JP6387158B2 - 防御装置及び防御システム - Google Patents
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Description
移動対象物の上空を覆うことにより、前記移動対象物を所定の外乱から防御するための傘部と、
前記傘部を、空中を移動させるようにするための空中移動機構と、
前記空中移動機構を駆動させて、前記傘部を、空中を自律移動させるようにする空中移動駆動部と、
前記移動対象物を撮像するための撮像部と、
外部からの制御のための情報を受信する受信部と、
記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記受信部で受信した前記制御のための情報が、前記移動対象物の登録を指示する指示情報であるときに、前記指示情報に応じて、前記空中移動駆動部を制御して前記空中移動機構により、自装置を、登録する前記移動対象物の位置に移動させ、前記撮像部により前記登録する前記移動対象物を撮像し、その撮像した前記登録する前記移動対象物の撮像画像を、移動対象物識別情報に対応付けて前記記憶部に記憶する移動対象物登録手段と、
前記受信部で受信した前記制御のための情報が自装置の起動情報であるときに、前記起動情報に基づいて、自装置を起動して、前記撮像部による撮像を開始させる起動手段と、
前記起動手段による起動後、前記起動情報に含まれる前記移動対象物識別情報に対応する前記記憶部の撮像画像と、前記撮像が開始された前記撮像部での撮像画像との比較に基づいて、移動対象物を認識する認識手段と、
前記認識手段で認識した前記移動対象物を前記撮像部で撮像した撮像画像に基づいて、前記認識した前記移動対象物の移動に追従するように前記空中移動駆動部を制御することで、前記傘部により前記移動対象物を移動中においても前記所定の外乱から防御するように制御する追従移動手段と、
を備えることを特徴とする防御装置を提供する。
図1は、この発明による防御システムの第1の実施形態における防御装置(防御装置の第1の実施形態)の構成例を示す図である。この第1の実施形態の防御装置1は、自律して空中を飛行して移動可能な飛行体の構成であり、移動対象物として人物を想定している。図1(A)は、この実施形態の防御装置1を、その上方から見た図であり、また、図1(B)は、この実施形態の防御装置1を、側方から見た図である。
図6は、第1の実施形態の防御装置1の利用例を説明するための図である。この利用例は、自宅の玄関と車庫との間の移動において、雨、雪、霙、霰、雹などが降っていたときに、それらの外乱から、家人を防御するために用いられる場合である。
次に、防御装置1がスタンバイ状態から起動情報を受けて、基地に戻るまでにおける制御部101の処理動作例を、図7及びその続きである図8のフローチャートを参照して説明する。なお、図7及び図8のフローチャートにおいては、対象物認識部113、追従移動終了検出部114、飛行駆動信号生成部115及び位置姿勢制御信号生成部116は、制御部101が、ソフトウエア処理機能として構成した場合として説明する。
以上説明したように、上述の第1の実施形態の防御システム及び防御装置1によれば、利用者が外部携帯装置9から起動情報を送ると、防御装置1が利用者の上空に飛来して、その傘部6により外乱から利用者を防御するようにする。したがって、利用者は、冒頭で説明した従来の傘保持具のような、傘を保持するためのホルダーを人体に装着したりする必要は全くなく、また、傘やホルダーを携帯する必要も全くないので、非常に便利である。
上述の第1の実施形態では、防御装置1の利用者は、家人など、限定された場合とした。しかし、この発明による防御装置1は、不特定多数の利用者を想定した場合にも、適用することが可能である。第2の実施形態は、そのような不特定多数の利用者を想定した防御装置1Aの場合である。
この第2の実施形態の防御装置1Aの構成は、図10に示すように、図2に示した防御装置1の構成において、以下の点が異なるのみで、その他は第1の実施形態の防御装置1と全く同様の構成を有する。
この第2の実施形態の防御装置1Aによれば、追従開始位置で、ブレスレット型の発信装置33からの発信信号に含まれていた識別情報により移動対象物の認証をすると共に、対象物カメラ109で撮像した当該移動対象物の撮像画像を、前記識別情報と対応付けて、追従移動する移動対象物の撮像画像として、対象物画像記憶部118に記憶する。そして、防御装置1Aは、その対象物画像記憶部118に記憶されている撮像画像を基にして、移動対象物に追従移動するようにする。これにより、第2の実施形態の防御装置1Aによれば、第1の実施形態の防御装置1のように、事前に、登録した移動対象物のみを防御対象とするのではなく、任意の移動対象物を防御対象として追従移動することができる。
図9では、防御装置1Aを、病院と薬局との間を移動する患者を外乱から防御する場合の例であった。このため、防御装置1Aは、利用者としての患者が、病院から薬局に移動した後、薬局から病院に必ず戻ることを想定した。しかし、薬局から病院に患者が戻ることを想定しない場合には、防御装置1Aは、患者が、病院から薬局に向かい薬局に入って、外乱が到達しない状態になったら、病院の基地に戻り、対象物画像記憶部118に記憶している識別情報及び撮像画像を消去するようにしてもよい。この場合、ブレスレット型の発信装置33は、患者が薬局において返却し、薬局から病院に、それを渡すようにすればよい。
第3の実施形態では、例えば大型ショッピングセンターやテーマパークにおいて、駐車場に駐車した自分の車に戻る場合に、防御装置による、降雨などの外乱からの防御のサービス提供を、自動販売機の形式で受けるようにする例である。
第3の実施形態は、ショッピングセンターやテーマパークからの帰宅時に、駐車場に駐車している車までの移動における外乱に対する防御である。これに対して、第4の実施形態は、ショッピングセンターやテーマパークに到着して、駐車場に車を駐車したときにも、降雨などの外乱が発生していたときに、当該外乱の防御サービスを受けることを可能にした場合の例である。
第4の実施形態においては、防御装置1Cは、自律して飛行移動する装置であったが、防御装置は、飛行移動ではなく、例えば空中に懸架されたレールに沿って移動するようにする装置でもよい。図15は、そのような構成の防御装置1Dを用いた第5の実施形態の防御システムの構成例を説明するための図である。この図15の例は、図14に示した第4の実施形態の防御システムと同様に、ショッピングセンターの駐車場に駐車した車の利用者が、防御装置1Dにより降雨などの外乱からの防御サービスを受ける場合である。
以上説明した実施形態では、外乱として、降雨や降雪などを想定したが、前述したように、防御装置が防御する対象の外乱は、日光や紫外線、その他の場合もある。以下に説明する第6の実施形態は、プールサイドなどや海辺の砂浜で、日光や紫外線から利用者を防御する場合の防御装置の例である。
[その他の実施形態又は変形例]
上述した第1〜第4の実施形態及び第6の実施形態の防御装置は、いわゆるクワッドコプターに、傘部を取り付けた構造の空中飛行機構部2を備える構成としたが、空中飛行機構部2は、クワッドコプターの構成に限られるものではなく、傘部を備えて、移動対象物の上空をホバリングしたり、飛行したりできるものであれば、どのような機構であってもよい。
Claims (21)
- 移動対象物の上空を覆うことにより、前記移動対象物を所定の外乱から防御するための傘部と、
前記傘部を、空中を移動させるようにするための空中移動機構と、
前記空中移動機構を駆動させて、前記傘部を、空中を自律移動させるようにする空中移動駆動部と、
前記移動対象物を撮像するための撮像部と、
外部からの制御のための情報を受信する受信部と、
記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記受信部で受信した前記制御のための情報が、前記移動対象物の登録を指示する指示情報であるときに、前記指示情報に応じて、前記空中移動駆動部を制御して前記空中移動機構により、自装置を、登録する前記移動対象物の位置に移動させ、前記撮像部により前記登録する前記移動対象物を撮像し、その撮像した前記登録する前記移動対象物の撮像画像を、移動対象物識別情報に対応付けて前記記憶部に記憶する移動対象物登録手段と、
前記受信部で受信した前記制御のための情報が自装置の起動情報であるときに、前記起動情報に基づいて、自装置を起動して、前記撮像部による撮像を開始させる起動手段と、
前記起動手段による起動後、前記起動情報に含まれる前記移動対象物識別情報に対応する前記記憶部の撮像画像と、前記撮像が開始された前記撮像部での撮像画像との比較に基づいて、移動対象物を認識する認識手段と、
前記認識手段で認識した前記移動対象物を前記撮像部で撮像した撮像画像に基づいて、前記認識した前記移動対象物の移動に追従するように前記空中移動駆動部を制御することで、前記傘部により前記移動対象物を移動中においても前記所定の外乱から防御するように制御する追従移動手段と、
を備えることを特徴とする防御装置。 - 前記認識手段は、予め定められている追従開始位置における待機状態において、前記起動手段による起動後、前記起動情報に含まれる前記移動対象物識別情報に対応する前記記憶部の撮像画像と、前記撮像が開始された前記撮像部での撮像画像との比較に基づいて、移動対象物を認識する
ことを特徴とする請求項1に記載の防御装置。 - 前記追従開始位置の位置情報が、追従開始位置識別情報と対応付けられて記憶されていると共に、前記起動情報には、前記追従開始位置識別情報が含まれており、
前記制御部は、前記起動情報に含まれる前記追従開始位置識別情報に対応する追従開始位置に移動するように前記空中移動駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項2に記載の防御装置。 - 自装置の現在位置を検出する現在位置検出手段を備え、
制御部は、前記受信部で受信した前記制御のための情報に応じて、現在位置の位置情報を前記現在位置検出手段から取得し、取得した前記位置情報を、前記追従開始位置識別情報に対応付けて記憶する追従開始位置登録手段を備える
ことを特徴とする請求項3に記載の防御装置。 - 起動前には、予め定められた基地に配備されており、前記起動情報を受信したときに、前記基地から前記追従開始位置に移動する
ことを特徴とする請求項2〜請求項4のいずれかに記載の防御装置。 - 前記制御部は、
前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が前記外乱の到達しない領域に入ったことを検出したときには、前記基地に戻る
ことを特徴とする請求項5に記載の防御装置。 - 自装置の現在位置を検出する現在位置検出手段を備え、
制御部は、前記受信部で受信した前記制御のための情報に応じて、現在位置の位置情報を前記現在位置検出手段から取得し、取得した前記位置情報を、前記基地の位置情報として記憶する基地位置登録手段を備える
ことを特徴とする請求項5又は請求項6に記載の防御装置。 - 前記空中移動機構は、前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するように前記移動対象物に追従して空中を飛行する飛行体機構からなる
ことを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれかに記載の防御装置。 - 前記空中移動機構は、前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するように前記移動対象物に追従して所定のレールまたはロープを利用して移動する移動体機構からなる
ことを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれかに記載の防御装置。 - 前記制御部は、前記移動対象物に対して前記外乱が到達する量、強さ及び/または方向に応じて、前記傘部の前記移動対象物の上空における位置及び/または姿勢を制御する位置姿勢制御手段を備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれかに記載の防御装置。 - 前記移動対象物識別情報は、前記移動対象物としての人物の名称を含む
ことを特徴とする請求項1〜請求項10のいずれかに記載の防御装置。 - 前記認識手段で前記移動対象物である人物を認識するための対象は、前記人物の顔、人物の身体、服装及び/または持ち物である
ことを特徴とする請求項1〜請求項11のいずれかに記載の防御装置。 - 移動対象物を所定の外乱から防御するように前記移動対象物に追従して空中を飛行する防御装置と、前記防御装置に制御のための情報を送信する外部通信装置とを備える防御システムであって、
外部通信装置は、
前記防御装置に対して、前記制御のための情報として、前記移動対象物の位置にまで誘導し、前記移動対象物を撮像して登録するように指示制御すると共に、登録する前記移動対象物の移動対象物識別情報を含む移動対象物登録指示情報を送信すると共に、前記移動対象物識別情報を含む起動情報を送信し、
前記防御装置は、
前記移動対象物の上空を覆うことにより、前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するための傘部と、
前記傘部を、空中を移動させるようにするための空中移動機構と、
前記空中移動機構を駆動させて、前記傘部を、空中を自律移動させるようにする空中移動駆動部と、
前記移動対象物を撮像するための撮像部と、
外部通信装置からの制御のための情報を受信する受信部と、
記憶部と
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記受信部で前記移動対象物の登録を指示する指示情報を受信したときに、前記指示情報に応じて、前記空中移動駆動部を制御して前記空中移動機構により、自装置を、登録する前記移動対象物の近傍に移動させ、前記撮像部により前記登録する前記移動対象物を撮像し、その撮像した前記登録する前記移動対象物の撮像画像を、移動対象物識別情報に対応付けて前記記憶部に記憶する移動対象物登録手段と、
前記受信部で前記起動情報を受信したときに、前記起動情報に基づいて、自装置を起動して、前記撮像部による撮像を開始させる起動手段と、
前記起動手段による起動後、前記起動情報に含まれる前記移動対象物識別情報に対応する前記記憶部の撮像画像と、前記撮像が開始された前記撮像部での撮像画像との比較に基づいて、移動対象物を認識する認識手段と、
前記認識手段で認識した前記移動対象物の前記撮像部での撮像画像に基づいて、前記認識した前記移動対象物の移動に追従するように前記空中移動駆動部を制御することで、前記傘部により前記移動対象物を移動中においても前記所定の外乱から防御するように制御する追従移動手段と、
を備えることを特徴とする防御システム。 - 前記防御装置の前記認識手段は、予め定められている追従開始位置における待機状態において、前記起動手段による起動後、前記起動情報に含まれる前記移動対象物識別情報に対応する前記記憶部の撮像画像と、前記撮像が開始された前記撮像部での撮像画像との比較に基づいて、移動対象物を認識する
ことを特徴とする請求項13に記載の防御システム。 - 前記防御装置には、前記追従開始位置の位置情報が、追従開始位置識別情報と対応付けられて記憶されていると共に、前記起動情報には、前記追従開始位置識別情報が含まれており、
前記制御部は、前記起動情報に含まれる前記追従開始位置識別情報に対応する追従開始位置に移動するように前記空中移動駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項14に記載の防御システム。 - 前記防御装置は、自装置の現在位置を検出する現在位置検出手段を備え、
前記外部通信装置は、前記防御装置に、前記制御のための情報として、前記追従開始位置識別情報を含む追従開始位置登録指示情報を前記防御装置に送信し、
前記防御装置の制御部は、前記受信部で前記追従開始位置登録指示情報を受信したときに、前記追従開始位置登録指示情報に応じて、現在位置の位置情報を前記現在位置検出手段から取得し、取得した前記位置情報を、前記追従開始位置識別情報に対応付けて記憶する追従開始位置登録手段を備える
ことを特徴とする請求項15に記載の防御システム。 - 前記防御装置は、起動前には、予め定められた基地に配備されており、前記起動情報を受信したときに、前記基地から前記追従開始位置に移動する
ことを特徴とする請求項14〜請求項16のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置の制御部は、
前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が前記外乱の到達しない領域に入ったことを検出したときには、前記基地に戻る
ことを特徴とする請求項17に記載の防御システム。 - 自装置の現在位置を検出する現在位置検出手段を備え、
前記外部通信装置は、前記防御装置に、前記制御のための情報として、基地位置登録指示情報を前記防御装置に送信し、
前記防御装置の制御部は、前記受信部で受信した前記制御のための情報に応じて、現在位置の位置情報を前記現在位置検出手段から取得し、取得した前記位置情報を、前記基地の位置情報として前記記憶部に記憶する基地位置登録手段を備える
ことを特徴とする請求項17又は請求項18に記載の防御システム。
- 前記移動対象物識別情報は、移動対象物である人物の名称を含む
ことを特徴とする請求項13〜請求項19のいずれかに記載の防御システム。 - 前記認識手段で前記移動対象物である人物を認識するための対象は、前記人物の顔、人物の身体、服装及び/または持ち物である
ことを特徴とする請求項13〜請求項20のいずれかに記載の防御システム。
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