JP6389384B2 - 液圧駆動システム - Google Patents

Description

本発明は、エンジンによって駆動されて圧液を吐出する可変容量型の液圧ポンプの吐出容量を制御することができる液圧駆動システムに関する。

建設機械等では、エンジンによって回転駆動される油圧ポンプを備えており、操作レバー等の操作具が操作されると油圧ポンプから圧油が吐出される。吐出される圧油は、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータに導かれる。これにより、油圧アクチュエータが作動し、油圧アクチュエータが作動することによってアームやブーム等が動くようになっている。他方、油圧ポンプからの圧油で油圧アクチュエータを作動させると、エンジンに係る負荷が増大し、エンジンの回転数が低下する。このようなエンジン回転数の低下を抑制するための装置として、例えば特許文献１の吐出量制御装置が知られている。

特許文献１の吐出量制御装置では、設定基準回転数が設定されており、エンジンの実回転数がこの設定基準回転数を下回るとこの設定基準回転数とエンジンの実回転数との回転数偏差に応じてポンプ吸収トルク（即ち、吐出流量）を下げてエンジンの負荷を低減するようになっている。

特公平６−５８１１１号公報

特許文献１の吐出量制御装置では、エンジンの実回転数が設定基準回転数を下回らないとポンプ吸収トルクが低減されないようになっている。油圧ポンプに負荷が掛かってエンジンの回転数が急激に低下する、即ち実回転数の減速度が大きい場合、エンジンの負荷状態が改善されない限り、その後に設定基準回転数を大きく下回ることは事前に予測することができる。しかし、このような場合でも設定基準回転数を下回るまでポンプ吸収トルクが低減されないので、設定基準回転数を下回った後における実回転数の落ち込みが大きくなることになる。

そこで本発明は、エンジンの回転数が過度に低下することを防ぐことできる液圧駆動システムを提供することを目的としている。

本発明の液圧駆動システムは、エンジンによって回転駆動されて圧液を吐出する可変容量型の液圧ポンプと、前記液圧ポンプの吐出容量を切替えて前記液圧ポンプのポンプ流量を調整する容量可変機構と前記エンジンの実回転数を検出するための回転数センサと、前記液圧ポンプの吐出容量が予め定められる目標吐出容量となるように制御するべく前記容量可変機構の動きを制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記回転数センサで検出された前記実回転数に基づいて前記実回転数の減速度を演算し、前記実回転数の減速度が予め定められた制御開始閾値未満になると、前記液圧ポンプのポンプ出力を前記目標出力より低くするように前記容量可変機構の動きを制御するようになっているものである。

本発明に従えば、実回転数の減速度に基づいて液圧ポンプのポンプ出力を低減させるので、速度の落込みが比較的大きくなる（即ち、減速度の絶対値が比較的大きくなる）前に液圧ポンプのポンプ出力を抑える（ポンプ流量を低減させる）ことができる。つまり、実回転数が落ち込むことを事前に予測してポンプ出力が低減されるので、実回転数が過度に低下することを防ぐことができる。

上記発明において、前記制御装置は、前記目標出力に対して低減すべき出力であって前記実回転数の減速度に応じて大きくなる低減量を演算し、前記目標出力から前記低減量を低減させた補正ポンプ出力に前記液圧ポンプのポンプ出力をするべく前記容量可変機構の動きを制御するようになっていてもよい。

上記構成に従えば、実回転数の減速度が大きい、即ち実回転数の低下が急になるにつれて低減量が大きくなる。これにより、実回転数の減速度に応じてエンジンの負荷を低減することができ、エンジンが過度に落ち込むことを抑制することができる。

上記発明において、前記エンジンは、予め定められた目標回転数で回転駆動するように動きが制御されており、前記制御装置は、前記実回転数が前記目標回転数以上である場合、前記低減量をゼロにするようになっていてもよい。

上記構成に従えば、エンジンに係る負荷が急激に減少する等して実回転数が目標回転数以上になった場合において、実回転数の減速度の低下を抑制されなくなる。これにより、エンジンに係る負荷が軽い場合の出力低下を防止することができる。

上記発明において、前記エンジンは、予め定められた目標回転数で回転駆動するように動きが制御されており、前記制御装置は、前記実回転数が前記目標回転数未満である場合、前記低減量を前記実回転数の減少量に応じて大きくするようになっていてもよい。

上記構成に従えば、実回転数が目標回転数付近である場合における低減量を小さくすることができる。これにより、目標回転数付近における実回転数の低下を促進し、実回転数の低下に伴うエンジンＥの出力の増加を促すことができる。

上記発明において、前記制御装置は、予め設定される設定回転数と前記実回転数との差である回転数差に基づいて前記目標出力に対して低減すべき出力である第１低減量を演算し、前記目標出力に対して低減すべき出力であって前記実回転数の減速度に応じて大きくなる前記低減量である第２低減量が前記第１低減量より小さい場合、前記目標出力から低減させる出力を第２低減量から前記第１低減量に代えるようになっていてもよい。

上記構成に従えば、実回転数の低下が緩やかである場合でも、設定回転数を下回ることによって実回転数を設定回転数の方へと復帰させることができる。

上記発明において、前記制御開始閾値は、前記実回転数が減少しても前記制御装置が前記液圧ポンプのポンプ出力を前記目標出力より低くしない不感帯が生じるように設定されていてもよい。

上記構成に従えば、実回転数の低下が緩やかな場合に液圧ポンプのポンプ出力の低減を抑制することができる。

本発明によれば、エンジンの回転数が過度に低下することを防ぐことできる。

本件発明の第１乃至第３実施形態に係る油圧駆動システムを示すブロック図である。 油圧駆動システムの傾転角調整装置の構成の概略を示す回路図である。 第１実施形態の油圧駆動システムに備わる制御装置が有する機能をブロックにして示した機能ブロック図である。 図３の制御装置が実行する回転数低下抑制処理の手順を示すフローチャートである。 図４の回転数低下抑制処理におけるＥＳＳ制御演算処理の手順を示すフローチャートである。 図４の回転数低下抑制処理におけるＤＳＳ制御演算処理の手順を示すフローチャートである。 図４の回転数低下抑制処理が実行されたときのエンジンの回転数の経時変化を示すグラフである。 第２実施形態の油圧駆動システムに備わる制御装置が有する機能をブロックにして示した機能ブロック図である。 第２実施形態の回転数低下抑制処理におけるＤＳＳ制御演算処理の手順を示すフローチャートである。 第３実施形態の油圧駆動システムに備わる制御装置が有する機能をブロックにして示した機能ブロック図である。 エンジンの出力トルクと実回転数との関係に関するトルク線図を示すグラフである。

以下、本発明に係る第１乃至第３実施形態の油圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂについて図面を参照して説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する油圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。

［第１実施形態］
建設機械は、バケット、ローダ、ブレード、巻上機等の種々のアタッチメントを備え、油圧シリンダや油圧モータ（電油モータ）等の油圧アクチュエータによって動かすようになっている。例えば、建設機械の１種である油圧ショベルは、バケット、アーム及びブームを備えており、これら３つの部材を動かしながら掘削等の作業を行うことができるようになっている。バケット、アーム、及びブームの各々には油圧シリンダ１１〜１３が設けられており、各シリンダ１１〜１３に圧油を供給することでバケット、アーム、及びブームが動くようになっている。

また、油圧ショベルは、走行装置を有しており、更に走行装置の上には、旋回体が旋回可能に取り付けられている。旋回体には、ブームが上下方向に揺動可能に取り付けられている。旋回体には、油圧式の旋回用モータ１４が取り付けられており、旋回用モータ１４に圧油を供給することで旋回体が旋回するようになっている。また、走行装置には、油圧式の走行用モータ１５（左走行用モータ１５Ｌ及び右走行用モータ１５Ｒ）が取り付けられており、走行用モータ１５に圧油を供給することで前進又は後退するようになっている。

油圧ショベルには、後述する操作弁１９が油圧アクチュエータ１１〜１５の各々に対応付けて設けられている。なお、図１には、１つの操作弁１９だけを示している。油圧アクチュエータ１１〜１５（即ち、油圧シリンダ１１〜１３及び油圧モータ１４，１５）には、油圧供給装置１６が接続されている。複数の操作弁１９の操作具の何れかが操作されると、この操作弁１９と対応付けられた油圧アクチュエータ１１〜１５に油圧供給装置１６から圧油が供給され、対応付けられた油圧アクチュエータ１１〜１５が作動するようになっている。

更に詳細に説明すると、油圧供給装置１６は、２つの油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒと、油圧制御弁１８と、複数の操作弁１９と、２つの傾転角調整装置２０とを有している。２つの油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒは、１つの回転軸１７ａを共有しており、回転軸１７ａを回転させることで圧油を吐出するようになっている。油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒから吐出された圧油は、油圧制御弁１８に導かれるようになっている。油圧制御弁１８には、複数の操作弁１９が繋がっている。操作弁１９は、図示しない操作具（操作レバー等）を有しており、複数の操作弁１９の操作レバーの何れかが操作されると、操作された操作具に対応する油圧アクチュエータ１１〜１５に圧油を流すように圧油の流れを制御するようになっている。

各操作弁１９は、操作具が操作されると操作具の操作量（例えば、傾倒量）に応じた圧力のパイロット油を、操作具の操作方向（例えば、傾倒方向）に応じた方向に出力するようになっている。出力されたパイロット油は、油圧制御弁１８に導かれ、油圧制御弁１８は、出力されるパイロット油に応じて油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒから吐出される圧油の流れを制御する。即ち、油圧制御弁１８は、操作される操作具に対応する油圧アクチュエータ１１〜１５に圧油を流してそれらを作動させるようになっている。また、油圧制御弁１８は、操作具から出力されるパイロット圧に応じた流量の圧油を対応する油圧アクチュエータ１１〜１５に供給し、操作具の操作量に応じた速度で油圧アクチュエータ１１〜１５を動かすようになっている。このようにして操作具の操作量に応じた速度でバケット、アーム、及びブーム等を動かすことができるようになっている。

このように構成されている油圧供給装置１６では、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒとして可変容量型のポンプ、本実施形態では可変容量型の斜板ポンプが採用されている。なお、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒは、同一の構成を有しているので、一方の油圧ポンプ１７Ｌの構成についてだけ説明し、他方の油圧ポンプ１７Ｒの構成の説明は省略する。

油圧ポンプ１７Ｌは、斜板１７ｂを有しており、傾転角を変えることで吐出容量を変えられるようになっており、油圧ポンプ１７には斜板１７ｂの傾転角を変えるべく傾転角調整装置２０が設けられている。傾転角調整装置２０は、パワーシフトバルブ２０ａとサーボ機構２０ｂとを有している。パワーシフトバルブ２０ａは、例えば電磁比例弁であり、図示しないパイロットポンプに接続されている。パワーシフトバルブ２０ａは、後述する制御装置３０から出力されるパワーシフト指令（最大出力指令）に応じたパワーシフト圧ｐ_１を出力するようになっている。パワーシフトバルブ２０ａは、サーボ機構２０ｂに接続されており、出力された駆動油は、サーボ機構２０ｂに導かれるようになっている。

サーボ機構２０ｂは、図示しないサーボピストンを有している。サーボピストンには、斜板１７ｂが連結されており、サーボピストンが移動することで斜板１７ｂの傾転角を変えることができるようになっている。サーボピストンは、パワーシフト圧ｐ_１に応じてポンプ最大出力を制限するようになっている。即ち、斜板１７ｂの傾転角は、パワーシフト圧ｐ_１に応じて調整されるようになっている。本実施形態では、サーボ機構２０ｂは、パワーシフト圧ｐ_１が大きくなると斜板１７ｂの傾転角を小さくし、パワーシフト圧ｐ_１が小さくなると斜板１７ｂの傾転角を大きくするようになっている。このように傾転角調整装置２０は、傾転角を調整して油圧ポンプ１７Ｌの吐出容量を制御することによって、油圧ポンプ１７Ｌのポンプトルクを調整するようになっている。

なお、油圧供給装置１６は、ネガティブコントロール方式の油圧システムを構成しており、傾転角調整装置２０にネガコン圧を出力するようになっている。サーボ機構２０ｂでは、このネガコン圧及びパワーシフト圧ｐ_１のうち何れか高い方の油圧に応じた角度に斜板１７ｂの傾転角を調整するようになっている。このような構成では、パワーシフト圧ｐ_１によって油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒの最大吐出容量（即ち、最大ポンプ流量）を制限できるようになっている。このように構成されている油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒの回転軸１７ａには、エンジンＥが設けられている。

エンジンＥは、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒの回転軸１７ａを回転駆動するようになっている。本実施形態において、エンジンＥとしてディーゼルエンジンが採用されており、エンジンＥは、エンジン回転数制御機器２１を有している。エンジン回転数制御機器２１は、いわゆる機械式のガバナであって、そこにアクセル開度指令が入力されるようになっている。エンジン回転数制御機器２１は、ドゥループ特性に従ってエンジンＥの燃料噴射量を調整するようになっている。なお、回転数制御機器２１としてＥＣＵが用いられてもよい。このときＥＣＵによって燃料噴射装置の燃料噴射量が電子制御されて回転軸１７ａの回転速度が設定回転数指令値に調整されるようになっている。なお、エンジンＥは、必ずしもディーゼルエンジンである必要はなく、ガソリンエンジンであってもよい。

また、回転軸１７ａには、回転数センサ２２が取り付けられており、回転数センサ２２は、回転軸１７ａの回転数に応じた信号を出力するようになっている。回転数センサ２２は、制御装置３０に電気的に接続されており、制御装置３０は回転数センサ２２からの信号に基づいてエンジンＥの実際の回転数、即ち実回転数を演算するようになっている。なお、電子制御式の場合には、制御装置３０は、ＣＡＮ通信等の通信手段によってＥＣＵと通信可能に接続され、ＥＣＵから信号を受信するようになっている。更に、制御装置３０には、アクセルダイヤル２４及びモード入力装置２５がＣＡＮ通信等を用いる通信手段を介して接続されている。

アクセルダイヤル２４は、設定回転数のランクを設定するためのダイヤル式の回転数設定装置である。アクセルダイヤル２４は、運転者が合わせた目盛りに応じた信号を制御装置３０に出力するようになっている。また、モード入力装置２５は、モードを入力するための装置であり、例えばパネル等によって構成される入力手段である。モード入力装置２５は、運転者が前記入力手段を介して入力した指令をＣＡＮ信号として制御装置３０に出力するようになっている。

制御装置３０は、目標回転数計算マップを有しており、目標回転数計算マップでは、目標回転数Ｎ_ｔがアクセルダイヤル２４及びモード入力装置２５から出力される信号に対応付けられている。制御装置３０は、目標回転数計算マップを用いてアクセルダイヤル２４及びモード入力装置２５から夫々出力される２つの信号に基づいて目標回転数Ｎ_ｔを算出するようになっている。また、制御装置３０は、算出された目標回転数Ｎ_ｔに応じたアクセル開度指令をエンジン回転数制御機器２１に出力し、エンジン回転数制御機器２１によってエンジンＥの燃料噴射量を制御するようになっている。

このように構成されている制御装置３０は、傾転角調整装置２０のパワーシフトバルブ２０ａにパワーシフト指令を出力して、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒの斜板１７ｂのポンプ出力を調整するようになっている。制御装置３０は、パワーシフト指令を出力すべく図３に示すような各種値を演算する機能部分を有しており、各種値を予め定められた間隔で演算するようになっている。以下では、各種値を演算する機能部分毎にブロックに分けて説明する。

制御装置３０は、エンジンスピードセンシング制御ブロック（略称：ＥＳＳ制御ブロック）３１と、過渡特性スピードセンシング制御ブロック（略称：ＤＳＳ制御ブロック）３２と、低減量選択部３３と、パワーシフト量設定部３４と、パワーシフト量補正部３５と、パワーシフト指令出力部３６とを有している。ＥＳＳ制御ブロック３１は、エンジンＥの実回転数Ｎが予め設定される設定回転数Ｎ_ｓｅｔ未満になると、設定回転数Ｎ_ｓｅｔと実回転数Ｎとの差である回転数差に基づいて油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのパワーシフト量を制御する（即ち、ＥＳＳ制御する）ようになっている。本実施形態において、ＥＳＳ制御ブロック３１は、回転数差に基づいて油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのパワーシフト量をＰＩＤ制御するべく、低減すべきパワーシフト量である第１低減量を演算するようになっている。なお、ＥＳＳ制御ブロック３１で実行されるＥＳＳ制御は、必ずしもＰＩＤ制御である必要はなく、ＰＩ制御又はＰＤ制御であってもよい。以下では、ＥＳＳ制御ブロック３１の構成を更に詳細に説明する。

ＥＳＳ制御ブロック３１は、設定回転数演算部４１と、回転数差演算部４２と、ＰＩＤ制御部４３と、第１下限制限部４４とを有している。設定回転数演算部４１は、アクセルダイヤル２４からの信号に基づいてランクを決定し、且つモード入力装置２５からの信号に基づいてモードを決定するようになっている。また、設定回転数演算部４１は、図３に示すような設定回転数演算マップ４１ａを有しており、設定回転数演算マップ４１ａでは、設定回転数Ｎ_ｓｅｔが前記ランク及びモードと対応付けられている。設定回転数演算部４１は、設定回転数演算マップ４１ａを用いることによって、決定されたランク及びモードに基づいて設定回転数Ｎ_ｓｅｔを演算する。演算された設定回転数Ｎ_ｓｅｔは、回転数差演算部４２で用いられる。

回転数差演算部４２は、設定回転数Ｎ_ｓｅｔと実回転数Ｎとの差である回転数差を演算するようになっている。具体的に説明すると、回転数差演算部４２は、設定回転数Ｎ_ｓｅｔから実回転数Ｎを減算した回転数差を演算する。演算された回転数差は、ＰＩＤ制御部４３で用いられる。ＰＩＤ制御部４３は、ＰＩＤ制御の制御演算式を用いることによって回転数差に基づいて、実回転数Ｎを設定回転数Ｎ_ｓｅｔへと近づけるために低減すべきパワーシフト量である第１低減量を演算する。なお、本実施形態のＰＩＤ制御部４３では、実回転数Ｎが設定回転数Ｎ_ｓｅｔ以上である場合、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのパワーシフト量を増加させるべく第１低減量が負の値として算出される。

第１下限制限部４４は、実回転数Ｎが設定回転数Ｎ_ｓｅｔ以上である場合にＥＳＳ制御が実行されないようにするためのリミッターであり、第１低減量がゼロ未満である場合に第１低減量をゼロとするようになっている（図３の第１下限制限部４４のグラフ参照）。なお、第１増減量がゼロ以上である場合、第１下限制限部４４は第１低減量をそのまま値とする。このように、第１下限制限部４４では、第１低減量の下限値が制限されるようになっている。制限された第１低減量は、第２低減量と共に低減量選択部３３で用いられる。第２低減量は、ＤＳＳ制御ブロック３２で算出される。

ＤＳＳ制御ブロック３２は、エンジンＥの実回転数Ｎの減速度が予め定められた値未満になると、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのポンプ出力を制御する、即ちＤＳＳ制御をするようになっている。なお、本実施形態において、ＤＳＳ制御ブロック３２は、実回転数Ｎの微分値ΔＮが予め定められた設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ（制御開始閾位置）未満になると、前記微分値ΔＮに基づいて油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのポンプ出力を制御するようになっている。具体的に説明すると、ＤＳＳ制御ブロック３２は、実回転数Ｎの微分値ΔＮに基づいて油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのポンプ出力を制御するべく第２低減量を演算するようになっている。第２低減量は、実回転数Ｎの急激な落ち込みを防ぐために低減すべきパワーシフト量である。以下では、ＤＳＳ制御ブロック３２の構成を更に詳細に説明する。

ＤＳＳ制御ブロック３２は、フィルター部５１と、微分演算部５２、不感帯設定部５３と、基準低減量演算部５４と、第２下限制限部５７とを有している。フィルター部５１は、いわゆるローパスフィルターであり、回転数センサ２２からの信号に基づいて演算されるエンジンＥの実回転数Ｎの高周波成分を逓減する（即ち、フィルター処理する）ようになっている。なお、フィルター部５１は、必ずしも実回転数Ｎの高周波成分を逓減する必要はなく、後で演算される実回転数Ｎの微分値ΔＮの高周波成分を逓減するようにしてもよい。逓減された実回転数Ｎは、微分演算部５２で用いられる。微分演算部５２では、フィルター部５１で演算された実回転数Ｎに基づいて実回転数Ｎの減速度、即ち実回転数Ｎの微分値ΔＮを演算する。演算された実回転数Ｎの微分値ΔＮは、不感帯設定部５３で用いられる。

不感帯設定部５３は、フィルタリング機能を有しており、実回転数Ｎの微分値ΔＮがランプ関数のように演算される。具体的に説明すると、不感帯設定部５３は、実回転数Ｎの微分値ΔＮが予め定められる設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ以上の場合に実回転数Ｎの微分値ΔＮをゼロとするようになっている（図３の不感帯設定部５３のブロック内のグラフ参照）。他方、実回転数Ｎの微分値ΔＮが設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ未満の場合、不感帯設定部５３は、実回転数Ｎの微分値ΔＮから設定微分値ΔＮ_ｓｅｔを減算した値である減算微分値ΔＮ−ΔＮ_ｓｅｔを算出する。不感帯設定部５３は、このようにして実回転数Ｎの微分値ΔＮが設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ以上の場合に微分値ΔＮをゼロにし、実回転数Ｎの微分値ΔＮが設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ以上の領域に不感帯を設定している。このように不感帯設定部５３は、微分値ΔＮに対してフィルタリングを行い、フィルタリングされた微分値ΔＮ_ｆｉｌは、基準低減量演算部５４で用いられる。基準低減量演算部５４は、不感帯設定部５３でフィルタリングされた微分値ΔＮ_ｆｉｌに予め定められたゲインを乗算した基準低減量を演算する。なお、本実施形態において、前記ゲインは、負の値が設定されるようになっており、演算される基準低減量は正の値となっている。

第２下限制限部５７は、基準低減量がゼロ未満である場合（即ち、ポンプ流量を増量させるような演算結果である場合）にＤＳＳ制御が実行されないようにするためのリミッターである。第２下限制限部５７は、基準低減量がゼロ未満である場合に基準低減量をゼロとするようになっている（図３の第２下限制限部５７のグラフ参照）。なお、基準増減流量がゼロ以上である場合、第２下限制限部５７は第２低減量を基準低減量の値とする。このように、第２下限制限部５７では、基準低減量の下限値が制限されるようになっている。制限された基準低減量は、第２低減量としてＥＳＳ制御ブロック３１で演算される第１低減量と共に低減量選択部３３で用いられる。

低減量選択部３３は、第１低減量及び第２低減量を比較し、低減量が多い方を選択するようになっている。選択された方の低減量である選択低減量は、パワーシフト量設定部３４で演算される目標パワーシフト量と共にパワーシフト量補正部３５で用いられる。パワーシフト量設定部３４は、アクセルダイヤル２４及びモード入力装置２５からの信号に基づいて夫々決定されるランク及びモードに基づいて目標パワーシフト量を演算するようになっている。更に詳細に説明すると、パワーシフト量設定部３４は、パワーシフト量演算マップを有しており、パワーシフト量演算マップでは、目標パワーシフト量がランク及びモードと対応付けられている。パワーシフト量設定部３４は、パワーシフト量演算マップを用いることによって、決定されたランク及びモードに基づいて目標パワーシフト量を演算する。演算された目標パワーシフト量は、低減量選択部３３で選択される選択低減量と共にパワーシフト量補正部３５で用いられる。

パワーシフト量補正部３５は、目標パワーシフト量と選択低減量とに基づいて補正パワーシフト量を演算するようになっている。更に詳細に説明すると、パワーシフト量補正部３５は、目標パワーシフト量から選択低減量を減算して補正パワーシフト量を演算するようになっている。このようにして演算された補正パワーシフト量は、実回転数Ｎの減少が緩やかで且つ実回転数Ｎが設定回転数Ｎ_ｓｅｔ以下となる場合等のように第１低減量が第２低減量より大きい場合、目標パワーシフト量から第１低減量を減算した値となる。他方、実回転数Ｎの減少が急激な場合等のように第１低減量が第２低減量より小さい場合、補正パワーシフト量は、目標パワーシフト量から第２低減量を減算した値となる。パワーシフト指令出力部３６は、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのパワーシフト量を演算された補正パワーシフト量にするべく前記補正パワーシフト量に応じた電流指令であるパワーシフト指令をパワーシフトバルブ２０ａに出力し、パワーシフトバルブ２０ａの動きを制御するようになっている。

このような構成を有する油圧駆動システム１は、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒの負荷が大きくなってエンジンＥの回転数が低下すると、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのポンプ出力を抑制すべく斜板１７ｂの傾転角を調整するようになっている。以下では、操作具の何れかが操作されて油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒの負荷が増大した際の制御装置３０の回転数低下抑制制御の処理（即ち、回転低下抑制処理）について、図４乃至６を参照しながら説明する。油圧駆動システム１では、エンジンＥが駆動されると制御装置３０が回転低下抑制処理を開始し、ステップＳ１に移行する。

ステップＳ１である設定回転数演算工程では、まずＥＳＳ制御ブロック３１の設定回転数演算部４１がアクセルダイヤル２４及びモード入力装置２５からの信号に基づいてランク及びモードを決定する。次に、設定回転数演算部４１は、決定されたランクとモードとに基づいて設定回転数Ｎ_ｓｅｔを演算する。設定回転数Ｎ_ｓｅｔが演算されるとステップＳ２及びステップＳ３に移行する。ステップＳ２であるＥＳＳ制御演算工程では、実回転数Ｎと設定回転数Ｎ_ｓｅｔとの差である回転数差に基づいて油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのポンプ出力を制御すべく、ＥＳＳ制御演算処理が実行されて第１低減量が演算される。他方、ステップＳ３であるＤＳＳ制御演算工程は、実回転数Ｎの微分値（即ち、実回転数の減速度）に基づいてポンプ出力を制御すべく、ＤＳＳ制御演算処理が実行されて第２低減量が演算される。以下では、まず図５を参照しながら、ＥＳＳ制御演算工程で実行されるＥＳＳ制御演算処理の詳細を説明する。

ＥＳＳ制御演算処理では、処理が始まるとステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１である回転数差演算工程では、実回転数Ｎと設定回転数Ｎ_ｓｅｔとに基づいて回転数差演算部４２が回転数差を演算する。回転数差を演算されると、ステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２である第１低減量演算工程では、回転数差演算部４２が演算した回転数差に基づいてＰＩＤ制御部４３が第１低減量を演算する。第１低減量が演算されると、ステップＳ１２からステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３である第１下限制限工程では、第１低減量がゼロ未満である場合（即ち、実回転数Ｎが設定回転数Ｎ_ｓｅｔ以上である場合）、第１下限制限部４４が第１低減量をゼロにする。他方、第１低減量がゼロ以上である場合（即ち、実回転数Ｎが設定回転数Ｎ_ｓｅｔ未満である場合）、第１下限制限部４４は、第１低減量をそのままの値とする。このように第１下限制限工程では、第１低減量がゼロ未満の値とならないように第１低減量を制限する。これによって、実回転数Ｎが設定回転数Ｎ_ｓｅｔ以上である場合にＥＳＳ制御が実行されないようになっている。第１低減量の下限制限が行われるとＥＳＳ制御演算処理が終了する。次に、図６を参照しながら、ステップＳ３であるＤＳＳ制御演算工程で実行されるＤＳＳ制御演算処理の詳細を説明する。

ＤＳＳ制御演算処理では、処理が始まるとステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１であるフィルタリング工程では、フィルター部５１が実回転数Ｎの高周波成分を逓減する。逓減されると、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２である微分値演算工程では、低減された実回転数Ｎに基づいて微分演算部５２が微分値ΔＮを演算する。微分値ΔＮが演算されると、ステップＳ２３に移行する。

ステップＳ２３である不感帯設定工程は、微分値ΔＮが予め定められた設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ以上の領域（即ち、実回転数Ｎが増加する又は緩やかに減少をする場合）において、不感帯設定部５３が微分値ΔＮをゼロにする。他方、微分値ΔＮが予め定められた設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ未満の領域（即ち、実回転数Ｎの減少が急である場合）において、不感帯設定部５３が微分値ΔＮから設定微分値ΔＮ_ｓｅｔを減算した値である減算微分値ΔＮ−ΔＮ_ｓｅｔを算出する。このように、不感帯設定工程では、実回転数Ｎが増加する又は緩やか減少する場合に微分値ΔＮをゼロとし、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのポンプ出力を無駄に増減させないようになっている。微分値ΔＮがフィルタリングされると、ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４である基準低減量演算工程では、ステップＳ２３でフィルタリングされた微分値ΔＮ_ｆｉｌに予め定められたゲインを乗算して基準低減量を演算する。基準低減量が演算されると、ステップＳ２５に移行する。

ステップＳ２５である第２下限制限工程では、第２低減量がゼロ未満である場合、第２下限制限部５７が第２低減量をゼロにする。他方、第２低減量がゼロ以上である場合、第２下限制限部５７は、第２低減量を基準低減量の値とする。第２低減量の下限制限が行われるとＤＳＳ制御演算処理が終了する。ＥＳＳ制御演算処理と共にＤＳＳ制御演算処理が終了すると、ステップＳ２及びステップＳ３からステップＳ４に移行する。以下では、図４を再び戻り、ステップＳ４以降の手順について説明する。

ステップＳ４である低減量選択工程では、演算された第１低減量及び第２低減量を比較し、それらのうち低減量が大きい方を選択低減量として選択する。選択低減量が決まると、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５であるポンプ出力決定工程では、ポンプ出力演算マップを用いることによってステップＳ１で決定されたランク及びモードに基づいてパワーシフト量設定部３４が目標パワーシフト量を演算する。次に、パワーシフト量補正部３５が演算された目標パワーシフト量から選択低減量を減算して補正パワーシフト量を演算する。このようにして演算された補正パワーシフト量が油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのパワーシフト量として決定され、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６であるパワーシフト量低減工程では、パワーシフト指令出力部３６が補正パワーシフト量に応じたパワーシフト指令をパワーシフトバルブ２０ａに出力し、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのパワーシフト量を補正パワーシフト量に調整する。油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのパワーシフト量が補正パワーシフト量に調整されると、ステップＳ１に戻る。これにより、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのパワーシフト量の調整が繰り返し行われる。

このように油圧駆動システム１の回転数低下抑制制御では、エンジンＥの実回転数Ｎが低下すると、目標パワーシフト量から選択低減量を減算したパワーシフト量に油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのパワーシフト量を低減して実回転数Ｎの低下を抑制している。これにより、操作具が操作されてエンジンＥの負荷が大きくなっても実回転数Ｎが過度に落ち込むことを防ぐことができる。これにより、実回転数Ｎの変動を抑制することができ、エンジンＥの燃費を向上させることができる。以下では、操作具が操作されて油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒの負荷が増大した際、回転数低下抑制制御によって実回転数Ｎの低下が抑制する効果について、図７のグラフを参照しながら説明する。図７のグラフには、操作具の何れかが操作されて油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒの負荷が増大した際のエンジンＥの実回転数Ｎの経時変化が示されている。なお、図７では、縦軸が実回転数Ｎ、横軸が時間ｔを示している。また、図７の実線は、ＥＳＳ制御及びＤＳＳ制御の両方を実行可能な形態、即ち本実施形態の油圧ポンプ駆動システム１の実回転数Ｎの経時変化である。他方、図７の二点鎖線は、ＥＳＳ制御だけを実行可能な形態の場合、即ち従来技術の油圧ポンプ駆動システムの実回転数Ｎの経時変化である。

油圧ポンプ駆動システム１では、操作具が操作されていない状態においてエンジンＥが目標回転数Ｎ_ｔで回転しており、操作具が操作されるとエンジンＥの負荷が上がるため実回転数Ｎが下がる（時刻ｔ１）。実回転数Ｎが下がり始めるが、ランク及びモードに基づいて決定される設定回転数Ｎ_ｓｅｔより大きいのでＥＳＳ制御が実行されない。しかしＤＳＳ制御処理にて第２低減量が上昇する。これにより、時刻ｔ１１以降において従来技術の油圧ポンプ駆動システムに比べて実回転数Ｎの落ち込みが緩和される。その後も、油圧ポンプ駆動システム１及び従来技術の油圧ポンプ駆動システム共に実回転数Ｎの低下は進み、やがて従来技術の油圧ポンプ駆動システムでは設定回転数Ｎ_ｓｅｔ以下となる（時刻ｔ１２参照）。そうすると、従来技術の油圧ポンプ駆動システムでは、ＥＳＳ制御が実行されて実回転数Ｎの落ち込みが緩和される。他方、油圧ポンプ駆動システム１では、ＤＳＳ制御によって実回転数Ｎが設定回転数Ｎ_ｓｅｔ以上を維持している。

更に時間が経過すると、やがて油圧ポンプ駆動システム１の実回転数Ｎもまた設定回転数Ｎ_ｓｅｔ以下に低下する（時刻ｔ２参照）。そうすると、低減量の大きさに応じてＥＳＳ制御及びＤＳＳ制御の何れかが実行されるが、ＤＳＳ制御によって実回転数Ｎの落ち込みが緩和されているので、実回転数Ｎが設定回転数Ｎ_ｓｅｔ以下になっても設定回転数Ｎ_ｓｅｔ付近で維持される。このように、ＤＳＳ制御を用いることによって、従来技術の油圧ポンプ駆動システムのように実回転数が設定回転数Ｎ_ｓｅｔに対して大きく落ち込むことを抑制することができ、実回転数Ｎが過度に低下することを抑制することができる。

その後、操作具が元の位置、即ち中立位置に戻される（時刻ｔ３参照）と、いわゆるエンジンＥの負荷抜けが生じる。これにより、エンジンＥの負荷が低減するので、実回転数Ｎが目標回転数Ｎ_ｔへと復帰していく。この際、実回転数Ｎの微分値ΔＮが正の値となるが、微分値ΔＮが正の値となる領域は不感帯設定部５３によって不感帯として設定されている。そのため、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのポンプ出力が補正されることがない、即ち余分な補正をすることがないので、実回転数Ｎを素早く目標回転数Ｎ_ｔへと復帰させることができる。

このように構成されている油圧駆動システム１は、ＤＳＳ制御によって実回転数Ｎの減速度に応じて目標パワーシフト量から低減する量を変更するので、速度の落込みが比較的大きくな（即ち、減速度の絶対値が比較的大きくなる）って実回転数Ｎが設定回転数Ｎ_ｓｅｔを下回る前に油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのポンプ出力を低減させることができる。つまり、エンジンＥの実回転数Ｎが低くなることを事前に予測してポンプ出力が低減されるので、実回転数Ｎが過度に低下することを防ぐことができる。また、油圧駆動システム１では、実回転数Ｎが緩やかに減少する際にＤＳＳ制御が実行されない場合でも、設定回転数Ｎ_ｓｅｔ以下になるとＥＳＳ制御が実行される。それ故、実回転数Ｎが設定回転数Ｎ_ｓｅｔに対して過剰に落ち込むことを防ぐことができる。

［第２実施形態］
第２実施形態の油圧駆動システム１Ａは、第１実施形態の油圧駆動システム１と構成が類似している。以下では、油圧ポンプ駆動システム１Ａについて、第１実施形態の油圧ポンプ駆動システム１の構成と異なる構成についてだけ説明し、同一の構成については説明を省略する。第３実施形態の油圧駆動システム１Ｂについても同様である。

第２実施形態の油圧駆動システム１Ａでは、図８に示すように制御装置３０ＡのＤＳＳ制御ブロック３２Ａが基準低減量演算部５４で演算された基準パワーシフト量を補正係数ｋで補正し、補正された基準低減量を第２下限制限部５７でフィルタリングするようになっている。このような機能を有するＤＳＳ制御ブロック３２Ａは、補正係数演算部５５及び低減量補正部５６を有している。

補正係数演算部５５は、基準低減量演算部５４にて演算された基準低減量とは別に基準低減量を補正するための補正係数を演算するようになっている。更に詳細に説明すると、補正係数演算部５５は、補正係数演算マップを有しており、補正係数演算マップでは、エンジンＥの実回転数Ｎと補正係数ｋとが図８の補正係数演算部５５のブロック内のグラフのように対応付けられている。即ち、補正係数演算マップでは、実回転数Ｎが制限開始回転数Ｎ_ｌｉｍ未満である場合、補正係数ｋが予め定められたＡ１（本実施形態においてＡ１＝１）となる。制限開始回転数Ｎ_ｌｉｍは、設定回転数Ｎ_ｓｅｔに予め定められたオフセット値Ｎ_ｏｆをオフセットした値である。また、実回転数Ｎが制限開始回転数Ｎ_ｌｉｍ以上で目標回転数Ｎ_ｔ未満である場合、補正係数ｋが実回転数Ｎに応じて線形的に減少する。本実施形態では、実回転数Ｎが制限開始回転数Ｎ_ｌｉｍで補正係数ｋが第１パラメータＡ１（本実施形態では、Ａ１＝１）となり、実回転数Ｎが目標回転数Ｎ_ｔで補正係数が第２パラメータＡ２（本実施形態では、Ａ２＝０）となるように、補正係数ｋが線形的に減少するようになっている。なお、実回転数Ｎが制限開始回転数Ｎ_ｌｉｍ以上で目標回転数Ｎ_ｔ未満である場合における補正係数ｋの減少の態様は、必ずしも線形的である必要はなく、曲線的であってもよく一次遅れを有するようにしてもよい。更に、補正係数演算マップでは、実回転数Ｎが目標回転数Ｎ_ｔ以上である場合、補正係数ｋがＡ２となっている。なお、補正係数ｋがＡ２にする実回転数Ｎの閾値は、必ずしも目標回転数Ｎ_ｔに限定されず、制限開始回転数Ｎ_ｌｉｍに予め定められた値Ｎ_Ｗをオフセットした回転数であってもよい。この場合、オフセットした回転数が目標回転数Ｎ_ｔ以下であることが好ましい。補正係数演算部５５は、設定回転数演算部４１で算出される設定回転数Ｎ_ｓｅｔに基づいて制限開始回転数Ｎ_ｌｉｍを演算し、演算された制限開始回転数Ｎ_ｌｉｍによって補正係数演算マップを設定する。補正係数演算部５５は、設定された補正係数演算マップを用いることによって実回転数Ｎに基づいて補正係数ｋを演算する。演算された補正係数ｋは、基準低減量演算部５４で演算された基準低減量と共に低減量補正部５６で用いられる。

低減量補正部５６は、補正係数ｋと基準低減量とに基づいて第２低減量を演算する。更に詳細に説明すると、低減量補正部５６は、基準低減量を補正係数ｋによって補正する、即ち基準低減量に補正係数ｋを乗算することによって第２低減量を算出する。本実施形態において算出された第２低減量は、実回転数Ｎが目標回転数Ｎ_ｔ以上の場合にゼロとなり、実回転数Ｎが目標回転数Ｎ_ｔより大きいときに油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのパワーシフト量が低減されることを防ぐようになっている。これにより、実回転数Ｎを目標回転数Ｎ_ｔに素早く低下させることができる。他方、実回転数Ｎが目標回転数Ｎ_ｔ未満の場合、第２低減量は、実回転数Ｎ及びその微分値ΔＮが小さくなるにつれて大きくなるようになっている。従って、低減量補正部５６は、実回転数Ｎが小さくなるにつれて第２低減量を大きくして、実回転数Ｎがそれより小さくなることを防ぐようになっている。算出された第２低減量は第２下限制限部５７で用いられる。

制御装置３０Ａは、基準低減量演算部５４で演算された基準低減量をエンジンＥの実回転数Ｎに応じて補正するようになっている。そのため、油圧ポンプ駆動システム１では、操作具が操作されて実回転数Ｎが低下する際に実回転数Ｎが目標回転数Ｎ_ｔ付近である場合、ＤＳＳ制御によるパワーシフト量の補正量が小さくなる。これにより、操作具が操作される直後におけるパラーシフト量の低減量を抑えることができ、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのポンプ出力を素早く上げることができる。

また、第２実施形態の油圧駆動システム１Ａの制御処理は、ＤＳＳ制御演算処理の点だけ第１実施形態の油圧駆動システム１と異なっている。以下では、第２実施形態の油圧駆動システム１ＡのＤＳＳの制御演算処理について図９を参照しながら説明する。

第２実施形態のＤＳＳ制御演算処理では、処理が始まるとステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１であるフィルタリング工程では、フィルター部５１が実回転数Ｎの高周波成分を逓減する。逓減されると、ステップＳ２２及びステップＳ２６に移行する。ステップＳ２２である微分値演算工程では、低減された実回転数Ｎに基づいて微分演算部５２が微分値ΔＮを演算する。微分値ΔＮが演算されると、ステップＳ２３に移行する。

ステップＳ２３である不感帯設定工程は、微分値ΔＮが予め定められた設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ以上の領域（即ち、実回転数Ｎが増加する又は緩やかに減少をする場合）において、不感帯設定部５３が微分値ΔＮをゼロにする。他方、微分値ΔＮが予め定められた設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ未満の領域（即ち、実回転数Ｎの減少が急である場合）において、不感帯設定部５３が微分値ΔＮから設定微分値ΔＮ_ｓｅｔを減算した値である減算微分値ΔＮ−ΔＮ_ｓｅｔを算出する。このように、不感帯設定工程では、実回転数Ｎが増加する又は緩やか減少する場合に微分値ΔＮをゼロとし、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのポンプ出力を無駄に増減させないようになっている。微分値ΔＮがフィルタリングされると、ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４である基準低減量演算工程では、ステップＳ２３でフィルタリングされた微分値ΔＮ_ｆｉｌに予め定められたゲインを乗算して基準低減量を演算する。

このようにしてステップＳ２２〜２４では、基準低減量が演算される。ＤＳＳ制御演算処理では、前述の通り、ステップＳ２１からステップＳ２２に移行すると共にステップＳ２６にも移行するようになっており、ステップＳ２２〜２４と別にステップＳ２６が実行される。ステップＳ２６である補正係数演算工程では、まずステップＳ１で演算される設定回転数Ｎ_ｓｅｔに基づいて制限開始回転数Ｎ_ｌｉｍを補正係数演算部５５が演算する。次に、補正係数演算部５５は、演算された制限開始回転数Ｎ_ｌｉｍによって補正係数演算マップを設定する。最後に補正係数演算部５５は、設定された補正係数演算マップを用いることによって実回転数Ｎに基づいて補正係数ｋを演算する。このようにして基準低減量及び補正係数ｋが演算されると、ステップＳ２７に移行する。

ステップＳ２７である第２低減量演算部では、基準低減量を補正係数ｋによって補正する、即ち基準低減量に補正係数ｋを乗算することによって第２低減量を演算する。第２低減量が演算されると、ステップＳ２５に移行する。ステップＳ２５である第２下限制限工程では、第２低減量がゼロ未満である場合、第２下限制限部５７が第２低減量をゼロにする。他方、第２低減量がゼロ以上である場合、第２下限制限部５７は、第２低減量をそのままの値とする。第２低減量の下限制限が行われるとＤＳＳ制御演算処理が終了する。これ以降は、第１実施形態の制御処理と同じとなる。

このように構成されている油圧駆動システム１Ａは、第１実施形態の油圧駆動システム１と同様の作用効果を奏する。

［第３実施形態］
油圧駆動システム１Ｂでは、図１０に示すように制御装置３０ＢがＥＳＳ制御ブロック３１Ｂと、ＤＳＳ制御ブロック３２Ｂと、制御選択部３７とを有している。ＥＳＳ制御ブロック３１Ｂは、設定回転数演算部４１と、回転数差演算部４２と、ＰＩＤ制御部４３と、第１下限制限部４４とを有し、更にパワーシフト量設定部３４と、第１低減量減算部３５Ｂとを有している。第１低減量減算部３５Ｂは、パワーシフト量設定部３４で演算された目標パワーシフト量から第１下限制限部４４で制限された第１低減量を減算して第１補正量を演算するようになっている。このようにしてＥＳＳ制御ブロック３９では、ＥＳＳ制御を実行した際に油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒに設定すべき第１補正量を演算する。

ＤＳＳ制御ブロック３９は、フィルター部５１と、微分演算部５２、制御切換判定部５８と、第２低減量決定部５９とを有している。制御切換判定部５８は、微分演算部５２で演算される微分値ΔＮが予め定められる設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ未満か否かを判定する。微分値ΔＮが設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ未満である場合、制御切換判定部５８は、ＤＳＳ制御を実行させるべく１の出力値を算出する。他方、微分値ΔＮが設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ以上である場合、制御切換判定部５８は、ＤＳＳ制御を実行さないようにするべく０の出力値を算出する。

また、ＤＳＳ制御ブロック３９では、第２低減量決定部５９がフィルター部５１でフィルタリングされた実回転数Ｎに基づいて第２低減量を決定するようになっている。更に詳細に説明すると、第２低減量決定部５９では、実回転数Ｎを複数の帯域（本実施形態では４つの帯域）に分割し、各帯域に互いに異なる設定流量が対応付けられている。本実施形態では、実回転数Ｎが第１回転数Ｎ１（Ｎ_ｓｅｔ＞Ｎ１）未満の範囲が第１帯域として設定されており、第１帯域では第１設定流量Ｑ１が対応付けられている。実回転数Ｎが第１回転数Ｎ１以上第２回転数Ｎ２（Ｎ２＞Ｎ１）の範囲が第２帯域として設定されており、第２帯域では第２設定流量Ｑ２（Ｑ２＜Ｑ１）が対応付けられている。また、実回転数Ｎが第２回転数Ｎ２以上且つ第３回転数Ｎ３（Ｎ３＞Ｎ１，Ｎ２）の範囲が第３帯域として設定されており、第３帯域では第３設定流量Ｑ３（Ｑ３＜Ｑ１、Ｑ２）が対応付けられている。実回転数Ｎが第３回転数Ｎ３以上の範囲が第４帯域として設定されており、第４帯域では第４設定流量Ｑ４（Ｑ４＜Ｑ１、Ｑ２，Ｑ３）が対応付けられている。

なお、第１回転数Ｎ１は、図１１に示すようなトルク線図に基づいて予め設定されている。図１１のトルク線図は、エンジンＥの出力トルクと油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのポンプトルクとの釣り合いが取れている際のエンジンＥの出力トルクと実回転数Ｎとの関係を示すグラフである。図１１では、縦軸が出力トルク、横軸が回転数を示している。第１回転数Ｎ１は、図１１のトルク線図において出力トルクが最大となる回転数付近、具体的には前記回転数より少し大きく設定されている。また、第２回転数Ｎ２及び第３回転数Ｎ３は、第１回転数Ｎ１より回転数が大きい領域を３分割するように図１１のトルク線図を参照しながら設定され、各帯域が決定される。

第２低減量決定部５９は、このようにして決定される第１乃至第４帯域の何れの帯域に実回転数Ｎが収まっているかを判定し、収まっている帯域に対応付けられた設定量を第２補正量とするようになっている。このように決定された第２補正量は、ＥＳＳ制御ブロック３１Ｂで演算された第１補正流量と共に制御選択部３７で用いられる。

制御選択部３７は、制御切換判定部５８の出力値に基づいてＥＳＳ制御及びＤＳＳ制御のうち実行すべき制御を選択するようになっている。詳細に説明すると、制御選択部３７は、制御切換判定部５８の出力値が０である場合、実行すべき制御としてＥＳＳ制御を選択する、即ち第１補正流量を補正パワーシフト量として選択する。他方、制御選択部３７は、制御切換判定部５８の出力値が１である場合、実行すべき制御として第１補正流量及び第２補正流量のうち小さい方の制御を選択する。このようにして選択された補正パワーシフト量は、パワーシフト指令出力部３６で用いられ、パワーシフト指令出力部３６は、前記補正パワーシフト量に応じた電流指令であるパワーシフト指令をパワーシフトバルブ２０ａに出力し、パワーシフトバルブ２０ａの動きを制御するようになっている。

このように構成されている油圧駆動システム１Ｂでは、実回転数Ｎの微分値ΔＮが設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ以上、且つ実回転数Ｎが設定回転数Ｎ_ｓｅｔ未満になると、ＥＳＳ制御が実行される。実回転数Ｎが緩やかに下降しながら設定回転数Ｎ_ｓｅｔ未満に落ち込んだときに、実回転数Ｎがそれ以上落ち込むことを抑制することができる。

他方、微分値ΔＮが設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ未満になると、基本的にＤＳＳ制御が実行される。ＤＳＳ制御では、実回転数Ｎに応じて段階的に補正パワーシフト量が切換えられ、第１実施形態と同様に実回転数Ｎが急激に落ち込んだときに油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのパワーシフト量を減少させ、実回転数Ｎが過度に落ち込むことを抑制することができる。また、実回転数Ｎに応じて段階的に補正パワーシフト量が切換えられるので、実回転数Ｎの落ち込みが小さいときには油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのパワーシフト量の補正が行われない又はパワーシフト量の補正が小さい。それ故、パワーシフト量の補正によって油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒのポンプ出力の上昇を妨げることを抑制できる。

また、微分値ΔＮが設定微分値ΔＮ_ｓｅｔ未満であっても、実回転数Ｎが第１回転数Ｎ１未満であったり実回転数Ｎの設定回転数Ｎ_ｓｅｔに対する落ち込みが大きくなって第１補正量が第２補正量より小さくなったりすると、ＥＳＳ制御が実行される。このように実回転数Ｎが第１回転数Ｎ１未満であったり設定回転数Ｎ_ｓｅｔに対して大きく落ち込んで回転数差が大きくなったりすると、ＥＳＳ制御を実行させることができる。これにより、実回転数Ｎが設定回転数Ｎ_ｓｅｔに対して過度に落ち込むことを抑制することができる。

その他、油圧駆動システム１Ｂでは、第１実施形態の油圧駆動システム１と同様の作用効果を奏する。

［その他の実施形態］
油圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂにおいて、実回転数Ｎ及びその微分値ΔＮに基づいて油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒの補正量を演算し、演算された補正量に基づいて傾転角調整装置２０の動きを制御するようになっているが、必ずしも補正量を演算する必要はない。例えば、油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒの補正トルクやパワーシフトバルブ２０ａに入力する指令電流を演算し、演算された補正トルクや指令電流に基づいて傾転角調整装置２０の動きを制御してもよい。また、ポンプの傾転角調整機構２０は、指令電流に応じて吐出容量が制御される機構であってもよい。また、本実施形態の油圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂでは、減速度として微分値ΔＮを用いていたが、減速度として減速率や単位時間当たりの実回転数Ｎの差分を用いてもよい。

また、本実施形態の油圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂでは、２つ油圧ポンプ１７Ｌ，１７Ｒによって油圧アクチュエータ１１〜１５を駆動しているが、油圧ポンプは１つであってもよい。また、目標回転数を設定するための入力手段は、必ずしもアクセルダイヤルである必要ななく、アクセルペダルやアクセルレバーであってもよい。

また、油圧ポンプ駆動システム１，１Ａ，１Ｂが実装される建設機械は、油圧ショベルに限定されず、クレーンやドーザ等の他の建設機械であってもよく、油圧アクチュエータを備えている建設機械であればよい。また、油圧ポンプ駆動システム１，１Ａ，１Ｂでは、液圧ポンプの例として油圧ポンプを挙げたが、液圧ポンプは、油圧ポンプに限定されず水等の液体を吐出するポンプであればよい。

Ｅ エンジン
１，１Ａ，１Ｂ 油圧駆動システム
１７Ｌ，１７Ｒ 油圧ポンプ（液圧ポンプ）
２０ 傾転角調整装置（容量可変機構）
２２ 回転数センサ
３０，３０Ａ，３０Ｂ 制御装置

Claims (5)

1. エンジンによって回転駆動されて圧液を吐出する可変容量型の液圧ポンプと、
   前記液圧ポンプの吐出容量を制御して前記液圧ポンプのポンプ流量を調整する容量可変機構と
   前記エンジンの実回転数を検出するための回転数センサと、
   前記液圧ポンプの吐出容量が予め定められる目標吐出容量となるように制御するべく前記容量可変機構の動きを制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記回転数センサで検出された前記実回転数に基づいて前記実回転数の減速度を演算し、前記実回転数の減速度が予め定められた制御開始閾値（ゼロでない負の値）未満になると、前記目標出力に対して低減すべき出力であって前記実回転数の減速度に応じて大きくなる低減量を演算し、前記目標出力から前記低減量を低減させた補正出力に前記液圧ポンプのポンプ出力をするべく前記容量可変機構の動きを制御するようになっている、液圧駆動システム。
2. 前記エンジンは、予め定められた目標回転数で回転駆動するように動きが制御されており、
   前記制御装置は、前記実回転数が前記目標回転数以上である場合、前記低減量をゼロにするようになっている、請求項１に記載の液圧駆動システム。
3. 前記エンジンは、予め定められた目標回転数で回転駆動するように動きが制御されており、
   前記制御装置は、前記実回転数が前記目標回転数未満である場合、前記低減量を前記実回転数の減少量に応じて大きくするようになっている、請求項１又は２に記載の液圧駆動システム。
4. 前記制御装置は、予め設定される設定回転数と前記実回転数との差である回転数差に基づいて前記目標出力に対して低減すべき補正出力である第１低減量を演算し、前記目標出力に対して低減すべき補正出力であって前記実回転数の減速度に応じて大きくなる前記低減量である第２低減量が前記第１低減量より小さい場合、前記目標出力から低減すべき補正出力を第２低減量から前記第１低減量に代えるようになっている請求項１乃至３の何れか１つに記載の液圧駆動システム。
5. 前記制御開始閾値は、前記実回転数が減少しても前記制御装置が前記液圧ポンプのポンプ出力を前記目標出力より低くしない不感帯が生じるように設定されている、請求項１乃至４の何れか１つに記載の液圧駆動システム。

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