて物体(50)を検知する物体検知装置(10)であって、
前記測距センサの検知結果に基づいて前記移動体に対する前記物体の位置を算出する位置算出手段と、
前記移動体の速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出した前記移動体の速度に基づいて前記移動体の移動量を算出する移動量算出手段と、
前記移動体及び前記物体の相対速度を算出する相対速度算出手段と、
前記位置算出手段における位置算出の可否を判定する第1判定手段と、
前記移動量算出手段による移動量算出の可否を判定する第2判定手段と、
前記物体が、静止している静止物であるか、移動している移動物であるかを判定する物体判定手段と、
前記第1判定手段により位置算出が不可であると判定された場合において、前記第2判定手段により移動量算出が可能であると判定され、かつ前記物体判定手段により前記物体が前記静止物であると判定された場合に、前記位置算出が不可となる前の前記物体の位置と、前記移動量算出手段により算出した前記移動体の移動量とに基づいて、前記物体の位置を推定する第1推定手段と、
前記第1判定手段により位置算出が不可であると判定された場合において、前記第2判定手段により移動量算出が不可であると判定された場合又は前記物体判定手段により前記物体が前記移動物であると判定された場合に、前記位置算出が不可となる前の前記物体の位置と、同じく位置算出が不可となる前の前記相対速度とに基づいて、前記物体の位置を推定する第2推定手段と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。 - 前記物体判定手段は、前記相対速度算出手段により算出された前記相対速度を前記移動体の速度で除算した値に基づいて、前記物体が前記静止物であるか前記移動物であるかを判定する請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記速度検出手段により検出される前記移動体の速度が正常値であるか否かを判定する速度判定手段を備え、
前記第2判定手段は、前記移動体の速度が正常値であると判定される場合に、前記移動量算出手段による移動量算出が可能であるとし、前記移動体の速度が正常値でないと判定される場合に、前記移動量算出手段による移動量算出が不可であるとする請求項1又は2に記載の物体検知装置。 - 前記移動体は、複数の車輪を有する車両(30)であり、
前記複数の車輪のうち2以上の車輪の回転数をそれぞれ検出する回転検出センサ(60)をさらに備え、
前記速度検出手段は、前記2以上の回転検出センサの検出結果に基づいて前記車両の走行速度を検出するものであり、
前記速度判定手段は、前記2以上の回転検出センサの検出結果から前記車輪のスリップが生じていると判定される場合に、前記移動体の速度としての前記車両の走行速度が正常値でない旨を判定する請求項3に記載の物体検知装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014215096A JP6408860B2 (ja) | 2014-10-22 | 2014-10-22 | 物体検知装置 |
DE102015219551.1A DE102015219551B4 (de) | 2014-10-22 | 2015-10-08 | Objekterfassungsvorrichtung |
CN201510684753.3A CN105539437B (zh) | 2014-10-22 | 2015-10-20 | 对象检测装置 |
US14/918,304 US9594166B2 (en) | 2014-10-22 | 2015-10-20 | Object detecting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014215096A JP6408860B2 (ja) | 2014-10-22 | 2014-10-22 | 物体検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016080646A JP2016080646A (ja) | 2016-05-16 |
JP6408860B2 true JP6408860B2 (ja) | 2018-10-17 |
Family
ID=55698572
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014215096A Active JP6408860B2 (ja) | 2014-10-22 | 2014-10-22 | 物体検知装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9594166B2 (ja) |
JP (1) | JP6408860B2 (ja) |
CN (1) | CN105539437B (ja) |
DE (1) | DE102015219551B4 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6408860B2 (ja) * | 2014-10-22 | 2018-10-17 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
JP6396850B2 (ja) | 2015-05-29 | 2018-09-26 | 株式会社デンソー | 運転支援装置及び運転支援方法 |
CN105892493B (zh) * | 2016-03-31 | 2019-03-01 | 纳恩博(常州)科技有限公司 | 一种信息处理方法和移动装置 |
DE102016218064A1 (de) * | 2016-09-21 | 2018-03-22 | Robert Bosch Gmbh | Betriebsverfahren für ein Ultraschallsensorsystem, Steuereinrichtung, Ultraschallsensorsystem und Fahrzeug |
SE540794C2 (en) * | 2017-02-06 | 2018-11-13 | Acconeer Ab | An autonomous mobile robot with radar sensors |
DE102017122768A1 (de) * | 2017-09-29 | 2019-04-04 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren und System zur Bestimmung zumindest einer Bewegungskomponente einer Absolutbewegung eines Objektes im ruhenden Bezugssystem |
KR102428660B1 (ko) * | 2017-11-08 | 2022-08-03 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 차량의 제어방법 |
JP2019159380A (ja) * | 2018-03-07 | 2019-09-19 | 株式会社デンソー | 物体検知装置、物体検知方法およびプログラム |
CN109870680B (zh) * | 2018-10-26 | 2020-08-04 | 北京润科通用技术有限公司 | 一种目标分类方法及装置 |
JP7286945B2 (ja) * | 2018-10-26 | 2023-06-06 | 株式会社アイシン | 車両用扉の障害物認識装置および車両用の障害物認識機能付扉 |
JP7111586B2 (ja) * | 2018-11-09 | 2022-08-02 | 株式会社Soken | 物体検出装置 |
JP7167675B2 (ja) * | 2018-12-04 | 2022-11-09 | 株式会社デンソー | 物体検知装置および物体検知方法 |
US11947003B2 (en) * | 2019-04-22 | 2024-04-02 | King Abdullah University Of Science And Technology | High-accuracy velocity and range estimation of a moving target using differential Zadoff-Chu codes |
CN110488319B (zh) * | 2019-08-22 | 2023-04-07 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种基于超声波和摄像头融合的碰撞距离计算方法及*** |
WO2021059340A1 (ja) * | 2019-09-24 | 2021-04-01 | 株式会社日立国際電気 | レーダーシステム |
DE102021203890A1 (de) * | 2021-04-19 | 2022-10-20 | Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs |
DE102021212067A1 (de) * | 2021-10-26 | 2023-04-27 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt in einer Umgebung eines Fahrzeugs mittels eines Ultraschallsensorsystem sowie Steuereinrichtung, Ultraschallsensorsystem und Fahrzeug |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4082471B2 (ja) * | 1997-04-04 | 2008-04-30 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
JP2002352399A (ja) * | 2001-05-23 | 2002-12-06 | Mitsubishi Electric Corp | 車両周辺監視装置 |
JP2004206267A (ja) * | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Fujitsu Ten Ltd | 物標検出装置、及び物標検出方法 |
JP4480632B2 (ja) * | 2005-06-20 | 2010-06-16 | アルパイン株式会社 | 車載レーダ装置 |
JP4678247B2 (ja) * | 2005-06-23 | 2011-04-27 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
JP4442520B2 (ja) * | 2005-06-27 | 2010-03-31 | 株式会社デンソー | 車両用進路推定装置 |
JP4518080B2 (ja) * | 2007-01-09 | 2010-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺監視装置 |
JP4982353B2 (ja) * | 2007-12-27 | 2012-07-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 外界認識装置 |
JP2009257892A (ja) * | 2008-04-15 | 2009-11-05 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置特定装置、位置特定システム、位置特定方法及びコンピュータプログラム |
JP2011123535A (ja) * | 2009-12-08 | 2011-06-23 | Toyota Motor Corp | 障害物検出装置 |
JP2012144157A (ja) | 2011-01-12 | 2012-08-02 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP5751350B2 (ja) * | 2012-01-26 | 2015-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置および車両制御装置 |
DE102012203037A1 (de) * | 2012-02-28 | 2013-08-29 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zur Ermittlung der Geschwindigkeit und/oder Position eines Fahrzeuges |
DE102012212894A1 (de) * | 2012-07-24 | 2014-01-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Umfelderfassungssystems eines Fahrzeugs mit zumindest zwei Sende-/Empfangseinheiten und Umfelderfassungssystem |
KR101405583B1 (ko) * | 2012-10-30 | 2014-06-10 | 현대자동차주식회사 | 차량 속도 추정 장치 및 방법 |
JP6408860B2 (ja) * | 2014-10-22 | 2018-10-17 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
-
2014
- 2014-10-22 JP JP2014215096A patent/JP6408860B2/ja active Active
-
2015
- 2015-10-08 DE DE102015219551.1A patent/DE102015219551B4/de active Active
- 2015-10-20 CN CN201510684753.3A patent/CN105539437B/zh active Active
- 2015-10-20 US US14/918,304 patent/US9594166B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016080646A (ja) | 2016-05-16 |
US20160116589A1 (en) | 2016-04-28 |
CN105539437B (zh) | 2017-12-15 |
DE102015219551A1 (de) | 2016-04-28 |
US9594166B2 (en) | 2017-03-14 |
DE102015219551B4 (de) | 2021-10-21 |
CN105539437A (zh) | 2016-05-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6408860B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP6412399B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP6404679B2 (ja) | 物体検知装置 | |
CN106796292B (zh) | 用于检测在机动车辆的周围区域中的至少一个对象的方法、驾驶员辅助***和机动车辆 | |
JP6474228B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP6430777B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP6430778B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP6484000B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP6462308B2 (ja) | 物体検知装置 | |
US10175355B2 (en) | Object detection apparatus | |
US10578736B2 (en) | Object detection apparatus | |
JP6336886B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP6577767B2 (ja) | 物体検知装置及び物体検知方法 | |
WO2018092566A1 (ja) | 衝突判定装置、及び衝突判定方法 | |
JP6595966B2 (ja) | 衝突判定装置、及び衝突判定方法 | |
JP5906432B2 (ja) | 超音波センサシステム | |
JP2011123535A (ja) | 障害物検出装置 | |
JP2011110958A (ja) | 衝突被害軽減装置 | |
JP5601188B2 (ja) | 測位精度判定装置 | |
WO2017154471A1 (ja) | 横断判定装置 | |
KR20170142620A (ko) | 거리감지장치, 충돌방지장치 및 이를 이용한 충돌방지방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170413 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180308 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180313 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180423 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180828 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180921 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6408860 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |