JP2023141027A - 無人機、プログラム、情報処理方法及び情報処理システム - Google Patents

Abstract

【課題】外部撮像装置によって、無人機の外部から無人機を撮像することが可能である。【解決手段】無人走行機３０は、荷物を受け渡すエリア内又はエリアの周辺に設置された外部撮像装置４３を検出する撮像装置検出処理と、外部撮像装置４３の撮像範囲を特定する範囲特定処理と、外部撮像装置４３の撮像範囲内で、荷物の受け渡しを行うための無人走行機３０の停止位置を決定する停止位置決定処理と、停止位置に停止する移動制御処理と、を実行する。【選択図】図１

Description

本開示は、無人機、プログラム、情報処理方法及び情報処理システムに関する。

無人機がユーザに荷物を配送する情報処理システムの実用化が進められている。特許文献１に記載されたシステムは、荷物の受け渡しを行うポイントを巡る無人機（カート）を備える。ポイントは、購入者の居住する建物のエントランスの近傍の地点である。

ユーザは、スマートフォン等を用いて無人機のボックスを開錠する。そしてボックスに収容された荷物を受け取る。

国際公開第２０１８／２１６５０２号

無人機は、ユーザが荷物の受取を完了するまでポイントにて待機する。このため、無人機のボックスの扉がこじ開られることにより荷物が盗難されたり、無人機自体が盗難されたりする等の可能性がある。

上記システムの無人機は全方位カメラを備えている。このため、無人機に接近する人物を撮像可能である。しかし、このカメラにおいても死角が存在するため、さらに安全性を高めることが検討されていた。

一態様では、無人機を提供する。前記無人機は、荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置を検出する撮像装置検出処理と、前記外部撮像装置の撮像範囲を特定する範囲特定処理と、前記外部撮像装置の前記撮像範囲内で、前記荷物の受け渡しを行うための前記無人機の停止位置を決定する停止位置決定処理と、前記停止位置に停止する移動制御処理と、を実行する。

別の態様では、無人機を提供する。前記無人機は、荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置から撮像データを取得する撮像データ取得処理と、前記撮像データに基づき無人機の位置を認識し、前記外部撮像装置の撮像範囲内に停止する移動制御処理と、を実行する。

別の態様では、プログラムを提供する。前記プログラムは、荷物を配送する無人機を制御する１又は複数のコンピュータに、荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置を検出する撮像装置検出処理と、前記外部撮像装置の撮像範囲を特定する範囲特定処理と、前記外部撮像装置の前記撮像範囲内で、前記荷物の受け渡しを行うための前記無人機の停止位置を決定する停止位置決定処理と、前記停止位置に停止する移動制御処理と、を実行させる。

別の態様では、プログラムを提供する。前記プログラムは、荷物を配送する無人機を制御する１又は複数のコンピュータに、荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置から撮像データを取得する撮像データ取得処理と、前記撮像データに基づき無人機の位置を認識し、前記外部撮像装置の撮像範囲内に停止する移動制御処理と、を実行させる。

別の態様では、情報処理方法を提供する。前記情報処理方法は、荷物を配送する無人機を制御する１又は複数のコンピュータが、荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置を検出する撮像装置検出処理と、前記外部撮像装置の撮像範囲を特定する範囲特定処理と、前記外部撮像装置の前記撮像範囲内で、前記荷物の受け渡しを行うための前記無人機の停止位置を決定する停止位置決定処理と、前記停止位置に停止する移動制御処理と、を実行する。

別の態様では、情報処理方法を提供する。前記情報処理方法は、荷物を配送する無人機を制御する１又は複数のコンピュータが、荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置から撮像データを取得する撮像データ取得処理と、前記撮像データに基づき無人機の位置を認識し、前記外部撮像装置の撮像範囲内に停止する移動制御処理と、を実行する。

別の態様では、情報処理システムを提供する。前記情報処理システムは、荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置を検出する撮像装置検出部と、前記外部撮像装置の撮像範囲を特定する範囲特定処理と、前記外部撮像装置の撮像範囲内で、前記荷物の受け渡しを行うための無人機の停止位置を決定する停止位置決定部と、前記停止位置に前記無人機を停止させる移動制御部と、を備える。

別の態様では、情報処理システムを提供する。前記情報処理システムは、荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置から撮像データを取得する撮像データ取得部と、前記撮像データに基づき無人機の位置を認識し、前記外部撮像装置の撮像範囲内に前記無人機を停止させる移動制御部と、を備える。

本開示によれば、外部撮像装置によって、無人機の外部から無人機を撮像することが可能である。

第１実施形態の物流管理システムの概略を示す図である。 同実施形態の配送計画データを示す図である。 同実施形態の配送実績データを示す図である。 同実施形態の認識履歴データを示す図である。 同実施形態における初期位置を決定する手順を示すフローチャートである。 同実施形態における停止位置を決定する手順を示すフローチャートである。 同実施形態における停止位置を変更する手順を示すフローチャートである。 同実施形態の無人機が初期位置に移動する工程を説明する模式図である。 同実施形態の外部撮像装置を認識する工程を説明する模式図である。 同実施形態の無人機が停止位置に停止する工程を説明する模式図である。 同実施形態の外部撮像装置が撮像した画像を説明する模式図である。 第２実施形態における停止位置を決定する手順を示すフローチャートである。 同実施形態において無人機が取得した撮像データを説明する図である。 同実施形態において無人機が取得した撮像データであって、停止位置を調整した後の状態を説明する図である。

以下、無人機、プログラム、情報処理方法及び情報管理システムの一実施形態について説明する。この実施形態では、情報処理システムとして、道路を走行する無人走行機を用いて荷物を配送する物流管理システムについて説明する。

＜物流管理システム＞
図１に示すように、物流管理システム１は、サーバ１０及び無人走行機３０を備える。物流管理システム１は、ネットワーク１４を介してユーザ装置２０に接続されている。

＜サーバ＞
サーバ１０は、物流管理者によって管理されるものである。サーバ１０は、制御部１１、記憶部１２及び通信部１３を備えている。制御部１１は、演算装置及びメモリ（記憶媒体）を含む。演算装置は、記憶部１２又はそれ以外のストレージからオペレーティングシステム、及び物流管理用のプログラム等の各種プログラムをメモリにロードし、メモリから取り出した命令を実行する。演算装置は、以下で構成し得る。

（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、
（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは、
（３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）。

演算装置は、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち非一時的なコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。又は、演算装置は、ＣＰＵに代えて若しくは加えて自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行う専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。

記憶部１２は、補助記憶装置（記憶媒体）であって、物流を管理するための各種情報を記憶する。通信部１３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装され、ネットワーク１４を介して、ユーザ装置２０及び無人走行機３０との間でデータを送受信する。なお、サーバ１０は、物流管理者等が入力操作を行うための操作部、表示部を備えていてもよい。

＜ユーザ装置＞
ユーザ装置２０は、物流管理システム１を利用するユーザが用いる情報処理装置である。ユーザ装置２０は、スマートフォン等の多機能電話端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルコンピュータ又はこれらの装置以外の情報処理装置である。

ユーザ装置２０は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、操作部２４、及び表示部２５を備える。制御部２１は、演算装置及びメモリ（記憶媒体）を含む。演算装置及びメモリのハードウェア構成は、サーバ１０と同様の構成であり、上記の（１）～（３）を備える。演算装置は、記憶部２２又はそれ以外のストレージからオペレーティングシステムや配送に関する処理を実行するプログラム等の各種プログラムをメモリにロードし、メモリから取り出した命令を実行する。

記憶部１２のハードウェア構成は、サーバ１０と同様の構成である。記憶部１２は、配送に関する処理を実行するためのプログラムを記憶していてもよい。このプログラムは、配送サービスの提供を受けることに用いられるアプリケーションプログラムであってもよく、ソーシャル・ネットワーキング・サービスを通じて配送サービスの提供を受けるプログラムであってもよい。又は、配送に関する通知メールを受信可能なアプリケーションプログラムであってもよい。又は、記憶部１２には、ＨＴＭＬ（Hyper Text Markup Language）等のマークアップ言語及びJavaScript（登録商標）を解釈するウェブブラウザプログラムが記憶されていてもよい。ウェブブラウザプログラムは、物流管理システム１を構成するウェブサーバから取得した配送に関するウェブページを表示する。通信部２３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装され、ネットワーク１４を介して、サーバ１０との間でデータを送受信する。操作部２４は、ディスプレイ等の表示部２５と一体化されたタッチパネルや、ユーザ装置２０のケース等に設けられた操作ボタン、キーボード、マウス、コントローラ等である。表示部２５は、制御部２１の出力指示に応じて、各種画像を出力する。

＜無人走行機＞
無人走行機３０は、人が搭乗しない移動体であって、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）とも呼称される。無人走行機３０は、物流管理者又はその他の所有者によって管理される。無人走行機３０は、制御装置３１、駆動部３２、エネルギー源としての電池３３、入力部３４を備える。無人走行機３０は、センサ部３８、車載撮像装置３９及び音声出力部４１を備える。

制御装置３１は駆動部３２を制御する。駆動部３２は、電池３３から供給される電力で駆動する駆動源、駆動源から得られる動力によって動作する動力伝達機構、駆動源等を制御する制御回路等を備える。駆動源は、本実施形態では電動モータである。なお、駆動源は、燃料を消費して駆動するエンジンであってもよい。この場合には、エネルギー源として、電池３３に代えて駆動部３２に燃料を供給する燃料供給部が設けられる。また、無人走行機３０は、複数の種類の駆動源を搭載したハイブリッド式の駆動部３２を備えていてもよい。動力伝達機構は、駆動源の動力を車輪に伝達する。また、無人走行機３０は、車輪の回転方向への移動だけでなく、一定位置での旋回や所定方向への平行移動が可能であってもよい。例えば、車輪が第１方向とその逆方向だけでなく、第１方向と直交する方向を含む複数の方向に回転可能なものであってもよい。無人走行機３０の車輪は、オムニホイール（登録商標）又はメカナムホイール（登録商標）を用いることができる。

入力部３４は、荷物を受け取るユーザの認証情報等を入力する入力装置である。入力部３４は、ＰＩＮ（Personal Identification Number）等の認証コードを入力するためのタッチパネル、ボタンが設けられた入力装置、又は提示されたバーコードや二次元コードを認識するスキャナ等である。

センサ部３８は、自律走行を行うためのセンサと、無人走行機３０の周囲の外部環境情報を検出するセンサとを含む。自律走行を行うためのセンサは、現在位置を検出するＧＰＳセンサを含む。また、このセンサは、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、高度センサ及び変位センサのうち少なくとも一つを含んでいてもよい。

外部環境情報を検出するセンサは、人を検知する人感センサ（人体検出センサともいう）を含んでいてもよい。人感センサは、公知のセンサを用いることができる。例えば、赤外線センサ、超音波センサ、画像センサ（可視光センサ）等のうち少なくとも一つを用いることができる。一例として、画像センサと、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、又はLaser Imaging Detection and Ranging）を適用した赤外線センサを組み合わせて用いることができる。ＬｉＤＡＲは、人物等の障害物までの距離（深度）を推定することも可能である。環境情報を検出する１又は複数のセンサは、その他にも風速センサ、温度センサ、湿度センサ等を含んでいてもよい。

車載撮像装置３９は、無人走行機３０に搭載された撮像装置である。車載撮像装置３９は、無人走行機３０を中心とする全方位（全天球）を撮像する全方位カメラ、又は複数の可視光カメラから構成されることが好ましい。

音声出力部４１は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせとして実装され、操作案内等の音声を出力する。音声出力部４１は、制御装置３１に記憶された音声情報を用いて音声処理を行う。例えば、操作案内の音声は、ユーザが荷物を無人走行機３０に設けられたボックスから取り出し、無人走行機３０を次の移動先に向けて発進可能とするまでの作業を説明する音声である。

次に制御装置３１について詳述する。制御装置３１は、制御部３５、記憶部３６、通信部３７を備える。制御部３５は、サーバ１０の制御部１１又はユーザ装置２０の制御部２１とほぼ同じ構成である。制御装置３１は、撮像装置検出部、範囲特定部、停止位置決定部、移動制御部に対応する。

また、制御部３５は、電池３３に設けられた残容量検出回路３３Ａから残容量を取得する。電池３３の残容量検出回路３３Ａは、電池３３の残容量を検出し、制御部３５に出力する。制御部３５は、残容量検出回路３３Ａから取得した残容量情報を、通信部３７を介してサーバ１０に送信する。サーバ１０は、無人走行機３０の充電状態を管理する。

記憶部３６は、サーバ１０の記憶部１２又はユーザ装置２０の記憶部２２とほぼ同じ構成である。記憶部３６には、自律走行のためのプログラム、地図情報等の自律走行に必要な各種情報が記憶されている。また、記憶部３６には各種の画像処理を実行するためのプログラムが記憶されている。画像処理は、撮像画像を用いて、所定の物体を認識する処理である。本実施形態では、所定の物体は外部撮像装置４３である。外部撮像装置４３の識別処理は、公知の画像認識処理を用いることができる。公知の画像処理は、例えば、エッジ処理、特徴量抽出処理、パターンマッチング、パターン認識の少なくとも一つを用いることができる。

通信部３７は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装されている。通信部３７は、ネットワーク１４を介して、ユーザ装置２０及びサーバ１０との間でデータを送受信する。

通信部３７は、ネットワーク１４を介して各種の通知をユーザ装置２０に送信する。このとき、無人走行機３０は、サーバ１０を介して、通知をユーザ装置２０に送信してもよい。又は、無人走行機３０は、サーバ１０を介さずに通知をユーザ装置２０に送信してもよい。また、無人走行機３０は、ネットワーク１４を介して、配送管理者が用いる管理者端末（図示略）に接続していてもよい。配送管理者は、管理者端末を用いて、無人走行機３０に設けられた画像センサが撮影した画像を視認することで、無人走行機３０の状態を監視してもよい。

＜データ構成＞
図２～図４を参照して、サーバ１０の記憶部１２に記憶されるデータについて説明する。サーバ１０は、配送計画データ５０、配送実績データ５１及び認識履歴データ５２を記憶部１２に記憶している。サーバ１０は、これらの情報を管理するデータベース管理システムを備えている。データベースの構造はリレーショナル型、階層型、ネットワーク型等、特に限定されない。なお図２～図４は、データ構造の一例を示している。無人走行機３０は、配送計画データ５０及び配送実績データ５１のうち、配送や通知の送信に必要な情報を記憶部３６に記憶している。

図２は、配送計画データ５０を示す。配送計画データ５０は、配送番号、ユーザＩＤ、配送先住所、配送日時、ボックス番号、通知先、及び配送状況を含んでいる。配送番号は、配送対象の荷物に対して割り振られた識別情報である。ユーザＩＤ及び配送先住所は、荷物を受け取るユーザ及びユーザの住所を示している。配送先住所は、荷物の受け渡しを行うエリアの位置情報であってもよい。配送先住所が集合住宅に含まれる場合は、集合住宅の入口、又は入口以外の共有部分が荷物の受け渡しを行うエリアに設定されてもよい。また、配送先住所が戸建て住宅である場合は、戸建て住宅の前、又は複数の戸建て住宅に対して共通して設定される領域が荷物の受け渡しを行うエリアに設定されてもよい。配送日時は、荷物が配送される日にち及び時間帯を示す。ボックス番号は、無人走行機３０に設けられた複数の収容部のうち、配送対象の荷物が収容されている収容部の識別情報を示す。通知先は、ユーザに通知を送信するときの宛先である。通知は、例えばサーバ１０が配送依頼を受け付けたとき、無人走行機３０が倉庫等の拠点を出発するとき、無人走行機３０が拠点を出発してから配送地点に到着するまでの期間内、無人走行機３０が配送地点に到着したときのうち、少なくとも１つのタイミングで、無人走行機３０又はサーバ１０がユーザ装置２０に通知を送信する。通知先は、ユーザの電子メールアドレス、ユーザの電話番号、ユーザ装置２０のデバイストークン等が含まれる。また、通知先は、インターホン等の報知装置への送信先を含んでいてもよい。配送状況は、荷物の配送状況を示す。例えば、配送状況は、「配送完了」、「配送中」、「配送前」等の複数の状況のうち一つである。また、配送計画データ５０は、配送順序、配送経路を含んでいてもよい。

図３は、配送実績データ５１を示す。配送実績データ５１は、過去の無人走行機３０の停止位置を記録した実績データである。停止位置は、荷物の受け渡しを行うために停車（駐車）した位置である。制御装置３１は、走行中に一時停止した位置ではなく、荷物の受け渡しを行うために停車した位置を停止位置とする。例えば、荷物の受け渡しを行うモードに移行した場合に、そのときの位置を停止位置としてもよい。また、配送実績データ５１は、一台の無人走行機３０の配送実績だけでなく、同じ車種である他の無人走行機３０、及び異なる車種である他の無人走行機の配送実績を含むようにしてもよい。

配送実績データ５１は、車両識別情報、車種、停止位置、車体方向、配送日時を含む。車両識別情報は、１台の無人走行機３０毎に付与される識別情報である。車種は、無人走行機３０の車種である。なお、配送実績データ５１を同じような構造及び形状の無人走行機３０から収集する場合には配送実績データ５１に含まれる車種を省略可能である。

停止位置は、過去に無人走行機３０が停車した位置を示す情報である。停止位置は、緯度及び経度を示す情報であってもよく、施設情報に関連付けられるとともに施設内の所定位置を示す情報であってもよい。停止位置は停止実績位置に対応する。

又は停止位置の情報は、車載撮像装置３９が停止位置から周囲を撮像した撮像データであってもよい。車体方向は、無人走行機３０の車体の向きを示す情報である。車体方向は、例えば車体の方向を方位で示した情報であってもよい。又は、車体方向は、施設情報に関連付けられるとともに施設内での方向を示す情報であってもよい。エリア配送日時は、荷物を配送した時の日時である。

図４は、認識履歴データ５２を示す。認識履歴データ５２は、無人走行機３０が撮像データに基づいて外部撮像装置４３を認識した場合に生成される。認識履歴データ５２は、カメラ認識位置、配送番号及び配送日時を含む。カメラ認識位置は、無人走行機３０が外部撮像装置４３を認識したときの無人走行機３０の位置を示す。また、カメラ認識位置は、外部撮像装置４３を認識した無人走行機３０の位置とともに、その位置を基準とした外部撮像装置４３の相対位置関係を含んでいてもよい。また、配送番号は、配送計画データ５０の配送番号に対応し、外部撮像装置４３を認識した場所で受け渡しを行った荷物に対応する。配送日時は、外部撮像装置４３を認識した日時を示す。

＜制御装置が実行する各処理＞
次に制御装置３１が行う各処理について説明する。制御部３５は、記憶部３６に格納されたプログラムを実行することにより、撮像装置検出処理、範囲特定処理、停止位置決定処理、移動制御処理、収容部特定処理、実績取得処理を実行する。

撮像装置検出処理では、荷物を受け渡すエリア内又はエリアの周辺に設置された外部撮像装置４３を画像認識により検出する。外部撮像装置４３は、撮像データを記憶部４３Ａに記録する。

範囲特定処理では、外部撮像装置４３が無人走行機３０を撮像可能な範囲である撮像範囲を特定する。範囲特定処理では、外部撮像装置４３の位置及び向きに基づいて撮像範囲を特定するか、外部撮像装置４３を中心とした所定距離範囲を撮像範囲として特定する。本実施形態では前者の方法で撮像範囲を特定する。

停止位置決定処理では、外部撮像装置４３の撮像範囲内で、荷物の受け渡しを行うための無人走行機３０の停止位置を決定する。
移動制御処理では、停止位置に無人機本体を停止させる。なお、無人機本体とは、無人走行機３０の車体全体を示す。また、移動制御処理では、無人走行機３０は、エリアで受け渡し予定の荷物を収容する収容部が設けられた面を外部撮像装置４３に向けた状態で停止する。

収容部特定処理では、エリアと収容部の識別情報であるボックス番号とを関連付けた配送計画データ５０に基づいて、エリアで受け渡しを行う荷物に対応する収容部を特定する。

実績取得処理では、過去の無人走行機３０の停止位置を記録した配送実績データ５１を取得し、過去の停止位置を無人走行機３０の停止位置を決定するための初期位置とする。
また、制御装置３１は、無人走行機３０の停止中に、外部撮像装置４３による無人機本体の撮像が妨害されたか否かを判定し、無人機本体の撮像が妨害されたと判定した場合には、無人機本体の撮像が妨害されない位置に移動する。

＜停車手順＞
図５～図７を参照して、無人走行機３０が停止位置に停車する手順について説明する。
図５は、初期位置の決定方法である。無人走行機３０の制御装置３１は、到着したエリアへの配送実績である配送実績データ５１を取得する（ステップＳ１）。また、制御装置３１は、取得した配送実績データ５１の中から、無人走行機３０と同じ車種の配送実績データ５１があるか否かを判断する（ステップＳ２）。

制御装置３１は、無人走行機３０と同じ車種の配送実績データ５１があると判断すると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、同じ車種の配送実績データ５１の中から停止位置及び車体方向を取得する（ステップＳ３）。そして、制御装置３１は、取得した停止位置及び車体方向を初期位置として決定する（ステップＳ４）。つまり、配送実績データ５１は外部撮像装置４３の画像認識に成功したときのデータである。同じ車種の配送実績データ５１を用いる場合、過去の配送実績と同様な停止位置及び車体方向で停車すれば、車載撮像装置３９と外部撮像装置４３との相対位置関係が配送実績に近い状態となる。このため、外部撮像装置４３を探索しやすくなるとともに、最終的な停止位置及び車体方向を効率的に決定することができる。

また、配送実績データ５１に含まれる停車位置及び車体方向が画像データである場合には、制御装置３１は、車載撮像装置３９が撮像した撮像データが、配送実績である画像データとほぼ合致するように、無人走行機３０を移動させるようにしてもよい。

制御装置３１は、無人走行機３０と同じ車種の配送実績データ５１が無いと判断すると（ステップＳ２：ＮＯ）、異なる車種の配送実績データ５１があるか否かを判断する（ステップＳ５）。異なる車種の配送実績データ５１があると判断すると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、その配送実績データ５１の停止位置及び車体方向を取得する（ステップＳ６）。そして、取得した停止位置及び車体方向を初期位置として決定する（ステップＳ４）。つまり、同じ車種の無人走行機３０の配送実績が無くても、他の車種の無人走行機３０の配送実績があれば、そのときの停止位置及び車体方向を初期位置とした後に微調整を行えば最終的な停止位置及び車体方向を効率的に決定することが可能となる。

図６は、停止位置及び車体方向を決定する手順を示す。制御装置３１は、初期位置に車体を停止させる（ステップＳ１０）。配送実績データ５１に基づいて初期位置を決定している場合は、初期位置とした停止位置及び車体方向に沿って無人走行機３０の位置調整を行う。また、配送実績データ５１に基づいて初期位置を決定していない場合は、エリアの入口等の所定の位置や、予め配送管理者によって決定された位置に無人走行機３０を停車させる。

次に制御装置３１は、初期位置の周辺の外部撮像装置４３を探索する（ステップＳ１１）。具体的には、制御装置３１は、車載撮像装置３９から撮像データを取得する。そして撮像データを用いて、外部撮像装置４３の認識を行う。例えば、撮像データに対し必要に応じてエッジ検出等の前処理を行うとともに、特徴量を抽出する。さらに抽出された特徴量が、外部撮像装置４３に分類されるものであるか否かを判定する。外部撮像装置４３は、例えばレンズやレンズカバー等が特徴量等として抽出され得る。制御装置３１は、外部撮像装置４３に分類される特徴量を抽出すると、外部撮像装置４３があると判定する。また、制御装置３１は、外部撮像装置４３の種類を特定してもよい。外部撮像装置４３の種類は、視野角が３６０度未満の撮像装置、視野角が３６０度である全方位撮像装置等である。

制御装置３１は、識別結果に基づいて外部撮像装置４３を認識したか否かを判断する（ステップＳ１２）。外部撮像装置４３を認識していないと判断すると（ステップＳ１２：ＮＯ）、無人走行機３０の位置を変更する（ステップＳ１７）。無人走行機３０の位置の変更は、停止位置及び車体方向の少なくとも一方を変更する。制御装置３１は、無人走行機３０の位置を変更すると、ステップＳ１１に戻り、外部撮像装置４３の探索を繰り返す。なお、制御装置３１は外部撮像装置４３を所定時間内に認識できない場合には、初期位置等を停止位置とする。無人走行機３０は停止位置に停止して、ユーザによる荷物の受け取りを待機する。

制御装置３１は、外部撮像装置４３を認識したと判断すると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、撮像範囲を特定する（ステップＳ１３）。本実施形態では、制御装置３１は、外部撮像装置４３のレンズ又は筐体を認識し、レンズの向き又は筐体の向きから外部撮像装置４３の向きを推定する。そして外部撮像装置４３を中心とし、外部撮像装置４３の向きに拡がる扇形又は三角形状の範囲を撮像範囲とする。このとき特定される撮像範囲は、外部撮像装置４３の実際の撮像範囲と完全に一致していなくてもよく、方向や広さが概ね一致していればよい。なお、制御装置３１は、外部撮像装置４３の種類を認識した場合には、その種類に応じて撮像範囲を特定してもよい。例えば外部撮像装置４３が全方位カメラであると認識した場合には、撮像範囲を、外部撮像装置４３を中心とした円形状の所定距離範囲としてもよい。

次に制御装置３１は、特定した撮像範囲に基づいて、停止位置を決定する（ステップＳ１４）。このとき、制御装置３１は、特定した撮像範囲内で停止位置を決定する。
また、制御装置３１は、収容部４５の扉が外部撮像装置４３を向くように車体方向を決定する（ステップＳ１５）。具体的には、制御装置３１は、配送計画データ５０に含まれるボックス番号に基づいて、配送対象の荷物が収容された収容部４５を特定する。そしてその収容部４５の扉又は扉が設けられた側面が外部撮像装置４３を向くように車体方向を決定する。

制御装置３１は、無人走行機３０を停止位置に停止させる移動制御を行う（ステップＳ１６）。このとき、制御装置３１は、無人走行機本体を停止位置に停止させるとともに、特定した車体方向に沿って無人走行機本体を旋回させる。無人走行機３０は、移動制御が完了すると、ユーザによる荷物の受け取りを待機する。

図７は、障害物を検出する手順を示す。制御装置３１は、撮像データを外部撮像装置４３から取得して、外部撮像装置４３による無人機本体の撮像が障害物によって遮られたか否かを判定する（ステップＳ２０）。具体的には、制御装置３１は、撮像データに基づき外部撮像装置４３の全体が認識できる状態を障害物がない状態と判定する。また、撮像データに基づき外部撮像装置４３の少なくとも一部が認識できない状態を障害物がある状態とする。又は、制御装置３１は、超音波センサ又は赤外線センサ等を用いて、無人走行機３０を中心とした所定距離の範囲内に障害物があるか否かを判定するようにしてもよい。

制御装置３１は、障害物が存在しないと判定すると（ステップＳ２０：ＮＯ）、その時点の停止位置及び車体方向を維持する。そして、荷物の受け渡しを終了したか否かを判断する（ステップＳ２３）。具体的には、収容部が解錠された後に施錠されたとき、又は入力部３４に受け取りを完了する操作が行われたとき、荷物の受け渡しが終了したと判断する。制御装置３１は、荷物の受け渡しが終了していないと判断した場合には（ステップＳ２３：ＮＯ）、ステップＳ２０に戻り障害物の検出を繰り返す。

制御装置３１は、外部撮像装置４３による無人機本体の撮像が障害物によって遮られたと判定すると（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、周囲に人物が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１）。具体的には、制御装置３１は、車載撮像装置３９又はセンサ部３８を用いて、周囲に人物がいるか否かを判定する。

制御装置３１は、周囲に人物が存在しないと判定すると（ステップＳ２１：ＮＯ）、無人走行機３０の位置を変更する（ステップＳ２２）。位置の変更は、停止位置及び車体方向の少なくとも一方を変更する。変更先の位置では収容部４５の扉を外部撮像装置４３に向けた状態を維持する。また、周囲に人物が存在すると判定すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、位置を変更せず、その時点の停止位置及び車体方向を維持する。そして、制御装置３１は、荷物の受け取りが終了してたと判断した場合には（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、障害物の検出を終了する。

次に図８～図１１を参照して各工程について詳述する。
図８は、無人走行機３０が初期位置へ移動する工程を示す。無人走行機３０は、一つの側面にのみ収容部４５の扉（開口部）を備えるものと、複数の側面に収容部４５の扉を備えるものがある。図８に例示する無人走行機３０は、車体の両側に収容部４５の扉を備えている。無人走行機３０は、配送先住所に対応するエリア１００に到着すると、決定した初期位置１０１に移動する。エリア１００には外部撮像装置４３が設置されているものとする。外部撮像装置４３は例えば集合住宅に設置された防犯カメラである。

図９は、外部撮像装置４３を検出する工程及び撮像範囲を特定する工程を示す。無人走行機３０は、初期位置１０１に停止すると、車載撮像装置３９によって周囲を撮像する。制御装置３１は、車載撮像装置３９から撮像データを取得して、外部撮像装置４３を認識する。

また、制御装置３１は、撮像データを用いた外部撮像装置４３の認識結果から、外部撮像装置４３の向き４３ＡＸ（光軸）を特定する。そして、外部撮像装置４３を中心とした扇状又は三角形状の所定距離範囲を撮像範囲４３Ｚとする。このとき、制御装置３１は無人走行機３０を僅かに移動させることにより異なる角度で外部撮像装置４３を撮像してもよい。

図１０は、停止位置及び車体方向を確定し、停止位置に移動する工程を示す。制御装置３１は、撮像範囲４３Ｚ内の位置を停止位置１０２とする。例えば、停止位置１０２は、外部撮像装置４３から所定距離の位置であってもよい。また、停止位置１０２は、外部撮像装置４３の向き４３ＡＸの上の位置であってもよい。さらに、制御装置３１は、配送計画データ５０に基づき、配送対象の荷物が収容された収容部４５Ａを特定する。また、制御装置３１は、収容部４５Ａの扉４５Ｂを外部撮像装置４３に向けた方向を、車体方向として決定する。例えば、図１０に示すように、無人走行機３０の収容部４５Ａの扉４５Ｂが設けられた側面を外部撮像装置４３に向ける。また、車体方向を、外部撮像装置４３の向き４３ＡＸと、無人走行機３０の収容部４５Ａの扉４５Ｂが設けられた側面とが交差するようにする。そして、制御装置３１は、駆動部３２を制御して、停止位置１０２に無人走行機３０を移動させるとともに、決定した車体方向に沿って無人走行機３０を停止させる。

図１１は、外部撮像装置４３が撮像した画像４６を示す。荷物を受け取るユーザ１０３は、無人走行機３０に対してユーザ認証を行う。また、ユーザ１０３は扉４５Ｂを解錠して、扉４５Ｂを開く。無人走行機３０の収容部４５の扉４５Ｂは外部撮像装置４３に向けられているため、外部撮像装置４３は、ユーザ１０３の手元や、扉４５Ｂが開かれた収容部４５を撮像することができる。したがって、荷物の盗難などの不測の事態が生じた場合や、荷物を受け取るべきユーザ以外の人物が荷物を誤って受け取った場合等に、その場面を画像データとして外部撮像装置４３の記憶部４３Ａに記録することができる。サーバ１０は、外部撮像装置４３が撮像した撮像データを、ネットワーク１４を介して取得するとともに、履歴として記憶部１２に記録するようにしてもよい。

また、制御装置３１は、荷物の受け渡しを完了すると、配送実績データ５１を生成してサーバ１０に送信する。サーバ１０は、配送実績データ５１を受信すると、配送実績データ５１を記憶部１２に記録する。

さらに制御装置３１は、外部撮像装置４３を認識した後、認識履歴データ５２を生成する。制御装置３１は、外部撮像装置４３を認識した位置の座標と、外部撮像装置４３を認識したときの日時と配送した荷物に対応する配送番号を含める。そして制御装置３１は、生成した認識履歴データ５２をサーバ１０に送信する。サーバ１０は、認識履歴データ５２を記憶部１２に記録する。このように認識履歴データ５２を記録することにより、荷物の受け渡しの場面を確認する必要が生じた場合に、その場面を撮像した外部撮像装置４３を効率的に探すことができる。

第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）無人走行機３０は外部撮像装置４３の撮像範囲内に停止する。このため、外部撮像装置４３が、ユーザが荷物を受け取る場面を無人走行機３０の外部から撮像することが可能となる。したがって、外部撮像装置４３が記録した撮像データを安全管理等に有効活用することができる。また、無人走行機３０が外部撮像装置４３を検出するため、外部撮像装置４３と無人走行機３０との間で認証が行われなくても、エリアの周辺に位置する外部撮像装置４３を有効活用することができる。

（１－２）無人走行機３０はエリアで受け渡し予定の荷物を収容する収容部４５が設けられた面を外部撮像装置４３に向けた状態で停止する。このため、ユーザが荷物を受け取る場面を、ユーザの手元又は収容部４５の開口部も含めて撮像することが可能となる。

（１－３）無人走行機３０は、車体方向を決定する際に、エリアで受け渡しを行う予定の荷物が収容された収容部４５Ａを特定する。そして、特定した収容部４５Ａの扉４５Ｂを外部撮像装置４３に向ける。このため、両側に収容部４５の扉４５Ｂを有する無人走行機３０であっても、ユーザの手元又は収容部４５の開口部も含めて撮像することが可能となる。

（１－４）無人走行機３０は、外部撮像装置４３の位置及び向き４３ＡＸに基づいて撮像範囲４３Ｚを特定する。このため、無人走行機３０のうち撮影すべき面を外部撮像装置４３に向けて停止することが可能となる。

（１－５）無人走行機３０は、過去の配送実績データ５１を用いて初期位置１０１を決定する。そして、初期位置１０１にて外部撮像装置４３の検出を行う。このため、外部撮像装置４３の検出を効率的に行うことができる。

（１－６）第１実施形態では、エリア又はその周辺に固定されている外部撮像装置４３を用いる。このため、例えば住宅や店舗に設けられた防犯カメラや、市街地の道路等に設置された防犯カメラ等を用いることができる。

（１－７）ユーザの荷物の受け取りを待機している間に障害物が侵入して無人走行機３０の撮像が妨害される可能性がある。第１実施形態によれば、無人走行機３０は外部撮像装置４３による撮像を妨害されない位置に移動することが可能である。

（第２実施形態）
次に図１２～図１４を参照して、物流システムの第２実施形態について説明する。第１実施形態では、無人走行機３０が外部撮像装置４３を識別するようにした。これに代えて、第２実施形態では、無人走行機３０が外部撮像装置４３から撮像データを取得する点が第１実施形態と異なる。第２実施形態の制御装置３１は、撮像データ取得部と、移動制御部に対応する。また、制御装置３１は、撮像データ取得処理、移動制御処理を実行する。

第２実施形態において、無人走行機３０は、外部撮像装置４３を探索可能である。また、無人走行機３０は、外部撮像装置４３から撮像データを受信可能に外部撮像装置４３に接続されている。例えば、制御装置３１は、外部撮像装置４３との間でデータを送受信可能なＡＰＩを適用したプログラムを記憶部３６に記憶している。そして、制御部３５は、このプログラムを実行することにより、外部撮像装置４３の探索、外部撮像装置４３との間の認証、及び撮像データの取得を自動的に行う。例えば、無人走行機３０は、周辺に位置する通知可能な端末を探索する。このとき通信部３７は、近距離無線通信方式を用いて端末を探索する。近距離無線通信方式としては、例えばBluetooth（登録商標）に準拠する通信方式を用いることができる。又は、無人走行機３０は、外部撮像装置４３の位置を予め登録した地図データを用いてもよい。無人走行機３０は、地図データを探索して、外部撮像装置４３の位置を探索するようにしてもよい。

無人走行機３０は、外部撮像装置４３を検出できた場合、外部撮像装置４３から無線通信を用いて撮像データを取得する。このとき、撮像データを送信可能な通信規格が用いられればよい。一例として、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）のピアツーピア接続方式を用いることができる。取得する撮像データは、外部撮像装置４３が撮像した直後のデータである。このため、無人走行機３０は、リアルタイムで撮像された撮像データを取得することができる。

図１２を参照して、撮像データ取得処理及び移動制御処理の手順について説明する。制御装置３１は、第１実施形態のステップＳ１０と同様に初期位置に停止する（ステップＳ２０）。そして、制御装置３１は、外部撮像装置４３から撮像データを取得可能であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。

制御装置３１は、外部撮像装置４３を検出するとともに、外部撮像装置４３による認証が成功すると、外部撮像装置４３から撮像データを取得可能であると判断する（ステップＳ２１：ＹＥＳ）。そして、制御装置３１は、外部撮像装置４３から撮像データを取得する（ステップＳ２２）。

そして、制御装置３１は、取得した撮像データに基づき、自車両である無人走行機３０が撮像されているか否かを判定する（ステップＳ２３）。具体的には、制御装置３１は、撮像データにおいて特徴量の抽出を行う。そして、抽出結果に無人走行機３０の特徴量が含まれている場合には、無人走行機３０が撮像されていると判定する。一方、抽出結果に無人走行機３０の特徴量が含まれていない場合には、無人走行機３０が撮像されていないと判定する。

なお、制御装置３１は、無人走行機３０全体が外部撮像装置４３のフレーム４３Ｆに含まれている場合に、無人走行機３０が撮像されていると判定してもよい。又は、無人走行機３０のうち少なくとも特定領域が外部撮像装置４３のフレームに含まれている場合に、無人走行機３０が撮像されていると判定してもよい。特定領域は、受け渡し予定の荷物が収容された収容部４５の扉４５Ｂ、又は収容部４５全体である。

制御装置３１は、外部撮像装置４３により、無人走行機３０が撮像されていないと判定すると（ステップＳ２３：ＮＯ）、無人走行機３０の位置を変更する（ステップＳ２５）。位置の変更は、停止位置及び車体方向の少なくとも一方を変更する。位置を変更すると、ステップＳ２１に戻り、撮像データを取得可能であるか否かを判断する。

一方、制御装置３１は、外部撮像装置４３により無人走行機３０が撮像されていると判定すると（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、収容部４５の扉４５Ｂが外部撮像装置４３を向くように車体方向を調整する（ステップＳ２４）。このとき、制御装置３１は、第１実施形態のステップＳ１５と同様に、配送計画データ５０に含まれるボックス番号に基づいて、配送対象の荷物が収容された収容部４５Ａを特定する。そして、制御装置３１は、特定した収容部４５Ａの扉４５Ｂが外部撮像装置４３を向くように、無人走行機３０を移動させる。

一方、ステップＳ２１において、制御装置３１は、外部撮像装置４３を検出できず撮像データを取得できないと判断した場合には（ステップＳ２１：ＮＯ）、処理を終了する。但し、初期位置で撮像データを取得できないと判断してから所定時間内又は所定回数以内に限り撮像データの取得を試行してもよい。

図１３及び図１４は、外部撮像装置４３により撮像された画像４６を示す。図１３に例示する画像４６では、無人走行機３０の一部のみが撮像されている。無人走行機３０の制御装置３１は、撮像データに基づき無人走行機３０を識別する一方で、外部撮像装置４３のフレーム４３Ｆ内に無人走行機３０全体が位置するように無人走行機３０を移動させる。また、配送対象の荷物が収容された収容部４５Ａの扉４５Ｂが外部撮像装置４３を向くように車体方向を調整する。なお、上述したように外部撮像装置４３のフレーム４３Ｆに、少なくとも無人走行機３０の特定の領域が含まれ、且つ無人走行機３０の一部がフレーム４３Ｆの外側にある位置に、無人走行機３０を停止させてもよい。

図１４に例示する画像４６は、無人走行機３０が停止位置に停車した状態を示す。無人走行機３０は、その車体全体が外部撮像装置４３のフレーム４３Ｆに含まれている。また、配送対象の荷物が収容された収容部４５Ａの扉４５Ｂが外部撮像装置４３を向いている。これによれば、外部撮像装置４３は、ユーザの手元や収容部４５Ａの開口部等も含めて、ユーザが荷物の受け取りを行う場面を撮像することができる。

第２実施形態では、第１実施形態の（１－２）、（１－３）、（１－６）及び（１－７）に記載の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
（２－１）無人走行機３０は外部撮像装置４３の撮像範囲４３Ｚ内に停止する。このため、外部撮像装置４３が、ユーザが荷物を受け取る場面を無人走行機３０の外部から撮像することが可能となる。したがって、外部撮像装置４３が記録した撮像データを安全管理等に有効活用することができる。また、無人走行機３０が外部撮像装置４３から撮像データを取得するため、外部撮像装置４３の撮像範囲４３Ｚを特定しなくても、無人走行機３０を撮像範囲のうち適切な位置に停止させることが可能となる。

（２－２）無人走行機３０は、過去の配送実績データ５１を用いて初期位置１０１を決定する。そして、初期位置１０１にて外部撮像装置４３から撮像データを取得する。このため、撮像データの取得を効率的に行うことができる。

上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記各実施形態では、制御装置３１は、配送実績データ５１を用いて初期位置を決定した。これに代えて、配送実績データ５１を用いずに、地図データに登録された位置を用いて初期位置を決定してもよい。

・上記各実施形態では、制御装置３１は、認識履歴データ５２を生成するようにしたが、この処理を省略してもよい。例えば認識履歴データ５２の代わりに配送実績データ５１を利用できる場合には、これを用いて、無人走行機３０を撮像した外部撮像装置４３を探すようにしてもよい。

・第１実施形態では、エリア１００に配送する度に外部撮像装置４３を検出し停止位置及び車体方向を決定するようにした。第２実施形態では、無人走行機３０は、エリア１００に配送する度に外部撮像装置４３から撮像データを取得するとともに、無人走行機３０が外部撮像装置４３のフレーム４３Ｆに含まれるように位置を調整した。これに代えて、配送実績データ５１が関連付けられたエリア１００に配送をする場合には、配送実績データ５１に含まれる停止位置及び車体方向を用いることによって、外部撮像装置４３の検出や、撮像データの取得等の処理の実行を省略してもよい。

（撮像データ取得処理）
・第２実施形態において、制御装置３１は、荷物を受け渡すエリア内又はエリアの周辺に設置された外部撮像装置４３から撮像データを取得する。このとき、制御装置３１は、外部撮像装置４３を制御するようにしてもよい。外部撮像装置４３は、自動的に向きを変更する機構を備えているものとする。例えば、制御装置３１は、外部撮像装置４３のフレーム４３Ｆに無人走行機３０が撮像されていない場合、外部撮像装置４３の向き４３ＡＸを変える方向変更要求を外部撮像装置４３に送信するようにしてもよい。外部撮像装置４３は方向変更要求を受信すると、方向変更要求に含まれる方向に基づいて外部撮像装置４３の向きを変更する。また、制御装置３１が外部撮像装置４３に送信する要求は、画角の変更、画像の拡大又は縮小等であってもよい。

・第２実施形態において、制御装置３１は、外部撮像装置４３から撮像データを直接取得するようにしたが、この方法に限定されない。例えば、制御装置３１は、サーバ１０を介して外部撮像装置４３から撮像データを取得するようにしてもよい。

（移動制御処理）
・第１実施形態において、移動制御処理では、検出した外部撮像装置４３の向き及び位置に基づき撮像範囲を特定した。これに加え、外部撮像装置４３の向き及び位置に基づき撮像範囲を特定した後、外部撮像装置４３から撮像データを取得して、無人走行機３０の停止位置及び方向を確定してもよい。

・上記各実施形態では、無人走行機３０の収容部４５Ａの扉４５Ｂが設けられた側面を外部撮像装置４３に向けて停止したが、扉４５Ｂが設けられた側面を外部撮像装置４３に向けずに停止してもよい。例えば、無人走行機３０の向きは、他の条件を優先して決定してもよい。例えば、戸建て住宅の前の道路で荷物の受け渡しを行う場合等には、無人走行機３０は、外部撮像装置４３の撮像範囲４３Ｚに無人走行機３０の特定領域が含まれ、且つ通行人や自動車などの通行の妨げにならない位置及び方向で停止してもよい。この態様であっても、少なくとも荷物の受け渡しの場面を撮像することができる。

（外部撮像装置）
・上記構成によれば、外部撮像装置は、エリア１００内又はエリアの周辺に設置されたものとした。これに代えて、エリア１００内又はエリアの周辺に位置する移動体に設けられた撮像装置であってもよい。例えば、自動車に設けられたドライブレコーダーであってもよい。又は、エリア１００内又はエリアの周辺を飛行するドローンに設けられた撮像装置であってもよい。又は、エリア１００内又はエリアの周辺に位置する他の無人走行機に設けられた撮像装置であってもよい。

（無人機）
・無人走行機３０は、自車両が自律して走行を行う自律走行を行うものとした。これに代えて、無人走行機３０は、先導する他の無人走行機３０等に追従して走行するものとしてもよい。

・無人走行機３０は、管理者端末によって遠隔操作されるものであってもよい。管理者端末はネットワーク１４に接続されている。
・無人機は、無人航空機であってもよい。無人航空機は、人が搭乗しない航空機である。無人航空機は、無人走行機３０と同様に、制御装置、駆動部、電池、及びユーザ認証部を備える。駆動部は、電池から供給される電力で駆動する駆動源、駆動源から得られる動力によって動作する回転翼等を含む。制御装置の記憶部には、自律飛行のためのプログラムの他、地図情報、運搬計画情報等の各種情報が記憶されている。無人航空機は、外部撮像装置４３の撮像範囲４３Ｚ内に停止すればよい。無人航空機の向きは、無人走行機３０に比べて小型であるため、特定の向きとしなくてもよい。

（物流管理システムの構成）
・上記各実施形態について、無人走行機３０は、荷物の配送を行うようにした。これに代えて若しくは加えて、無人走行機３０は、荷物の集荷を行うようにしてもよい。

・上記各実施形態では、無人走行機３０が、撮像装置検出処理、範囲特定処理、停止位置決定処理、移動制御処理、撮像データ取得処理、収容部特定処理等の処理を実行するようにした。これに代えて、サーバ１０又は管理者端末が、これらの処理の少なくとも一つを実行するようにしてもよい。例えばサーバ１０が上記処理の一部を行い、残りの処理を無人走行機３０が行う場合には、サーバ１０及び無人走行機３０は、処理の結果を共有する必要がある場合に、処理の結果を互いに送受信する。又は、外部撮像装置４３が、物流管理システム１を構成し、停止位置決定処理、移動制御処理、収容部特定処理等の処理を実行するようにしてもよい。

１…物流管理システム、１０…サーバ、２０…ユーザ装置、３０…無人走行機。

Claims (17)

1. 荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置を検出する撮像装置検出処理と、
   前記外部撮像装置の撮像範囲を特定する範囲特定処理と、
   前記外部撮像装置の前記撮像範囲内で、前記荷物の受け渡しを行うための無人機の停止位置を決定する停止位置決定処理と、
   前記停止位置に停止する移動制御処理と、を実行する無人機。
2. 荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置から撮像データを取得する撮像データ取得処理と、
   前記撮像データに基づき無人機の位置を認識し、前記外部撮像装置の撮像範囲内に停止する移動制御処理と、を実行する無人機。
3. 前記移動制御処理では、前記エリアで受け渡し予定の前記荷物を収容する収容部が設けられた面を前記外部撮像装置に向けた状態で停止する、請求項１又は請求項２に記載の無人機。
4. 前記無人機には、複数の側面に前記荷物を収容する収容部が設けられ、
   前記エリアと前記収容部の識別情報とを関連付けた配送計画データに基づいて、前記エリアで受け渡しを行う前記荷物に対応する前記収容部を特定する収容部特定処理をさらに実行し、
   前記移動制御処理では、前記配送計画データに基づいて、特定した前記収容部の扉が設けられた面が前記外部撮像装置の前記撮像範囲に含まれる方向で停止する、請求項３に記載の無人機。
5. 前記範囲特定処理は、前記外部撮像装置の位置及び向きに基づいて前記撮像範囲を特定する、請求項１に記載の無人機。
6. 前記範囲特定処理は、前記外部撮像装置を中心とした所定距離範囲を前記撮像範囲として特定する、請求項１又は請求項５に記載の無人機。
7. 前記移動制御処理では、前記外部撮像装置から撮像データを取得し、前記撮像データを用いて、前記外部撮像装置の撮像範囲内に前記無人機が含まれるように前記停止位置を調整する、請求項１、請求項５及び請求項６のいずれか１項に記載の無人機。
8. 前記荷物の受け渡しを行った過去の停止位置である停止実績位置を記録した実績データを取得し、前記停止実績位置を初期位置として前記無人機の停止位置を新たに決定する、請求項１～７のいずれか１項に記載の無人機。
9. 前記外部撮像装置は、前記エリア又は前記エリアの周辺に設置されている撮像装置である、請求項１～８のいずれか１項に記載の無人機。
10. 前記外部撮像装置は、前記エリア内又は前記エリアの周辺に位置する移動体に設けられた撮像装置である、請求項１～９のいずれか１項に記載の無人機。
11. 停止中に、前記外部撮像装置による前記無人機の撮像が障害物によって遮られたか否かを判定し、前記無人機の撮像が遮られたと判定した場合には、前記外部撮像装置が前記無人機を撮像可能である位置に移動する、請求項１～１０のいずれか１項に記載の無人機。
12. 荷物を配送する無人機を制御する１又は複数のコンピュータに、
    荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置を検出する撮像装置検出処理と、
    前記外部撮像装置の撮像範囲を特定する範囲特定処理と、
    前記外部撮像装置の前記撮像範囲内で、前記荷物の受け渡しを行うための前記無人機の停止位置を決定する停止位置決定処理と、
    前記停止位置に停止する移動制御処理と、を実行させるプログラム。
13. 荷物を配送する無人機を制御する１又は複数のコンピュータに、
    荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置から撮像データを取得する撮像データ取得処理と、
    前記撮像データに基づき前記無人機の位置を認識し、前記外部撮像装置の撮像範囲内に停止する移動制御処理と、を実行させるプログラム。
14. 荷物を配送する無人機を制御する１又は複数のコンピュータが、
    荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置を検出する撮像装置検出処理と、
    前記外部撮像装置の撮像範囲を特定する範囲特定処理と、
    前記外部撮像装置の前記撮像範囲内で、前記荷物の受け渡しを行うための前記無人機の停止位置を決定する停止位置決定処理と、
    前記停止位置に停止する移動制御処理と、を実行する情報処理方法。
15. 荷物を配送する無人機を制御する１又は複数のコンピュータが、
    荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置から撮像データを取得する撮像データ取得処理と、
    前記撮像データに基づき前記無人機の位置を認識し、前記外部撮像装置の撮像範囲内に停止する移動制御処理と、を実行する情報処理方法。
16. 荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置を検出する撮像装置検出部と、
    前記外部撮像装置の撮像範囲を特定する範囲特定部と、
    前記外部撮像装置の前記撮像範囲内で、前記荷物の受け渡しを行うための無人機の停止位置を決定する停止位置決定部と、
    前記停止位置に前記無人機を停止させる移動制御部と、を備える情報処理システム。
17. 荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置から撮像データを取得する撮像データ取得部と、
    前記撮像データに基づき無人機の位置を認識し、前記外部撮像装置の撮像範囲内に前記無人機を停止させる移動制御部と、を備える情報処理システム。

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