JP6387910B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
[1.構成]
図1に示す運転支援装置1は、車両に搭載された装置であって、例えば、運転支援装置1を搭載した車両(以下、自車両という)が走行する車線である自車線から該自車線に隣接する車線である隣接車線への車線変更のような、複数の車線を有する道路を自車両が走行する際の運転操作について、運転支援を行う装置である。運転支援装置1は、検出部10と、運転支援実行部20と、制御部30と、を備える。
前方検出部11は、自車両の進行方向の前方において、少なくとも自車線と隣接車線とを区分する境界線を検出するためのものである。なお、本実施形態では、前方検出部11は、境界線に加えて、自車両の進行方向前方を走行する車両の有無を検出する。
次に、制御部30(CPU31)が実行する車線変更処理の一例について、図2〜図3のフローチャートとともに、適宜、図4を用いて説明する。車線変更処理は、例えば図4に示すような、複数の車線を有する道路を自車両101が走行する際、自車両101に安全に車線変更を行わせるための処理である。車線変更処理は、自車両101のACCスイッチがオンされている間、繰り返し実行される。
はじめに、S(ステップ)100では、前方検出部11から前方撮像画像データを取得し、画像メモリ34に記録する。
S110では、車線変更情報出力部13から車線変更情報を取得する。
[3.効果]
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (6)
- 自車両が走行する車線である自車線と同じ車線を走行する車両であって、自車両の進行方向の後方を走行する後続車両の有無に関する情報を含む後続情報を取得する後続情報取得手段(40、S120、S140)と、
自車線に隣接する車線である隣接車線を走行する車両であって、自車両の後方を走行する隣接後方車両、を検出する隣接後方検出手段(12)と、
前記自車線と前記隣接車線とを区分する境界線の位置を表す境界線情報を取得する境界線情報取得手段(11、S130)と、
前記後続情報が後続車両の存在を表すとき(S125;YES)、前記境界線情報に基づいて、前記境界線に近づけて自車両を走行させる境界走行制御手段(S155)と、
自車両について車線変更を行う必要があるか否かを表す車線変更情報を取得する車線変更情報取得手段(13、S115)と、
前記隣接後方検出手段による検出範囲が後続車両によって遮られることにより、前記隣接後方検出手段によって前記隣接後方車両の検出もれの生じる可能性がある状態を非検出状態として、自車両が前記非検出状態にあるか否かを、前記境界線情報を用いて特定される自車両から境界線までの距離、及び前記後続情報の少なくとも一方に基づいて判断する非検出状態判断手段(S145)と、
を備え、
前記後続情報取得手段は、車線変更情報取得手段によって、車線変更を行う必要があることを表す前記車線変更情報が取得された後に(S120)、前記後続情報を取得し、
前記境界走行制御手段は、前記後続情報が後続車両の存在を表し(S125;YES)、且つ、前記車線変更情報が車線変更を行う必要があることを表し(S115;YES)、且つ、前記非検出状態判断手段によって自車両が非検出状態にあると判断された場合(S145;YES)、前記車線変更情報に基づいて車線変更先の車線を前記隣接車線として、該隣接車線と前記自車線との前記境界線に近づけて自車両を走行させ、
前記非検出状態判断手段(S145)は、前記後続情報と前記境界線情報とに基づいて、自車両から予め定められた検出用距離だけ後方において、前記隣接後方検出手段による検出範囲のうち後続車両によって遮られる範囲を遮蔽範囲として、該遮蔽範囲において、前記境界線を基準として隣接車線側の端部が前記隣接車線内に位置し、且つ、該端部から前記隣接車線における前記境界線と反対側の端部までの距離が予め定められた判断閾値未満であることが検出された場合に、自車両が前記非検出状態にあると判断し、
前記判断閾値は、四輪車両の車幅以上に設定されており、且つ、隣接後方車両が二輪車の場合は隣接後方車両が四輪車の場合よりも大きい値である
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記車線変更情報が車線変更を行う必要があることを表す場合(S115;YES)、前記境界走行制御手段により前記境界線に自車両を近づけて、前記隣接後方検出手段に前記隣接後方車両を検出させる隣接検出制御手段(S165)
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記後続情報取得手段(S140)は、後続車両から前記境界線までの距離を表す情報を前記後続情報として取得し、
前記非検出状態判断手段は、前記後続情報に基づいて、前記後続車両から境界線までの距離が予め設定された第1の閾値未満である場合に、自車両が前記非検出状態にあると判断する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記後続情報取得手段(S120)は、自車両から後続車両までの距離を表す情報を前記後続情報として取得し、
前記非検出状態判断手段は、前記後続情報に基づいて、自車両から後続車両までの距離が予め設定された第2の閾値未満である場合に、自車両が前記非検出状態にあると判断する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
自車両から前記境界線までの距離を取得する自車境界距離取得手段(S135)を備え、
前記非検出状態判断手段は、前記境界線までの距離が予め設定された第3の閾値以上である場合に、自車両が前記非検出状態にあると判断する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記境界走行制御手段が前記境界線に自車両を近づける際に報知を行う報知手段(S150)
を備えることを特徴とする運転支援装置。
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