JP6397129B2 - Elevator control device and governor rope expansion / contraction amount estimation method - Google Patents
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Description
本発明は、ガバナエンコーダを用いてかごの位置検出を行う際に、ガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差を推定するエレベータの制御装置およびガバナロープ伸縮量推定方法に関する。 The present invention relates to an elevator control apparatus and a governor rope expansion / contraction amount estimation method for estimating an error of a governor encoder caused by expansion / contraction of a governor rope when detecting the position of a car using a governor encoder.
例えば、特許文献１は、従来のエレベータを開示する。この従来のエレベータは、２つのガバナ速度検出器を備え、この２つのガバナ速度検出器の検出値に基づいて、かごの位置を把握している。このため、昇降行程が長いエレベータにおいて、ガバナロープが伸縮しても、かごの位置を正確に把握することができる。 For example, Patent Document 1 discloses a conventional elevator. This conventional elevator includes two governor speed detectors, and grasps the position of the car based on the detection values of the two governor speed detectors. For this reason, in an elevator with a long up-and-down stroke, the position of the car can be accurately grasped even if the governor rope expands and contracts.
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
特許文献１に記載のものは、２つのガバナ速度検出器を必要とする。このため、通常のエレベータにおいて、ガバナロープの伸縮を考慮するためには、新たなガバナ速度検出器を追加する必要がある。However, the prior art has the following problems.
The one described in Patent Document 1 requires two governor speed detectors. For this reason, in order to consider the expansion and contraction of the governor rope in a normal elevator, it is necessary to add a new governor speed detector.
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、新たなガバナ速度検出器を追加することなく、ガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差を推定することができるエレベータの制御装置およびガバナロープ伸縮量推定方法を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an elevator control device capable of estimating an error of a governor encoder caused by expansion / contraction of a governor rope without adding a new governor speed detector, and The object is to obtain a governor rope expansion / contraction amount estimation method.
本発明に係るエレベータの制御装置は、かごに接続されたガバナロープが巻き掛けられたガバナの回転に応じて出力されるガバナエンコーダのカウンタ値に基づいて、かごの現在位置を算出する現在位置算出器を備えたエレベータの制御装置であって、現在位置算出器は、エレベータのかごに設けられた着床プレート検出器が、建築物の各階床位置に応じて設けられた着床プレートのいずれかを検出して停止している状態から移動を開始し、着床プレートを検出しない状態になるまでの移動量を、ガバナエンコーダのカウンタ値に基づいて算出し、算出した移動量と着床プレートの実際の長さとの比較により、ガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダのカウント誤差を推定することで、移動を開始した階床でのガバナロープ伸縮量を推定するものであって、現在位置算出器は、出発階から移動を開始する際に、出発階に対応するカウント誤差を推定する伸縮量推定器と、伸縮量推定器に推定されたカウント誤差の情報を、出発階に相当する階床の情報に対応付けて記憶する伸縮量記憶器と、かごがカウント誤差を算出済みの出発階を目的階として移動する際の減速停止動作中に、着床プレート検出器が目的階の着床プレートを検出していない状態から検出する状態に変化したタイミングで、目的階に対応する値として伸縮量記憶器に記憶されているカウント誤差を抽出し、抽出したカウント誤差によりガバナエンコーダのカウンタ値を補正することでかごの現在位置を算出するかご位置算出器とを有するものである。 A control apparatus for an elevator according to the present invention is a current position calculator that calculates a current position of a car based on a counter value of a governor encoder that is output according to the rotation of a governor around which a governor rope connected to the car is wound. A current position calculator is provided such that the floor plate detector provided in the elevator car selects one of the floor plates provided according to the floor position of the building. Based on the counter value of the governor encoder, the amount of movement until the movement starts from the state where it is detected and stopped and the landing plate is not detected is calculated. The amount of governor rope expansion and contraction at the floor where movement started is estimated by estimating the count error of the governor encoder caused by the expansion and contraction of the governor rope Be one that estimates the current position calculator, when starting to move from a starting floor, and expansion amount estimator for estimating a count difference corresponding to the starting floor, it is estimated deformation amount estimator the count error An expansion / contraction amount storage device that stores information in association with information on the floor corresponding to the departure floor, and landing during the deceleration stop operation when the car moves from the departure floor where the count error has been calculated as the destination floor At the timing when the plate detector changes from not detecting the landing plate on the destination floor to detecting it, the count error stored in the expansion / contraction amount storage as a value corresponding to the destination floor is extracted and extracted. And a car position calculator that calculates the current position of the car by correcting the counter value of the governor encoder based on the count error .
また、本発明に係るガバナロープ伸縮量推定方法は、エレベータのかごに接続されたガバナロープが巻き掛けられたガバナの回転に応じて出力されるガバナエンコーダのカウンタ値に基づいて、かごの現在位置を算出する現在位置算出器を備えたエレベータの制御装置において、現在位置算出器で実行されるガバナロープ伸縮量推定方法であって、エレベータのかごに設けられた着床プレート検出器が、建築物の各階床位置に応じて設けられた着床プレートのいずれかを検出して停止している状態から移動を開始し、着床プレートを検出しない状態になるまでの移動量を、ガバナエンコーダのカウンタ値に基づいて算出する移動量算出ステップと、移動量算出ステップで算出された移動量と、着床プレートの実際の長さとの比較により、ガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダのカウント誤差を推定することで、移動を開始した階床でのガバナロープ伸縮量を推定する推定ステップと、出発階から移動を開始する際に、出発階に対応するカウント誤差を推定する伸縮量推定ステップと、伸縮量推定ステップに推定されたカウント誤差の情報を、出発階に相当する階床の情報に対応付けて伸縮量記憶器に記憶する伸縮量記憶ステップと、かごがカウント誤差を算出済みの出発階を目的階として移動する際の減速停止動作中に、着床プレート検出器が目的階の着床プレートを検出していない状態から検出する状態に変化したタイミングで、目的階に対応する値として伸縮量記憶器に記憶されているカウント誤差を抽出し、抽出したカウント誤差によりガバナエンコーダのカウンタ値を補正することでかごの現在位置を算出するかご位置算出ステップとを有するものである。 In addition, the governor rope expansion / contraction amount estimation method according to the present invention calculates the current position of the car based on the counter value of the governor encoder output according to the rotation of the governor around which the governor rope connected to the elevator car is wound. In an elevator control device having a current position calculator, a governor rope expansion / contraction amount estimation method executed by the current position calculator, wherein a landing plate detector provided in the elevator car is connected to each floor of the building. Based on the counter value of the governor encoder, the amount of movement from the state where any of the landing plates provided according to the position is detected and stopped and the movement is stopped is detected. By comparing the movement amount calculation step calculated in this step, the movement amount calculated in the movement amount calculation step, and the actual length of the landing plate, By estimating the count difference governor encoder caused by the expansion and contraction of the rope, and estimating step of estimating the governor rope stretching amount in the floor which starts moving, when starting to move from a starting floor, count corresponding to the start floor An expansion / contraction amount estimation step for estimating an error; and an expansion / contraction amount storage step for storing information on the count error estimated in the expansion / contraction amount estimation step in an expansion / contraction amount storage unit in association with information on the floor corresponding to the departure floor; Timing at which the landing plate detector changes from a state in which it does not detect the landing plate on the destination floor to a state in which it detects when the car is moving from the departure floor on which the count error has been calculated as the destination floor Thus, the count error stored in the expansion / contraction amount memory as a value corresponding to the destination floor is extracted, and the governor encoder count is calculated based on the extracted count error. Those having a squirrel position calculating step calculates the current position of the car by correcting the data value.
本発明によれば、着床プレート検出器により検出された着床プレートの長さを考慮して、ガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差を推定できる構成を備えている。この結果、新たなガバナ速度検出器を追加することなく、ガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差を推定することができるエレベータの制御装置およびガバナロープ伸縮量推定方法を得ることができる。 According to the present invention, there is provided a configuration capable of estimating the error of the governor encoder caused by the expansion and contraction of the governor rope in consideration of the length of the landing plate detected by the landing plate detector. As a result, it is possible to obtain an elevator control device and a governor rope expansion / contraction amount estimation method that can estimate an error of the governor encoder caused by the expansion / contraction of the governor rope without adding a new governor speed detector.
以下、本発明のエレベータの制御装置の好適な実施の形態につき、図面を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は、適宜、簡略化ないし省略する。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of an elevator control device of the invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same or it corresponds in each figure. The overlapping description of the part will be simplified or omitted as appropriate.
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置が適用されたエレベータの構成図である。図１において、昇降路１は、図示しない建築物の各階を貫く。モータ２は、昇降路１の上部に設けられる。シーブ３は、昇降路１の上部に設けられ、モータ２の回転軸に取り付けられている。メインロープ４は、シーブ３に巻き掛けられる。Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator to which the elevator control device according to Embodiment 1 of the present invention is applied. In FIG. 1, a hoistway 1 penetrates each floor of a building (not shown). The
かご５は、昇降路１の内部に設けられ、メインロープ４の一端部に吊り下げられる。一方、釣合おもり６は、昇降路１の内部に設けられ、メインロープ４の他端部に吊り下げられる。 The
ガバナ７は、昇降路１の上部に設けられる。ガバナロープ８は、ガバナ７に巻き掛けられ、かご５に接続される。 The governor 7 is provided in the upper part of the hoistway 1. The
複数のドアゾーンプレート９の各々は、昇降路１の内部において、各階床のドアゾーンに応じた位置に、第１着床プレートとして設けられる。複数のリレベルゾーンプレート１０の各々は、昇降路１の内部において各階床のリレベルゾーンに応じた位置に、第２着床プレートとして設けられる。リレベルゾーンプレート１０の鉛直方向の長さは、ドアゾーンプレート９の鉛直方向の長さよりも短い。 Each of the plurality of
重量検出装置１１は、かご５の内部の負荷の重量値を検出し得るように、かご５に設けられる。ドアゾーンプレート検出器１２は、第１着床プレート検出器として、かご５に設けられる。そして、ドアゾーンプレート検出器１２は、ドアゾーンプレート９と同等の高さに配置された際に、ドアゾーンプレート９を検出するとともに、ドアゾーンプレート９を検出している際には、ドアゾーン信号を送信するように設けられる。 The weight detection device 11 is provided in the
リレベルゾーンプレート検出器１３は、第２着床プレート検出器として、かご５に設けられる。そして、リレベルゾーンプレート検出器１３は、リレベルゾーンプレート１０と同等の高さに配置された際にリレベルゾーンプレート１０を検出するとともに、リレベルゾーンプレート１０を検出している際には、リレベルゾーン信号を送信するように設けられる。 The relevel
モータ速度検出器１４は、モータ２に接続され、モータ２の回転数に応じてモータエンコーダカウンタ信号を送信するように設けられる。ガバナ速度検出器１５は、ガバナ７に接続され、ガバナ７の回転数に応じてガバナエンコーダカウンタ信号を送信するように設けられる。 The
制御装置１６は、駆動回路１７と、速度制御器１８と、主制御部１９と、を備える。主制御部１９は、運行指令演算器２０と、現在位置算出器２１と、速度指令算出器２２と、を備える。 The
運行指令演算器２０は、エレベータの運行指令を演算するとともに、演算した運行指令を送信する。 The
現在位置算出器２１は、ガバナ速度検出器１５からガバナエンコーダカウンタ信号を受信する。また、現在位置算出器２１は、ドアゾーンプレート検出器１２からドアゾーン信号を受信する。さらに、現在位置算出器２１は、リレベルゾーンプレート検出器１３からリレベルゾーン信号を受信する。 The
そして、現在位置算出器２１は、ガバナエンコーダカウンタ信号と、ドアゾーン信号と、リレベルゾーン信号と、起動階情報と、目的階情報と、加減速パターンと、起動／停止信号と、に基づいて、現在のかご５の位置を算出する。 The
速度指令算出器２２は、モータ速度検出器１４からモータエンコーダカウンタ信号を受信する。また、速度指令算出器２２は、ドアゾーンプレート検出器１２からドアゾーン信号を受信する。また、速度指令算出器２２は、リレベルゾーンプレート検出器１３からリレベルゾーン信号を受信する。また、速度指令算出器２２は、運行指令演算器２０から運行指令を受信する。さらに、速度指令算出器２２は、現在位置算出器２１から現在のかご５の位置に関する信号を受信する。 The speed command calculator 22 receives the motor encoder counter signal from the
そして、速度指令算出器２２は、ガバナエンコーダカウンタ信号と、ドアゾーン信号と、リレベルゾーン信号と、運行指令と、現在のかご５の位置に関する信号と、に基づいて、速度指令値を算出する。また、速度指令算出器２２は、起動階情報と、目的階情報と、加減速パターンと、起動／停止信号と、を現在位置算出器２１に送信する。さらに、速度指令算出器２２は、速度指令値を速度制御器１８に送信する。 Then, the speed command calculator 22 calculates a speed command value based on the governor encoder counter signal, the door zone signal, the relevel zone signal, the operation command, and the signal related to the current position of the
速度制御器１８は、速度指令値に基づいて駆動回路１７を駆動する。駆動回路１７は、速度指令値に基づいてモータ２を駆動する。シーブ３は、モータ２の駆動に追従して回転する。メインロープ４は、シーブ３の回転に追従して移動する。かご５と釣合おもり６とは、図示しないガイドレールに沿ってメインロープ４の移動に追従して所望の速度で昇降する。 The
次に、図２を用いて、現在位置算出器２１の機能について、詳細に説明する。図２は、本発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置に設けられた現在位置算出器２１の構成図である。現在位置算出器２１は、ガバナロープ伸縮量推定器２３、ガバナロープ伸縮量記憶器２４、およびかご位置算出器２５を備える。 Next, the function of the
ガバナロープ伸縮量推定器２３は、ガバナエンコーダカウンタ信号、ドアゾーン信号、リレベルゾーン信号、および起動／停止信号に基づいて、かご５が起動する階に対応したガバナロープ８の伸縮量を推定する。ガバナロープ８の伸縮量は、ガバナロープ８の伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差、すなわち、かご５の位置の誤差、に相当する。 The governor rope expansion /
本実施の形態１におけるガバナロープ伸縮量記憶器２４は、記憶機能および処理機能を有している。なお、ガバナロープ伸縮量記憶器２４を、記憶機能だけとし、周辺機器からガバナロープ伸縮量記憶器２４に対してデータの読み書きを行うように構成することも可能である。 The governor rope expansion /
そして、ガバナロープ伸縮量記憶器２４は、ガバナロープ伸縮量推定器２３により推定されたガバナロープ８の伸縮量の推定値を、起動階情報と対応付けて各階のガバナロープ８の伸縮量として記憶する。 The governor rope expansion / contraction
なお、ガバナロープ伸縮量記憶器２４は、ガバナロープ８の伸縮量が推定されていない階床に関しては、ガバナロープ８の伸縮量が推定されている複数の階床の情報から補完にて推定されたガバナロープ８の伸縮量の情報と、当該階床の情報とを対応付けて記憶する。 Note that the governor rope expansion / contraction
ガバナロープ伸縮量記憶器２４は、ガバナロープ伸縮量推定器２３がガバナロープ８の伸縮量を推定する度に、当該階床に対応付けられたガバナロープ８の伸縮量の情報を更新し、記憶し直す。 Each time the governor rope expansion /
そして、ガバナロープ伸縮量記憶器２４は、かご５の目的階情報に対応した階床に対応付けられたガバナロープ８の伸縮量の情報を送信する。さらに、ガバナロープ伸縮量記憶器２４は、外部からの指令により、ガバナロープ伸縮量推定器２３によるガバナロープ８の伸縮量の推定値と、当該階床の情報とを対応付けて送信する。 The governor rope expansion / contraction
かご位置算出器２５は、ガバナエンコーダカウンタ信号、ドアゾーン信号、リレベルゾーン信号、加減速パターン、およびかご５の目的階情報に対応する階床に対応付けられたガバナロープ８の伸縮量の推定値に基づいて、現在のかご５の位置を算出する。 The
次に、図３を用いて、ガバナロープ伸縮量推定器２３の機能について、詳細に説明する。図３は、本発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置に設けられたガバナロープ伸縮量推定器２３の構成図である。 Next, the function of the governor rope expansion /
ガバナロープ伸縮量推定器２３は、ドアゾーンプレート長保存器２６と、リレベルゾーンプレート長保存器２７と、第１保存器２８と、第２保存器２９と、第３保存器３０と、選択器３１と、を備える。 The governor rope expansion /
ドアゾーンプレート長保存器２６は、設計固定値であるドアゾーンプレート９の長さに関する情報を保存する。一方、リレベルゾーンプレート長保存器２７は、設計固定値であるリレベルゾーンプレート１０の長さに関する情報を保存する。 The door zone plate
第１保存器２８は、起動／停止信号に基づいて、かご５がＮ階（Ｎは整数）を出発する際における、ガバナエンコーダカウンタ信号に対応した値に関する情報を保存する。第２保存器２９は、リレベルゾーン信号に基づいて、かご５がＮ階を出発後にＮ階のリレベルゾーンを脱出する際におけるＮ階のガバナエンコーダカウンタ信号に対応した値に関する情報を保存する。さらに、第３保存器３０は、ドアゾーン信号に基づいて、かご５がさらに走行してＮ階のドアゾーンを脱出する際におけるＮ階のガバナエンコーダパルスカウンタ信号に対応した値に関する情報を保存する。 The
選択器３１は、ドアゾーンプレート長保存器２６、リレベルゾーンプレート長保存器２７、第１保存器２８、第２保存器２９、および第３保存器３０のそれぞれに保存された情報から求まる複数種類の推定値の中から、ガバナロープ８の伸縮量の推定値を選択する。さらに、選択器３１は、選択した推定値を、起動階に対応したガバナロープ８の伸縮量の推定値として送信する。 The
ここで、推定値の算出方法を説明するに当たって、各値を以下の記号で定義する。
Ｚ１：リレベルゾーンプレート１０の長さの１／２の長さ
Ｚ２：ドアゾーンプレート９の長さの１／２の長さ
Ｃ１：第１保存器２８に保存されたガバナエンコーダパルスカウンタ信号に対応した値
Ｃ２：第２保存器２９に保存されたガバナエンコーダパルスカウンタ信号に対応した値
Ｃ３：第３保存器３０に保存されたガバナエンコーダパルスカウンタ信号に対応した値Here, in describing the calculation method of the estimated value, each value is defined by the following symbols.
Z1: 1/2 the length of the relevel
例えば、選択器３１は、下式（１）で表されるガバナロープ８の伸縮量の推定値Ａを選択する。
推定値Ａ（Ｎ）＝Ｚ１−（Ｃ２−Ｃ１） （１）For example, the
Estimated value A (N) = Z1- (C2-C1) (1)
例えば、選択器３１は、下式（２）で表されるガバナロープ８の伸縮量の推定値Ｂを選択する。
推定値Ｂ（Ｎ）＝Ｚ２−（Ｃ３−Ｃ１） （２）For example, the
Estimated value B (N) = Z2- (C3-C1) (2)
例えば、選択器３１は、下式（３）で表されるガバナロープ８の伸縮量の推定値Ｃを選択する。 For example, the
推定値Ｃ（Ｎ）＝（Ｚ２−Ｚ１）−（Ｃ３−Ｃ２） （３） Estimated value C (N) = (Z2-Z1)-(C3-C2) (3)
なお、推定値Ａ（Ｎ）、推定値Ｂ（Ｎ）、推定値Ｃ（Ｎ）を算出する際に、カゴの停止位置の違いによる影響を除去するためには、カゴ位置の着床誤差を略零に修正した後に、これらの推定値の算出動作を実施することが考えられる。 Note that when calculating the estimated value A (N), the estimated value B (N), and the estimated value C (N), in order to remove the influence due to the difference in the stop position of the cage, the landing error at the cage position is changed. It is conceivable to perform the calculation operation of these estimated values after correcting to substantially zero.
また、カゴ５の上昇時と下降時で、推定値Ａ（Ｎ）、推定値Ｂ（Ｎ）、推定値Ｃ（Ｎ）がある許容値を超えて異なる場合には、上昇時／下降時で区別して推定値を算出し、第１保存器２８、第２保存器２９、および第３保存器３０のそれぞれに、上昇時／下降時で区別して保存しておくことが考えられる。 In addition, when the estimated value A (N), estimated value B (N), and estimated value C (N) are different from each other when the
次に、図４を用いて、かご位置算出器２５の機能について、詳細に説明する。図４は、本発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置に設けられたかご位置算出器２５の構成図である。 Next, the function of the
図４に示したかご位置算出器２５は、積分器３２およびガバナロープ伸縮量補正器３３備えている。また、ガバナロープ伸縮量補正器３３は、補正値演算器３４およびスイッチ３５を備えている。 The
積分器３２は、ガバナエンコーダカウンタ信号に対応した値を積分することで、仮のかご５の位置を算出する。 The
ガバナロープ伸縮量補正器３３は、ガバナロープ伸縮量記憶器２４からの目的階に対応したガバナロープ８の伸縮量の推定値、目的階のドアゾーン信号、目的階のリレベルゾーン信号、および減速パターン信号を用いて、ガバナロープ８の伸縮量の補正を行う。 The governor rope expansion /
具体的には、ガバナロープ伸縮量補正器３３内の補正値演算器３４は、目的階に対応したガバナロープ８の伸縮量の推定値、減速パターン信号による減速タイミング、目的階のリレベルゾーン信号によるタイミング、および目的階のドアゾーン信号によるタイミング等を用いて、ガバナロープ８の伸縮量の補正値を演算する。 Specifically, the
さらに、スイッチ３５は、減速パターン信号を受信していないときに、補正値演算器３４からのガバナロープ８の伸縮量の補正値の送信を停止するように切り替えられる。一方、スイッチ３５は、減速パターン信号を受信しているときに、補正値演算器３４からのガバナロープ８の伸縮量の補正値を送信するように切り替えられる。 Further, the
この際、現在のかご５の位置は、積分器３２から送信される仮のかご５の位置の値から、ガバナロープ伸縮量補正器３３からのガバナロープ８の伸縮量の補正値を差し引くことで算出される。 At this time, the current position of the
次に、図５を用いて、ガバナロープ８の伸縮量の推定値を説明する。図５は、本発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置で推定されたガバナロープの伸縮量を示す説明図である。図５の横軸は、かご５の全昇降行程に対する最下階からの距離の割合（％）である。また、図５の縦軸は、ガバナロープ伸縮量記憶器２４に記憶されたガバナロープ８の伸縮量の推定値（ｍｍ）である。 Next, the estimated value of the expansion / contraction amount of the
図５に示すように、かご５の全昇降行程に対する最下階からの距離の割合が低いほど、ガバナロープ伸縮量記憶器２４に記憶されたガバナロープ８の伸縮量の推定値は大きい。すなわち、最下階付近に近いほど、ガバナロープ８の伸縮量は、大きい。 As shown in FIG. 5, the lower the ratio of the distance from the lowest floor to the entire lifting process of the
以上のように、実施の形態１によるエレベータの制御装置は、移動を開始した際にリレベルゾーンプレート検出器またはドアゾーンプレート検出器により検出された着床プレートの長さを考慮して、移動開始時の停止階床に関して、ガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差を推定できる構成を備えている。このため、新たなガバナ速度検出器を追加することなく、ガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差を推定することができる。 As described above, the elevator control apparatus according to the first embodiment moves in consideration of the length of the landing plate detected by the relevel zone plate detector or the door zone plate detector when the movement is started. With regard to the stop floor at the start, a configuration capable of estimating the error of the governor encoder caused by the expansion and contraction of the governor rope is provided. Therefore, it is possible to estimate the governor encoder error caused by the expansion and contraction of the governor rope without adding a new governor speed detector.
その結果、超高層ビル等の昇降行程の長いエレベータのかごの加減速時において、ガバナロープ８がばね特性により伸縮する場合においても、かご５の位置を正確に把握することができる。 As a result, it is possible to accurately grasp the position of the
また、実施の形態１によるエレベータの制御装置は、かごが目的階に停止するための減速中において、ドアゾーンプレート検出器が着床プレートを検出していない状態から、着床プレートを検出する状態となった際に、すでに算出したガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差推定値を利用して、かごの位置を補正することができる構成を備えている。このため、かごが減速して着床する際でも、かごの位置を正確に把握することができる。その結果、かごの着床誤差とかごの着床時の振動とを抑制することができ、かごの乗り心地を向上させることができる。 The elevator control apparatus according to the first embodiment detects the landing plate from the state where the door zone plate detector does not detect the landing plate during deceleration for stopping the car on the destination floor. In this case, the car position can be corrected by using the already estimated error value of the governor encoder generated by the extension and contraction of the governor rope. For this reason, even when the car decelerates to land, the position of the car can be accurately grasped. As a result, the landing error of the car and the vibration at the time of landing of the car can be suppressed, and the riding comfort of the car can be improved.
また、実施の形態１によるエレベータの制御装置は、ガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差に関する情報と、階床の情報とを対応付けて記憶する構成を備えている。このため、各階床の位置に応じて、かごの位置を正確に把握することができる。 In addition, the elevator control apparatus according to the first embodiment has a configuration in which information related to the error of the governor encoder caused by the expansion and contraction of the governor rope and the floor information are stored in association with each other. For this reason, the position of the car can be accurately grasped according to the position of each floor.
また、実施の形態１によるエレベータの制御装置は、ガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差が推定されていない階床に関して、ガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差が推定されている複数の階床の情報に基づいて、補完にて推定されたガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差の情報と、階床の情報とを対応付けて記憶する構成を備えている。このため、かごが初めて着床する階床に対しても、かごの位置を適切に把握することができる。 Further, the elevator control device according to the first embodiment relates to the floors for which the error of the governor encoder caused by the extension / contraction of the governor rope is not estimated, and for the floors for which the errors of the governor encoder caused by the extension / contraction of the governor rope are estimated. Based on the information, there is provided a configuration in which the information on the error of the governor encoder caused by the expansion and contraction of the governor rope estimated by complementing is stored in association with the information on the floor. For this reason, the position of the car can be properly grasped even with respect to the floor on which the car first lands.
また、実施の形態１によるエレベータの制御装置は、ガバナロープ伸縮量推定器がガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差を推定する度に、階床に対応したガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差の情報を更新し、記憶し直す構成を備えている。このため、ガバナロープの伸縮特性の経年変化にも対応することができる。 Further, the elevator control apparatus according to the first embodiment provides information on the error of the governor encoder caused by the extension / contraction of the governor rope corresponding to the floor whenever the governor rope extension / reduction amount estimator estimates the error of the governor encoder caused by the extension / contraction of the governor rope. It has a configuration for updating and re-storing. For this reason, the secular change of the expansion / contraction characteristic of the governor rope can be dealt with.
また、実施の形態１によるエレベータの制御装置は、ガバナロープ伸縮量推定器により推定されたガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差の情報を、階床の情報に対応付けて外部へ送信し得る構成を備えている。このため、エレベータの保守作業時等において、ガバナロープの伸縮により生じるガバナエンコーダの誤差の情報を有効に活用することができる。 In addition, the elevator control device according to the first embodiment has a configuration in which the information on the error of the governor encoder caused by the expansion and contraction of the governor rope estimated by the governor rope expansion and contraction estimator can be transmitted to the outside in association with the floor information. I have. For this reason, the information of the error of the governor encoder caused by the expansion and contraction of the governor rope can be effectively used during maintenance work of the elevator and the like.
実施の形態２．
本実施の形態２では、先の実施の形態１のエレベータの制御装置において、現在位置算出器２１内のガバナロープ伸縮量推定器２３が、ガバナ機構の動特性により検出誤差が発生する場合に対応する方法について説明する。
The second embodiment corresponds to the case where the governor rope expansion /
図６は、本発明の実施の形態２におけるエレベータの制御装置が適用されたエレベータの構成図である。本実施の形態２における図６の構成は、先の実施の形態１における図１の構成と、一部の追加あるいは変更された要素を除いて同じである。そこで、同一要素については、詳細説明を省略し、新たに追加された調整用演算器５０を中心に、以下に説明する。 FIG. 6 is a configuration diagram of an elevator to which the elevator control device according to
調整用演算器５０は、調整処理開始信号を運行指令演算器２０から受信することで、調整動作が実施されることを検知する。また、調整用演算器５０は、調整動作を実行した後の目的階におけるかごの実際の位置に基づく着床誤差測定情報を、保守員による測定結果の入力操作によって取得する。そして、調整用演算器５０は、着床誤差測定情報に基づいて、ガバナロープ伸縮量推定器２３の出力を調整するための演算を行い、現在位置算出器２１に対して、増幅率指令信号を送信する。 The
次に、図７を用いて、本実施の形態２における現在位置検出器２１の機能について、詳細に説明する。図７は、本発明の実施の形態２におけるエレベータの制御装置に設けられた現在位置算出器２１の構成図である。 Next, the function of the
現在位置算出器２１の基本構成は、先の図２で示した実施の形態１の現在位置算出器２１と同様である。そこで、同一要素の詳細説明は、省略し、新たに追加された増幅率補正器４０を中心に、以下に説明する。 The basic configuration of the
増幅率補正器４０は、ガバナロープ伸縮量推定器２３とガバナロープ伸縮量記憶器２４との間に挿入されている。そして、増幅率補正器４０は、ガバナロープ伸縮量推定器２３からの送信信号と、調整用演算器５０からの送信信号を受信し、増幅率補正後の信号をガバナロープ伸縮量記憶器２４に送信する。 The
ガバナロープ伸縮量推定器２３から出力される情報は、起動階情報およびガバナロープ伸縮量推定値情報がある。これに対して、増幅率補正器４０は、これら２つの情報のうち、起動階情報に対しては処理せず、ガバナロープ伸縮量推定値情報に対してのみ、調整用演算器５０からの送信情報を元に処理を行う。 Information output from the governor rope expansion /
具体的には、増幅率補正器４０は、ガバナロープ伸縮量推定値情報に関しては、調整用演算器５０から取得した増幅率指令信号に相当する増幅率を乗算し、その乗算結果を、ガバナロープ伸縮量記憶器２４に送信する。 Specifically, the
図８は、本発明の実施の形態２において、ガバナロープ伸縮量推定器２３の出力に対して調整用演算器５０により実行される一連の調整処理を示したフローチャートである。本実施の形態２における調整処理は、以下の手順で行われる。 FIG. 8 is a flowchart showing a series of adjustment processes executed by the
まず、ステップＳ８０１において、調整用演算器５０は、調整処理開始信号を運転指令演算器２０から受信すると、調整動作を行うに当たって、増幅率指令信号である増幅率情報を１倍として、初期設定する。次に、ステップＳ８０２において、調整用演算器５０は、制御装置１６によりエレベータの調整動作が実行された後に、測定結果に基づいて保守員により入力された着床誤差測定情報を取得する。 First, in step S801, when the
上述したエレベータの調整動作は、具体的には以下の通りである。まず、制御装置１６は、調整したい階を起動階とし、あらかじめ定めた階を目的階として、かご５を移動動作させる。そして、増幅率補正器４０は、この移動動作において、ガバナロープ伸縮量推定器２３にて推定された起動階ガバナロープ伸縮量推定値を取得し、ガバナロープ伸縮量記憶器２４に送信する。 The above-described elevator adjustment operation is specifically as follows. First, the
次に、制御装置１６は、調整したい階を目的階として、推定値を用いた補正を伴う移動動作を実行し、調整したい階に復帰させた後、保守員に着床誤差測定情報を測定させる。調整動作の説明は、以上である。 Next, the
次に、ステップＳ８０３において、調整用演算器５０は、取得した着床誤差測定情報が評価基準範囲に収まっているか否かを判定する。そして、着床誤差測定情報が評価基準範囲に収まっている場合には、ステップＳ８０４に進み、調整用演算器５０は、現在の増幅率情報を保持し、一連処理を終了する。 Next, in step S803, the
一方、着床誤差測定情報が評価基準に収まっていない場合には、ステップＳ８０５に進み、調整用演算器５０は、着床誤差測定情報が評価基準範囲を行き過ぎてしまったか、または着床誤差測定情報が評価基準範囲に到達していないか、のいずれであるかを判定する。 On the other hand, if the landing error measurement information does not fall within the evaluation criteria, the process proceeds to step S805, and the
そして、調整用演算器５０は、着床誤差測定情報が評価基準範囲を行き過ぎてしまったと判定した場合には、ステップＳ８０６に進み、増幅率を現状の設定値に対し、あらかじめ決められた増加量だけ増加させ、ステップＳ８０２に戻る。 If the
一方、調整用演算器５０は、着床誤差測定情報が評価基準範囲に到達していないと判定した場合には、ステップＳ８０７に進み、増幅率を現状の設定値に対し、あらかじめ決められた減少量だけ減少させ、ステップＳ８０２に戻る。 On the other hand, if the
そして、ステップＳ８０６またはステップＳ８０７を経由してステップＳ８０２に戻った場合には、制御装置１６は、更新された新たな増幅率を用いて、再度、エレベータを調整動作させる。そして、調整動作後に取得される着床誤差情報が評価基準範囲内に収まるまで、一連処理を継続する。 When the process returns to step S802 via step S806 or step S807, the
このような図８の一連処理によって、ガバナロープ伸縮量検出を行うガバナロープ伸縮量推定器２３のガバナロープ伸縮量推定値を補正し、着床誤差が評価基準範囲となる適正な増幅率を得ることができる。この結果、ガバナ機構の動特性による検出誤差を低減できるエレベータの制御装置を実現できる。 By such a series of processes of FIG. 8, the governor rope expansion / contraction amount estimation value of the governor rope expansion /
なお、先の実施の形態１において図５を用いて説明したように、ガバナロープ８の伸縮量は、各階で変化する。このため、補正値も、各階における伸縮量の変化に対応して変化させる必要がある。 In addition, as demonstrated using previous Embodiment 1 using FIG. 5, the expansion / contraction amount of the
ガバナロープ伸縮量推定値に対し、各階床での着床誤差を補正値として、加算する方法も考えられる。しかしながら、この方法は、各階における補正値が変化するため、各々の階に対応付けて値を取得する必要があり、調整に時間を要する。 A method of adding the landing error at each floor as a correction value to the estimated value of the governor rope expansion / contraction amount may be considered. However, in this method, since the correction value on each floor changes, it is necessary to acquire a value in association with each floor, and adjustment takes time.
これに対して、本発明の実施の形態２における補正手法は、ガバナロープ伸縮量推定値に対し、着床誤差をパラメータとした増幅率で補正を行っている。従って、各階における補正値変化に対し、共通した１つの増幅率で対応でき、各階で調整する必要がない。 On the other hand, the correction method according to the second embodiment of the present invention corrects the estimated value of the governor rope expansion / contraction with the amplification factor using the landing error as a parameter. Therefore, the correction value change in each floor can be dealt with by a common amplification factor, and there is no need to adjust in each floor.
以上のように、実施の形態２によれば、ガバナ機構の動特性により検出誤差が発生する場合に対しても、ガバナロープ伸縮量推定値を補正する増幅率を算出できる構成を備えている。この結果、動特性に起因する検出誤差を補正し、着床誤差を評価基準範囲となる適正な値にすることができる。 As described above, according to the second embodiment, there is provided a configuration capable of calculating the amplification factor for correcting the estimated value of the governor rope expansion / contraction amount even when a detection error occurs due to the dynamic characteristic of the governor mechanism. As a result, it is possible to correct the detection error due to the dynamic characteristics and set the landing error to an appropriate value within the evaluation reference range.
実施の形態３．
先の実施の形態２では、増幅率の調整処理を行う際に、着床誤差測定情報が評価基準範囲に対し行過ぎた場合には、あらかじめ決められた増加量を加算し、着床誤差測定情報が評価基準範囲に到達していない場合には、あらかじめ決められた減少量の減算処理を行っていた。
In the second embodiment, if the landing error measurement information goes too far with respect to the evaluation reference range when the amplification factor adjustment process is performed, a predetermined increase is added to measure the landing error. When the information does not reach the evaluation reference range, a predetermined reduction amount is subtracted.
しかしながら、このような調整処理では、あらかじめ決められた増分量と減少量が、適切な値でない場合には、迅速に収束しない状態が発生するおそれがある。例えば、増分量や減少量が適正値よりも小さい場合には、着床誤差が評価基準範囲に収束するまで、試行回数が多く必要なる問題があった。逆に、増分量や減少量が適正値よりも大きい場合には、着床誤差が評価基準範囲に収束せず、発散する問題があった。 However, in such an adjustment process, when the predetermined increment and decrease are not appropriate values, there is a possibility that a state where the convergence does not occur quickly occurs. For example, when the increment amount or the decrease amount is smaller than an appropriate value, there is a problem that a large number of trials are required until the landing error converges to the evaluation reference range. On the contrary, when the increment amount or the decrease amount is larger than the appropriate value, there is a problem that the landing error does not converge to the evaluation reference range but diverges.
そこで、本実施の形態３では、ガバナロープ伸縮量推定器２３の検出誤差補正処理を、先の実施の形態２での補正処理と比較して、より迅速かつ安定に行うことが可能な方法について説明する。 Therefore, in the third embodiment, a method that can perform the detection error correction process of the governor rope expansion /
図９は、本発明の実施の形態３におけるエレベータの制御装置が適用されたエレベータの構成図である。また、図１０は、本発明の実施の形態３におけるエレベータの制御装置に設けられた現在位置算出器２１の構成図である。本実施の形態３における図９の構成は、先の実施の形態２における図６の構成と、一部の追加あるいは変更された要素を除いて同じである。そこで、同一要素については、詳細説明を省略し、新たに追加された補正処理を中心に、以下に説明する。 FIG. 9 is a configuration diagram of an elevator to which the elevator control device according to
本実施の形態３における調整用演算器５０は、先の実施の形態２における調整用演算器５０と比較すると、現在位置算出器２１からの起動階ガバナロープ伸縮量推定値をさらに受信し、増幅率を演算し、現在位置算出器２１に増幅率指令信号を送信する機能を有している。 Compared with
ここで、調整用演算器５０で行われる増幅率の調整処理を説明するに当たって、調整用演算器５０が受信する２つの情報に関して、着床誤差測定情報を信号Ａ、起動階ガバナロープ伸縮量推定値を信号Ｂとする。 Here, in explaining the amplification factor adjustment process performed by the
図１１は、本発明の実施の形態３において、ガバナロープ伸縮量推定器２３の出力に対して調整用演算器５０により実行される一連の調整処理を示したフローチャートである。なお、図１１おけるステップＳ８０１〜ステップＳ８０４は、先の実施の形態２における図８の処理と同様である。本実施の形態３における調整処理は、以下の手順で行われる。 FIG. 11 is a flowchart showing a series of adjustment processes executed by the
まず、ステップＳ８０１において、調整用演算器５０は、調整処理開始信号を運転指令演算器２０から受信すると、調整動作を行うに当たって、増幅率指令信号である増幅率情報を１倍として、初期設定する。次に、ステップＳ８０２において、調整用演算器５０は、制御装置１６によりエレベータの調整動作が実行された後に、保守員により入力された着床誤差測定情報を、信号Ａとして取得する。 First, in step S801, when the
上述したエレベータの調整動作は、具体的には以下の通りである。まず、制御装置１６は、調整したい階を起動階とし、あらかじめ定めた階を目的階として、かご５を移動動作させる。そして、増幅率補正器４０は、この移動動作において、ガバナロープ伸縮量推定器２３にて推定された起動階ガバナロープ伸縮量推定値を信号Ｂとして取得し、ガバナロープ伸縮量記憶器２４とともに、調整用演算器５０に送信する。 The above-described elevator adjustment operation is specifically as follows. First, the
次に、制御装置１６は、調整したい階を目的階として、推定値を用いた補正を伴う移動動作を実行し、調整したい階に復帰させた後、保守員に着床誤差測定情報である信号Ａを測定させる。 Next, the
次に、ステップＳ８０３において、調整用演算器５０は、取得した着床誤差測定情報である信号Ａが評価基準範囲に収まっているか否かを判定する。そして、着床誤差測定情報が評価基準範囲に収まっている場合には、ステップＳ８０４に進み、調整用演算器５０は、現在の増幅率情報を保持し、一連処理を終了する。 Next, in step S803, the
一方、着床誤差測定情報である信号Ａが評価基準範囲に収まっていない場合には、ステップＳ１１０１に進み、調整用演算器５０は、起動階ガバナロープ伸縮量推定値を信号Ｂとして取得する。さらに、ステップＳ１１０２において、調整用演算器５０は、起動階ガバナロープ伸縮量推定値である信号Ｂの増幅率を、信号Ａと信号Ｂの２つの信号に基づいて決定する。 On the other hand, if the signal A that is the landing error measurement information is not within the evaluation reference range, the process proceeds to step S1101, and the
従って、増幅率は、信号Ａと信号Ｂをパラメータとする関数Ｆとして定義され、下式（４）として表すことができる。
増幅率＝Ｆ（信号Ａ，信号Ｂ） （４）Therefore, the amplification factor is defined as a function F having the signals A and B as parameters, and can be expressed as the following equation (4).
Amplification factor = F (signal A, signal B) (4)
増幅率指令信号を決定する関数Ｆは、例えば、以下のように設定することができる。増幅率補正器４０は、起動階ガバナ伸縮量推定値である信号Ｂに対し、増幅率指令信号として受信した増幅率を乗算し、乗算結果を得る。ここで、乗算結果は、着床誤差測定情報である信号Ａを補正した信号である（（信号Ａ）＋（信号Ｂ））になることが理想的であり、この場合には、着床誤差を零にすることができる。 The function F for determining the amplification factor command signal can be set as follows, for example. The
従って、増幅率指令信号に相当する増幅率は、例えば、下式（５）の関数として定義するとよい。
増幅率
＝Ｆ（信号Ａ，信号Ｂ）
＝（（信号Ａ）＋（信号Ｂ））／（信号Ｂ）（５）Therefore, the amplification factor corresponding to the amplification factor command signal may be defined as a function of the following equation (5), for example.
Amplification factor = F (signal A, signal B)
= ((Signal A) + (Signal B)) / (Signal B) (5)
増幅率を上式（５）を用いて設定した後、ステップＳ８０２に戻り、調整動作以降の処理が再び行われる。着床誤差情報が評価基準範囲内になるまで、増幅率の調整処理が継続されるが、原理的には、判定処理の回数は、２回以下に短縮される。 After the amplification factor is set using the above equation (5), the process returns to step S802, and the processes after the adjustment operation are performed again. The amplification factor adjustment process is continued until the landing error information is within the evaluation reference range, but in principle, the number of determination processes is reduced to two or less.
図１１のフローチャートには図示していないが、もし、２回以内に着床誤差が評価基準範囲内に収束しない場合には、次のような調整を行うことができる。すなわち、調整用演算器５０は、増幅率指令値をＸ軸、着床誤差量をＹ軸としたＸＹ平面を仮定し、１回目と２回目の増幅率指令値と着床誤差の情報を記憶しておく。そして、調整用演算器５０は、ＸＹ平面に１回目と２回目の結果をプロットし、この２点を通る直線のＸ切片を演算し、増幅率とする。このようにして増幅率を算出ことで、着床誤差を略零にすることができる。 Although not shown in the flowchart of FIG. 11, if the landing error does not converge within the evaluation reference range within two times, the following adjustment can be performed. That is, the
図１１に示した一連処理を備えることで、ガバナロープ伸縮量推定値を迅速に補正し、着床誤差を評価基準範囲とする適正な増幅率を得ることが可能となる。 By providing the series of processes shown in FIG. 11, it is possible to quickly correct the estimated value of the governor rope expansion and contraction and obtain an appropriate amplification factor with the landing error as the evaluation reference range.
以上のように、実施の形態３によれば、ガバナ機構の動特性により検出誤差が発生する場合に対しても、ガバナロープ伸縮量推定値を補正する増幅率を迅速に算出できる構成を備えている。この結果、動特性に起因する検出誤差を補正し、着床誤差を評価基準範囲とする適正な増幅率を得ることが可能となる。 As described above, according to the third embodiment, even when a detection error occurs due to the dynamic characteristic of the governor mechanism, the amplification factor for correcting the governor rope expansion / contraction amount estimated value can be quickly calculated. . As a result, it is possible to correct a detection error due to dynamic characteristics and obtain an appropriate amplification factor with the landing error as an evaluation reference range.
さらに、検出誤差が評価基準範囲に収束するまでの試行回数を減少させ、迅速に着床誤差を評価基準範囲とする適正な増幅率を迅速に得ることが可能となる。 Furthermore, the number of trials until the detection error converges to the evaluation reference range can be reduced, and it is possible to quickly obtain an appropriate amplification factor with the landing error as the evaluation reference range.
実施の形態４．
先の実施の形態１では、ガバナロープ伸縮量の動特性が減速パターン信号に対し、時間遅れなく応答する装置に有効な増幅率の補正処理について説明した。これに対して、本実施の形態４では、ガバナロープ伸縮量の動特性が減速パターン信号に対して時間遅れを有する場合の、増幅率の補正処理について説明する。Embodiment 4 FIG.
In the first embodiment, the amplification factor correction processing effective for the device in which the dynamic characteristic of the governor rope expansion / contraction amount responds to the deceleration pattern signal without time delay has been described. On the other hand, in the fourth embodiment, a description will be given of an amplification factor correction process when the dynamic characteristic of the governor rope expansion / contraction amount has a time delay with respect to the deceleration pattern signal.
昇降行程が長いエレベータにおいて、ガバナロープ伸縮量の動特性が、減速パターン信号に対し高域遮断特性を持つ場合がある。この場合、ガバナロープ伸縮量の動特性は、減速パターン信号に対し、時間遅れや波形変化が生じることとなる。この時間遅れや波形変動は、ガバナロープ伸縮量推定器の推定誤差の要因となり、結果として、かご５の着床位置誤差が発生する問題がある。 In an elevator with a long up / down stroke, the dynamic characteristic of the governor rope expansion / contraction amount may have a high-frequency cutoff characteristic with respect to the deceleration pattern signal. In this case, the dynamic characteristic of the governor rope expansion / contraction amount causes a time delay or a waveform change with respect to the deceleration pattern signal. This time delay and waveform fluctuation cause an estimation error of the governor rope expansion / contraction amount estimator, and as a result, there is a problem in that the landing position error of the
そこで、本実施の形態４では、ガバナロープ伸縮量の動特性が、減速パターン信号に対して高域遮断特性を有する場合に有効な、増幅率の補正処理について説明する。 Therefore, in the fourth embodiment, an amplification factor correction process that is effective when the dynamic characteristic of the governor rope expansion / contraction amount has a high-frequency cutoff characteristic with respect to the deceleration pattern signal will be described.
図１２は、本発明の実施の形態４におけるエレベータの制御装置が適用されたエレベータの構成図である。本実施の形態４における図１２の構成は、先の実施の形態１における図１の構成と、一部の追加あるいは変更された要素を除いて同じである。そこで、同一要素については、詳細説明を省略し、新たに追加された低域通過フィルタ６０を中心に、以下に説明する。なお、この低域通過フィルタ６０は、かごの現在位置に対して、ガバナロープ伸縮量の動特性に基づいた修正を施す特性修正部に相当する。 FIG. 12 is a configuration diagram of an elevator to which the elevator control device according to Embodiment 4 of the present invention is applied. The configuration of FIG. 12 in the fourth embodiment is the same as the configuration of FIG. 1 in the first embodiment except for some added or changed elements. Therefore, detailed description of the same elements will be omitted, and a description will be given below centering on the newly added low-
低域通過フィルタ６０は、現在位置算出器２１からの現在かご位置の時系列情報を受信し、受信した時系列情報に対し、高周波数帯域を遮断するフィルタ演算を行った信号を速度指令算出器２２に送信する。 The low-
次に、図１３を用いて、本発明の実施の形態４におけるガバナロープ伸縮量の動特性を説明する。図１３は、本発明の実施の形態４におけるエレベータの制御装置の着床動作期間におけるガバナロープ伸縮量の時系列情報の一例である。 Next, the dynamic characteristics of the governor rope expansion / contraction amount according to the fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 13 is an example of time-series information of the governor rope expansion / contraction amount during the landing operation period of the elevator control apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
図１２中、点線は、参考のために加筆した減速パターン信号である。この減速パターン信号は、かごの加速度を縦軸の単位としており、時間軸をガバナロープ伸縮量の時系列情報と一致させて、描画されている。 In FIG. 12, a dotted line is a deceleration pattern signal added for reference. The deceleration pattern signal is drawn with the acceleration of the car as the unit of the vertical axis, and the time axis coincides with the time series information of the governor rope expansion / contraction amount.
この例におけるガバナロープ伸縮量の動特性は、減速パターン信号である台形波形に対し、台形波形の開始部と終了部が時間軸で遅れるとともに、滑らかに変化する特性となっている。この特性は、減速パターン信号に対し、高域周波数帯域を遮断した特性である。 The dynamic characteristic of the governor rope expansion / contraction amount in this example is a characteristic that smoothly changes as the start part and the end part of the trapezoidal waveform are delayed on the time axis with respect to the trapezoidal waveform that is the deceleration pattern signal. This characteristic is a characteristic in which the high frequency band is cut off from the deceleration pattern signal.
このような高域遮断特性は、低域通過フィルタにて模擬することが可能である。低域通過フィルタは、例えば、下式（６）で示す伝達特性で実現できる。
ＬＰＦ（ｓ）＝１／（Ｔｓ＋１） （６）Such a high-frequency cutoff characteristic can be simulated by a low-pass filter. The low-pass filter can be realized by, for example, a transfer characteristic represented by the following expression (6).
LPF (s) = 1 / (Ts + 1) (6)
なお、ＬＰＦ（ｓ）は、低域通過フィルタの伝達関数を示し、Ｔは、時定数である。上式（６）の時定数Ｔを変化させることによって、ガバナロープ伸縮量の動特性を、従来よりも小さな誤差で模擬することが可能となる。 LPF (s) represents a transfer function of the low-pass filter, and T is a time constant. By changing the time constant T of the above equation (6), the dynamic characteristics of the governor rope expansion / contraction amount can be simulated with a smaller error than in the past.
現在位置算出器２１が出力する現在のかご位置の時系列情報は、減速パターン信号に同期した信号である。従って、この現在かご位置の時系列情報は、ガバナロープ伸縮量の動特性、すなわち、高域周波数遮断特性を模擬していないこととなる。 The time series information of the current car position output from the
そこで、この現在かご位置の時系列情報に対し、上式（６）で示したような低域通過フィルタを通過させれば、ガバナロープ伸縮量の動特性を、従来よりも小さな誤差で模擬した現在のかご位置の時系列情報を得ることができる。 Therefore, if the time series information of the current car position is passed through the low-pass filter as shown in the above equation (6), the dynamic characteristic of the governor rope expansion / contraction amount is simulated with a smaller error than before. Time series information of the car position can be obtained.
この情報は、従来よりも正確なかご５の位置を表現している。従って、低域通信フィルタ６０により、現在かご位置の時系列情報を、低域通過フィルタを通過させた後に、速度指令算出器２２に送信すれば、かご５の着床位置誤差およびかご５の着床時の振動を抑制することができる。このような抑制効果により、かご５の乗り心地を向上させることができる。 This information expresses the position of the
以上のように、実施の形態４によれば、ガバナロープ伸縮量の動特性が減速パターン信号に対して時間遅れを有する場合において、一次遅れを模擬するための低域通過フィルタを備えている。この結果、一次遅れに起因するかごの着床位置誤差および着床時の振動を抑制することができる。 As described above, according to the fourth embodiment, when the dynamic characteristic of the governor rope expansion / contraction amount has a time delay with respect to the deceleration pattern signal, the low-pass filter for simulating the first-order delay is provided. As a result, it is possible to suppress the landing position error of the car and the vibration at the time of landing caused by the first-order delay.
実施の形態５．
先の実施の形態４で説明した低域通過フィルタ６０を備えた構成は、先の実施の形態２の構成に適用することも可能であることはいうまでもない。図１４は、本発明の実施の形態５におけるエレベータの制御装置が適用されたエレベータの構成図である。このような構成とすることで、先の実施の形態２に対しても、一次遅れに起因するかごの着床位置誤差および着床時の振動を抑制する効果を付加することができる。
Needless to say, the configuration including the low-
実施の形態６．
先の実施の形態４で説明した低域通過フィルタ６０を備えた構成は、先の実施の形態３の構成に適用することも可能であることはいうまでもない。図１５は、本発明の実施の形態６におけるエレベータの制御装置が適用されたエレベータの構成図である。このような構成とすることで、先の実施の形態３に対しても、一次遅れに起因するかごの着床位置誤差および着床時の振動を抑制する効果を付加することができる。
本願発明における第１のエレベータの制御装置は、
かごに接続されたガバナロープが巻き掛けられたガバナの回転に応じて出力されるガバナエンコーダのカウンタ値に基づいて、前記かごの現在位置を算出する現在位置算出器を備えたエレベータの制御装置であって、
前記現在位置算出器は、エレベータのかごに設けられた着床プレート検出器が、建築物の各階床位置に応じて設けられた着床プレートのいずれかを検出して停止している状態から移動を開始し、前記着床プレートを検出しない状態になるまでの移動量を、前記ガバナエンコーダのカウンタ値に基づいて算出し、算出した前記移動量と前記着床プレートの実際の長さとの比較により、前記ガバナロープの伸縮により生じる前記ガバナエンコーダのカウント誤差を推定することで、移動を開始した階床でのガバナロープ伸縮量を推定するものである。
本願発明における第２のエレベータの制御装置は、
前記第１のエレベータの制御装置において、
前記現在位置算出器は、
出発階から移動を開始する際に、前記出発階に対応する前記カウント誤差を推定する伸縮量推定器と、
前記伸縮量推定器に推定された前記カウント誤差の情報を、前記出発階に相当する階床の情報に対応付けて記憶する伸縮量記憶器と、
前記かごが前記カウント誤差を算出済みの前記出発階を目的階として移動する際の減速停止動作中に、前記着床プレート検出器が前記目的階の着床プレートを検出していない状態から検出する状態に変化したタイミングで、前記目的階に対応する値として前記伸縮量記憶器に記憶されているカウント誤差を抽出し、抽出した前記カウント誤差により前記ガバナエンコーダのカウンタ値を補正することで前記かごの現在位置を算出するかご位置算出器とを有するものである。
本願発明における第３のエレベータの制御装置は、
前記第２のエレベータの制御装置において、
前記伸縮量推定器は、移動を開始する各出発階において前記カウント誤差を推定し、推定した前記カウント誤差の情報と、前記出発階に相当する階床の情報とを対応付けて、前記伸縮量記憶器に記憶させるものである。
本願発明における第４のエレベータの制御装置は、
前記第２のエレベータの制御装置において、
前記伸縮量推定器は、カウント誤差が推定されていない階床があり、かつ、すでに複数の階床に対応するカウント誤差が推定されて前記伸縮量記憶器に記憶済みの場合には、前記複数の階床に対応するカウント誤差に基づく補間を行うことで、カウント誤差が推定されていない前記階床のカウント誤差を推定し、前記伸縮量記憶器に記憶させるものである。
本願発明における第５のエレベータの制御装置は、
前記第２から第４のいずれか一つのエレベータの制御装置において、
前記伸縮量推定器は、出発階から移動を開始する毎に、前記カウント誤差を推定し、新たに推定された前記カウント誤差により前記伸縮量記憶器内のデータを更新するものである。
本願発明における第６のエレベータの制御装置は、
前記第２から第５のいずれか一つのエレベータの制御装置において、
前記伸縮量推定器は、外部からの要求指令に応じて、前記伸縮量記憶器内のデータを読
み出して外部に送信する機能を有するものである。
本願発明における第７のエレベータの制御装置は、
前記第２から第６のいずれか一つのエレベータの制御装置において、
前記現在位置算出器から出力される前記かごの現在位置に対して、ガバナロープ伸縮量
の動特性に基づいた修正を施す特性修正部をさらに備えるものである。
本願発明における第８のエレベータの制御装置は、
前記第７のエレベータの制御装置において、
前記特性修正部は、前記現在位置算出器の出力の高周波数帯域を遮断する低域通過フィ
ルタで構成されるものである。
本願発明における第９のエレベータの制御装置は、
前記第２から第８のいずれか一つのエレベータの制御装置において、
目的階に停止した際に実測された着床誤差測定情報を取得し、前記伸縮量推定器で推定
された前記カウント誤差を前記着床誤差測定情報に基づいて調整する調整用演算器をさらに備えるものである。
本願発明における第１０のエレベータの制御装置は、
前記第９のエレベータの制御装置において、
前記調整用演算器は、前記着床誤差測定情報に基づいて増幅率を算出し、前記伸縮量推
定器で推定された前記カウント誤差に対して前記増幅率を乗算することで調整を行うものである。
本願発明における第１１のエレベータの制御装置は、
前記第１０のエレベータの制御装置において、
前記調整用演算器は、前記着床誤差測定情報が評価基準範囲に対して、行き過ぎている
か、範囲内であるか、あるいは未到達なのかを判定した結果に基づいて、前記増幅率を増
減させ、複数回の調整を行うことで、前記増幅率を収束させるものである。
本願発明における第１２のエレベータの制御装置は、
前記第１０または第１１のエレベータの制御装置において、
前記調整用演算器は、前記伸縮量推定器で推定された前記カウント誤差と前記着床誤差
測定情報とに基づいて、前記増幅率を算出するものである。
本願発明における第１３のエレベータの制御装置は、
前記第１２のエレベータの制御装置において、
前記調整用演算器は、前記カウント誤差と前記着床誤差測定情報との加算結果を前記カ
ウント誤差で除算した値を前記増幅率として算出するものである。
本願発明におけるガバナロープ伸縮量推定方法は、
かごに接続されたガバナロープが巻き掛けられたガバナの回転に応じて出力されるガバ
ナエンコーダのカウンタ値に基づいて、前記かごの現在位置を算出する現在位置算出器を
備えたエレベータの制御装置において、前記現在位置算出器で実行されるガバナロープ伸
縮量推定方法であって、
エレベータのかごに設けられた着床プレート検出器が、建築物の各階床位置に応じて設
けられた着床プレートのいずれかを検出して停止している状態から移動を開始し、前記着
床プレートを検出しない状態になるまでの移動量を、前記ガバナエンコーダのカウンタ値
に基づいて算出する移動量算出ステップと、
前記移動量算出ステップで算出された前記移動量と、前記着床プレートの実際の長さと
の比較により、前記ガバナロープの伸縮により生じる前記ガバナエンコーダのカウント誤
差を推定することで、移動を開始した階床でのガバナロープ伸縮量を推定する推定ステッ
プと
を有するものである。
Embodiment 6 FIG.
Needless to say, the configuration including the low-
The control device for the first elevator in the present invention is:
An elevator control device comprising a current position calculator for calculating a current position of the car based on a counter value of a governor encoder that is output according to the rotation of the governor around which the governor rope connected to the car is wound. And
The current position calculator moves from a state where the landing plate detector provided in the elevator car detects and stops any of the landing plates provided according to the floor positions of the building. The amount of movement until the landing plate is not detected is calculated based on the counter value of the governor encoder, and the calculated amount of movement is compared with the actual length of the landing plate. By estimating the count error of the governor encoder caused by the extension / contraction of the governor rope, the extension / contraction amount of the governor rope at the floor where the movement is started is estimated.
The control device for the second elevator in the present invention is:
In the control device for the first elevator,
The current position calculator is
An expansion / contraction amount estimator that estimates the count error corresponding to the departure floor when starting movement from the departure floor;
An expansion / contraction amount storage device that stores information on the count error estimated by the expansion / contraction amount estimator in association with information on a floor corresponding to the departure floor;
Detecting from the state that the landing plate detector does not detect the landing plate of the destination floor during the deceleration stop operation when the car moves using the departure floor where the counting error has been calculated as the destination floor. The count error stored in the expansion / contraction amount storage device as a value corresponding to the destination floor is extracted at the timing when the state changes, and the counter value of the governor encoder is corrected by the extracted count error. A car position calculator for calculating the current position of the car.
The control device for the third elevator in the present invention is:
In the control device for the second elevator,
The expansion / contraction amount estimator estimates the count error at each departure floor where movement starts, associates the estimated count error information with floor information corresponding to the departure floor, and the expansion / contraction amount It is stored in a storage device.
The control device for the fourth elevator in the present invention is:
In the control device for the second elevator,
The expansion / contraction amount estimator includes a plurality of floors where a count error has not been estimated, and a count error corresponding to a plurality of floors has already been estimated and stored in the expansion / contraction amount storage unit. By performing interpolation based on the count error corresponding to the floor, the count error of the floor where the count error is not estimated is estimated and stored in the expansion / contraction amount storage unit.
The control device for the fifth elevator in the present invention is:
In the elevator control device of any one of the second to fourth,
The expansion / contraction amount estimator estimates the count error every time movement is started from the departure floor, and updates the data in the expansion / contraction amount storage device with the newly estimated count error.
The sixth elevator control device in the present invention is:
In the elevator control device of any one of the second to fifth,
The expansion / contraction amount estimator reads data in the expansion / contraction amount storage device in response to a request command from the outside.
It has a function of protruding and transmitting to the outside.
The control device for the seventh elevator in the present invention is:
In the elevator control device of any one of the second to sixth,
Governor rope expansion / contraction with respect to the current position of the car output from the current position calculator
The apparatus further includes a characteristic correcting unit that performs correction based on the dynamic characteristics of
The control device for the eighth elevator in the present invention is:
In the control device for the seventh elevator,
The characteristic correcting unit is a low-pass filter that cuts off a high frequency band of the output of the current position calculator.
It is composed of ruta.
The ninth elevator control device in the present invention is:
In the elevator control device of any one of the second to eighth,
Acquire measured landing error measurement information when stopping at the destination floor, and estimate with the expansion / contraction amount estimator
And an adjustment computing unit that adjusts the counted error based on the landing error measurement information.
The control device for the tenth elevator in the present invention is:
In the control device for the ninth elevator,
The adjustment computing unit calculates an amplification factor based on the landing error measurement information and estimates the expansion / contraction amount.
Adjustment is performed by multiplying the count error estimated by a constant device by the amplification factor.
The eleventh elevator controller in the present invention is:
In the control device for the tenth elevator,
In the adjustment computing unit, the landing error measurement information has exceeded the evaluation reference range.
The gain is increased based on the result of determining whether it is within the range or not reached.
The amplification factor is converged by reducing the number of adjustments and performing a plurality of adjustments.
The control device for the twelfth elevator in the present invention is:
In the control device for the tenth or eleventh elevator,
The adjustment computing unit includes the count error and the landing error estimated by the expansion / contraction amount estimator.
The amplification factor is calculated based on the measurement information.
The control device for the thirteenth elevator in the present invention is:
In the control device for the twelfth elevator,
The adjustment computing unit outputs a result of adding the count error and the landing error measurement information as the count.
A value divided by the und error is calculated as the amplification factor.
The governor rope expansion / contraction amount estimation method in the present invention is:
The governor that is output according to the rotation of the governor around which the governor rope connected to the car is wound
A current position calculator that calculates the current position of the car based on the counter value of the encoder
In the elevator control apparatus provided, the governor rope extension executed by the current position calculator is performed.
A reduction estimation method,
A landing plate detector installed in the elevator car is installed according to each floor position of the building.
The movement is started from the state where it is stopped by detecting any of the landing plates,
The amount of movement until the floor plate is not detected is the counter value of the governor encoder.
A movement amount calculating step to calculate based on
The movement amount calculated in the movement amount calculation step and the actual length of the landing plate
The count error of the governor encoder caused by the expansion and contraction of the governor rope.
By estimating the difference, an estimation step that estimates the amount of stretch of the governor rope at the floor where movement has begun.
And
It is what has.
Claims (13)
前記現在位置算出器は、エレベータのかごに設けられた着床プレート検出器が、建築物の各階床位置に応じて設けられた着床プレートのいずれかを検出して停止している状態から移動を開始し、前記着床プレートを検出しない状態になるまでの移動量を、前記ガバナエンコーダのカウンタ値に基づいて算出し、算出した前記移動量と前記着床プレートの実際の長さとの比較により、前記ガバナロープの伸縮により生じる前記ガバナエンコーダのカウント誤差を推定することで、移動を開始した階床でのガバナロープ伸縮量を推定するものであって、
前記現在位置算出器は、
出発階から移動を開始する際に、前記出発階に対応する前記カウント誤差を推定する伸縮量推定器と、
前記伸縮量推定器に推定された前記カウント誤差の情報を、前記出発階に相当する階床の情報に対応付けて記憶する伸縮量記憶器と、
前記かごが前記カウント誤差を算出済みの前記出発階を目的階として移動する際の減速停止動作中に、前記着床プレート検出器が前記目的階の着床プレートを検出していない状態から検出する状態に変化したタイミングで、前記目的階に対応する値として前記伸縮量記憶器に記憶されているカウント誤差を抽出し、抽出した前記カウント誤差により前記ガバナエンコーダのカウンタ値を補正することで前記かごの現在位置を算出するかご位置算出器と
を有するエレベータの制御装置。 An elevator control device comprising a current position calculator for calculating a current position of the car based on a counter value of a governor encoder that is output according to the rotation of the governor around which the governor rope connected to the car is wound. And
The current position calculator moves from a state where the landing plate detector provided in the elevator car detects and stops any of the landing plates provided according to the floor positions of the building. The amount of movement until the landing plate is not detected is calculated based on the counter value of the governor encoder, and the calculated amount of movement is compared with the actual length of the landing plate. , By estimating the count error of the governor encoder caused by the expansion and contraction of the governor rope, to estimate the governor rope expansion and contraction amount in the floor that has started moving ,
The current position calculator is
An expansion / contraction amount estimator that estimates the count error corresponding to the departure floor when starting movement from the departure floor;
An expansion / contraction amount storage device that stores information on the count error estimated by the expansion / contraction amount estimator in association with information on a floor corresponding to the departure floor;
Detecting from the state that the landing plate detector does not detect the landing plate of the destination floor during the deceleration stop operation when the car moves using the departure floor where the counting error has been calculated as the destination floor. The count error stored in the expansion / contraction amount storage device as a value corresponding to the destination floor is extracted at the timing when the state changes, and the counter value of the governor encoder is corrected by the extracted count error. And a car position calculator for calculating the current position of the elevator.
請求項１に記載のエレベータの制御装置。 The expansion / contraction amount estimator estimates the count error at each departure floor where movement starts, associates the estimated count error information with floor information corresponding to the departure floor, and the expansion / contraction amount The elevator control device according to claim 1 , which is stored in a storage device.
請求項１に記載のエレベータの制御装置。 The expansion / contraction amount estimator includes a plurality of floors where a count error has not been estimated, and a count error corresponding to a plurality of floors has already been estimated and stored in the expansion / contraction amount storage unit. of by performing interpolation based on the count error corresponding to floor, it estimates the counting error of the floor count error is not estimated, the control of the elevator according to claim 1 to be stored in the expansion and contraction amount storage unit apparatus.
請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベータの制御装置。 The amount of expansion or contraction estimator, each time to start moving from the departure floor, the counting error estimates, newly by estimated the count difference of claims 1 to 3 for updating the data in the deformation amount storage unit The elevator control device according to any one of the preceding claims.
請求項１から４のいずれか１項に記載のエレベータの制御装置。 The elevator control according to any one of claims 1 to 4 , wherein the expansion / contraction amount estimator has a function of reading out data in the expansion / contraction amount storage device and transmitting it to the outside in response to a request command from the outside. apparatus.
をさらに備える請求項１から５のいずれか１項に記載のエレベータの制御装置。 The elevator according to any one of claims 1 to 5 , further comprising a characteristic correction unit that corrects a current position of the car output from the current position calculator based on a dynamic characteristic of a governor rope expansion / contraction amount. Control device.
請求項６に記載のエレベータの制御装置。 The elevator control device according to claim 6 , wherein the characteristic correction unit includes a low-pass filter that blocks a high frequency band of an output of the current position calculator.
をさらに備える請求項１から７のいずれか１項に記載のエレベータの制御装置。 An adjustment computing unit is further provided for acquiring landing error measurement information measured when the vehicle stops on the destination floor, and adjusting the count error estimated by the expansion / contraction amount estimator based on the landing error measurement information. The elevator control device according to any one of claims 1 to 7 .
請求項８に記載のエレベータの制御装置。 The adjustment computing unit calculates an amplification factor based on the landing error measurement information and performs an adjustment by multiplying the count error estimated by the expansion / contraction amount estimator by the amplification factor. The elevator control device according to claim 8 .
請求項９に記載のエレベータの制御装置。 The adjustment computing unit increases or decreases the amplification factor based on a result of determining whether the landing error measurement information is over, within, or not reached the evaluation reference range. The elevator control device according to claim 9 , wherein the amplification factor is converged by performing a plurality of adjustments.
請求項９または１０に記載のエレベータの制御装置。 The elevator control device according to claim 9 or 10 , wherein the adjustment computing unit calculates the amplification factor based on the count error estimated by the expansion / contraction amount estimator and the landing error measurement information.
請求項１１記載のエレベータの制御装置。 The elevator control device according to claim 11, wherein the adjustment computing unit calculates a value obtained by dividing the addition result of the count error and the landing error measurement information by the count error as the amplification factor.
エレベータのかごに設けられた着床プレート検出器が、建築物の各階床位置に応じて設けられた着床プレートのいずれかを検出して停止している状態から移動を開始し、前記着床プレートを検出しない状態になるまでの移動量を、前記ガバナエンコーダのカウンタ値に基づいて算出する移動量算出ステップと、
前記移動量算出ステップで算出された前記移動量と、前記着床プレートの実際の長さとの比較により、前記ガバナロープの伸縮により生じる前記ガバナエンコーダのカウント誤差を推定することで、移動を開始した階床でのガバナロープ伸縮量を推定する推定ステップと、
出発階から移動を開始する際に、前記出発階に対応する前記カウント誤差を推定する伸縮量推定ステップと、
前記伸縮量推定ステップに推定された前記カウント誤差の情報を、前記出発階に相当する階床の情報に対応付けて伸縮量記憶器に記憶する伸縮量記憶ステップと、
前記かごが前記カウント誤差を算出済みの前記出発階を目的階として移動する際の減速停止動作中に、前記着床プレート検出器が前記目的階の着床プレートを検出していない状態から検出する状態に変化したタイミングで、前記目的階に対応する値として前記伸縮量記憶器に記憶されているカウント誤差を抽出し、抽出した前記カウント誤差により前記ガバナエンコーダのカウンタ値を補正することで前記かごの現在位置を算出するかご位置算出ステップと
を有するガバナロープ伸縮量推定方法。 Elevator control device comprising a current position calculator for calculating a current position of the car based on a counter value of a governor encoder output according to the rotation of the governor around which the governor rope connected to the elevator car is wound In the method of estimating the amount of stretch of the governor rope executed by the current position calculator,
The landing plate detector provided in the elevator car starts to move from a state where it has stopped by detecting any of the landing plates provided in accordance with the position of each floor of the building. A moving amount calculating step for calculating a moving amount until the plate is not detected based on a counter value of the governor encoder;
By comparing the movement amount calculated in the movement amount calculating step with the actual length of the landing plate, the count error of the governor encoder caused by the expansion and contraction of the governor rope is estimated, and the floor where the movement is started is estimated. An estimation step for estimating the amount of stretch of the governor rope on the floor ;
An expansion / contraction amount estimation step for estimating the count error corresponding to the departure floor when starting movement from the departure floor;
An expansion / contraction amount storage step for storing information on the count error estimated in the expansion / contraction amount estimation step in association with information on a floor corresponding to the departure floor in an expansion / contraction amount storage unit;
Detecting from the state that the landing plate detector does not detect the landing plate of the destination floor during the deceleration stop operation when the car moves using the departure floor where the counting error has been calculated as the destination floor. The count error stored in the expansion / contraction amount storage device as a value corresponding to the destination floor is extracted at the timing when the state changes, and the counter value of the governor encoder is corrected by the extracted count error. And a car position calculating step for calculating a current position of the governor rope.
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