JP6162251B2 - 制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、制御指令に従って所定の処理を実行するための複数のネットワークの各々に対して、一定周期で制御指令を出力する制御装置に関するものである。

通信，制御等のネットワークシステムでは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）等のネットワークが採用されており、各ネットワークでは、制御装置からの制御指令に従って、所定の処理が実行される。詳しくは、例えば、１つのネットワークに、駆動回路およびサーボモータ等のアクチュエータが含まれる場合には、制御指令に従って、アクチュエータの作動が制御される。この場合に、１つのネットワーク内に複数のアクチュエータが含まれる場合には、それら複数のアクチュエータが、同期して動作すること、つまり、複数のアクチュエータの作動タイミングにズレが生じないことが求められる。このため、下記特許文献に記載のネットワークシステムでは、アクチュエータの起動遅れ等を考慮して、制御装置が、最も起動に時間を要するアクチュエータの起動のタイミングに合わせて、複数のアクチュエータに一括して制御指令を出力することで、複数のアクチュエータを同期して作動させている。

特開２０１２−６０２０７号公報

上記特許文献に記載のネットワークシステムによれば、１つのネットワーク内の複数のアクチュエータを同期して作動させることが可能となる。しかしながら、１つの制御装置が、複数のネットワークに対して、制御指令を出力する場合が有り、このような場合には、上記技術を適用しても、各ネットワーク内の複数のアクチュエータを同期して作動させることはできても、複数のネットワークのアクチュエータを同期して作動させることはできない。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、１つの制御装置が、複数のネットワークに対して、制御指令を出力する場合において、複数のネットワークのアクチュエータを同期して作動させることが可能な制御装置の提供を課題とする。

上記課題を解決するために、本願の請求項１に記載の制御装置は、制御指令に従って所定の処理を実行するための複数のネットワークの各々に対して、一定周期で制御指令を出力する制御装置であって、前記複数のネットワークの各々に対して制御指令を出力してから、その各々による所定の処理が実行されるまでの時間である所要時間を、前記複数のネットワーク毎に取得する所要時間取得部と、前記複数のネットワークの前記所要時間のうちの最も短い最短所要時間と、前記複数のネットワークの前記所要時間のうちの前記最短所要時間以外の所要時間との差であるズレ時間を演算するズレ時間演算部と、前記複数のネットワークのうちの前記所要時間が前記最短所要時間である第１ネットワーク以外のネットワークに対して、前記第１ネットワークに制御指令を出力してから、前記ズレ時間経過した際に、制御指令を出力する制御指令出力部とを備えることを特徴とする。

また、請求項２に記載の制御装置では、請求項１に記載の制御装置において、前記複数のネットワークの通信プロトコルが、互いに異なることを特徴とする。

また、請求項３に記載の制御装置では、請求項１または請求項２に記載の制御装置において、前記複数のネットワークの各々が、前記制御指令を入力信号として受信する少なくとも１つの駆動回路と、前記駆動回路からの出力信号に応じて作動するアクチュエータとを有し、前記所要時間取得部は、前記制御装置が制御指令を出力してから前記駆動回路が出力信号を出力するまでの時間と、前記駆動回路が出力信号を出力してから前記アクチュエータが作動するまでの時間との合計時間を、前記所要時間として取得することを特徴とする。

また、請求項４に記載の制御装置では、請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の制御装置において、前記複数のネットワークのうちの１のネットワークが、
製造作業機における作業を行う作業ヘッドの制御に用いられ、前記複数のネットワークのうちの前記１のネットワーク以外のネットワークが、前記作業ヘッドを前記製造作業機のベース上の任意の位置に移動させるヘッド移動装置の制御に用いられることを特徴とする。

また、請求項５に記載の制御装置では、請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の制御装置において、前記複数のネットワークのうちの１のネットワークが、製造作業機における作業を行う作業ヘッドの作業具を上下方向に移動させる上下方向移動装置の制御に用いられ、前記複数のネットワークのうちの前記１のネットワーク以外のネットワークが、前記作業具を前記上下方向移動装置による動作態様と異なる態様で動作させる動作装置の制御に用いられることを特徴とする。

請求項１に記載の制御装置では、複数のネットワークの各々に対して制御指令を出力してから、所定の処理が実行されるまでの時間（以下、「所要時間」と記載する場合がある）が、複数のネットワーク毎に取得される。その複数のネットワークの所要時間のうちの最も短い所要時間（以下、「最短所要時間」と記載する場合がある）と、複数のネットワークの所要時間のうちの最短所要時間以外の所要時間との差（以下、「ズレ時間」と記載する場合がある）が演算される。そして、制御装置は、複数のネットワークのうちの所要時間が最短所要時間であるネットワーク（以下、「第１ネットワーク」と記載する場合がある）以外のネットワークに対して、第１ネットワークに制御指令を出力してから、ズレ時間経過した際に、制御指令を出力する。つまり、制御装置は、複数のネットワークの各々の所要時間を考慮して、複数のネットワークへの制御指令をズラして出力する。これにより、複数のネットワークの各々での処理が同期して実行され、例えば、複数のネットワークのアクチュエータを同期して作動させることが可能となる。

また、請求項２に記載の制御装置では、複数のネットワークの通信プロトコルが互いに異なる。ここでの「通信プロトコル」は、通信に関する取り決め、手順、規約等を定めるものであり、「通信プロトコル」には、通信されるデータ自体の取り決め等だけでなく、データ等の伝送路の取り決め、具体的には、有線通信の場合であれば、ケーブル・コネクタの種類等の取り決め等、無線通信の場合であれば、周波数帯等の取り決め等も含まれる。このため、通信プロトコルの異なる複数のネットワークでは、所要時間が大きく異なる場合がある。したがって、請求項２に記載の制御装置では、複数のネットワークの各々の所要時間を考慮して、複数のネットワークへの制御指令をズラして出力する効果が、充分に活かされる。

また、請求項３に記載の制御装置では、ネットワークに、駆動回路とアクチュエータとが含まれている。そして、制御装置が制御指令を出力してから駆動回路が出力信号を出力するまでの時間と、駆動回路が出力信号を出力してからアクチュエータが作動するまでの時間との合計時間が、所要時間とされている。これにより、複数のネットワークのアクチュエータを、適切に同期して作動させることが可能となる。

また、請求項４に記載の制御装置では、複数のネットワークのうちの１のネットワークが、製造作業機における作業を行う作業ヘッドの制御に用いられ、複数のネットワークのうちの１のネットワーク以外のネットワークが、作業ヘッドを製造作業機のベース上の任意の位置に移動させるヘッド移動装置の制御に用いられる。作業ヘッドとヘッド移動装置とは、連携して所定の作業を行うことが多く、作業ヘッドとヘッド移動装置との同期した作動は、非常に有用である。したがって、請求項４に記載の制御装置では、複数のネットワークの各々での処理を同期して実行させる効果が、充分に活かされる。

また、請求項５に記載の制御装置では、複数のネットワークのうちの１のネットワークが、製造作業機における作業を行う作業ヘッドの作業具を上下方向に移動させる上下方向移動装置の制御に用いられ、複数のネットワークのうちの１のネットワーク以外のネットワークが、作業具を上下方向移動装置による動作態様と異なる態様で動作させる動作装置の制御に用いられる。作業ヘッドによる作業時には、上下方向移動装置と動作装置とが、連携して所定の作業を行うことが多く、上下方向移動装置と動作装置との同期した作動は、非常に有用である。したがって、請求項５に記載の制御装置では、複数のネットワークの各々での処理を同期して実行させる効果が、充分に活かされる。

本発明の実施例である電子部品装着装置を示す斜視図である。 図１の電子部品装着装置が備える装着ヘッドを示す斜視図である。 図１の電子部品装着装置が備える制御装置を示すブロック図である。 従来のネットワークでの複数の電磁モータへの制御指令の送信態様を模式的に示す図である。 本発明のネットワークでの複数の電磁モータへの制御指令の送信態様を模式的に示す図である

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

＜電子部品装着装置の構成＞
図１に、電子部品装着装置１０を示す。電子部品装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に並んで配設された２つの装着機１６とを有している。なお、以下の説明では、装着機１６の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。

各装着機１６は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２４、装着ヘッド２６、供給装置２８を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３０と、そのフレーム部３０に上架されたビーム部３２とによって構成されている。

搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部３０に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図３参照）４６によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図３参照）４８によって固定的に保持される。

移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図３参照）５２と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図３参照）５４とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２６が取り付けられており、その装着ヘッド２６は、２つの電磁モータ５２，５４の作動によって、フレーム部３０上の任意の位置に移動する。

装着ヘッド２６は、回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２６は、図２に示すように、複数の棒状の装着ユニット６０を備えており、複数の装着ユニット６０の各々の先端部には、吸着ノズル６２が装着されている。吸着ノズル６２は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図３参照）６６に通じている。吸着ノズル６２は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。また、複数の棒状の装着ユニット６０は、ユニット保持体６８の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されており、吸着ノズル６２は、ユニット保持体６８の下面から下方に向かって延び出している。

また、ユニット保持体６８は、保持体回転装置７０の電磁モータ（図３参照）７２によって、装着ユニット６０の配設角度毎に間欠回転する。これにより、複数の装着ユニット６０の停止位置のうちの１つの停止位置である昇降ステーション（最も前方に位置するステーション）に、装着ユニット６０が順次停止する。そして、その昇降ステーションに位置する装着ユニット６０は、ユニット昇降装置７４の電磁モータ（図３参照）７６によって昇降する。これにより、吸着ノズル６２に吸着保持された電子部品の上下方向の位置が変更される。また、昇降ステーションとは別の停止位置が、自転ステーションとされており、そのステーションに位置する装着ユニット６０が、自転装置７８の電磁モータ（図３参照）８０によって自転する。これにより、吸着ノズル６２によって吸着保持された電子部品の保持姿勢が変更される。

供給装置２８は、フィーダ型の供給装置であり、フレーム部３０の前方側の端部に配設されている。供給装置２８は、テープフィーダ８６を有している。テープフィーダ８６は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ８６は、送出装置（図３参照）８８によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２８は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。なお、テープフィーダ８６は、フレーム部３０に着脱可能であり、電子部品の交換等に対応することが可能である。

装着機１６は、さらに、図３に示すように、制御装置１００を備えている。制御装置１００は、コントローラ１０２を有しており、コントローラ１０２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものである。コントローラ１０２は、複数の駆動回路１０６に接続されており、それら複数の駆動回路１０６は、上記電磁モータ４６，５２，５４，７２，７６，８０、基板保持装置４８、正負圧供給装置６６、送出装置８８に接続されている。これにより、搬送装置２２、移動装置２４等の作動が、コントローラ１０２によって制御される。

なお、移動装置２４の電磁モータ５２，５４と駆動回路１０６、および、その駆動回路１０６とコントローラ１０２とは、所定の通信プロトコル（以下、「第１通信プロトコル」と記載する場合がある）に従ったネットワーク、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ(登録商標)に対応するケーブル１１０によって接続されている。また、搬送装置２２，装着ヘッド２６，テープフィーダ８６の電磁モータ４６，７２，７６，８０，基板保持装置４８，正負圧供給装置６６，送出装置８８と駆動回路１０６、および、その駆動回路１０６とコントローラ１０２とは、第１通信プロトコルと異なる通信プロトコル（以下、「第２通信プロトコル」と記載する場合がある）に従ったネットワークに対応するケーブル１１２によって接続されている。これは、移動装置２４による装着ヘッド２６の位置制御に、高速で非常に高い精度が求められており、移動装置２４には、高速で高精度な制御を実現可能なネットワークが採用されているためである。

＜装着機による装着作業＞
装着機１６では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して、装着ヘッド２６によって装着作業を行うことが可能とされている。具体的には、コントローラ１０２の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置４８によって固定的に保持される。また、テープフィーダ８６は、コントローラ１０２の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２６が、コントローラ１０２の指令により、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６２によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド２６は、コントローラ１０２の指令により、回路基板の上方に移動する。そして、装着ヘッド２６は、ユニット昇降装置７４，自転装置７８等の作動により、保持している電子部品の上下方向の位置，電子部品の保持姿勢等を調整し、回路基板上の所定の位置に装着する。

＜移動装置と装着ヘッドとの各々における電磁モータの同期＞
装着機１６では、上述したように、電子部品の装着作業時において、移動装置２４によって装着ヘッド２６のＸ軸方向およびＹ軸方向での位置制御が行われる。このため、スライダ５０をＸ軸方向へ移動させるための電磁モータ５２と、スライダ５０をＹ軸方向へ移動させるための電磁モータ５４とが、同期して作動することが望まれる。電磁モータ５２と電磁モータ５４とが同期して作動するとは、電磁モータ５２と電磁モータ５４との作動タイミングにズレが生じないことである。

このため、装着機１６では、移動装置２４の制御に用いられるネットワーク、つまり、移動装置２４への制御信号等の送信に用いられるケーブル１１０と、移動装置２４の駆動回路１０６とによって構成されるネットワークの第１通信プロトコルに従って、移動装置２４の電磁モータ５２と電磁モータ５４との作動の同期が担保されている。詳しくは、制御信号が、特定の周期毎にコントローラ１０２から移動装置２４に対応する駆動回路１０６に送信されるが、例えば、図４に示すように、時刻ｔ_１に、コントローラ１０２から移動装置２４に対応する駆動回路１０６に制御信号が送信された場合に、駆動回路１０６は、その制御信号を入力信号として受信し、出力信号を移動装置２４の電磁モータ５２，５４に出力する。この際、駆動回路１０６は、第１通信プロトコルに従って、電磁モータ５４への制御信号を、時刻ｔ_２に送信し、電磁モータ５２への制御信号を、時刻ｔ_３（＞ｔ_２）に送信する。これは、モータの起動遅れ等に起因して、駆動回路１０６が制御信号を出力してから電磁モータ５４が作動し始めるまでの時間が、駆動回路１０６が制御信号を出力してから電磁モータ５２が作動し始めるまでの時間より長いためであり、駆動回路１０６は、第１通信プロトコルに従って、電磁モータ５２，５４の各々に出力時間をズラして送信している。これにより、電磁モータ５２，５４は、時刻ｔ_４に作動し始め、移動装置２４の電磁モータ５２と電磁モータ５４とが同期して作動する。

また、電子部品の装着作業時において、上述したように、装着ヘッド２６によって電子部品の上下方向の位置，電子部品の保持姿勢の制御が行わる。このため、電子部品を上下方向に移動させるユニット昇降装置７４の電磁モータ７６と、電子部品の保持姿勢を調整する自転装置７８の電磁モータ８０とが、同期して作動することが望まれる。このため、装着ヘッド２６の制御に用いられるネットワーク、つまり、装着ヘッド２６への制御信号等の送信に用いられるケーブル１１２と、装着ヘッド２６の駆動回路１０６とによって構成されるネットワークの第２通信プロトコルに従って、装着ヘッド２６の電磁モータ７６と電磁モータ８０との作動の同期が担保されている。

詳しくは、制御信号が、特定の周期毎にコントローラ１０２から装着ヘッド２６に対応する駆動回路１０６に送信されるが、例えば、時刻ｔ_１に、コントローラ１０２から装着ヘッド２６に対応する駆動回路１０６に制御信号が送信された場合に、駆動回路１０６は、その制御信号を入力信号として受信し、出力信号を装着ヘッド２６の電磁モータ７６，８０に出力する。この際、駆動回路１０６は、第２通信プロトコルに従って、電磁モータ８０への制御信号を、時刻ｔ_５に送信し、電磁モータ７６への制御信号を、時刻ｔ_６（＞ｔ_５）に送信する。これも、移動装置２４の電磁モータ５２，５４と同様に、モータの起動遅れ等に起因するものであり、駆動回路１０６は、第２通信プロトコルに従って、電磁モータ７６，８０の各々に出力時間をズラして送信している。これにより、電磁モータ７６，８０は、時刻ｔ_７に作動し始め、装着ヘッド２６の電磁モータ７６と電磁モータ８０とは同期して作動する。

＜移動装置の電磁モータと装着ヘッドの電磁モータとの同期＞
上述したように、各通信プロトコルに従って、駆動回路１０６が、電磁モータ５２等への出力時間をズラすことで、移動装置２４での電磁モータ５２，５４の作動、および、装着ヘッド２６での電磁モータ７６，８０の作動を同期させることが可能となる。ただし、移動装置２４のネットワーク内での電磁モータの作動と、装着ヘッド２６のネットワーク内での電磁モータの作動との各々は、同期するが、移動装置２４のネットワーク内での電磁モータの作動と、装着ヘッド２６のネットワーク内での電磁モータの作動とは、同期していない。具体的には、コントローラ１０２からの制御信号が、移動装置２４の駆動回路１０６および、装着ヘッド２６の駆動回路１０６に同じ時刻（ｔ_１）に出力されているにも拘らず、移動装置２４の電磁モータ５２，５４は、時刻ｔ_４に作動し始め、装着ヘッド２６の電磁モータ７６，８０は、時刻ｔ_７に作動し始める。このように、各ネットワークの通信プロトコルに依拠するだけでは、移動装置２４のネットワーク内での電磁モータの作動と、装着ヘッド２６のネットワーク内での電磁モータの作動とを同期させることはできない。

このため、装着機１６では、コントローラ１０２から各ネットワークの駆動回路１０６への制御信号の出力時間をズラすことで、移動装置２４のネットワーク内での電磁モータの作動と、装着ヘッド２６のネットワーク内での電磁モータの作動とを同期させている。具体的には、まず、コントローラ１０２が制御信号を出力してから、各ネットワーク内での電磁モータが作動し始めるまでの時間（以下、「所要時間」と記載する場合がある）を取得する。所要時間は、コントローラ１０２が制御信号を出力してから、駆動回路１０６が制御信号を出力するまでの時間（以下、「出力対応時間」と記載する場合がある）と、駆動回路１０６が制御信号を出力してから、電磁モータ５２等が作動し始めるまでの時間（以下、「作動対応時間」と記載する場合がある）との合計時間である。出力対応時間は、ネットワーク毎の通信プロトコル，ネットワーク毎で用いられている駆動回路１０６の仕様等に起因して、変化するものであり、実測、若しくは、通信プロトコル，駆動回路１０６の仕様等に基づいて推定される。また、作動対応時間は、ネットワークで用いられている電磁モータの起動遅れ等に起因して、変化するものであり、実測、若しくは、電磁モータの仕様等に基づいて推定される。なお、コントローラ１０２は、所要時間記憶部（図３参照）１２０を有しており、所要時間記憶部１２０には、ネットワーク毎の出力対応時間と作動対応時間とを合計した所要時間が記憶されている。

コントローラ１０２は、複数のネットワーク内での電磁モータの作動を制御する際には、それら複数のネットワークでの所要時間を所要時間記憶部１２０から取得し、複数のネットワークでの所要時間の差（以下、（ズレ時間）と記載する場合がある）を演算する。具体的に、例えば、移動装置２４の電磁モータ５２等と、装着ヘッド２６の電磁モータ７２等の作動を制御する際には、移動装置２４のネットワークでの所要時間と、装着ヘッド２６のネットワークでの所要時間とを取得し、移動装置２４のネットワークでの所要時間と、装着ヘッド２６のネットワークでの所要時間との差を、ズレ時間として演算する。

この際、例えば、移動装置２４のネットワークでの所要時間が、装着ヘッド２６のネットワークでの所要時間より長く、ズレ時間が、Δｔである場合には、コントローラ１０２は、移動装置２４の駆動回路１０６へ制御信号を出力してから、時間Δｔ経過した後に、装着ヘッド２６の駆動回路１０６へ制御信号を出力する。これにより、移動装置２４のネットワーク内での電磁モータの作動と、装着ヘッド２６のネットワーク内での電磁モータの作動とを同期させることが可能となる。

具体的には、例えば、図５に示すように、時刻ｔ_８に、コントローラ１０２から移動装置２４に対応する駆動回路１０６に制御信号が送信された場合に、駆動回路１０６は、その制御信号を入力信号として受信すると、電磁モータ５２等への制御信号を、時刻ｔ_９に送信する。この時刻ｔ_８から時刻ｔ_９までの時間が、移動装置２４のネットワークでの出力対応時間である。そして、電磁モータ５２等は、駆動回路１０６からの制御信号に従って、時刻ｔ_１０に作動し始める。この時刻ｔ_９から時刻ｔ_１０までの時間が、移動装置２４のネットワークでの作動対応時間であり、時刻ｔ_８から時刻ｔ_１０までの時間が、移動装置２４のネットワークでの所要時間である。

また、コントローラ１０２は、移動装置２４に対応する駆動回路１０６に制御信号を送信した時刻（ｔ_８）からΔｔ経過した時刻（ｔ_１１）に、装着ヘッド２６に対応する駆動回路１０６に制御信号を送信する。駆動回路１０６は、その制御信号を入力信号として受信すると、装着ヘッド２６の電磁モータ７２等への制御信号を、時刻ｔ_１２に送信する。この時刻ｔ_１１から時刻ｔ_１２までの時間が、装着ヘッド２６のネットワークでの出力対応時間である。そして、電磁モータ７２等は、駆動回路１０６からの制御信号に従って、時刻ｔ_１０に作動し始める。この時刻ｔ_１２から時刻ｔ_１０までの時間が、装着ヘッド２６のネットワークでの作動対応時間であり、時刻ｔ_１１から時刻ｔ_１０までの時間が、装着ヘッド２６のネットワークでの所要時間である。

このように、移動装置２４の駆動回路１０６と装着ヘッド２６の駆動回路１０６との各々への制御信号の出力時間を、移動装置２４のネットワークでの所要時間と装着ヘッド２６のネットワークでの所要時間とのズレ時間（Δｔ）ズラすことで、移動装置２４の電磁モータ５２等と装着ヘッド２６の電磁モータ７２等とは、同時に始動し始める。これにより、移動装置２４のネットワーク内の電磁モータ５２等と装着ヘッド２６のネットワーク内の電磁モータ７２等とを同期して作動させることが可能となる。

なお、コントローラ１０２には、図３に示すように、所要時間記憶部１２０の他に、ズレ時間演算部１２２と制御信号出力部１２４とが設けられている。ズレ時間演算部１２２は、複数のネットワークでの所要時間同士の差をズレ時間として演算する機能部である。制御信号出力部１２４は、複数のネットワークの駆動回路１０６の各々への制御信号を、ズレ時間分、ズラして出力する機能部である。

ちなみに、上記実施例において、装着機１６は、製造作業機の一例である。移動装置２４は、ヘッド移動装置の一例である。装着ヘッド２６は、作業ヘッドの一例である。フレーム部３０は、ベースの一例である。電磁モータ５２，５４，７６，８０は、アクチュエータの一例である。吸着ノズル６２は、作業具の一例である。ユニット昇降装置７４は、上下方向移動装置の一例である。自転装置７８は、動作装置の一例である。制御装置１００は、制御装置の一例である。駆動回路１０６は、駆動回路の一例である。所要時間記憶部１２０は、所要時間取得部の一例である。ズレ時間演算部１２２は、ズレ時間演算部の一例である。制御信号出力部１２４は、制御指令出力部の一例である。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、ネットワークとして、ケーブル１１０，１１２と駆動回路１０６と電磁モータ５２等とによって構成されているが、データの送受信を行うためのＩ／Ｏポートと、そのＩ／Ｏポートにデータを送信するためのケーブルとによって構成されるネットワークを採用することが可能である。このネットワークが本発明に採用される場合には、複数のネットワークのＩ／Ｏポートからのデータの出力タイミングを同期させることが可能となる。

また、上記実施例では、移動装置２４と装着ヘッド２６との各々の作動が、互いに異なるネットワークによって制御されているが、装着ヘッド２６等の内部の各々の装置、例えば、ユニット昇降装置７４と自転装置７８との各々の作動を、互いに異なるネットワークによって制御することが可能である。この場合に、ユニット昇降装置７４の電磁モータ７６と、自転装置７８の電磁モータ８０との作動を、本発明の技術を利用して、同期させることが可能である。

また、上記実施例では、本発明の技術が、装着作業を実行するための装着機１６に適用されているが、回路基板に対する種々の作業を実行するための装置に、本発明の技術を適用することが可能である。詳しくは、例えば、回路基板上にクリーム半田等を塗布するための装置、回路基板上に粘着剤等を吐出するための装置、回路基板に対して各種の処理を施すための装置等に、本発明の技術を適用することが可能である。また、回路基板に対する作業を行う装置に限られず、製造作業に用いられる種々の作業機に、本発明の技術を適用することが可能である。

１６：装着機（製造作業機） ２４：移動装置（ヘッド移動装置） ２６：装着ヘッド（作業ヘッド） ３０：フレーム部（ベース） ５２：電磁モータ（アクチュエータ） ５４：電磁モータ（アクチュエータ） ６２：吸着ノズル（作業具） ７４：ユニット昇降装置（上下方向移動装置） ７６：電磁モータ（アクチュエータ） ７８：自転装置（動作装置） ８０：電磁モータ（アクチュエータ） １００：制御装置 １０６：駆動回路 １２０：所要時間記憶部（所要時間取得部） １２２：ズレ時間演算部 １２４：制御信号出力部（制御指令出力部）

Claims (5)

1. 制御指令に従って所定の処理を実行するための複数のネットワークの各々に対して、一定周期で制御指令を出力する制御装置であって、
   前記制御装置が、
   前記複数のネットワークの各々に対して制御指令を出力してから、その各々による所定の処理が実行されるまでの時間である所要時間を、前記複数のネットワーク毎に取得する所要時間取得部と、
   前記複数のネットワークの前記所要時間のうちの最も短い最短所要時間と、前記複数のネットワークの前記所要時間のうちの前記最短所要時間以外の所要時間との差であるズレ時間を演算するズレ時間演算部と、
   前記複数のネットワークのうちの前記所要時間が前記最短所要時間である第１ネットワーク以外のネットワークに対して、前記第１ネットワークに制御指令を出力してから、前記ズレ時間経過した際に、制御指令を出力する制御指令出力部と
   を備えることを特徴とする制御装置。
2. 前記複数のネットワークの通信プロトコルが、
   互いに異なることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記複数のネットワークの各々が、
   前記制御指令を入力信号として受信する少なくとも１つの駆動回路と、前記駆動回路からの出力信号に応じて作動するアクチュエータとを有し、
   前記所要時間取得部は、
   前記制御装置が制御指令を出力してから前記駆動回路が出力信号を出力するまでの時間と、前記駆動回路が出力信号を出力してから前記アクチュエータが作動するまでの時間との合計時間を、前記所要時間として取得することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制御装置。
4. 前記複数のネットワークのうちの１のネットワークが、
   製造作業機における作業を行う作業ヘッドの制御に用いられ、
   前記複数のネットワークのうちの前記１のネットワーク以外のネットワークが、
   前記作業ヘッドを前記製造作業機のベース上の任意の位置に移動させるヘッド移動装置の制御に用いられることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の制御装置。
5. 前記複数のネットワークのうちの１のネットワークが、
   製造作業機における作業を行う作業ヘッドの作業具を上下方向に移動させる上下方向移動装置の制御に用いられ、
   前記複数のネットワークのうちの前記１のネットワーク以外のネットワークが、
   前記作業具を前記上下方向移動装置による動作態様と異なる態様で動作させる動作装置の制御に用いられることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の制御装置。

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