JP6405317B2 - サーボコントローラ - Google Patents
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Description
図1に、電子部品装着装置10を示す。電子部品装着装置10は、1つのシステムベース12と、そのシステムベース12の上に並んで配設された2つの装着機16とを有している。なお、以下の説明では、装着機16の並ぶ方向をX軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をY軸方向と称し、その方向に直角な鉛直方向をZ軸方向と称する。
装着機16では、上述した構成によって、搬送装置22に保持された回路基板に対して、装着ヘッド26によって装着作業を行うことが可能とされている。具体的には、コントローラ102の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置48によって固定的に保持される。また、テープフィーダ86は、コントローラ102の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド26が、コントローラ102の指令により、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル62によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド26は、コントローラ102の指令により、回路基板の上方に移動する。そして、装着ヘッド26は、ユニット昇降装置74,自転装置78等の作動により、保持している電子部品の上下方向の位置,電子部品の保持姿勢等を調整し、回路基板上の所定の位置に装着する。
装着機16では、上述したように、電子部品の装着作業時において、移動装置24による装着ヘッド26のX軸方向およびY軸方向での位置制御,装着ヘッド26による吸着ノズル62のZ軸方向の位置制御が行われる。この位置制御では、フィードバック制御が用いられており、エンコーダ等から各軸方向の位置に関する情報を取得し、その位置情報に基づいて、電磁モータ等の制御値が演算される。そして、その制御値に応じた制御指令が、駆動回路に送信されることで、対象となる電磁モータが作動し、装着ヘッド26,吸着ノズル62等の位置制御が行われる。
しかしながら、制御遅延の改善、つまり、遅延時間の短縮により、種々の弊害が発生する虞がある。例えば、回路基板上に電子部品が装着される際に、電子部品を保持した装着ヘッド26は、装着予定位置の真上に移動した後に、吸着ノズル62を下降させるのではなく、装着予定位置の真上に移動する前から、吸着ノズル62を下降させている。具体的には、図6に示すように、電子部品110が装着された回路基板112上の装着予定位置114に、電子部品(図示省略)が装着される際に、装着ヘッド26は、まず、移動装置24によって、装着予定位置114に向かって移動する。この際、装着ヘッド26に保持された電子部品は、実線の矢印116に示すように、回路基板112に装着された電子部品110の上端より高い位置を移動する。
Claims (3)
- 製造作業機の作動装置に対応する駆動回路からの入力信号、若しくは、前記駆動回路への出力信号を所定の周期毎に送受信することが可能なサーボコントローラであって、
前記製造作業機が、駆動回路からの入力信号、若しくは、前記駆動回路への出力信号を前記所定の周期より長い第2の周期毎に送受信することが可能な第2サーボコントローラをも有し、
当該サーボコントローラが、
前記所定の周期以内に受信した入力信号ではなく、前記所定の周期より前であり前記第2の周期以内に受信した入力信号に基づいて出力信号を演算し、その出力信号を、前記所定の周期以上の時間保管した後に、前記駆動回路が前記第2サーボコントローラからの出力信号を受信するタイミングと同じとなるように前記駆動回路に送信することを特徴とするサーボコントローラ。 - 当該サーボコントローラが、
前記製造作業機の前記作動装置と異なる第2作動装置に対応する第2駆動回路からの入力信号、若しくは、前記第2駆動回路への出力信号を前記所定の周期毎に送受信することが可能であり、前記所定の周期以内に受信した入力信号に基づいて出力信号を演算し、その出力信号を、前記所定の周期より短い時間保管した後、若しくは、保管することなく、前記第2駆動回路に送信することを特徴とする請求項1に記載のサーボコントローラ。 - 前記作動装置が、作業ヘッドであり、
前記第2作動装置が、前記作業ヘッドを任意の位置に移動させるための移動装置であることを特徴とする請求項2に記載のサーボコントローラ。
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