JP6398958B2 - ワーク支持システム - Google Patents
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Description
実施形態1に係るワーク支持システムを説明する。まず、ワーク支持システムの構成を説明する。図1は、実施形態1に係るワーク支持システムを適用した車両溶接組み付けのラインの斜視図である。図1に示すように、車両溶接組み付けのライン70では、自走式搬送機が、ワーク支持装置10を載置して、ライン70を周回する。ライン70の所定の位置に所定の工程が対応付けられている。ワーク支持装置10を載置した自走式搬送機が、車種切替工程71から、ワークセット工程72、溶接/接着組付工程73、完成品取出工程74、次車種の車種切替工程71の一連のループを巡回する。各工程において、専用のロボット501、502、503、504により、所定の作業が行われる。実施形態1に係るワーク支持システム1は車種切替工程71に設けられており、ワーク支持装置10、車種切替用のロボット501を有している。
図2は、図1のワーク支持システムを例示した上面図である。図3は、実施形態1に係るワーク支持システムにおいて、支持体を例示した斜視図である。図3は、図2のAから見た斜視図でもある。また、図3には、Bの部分を拡大した図も示している。
図4は、実施形態1に係るワーク支持システムにおいて、ロボットを例示した図である。図4に示すように、ロボット501は、ワーク支持装置10の外部に独立して別途設けられている。ロボット501は、土台を有している。土台は、床面に固定されている。ロボット501は、土台から複数の棒状のアーム部がひと続きに結合された構造となっている。そして、各アーム部は、関節によって結合されている。これにより、ロボット501は、所定の範囲内で自由に回転及び屈曲をすることができる。
図6は、実施形態1に係るワーク支持システムにおいて、ワーク支持装置にワークをセットさせた状態を例示する上面図である。
次に、実施形態2を説明する。実施形態2は、ワーク支持装置10を回転台上に載置したものである。
図7は、実施形態2に係るワーク支持システムを例示した上面図である。図7に示すように、実施形態2におけるワーク支持システム2には、回転台83が設けられている。回転台83は、例えば、円板の形状をしている。回転台の上面を2分し、一方に、ワーク支持装置10aを載置し、他方に、ワーク支持装置10bを載置する。
次に、実施形態3を説明する。実施形態3は、支持部42についてのものである。
なお、支持部42の角度は、例えば、ロボットチャック部35による支持部42のスライド移動のロックと同時にロックされてもよい。この場合には、支持部42の角度のロックは、ロボットチャック部35による支持部42のスライド移動のロック解除と同時に解除される。
次に、実施形態4を説明する。本実施形態は、上下方向に可動な統一された長さのロットにより、ワーク90を支持する実施形態である。
図9(a)及び(b)は、実施形態4に係るワーク支持装置を例示した図である。
次に、実施形態5を説明する。本実施形態は、下指部54を駆動させるエアシリンダ55の代わりに、上指部53を駆動させるアクチュエータを使用する実施形態である。
図10は、実施形態5に係るワーク支持システムにおいて、ツール部を例示した図である。図10に示すように、ロボット501のツール部52において、下指部54を駆動させるエアシリンダ55の代わりに、上指部53を駆動させるアクチュエータ69を取り付ける。アクチュエータ69を駆動させることにより、上指部53及び下指部54の間を拡げたり、狭めたりするように、上指部53を移動させる。
10、10a、10b ワーク支持装置
11 ベース部11
11a 上面
12 Xガイド部
13 Xスライド部
14 Xステージ部
15 ロック部
22 Yガイド部
23 Yスライド部
24 Yステージ部
25 ロック部
32 Zガイド部
33 Zスライド部
34 Zステージ部
35 ロボットチャック部
35a 台座部
35b 円柱部
35c 先端部
36 ピン孔
37 エア供給孔
38a 上部基準面
38b 下部基準面
40 支持体
41 ポール部
42、42a、42b、42c 支持部
44 球面軸受
45 球状体
46 楔状体
47 ロット
501〜504 ロボット
51 先端部
51a 端面
52 ツール部
53 上指部
53a 貫通孔
54 下指部
55 エアシリンダ
56 ピン部
57 配管
57a エア
58a、58b 受け面
59 手掌部
69 アクチュエータ
70 ライン
71 車種切替工程
72 ワークセット工程
73 溶接/接着組付工程
74 完成品取出工程
81 車軸
82 車輪
83 回転台
90 ワーク
91 作業者
Claims (2)
- ワークと当接する支持部を有する支持体により、前記ワークを支持するワーク支持装置と、
前記ワーク支持装置の外部に別途設けられ、前記支持部を移動させるロボットと、を備え、
前記支持部は、所定の範囲内において移動可能かつ任意の位置でロック可能に構成されており、
前記ロボットにより、ロックされた前記支持体の一部を把持して前記支持部のロックを解除し、前記ロックを解除した前記支持部を前記ワークの形状に応じて移動させるワーク支持システムであって、
前記支持体は、エアの供給により前記支持部の前記ロックを解除するロボットチャック部を有し、
前記ロボットチャック部には、ピン孔が形成され、
前記ロボットは、前記エアを供給するツール部を有し、
前記ツール部には、ピン部が形成され、
前記ロボットの前記ツール部が、前記支持体の前記ロボットチャック部を把持することにより、前記ロボットチャック部に前記ツール部から前記エアが供給され、前記ロックが解除され、
前記エアが供給されるのは、前記ロボットチャック部のピン孔に前記ツール部のピン部が嵌合した状態であり、
前記ロボットは、前記ツール部が前記ロボットチャック部を把持している状態で、前記支持部を移動させ、前記ロボットチャック部を移動させることによって、前記支持部を3次元の任意の位置に移動させる、
ワーク支持システム。 - 前記ピン孔は、エア供給孔に繋がっており、
前記エア供給孔が大気圧状態で前記支持部がロックされ、
前記エア供給孔に前記エアが供給されて前記ロックが解除される、
請求項1に記載のワーク支持システム。
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