JP2023141027A - 無人機、プログラム、情報処理方法及び情報処理システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、物流管理システム1は、サーバ10及び無人走行機30を備える。物流管理システム1は、ネットワーク14を介してユーザ装置20に接続されている。
サーバ10は、物流管理者によって管理されるものである。サーバ10は、制御部11、記憶部12及び通信部13を備えている。制御部11は、演算装置及びメモリ(記憶媒体)を含む。演算装置は、記憶部12又はそれ以外のストレージからオペレーティングシステム、及び物流管理用のプログラム等の各種プログラムをメモリにロードし、メモリから取り出した命令を実行する。演算装置は、以下で構成し得る。
(2)各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する1つ以上の専用のハードウェア回路、或いは、
(3)それらの組み合わせ、を含む回路(circuitry)。
ユーザ装置20は、物流管理システム1を利用するユーザが用いる情報処理装置である。ユーザ装置20は、スマートフォン等の多機能電話端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルコンピュータ又はこれらの装置以外の情報処理装置である。
無人走行機30は、人が搭乗しない移動体であって、UGV(Unmanned Ground Vehicle)とも呼称される。無人走行機30は、物流管理者又はその他の所有者によって管理される。無人走行機30は、制御装置31、駆動部32、エネルギー源としての電池33、入力部34を備える。無人走行機30は、センサ部38、車載撮像装置39及び音声出力部41を備える。
図2~図4を参照して、サーバ10の記憶部12に記憶されるデータについて説明する。サーバ10は、配送計画データ50、配送実績データ51及び認識履歴データ52を記憶部12に記憶している。サーバ10は、これらの情報を管理するデータベース管理システムを備えている。データベースの構造はリレーショナル型、階層型、ネットワーク型等、特に限定されない。なお図2~図4は、データ構造の一例を示している。無人走行機30は、配送計画データ50及び配送実績データ51のうち、配送や通知の送信に必要な情報を記憶部36に記憶している。
次に制御装置31が行う各処理について説明する。制御部35は、記憶部36に格納されたプログラムを実行することにより、撮像装置検出処理、範囲特定処理、停止位置決定処理、移動制御処理、収容部特定処理、実績取得処理を実行する。
移動制御処理では、停止位置に無人機本体を停止させる。なお、無人機本体とは、無人走行機30の車体全体を示す。また、移動制御処理では、無人走行機30は、エリアで受け渡し予定の荷物を収容する収容部が設けられた面を外部撮像装置43に向けた状態で停止する。
また、制御装置31は、無人走行機30の停止中に、外部撮像装置43による無人機本体の撮像が妨害されたか否かを判定し、無人機本体の撮像が妨害されたと判定した場合には、無人機本体の撮像が妨害されない位置に移動する。
図5~図7を参照して、無人走行機30が停止位置に停車する手順について説明する。
図5は、初期位置の決定方法である。無人走行機30の制御装置31は、到着したエリアへの配送実績である配送実績データ51を取得する(ステップS1)。また、制御装置31は、取得した配送実績データ51の中から、無人走行機30と同じ車種の配送実績データ51があるか否かを判断する(ステップS2)。
また、制御装置31は、収容部45の扉が外部撮像装置43を向くように車体方向を決定する(ステップS15)。具体的には、制御装置31は、配送計画データ50に含まれるボックス番号に基づいて、配送対象の荷物が収容された収容部45を特定する。そしてその収容部45の扉又は扉が設けられた側面が外部撮像装置43を向くように車体方向を決定する。
図8は、無人走行機30が初期位置へ移動する工程を示す。無人走行機30は、一つの側面にのみ収容部45の扉(開口部)を備えるものと、複数の側面に収容部45の扉を備えるものがある。図8に例示する無人走行機30は、車体の両側に収容部45の扉を備えている。無人走行機30は、配送先住所に対応するエリア100に到着すると、決定した初期位置101に移動する。エリア100には外部撮像装置43が設置されているものとする。外部撮像装置43は例えば集合住宅に設置された防犯カメラである。
(1-1)無人走行機30は外部撮像装置43の撮像範囲内に停止する。このため、外部撮像装置43が、ユーザが荷物を受け取る場面を無人走行機30の外部から撮像することが可能となる。したがって、外部撮像装置43が記録した撮像データを安全管理等に有効活用することができる。また、無人走行機30が外部撮像装置43を検出するため、外部撮像装置43と無人走行機30との間で認証が行われなくても、エリアの周辺に位置する外部撮像装置43を有効活用することができる。
次に図12~図14を参照して、物流システムの第2実施形態について説明する。第1実施形態では、無人走行機30が外部撮像装置43を識別するようにした。これに代えて、第2実施形態では、無人走行機30が外部撮像装置43から撮像データを取得する点が第1実施形態と異なる。第2実施形態の制御装置31は、撮像データ取得部と、移動制御部に対応する。また、制御装置31は、撮像データ取得処理、移動制御処理を実行する。
(2-1)無人走行機30は外部撮像装置43の撮像範囲43Z内に停止する。このため、外部撮像装置43が、ユーザが荷物を受け取る場面を無人走行機30の外部から撮像することが可能となる。したがって、外部撮像装置43が記録した撮像データを安全管理等に有効活用することができる。また、無人走行機30が外部撮像装置43から撮像データを取得するため、外部撮像装置43の撮像範囲43Zを特定しなくても、無人走行機30を撮像範囲のうち適切な位置に停止させることが可能となる。
・上記各実施形態では、制御装置31は、配送実績データ51を用いて初期位置を決定した。これに代えて、配送実績データ51を用いずに、地図データに登録された位置を用いて初期位置を決定してもよい。
・第2実施形態において、制御装置31は、荷物を受け渡すエリア内又はエリアの周辺に設置された外部撮像装置43から撮像データを取得する。このとき、制御装置31は、外部撮像装置43を制御するようにしてもよい。外部撮像装置43は、自動的に向きを変更する機構を備えているものとする。例えば、制御装置31は、外部撮像装置43のフレーム43Fに無人走行機30が撮像されていない場合、外部撮像装置43の向き43AXを変える方向変更要求を外部撮像装置43に送信するようにしてもよい。外部撮像装置43は方向変更要求を受信すると、方向変更要求に含まれる方向に基づいて外部撮像装置43の向きを変更する。また、制御装置31が外部撮像装置43に送信する要求は、画角の変更、画像の拡大又は縮小等であってもよい。
・第1実施形態において、移動制御処理では、検出した外部撮像装置43の向き及び位置に基づき撮像範囲を特定した。これに加え、外部撮像装置43の向き及び位置に基づき撮像範囲を特定した後、外部撮像装置43から撮像データを取得して、無人走行機30の停止位置及び方向を確定してもよい。
・上記構成によれば、外部撮像装置は、エリア100内又はエリアの周辺に設置されたものとした。これに代えて、エリア100内又はエリアの周辺に位置する移動体に設けられた撮像装置であってもよい。例えば、自動車に設けられたドライブレコーダーであってもよい。又は、エリア100内又はエリアの周辺を飛行するドローンに設けられた撮像装置であってもよい。又は、エリア100内又はエリアの周辺に位置する他の無人走行機に設けられた撮像装置であってもよい。
・無人走行機30は、自車両が自律して走行を行う自律走行を行うものとした。これに代えて、無人走行機30は、先導する他の無人走行機30等に追従して走行するものとしてもよい。
・無人機は、無人航空機であってもよい。無人航空機は、人が搭乗しない航空機である。無人航空機は、無人走行機30と同様に、制御装置、駆動部、電池、及びユーザ認証部を備える。駆動部は、電池から供給される電力で駆動する駆動源、駆動源から得られる動力によって動作する回転翼等を含む。制御装置の記憶部には、自律飛行のためのプログラムの他、地図情報、運搬計画情報等の各種情報が記憶されている。無人航空機は、外部撮像装置43の撮像範囲43Z内に停止すればよい。無人航空機の向きは、無人走行機30に比べて小型であるため、特定の向きとしなくてもよい。
・上記各実施形態について、無人走行機30は、荷物の配送を行うようにした。これに代えて若しくは加えて、無人走行機30は、荷物の集荷を行うようにしてもよい。
Claims (17)
- 荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置を検出する撮像装置検出処理と、
前記外部撮像装置の撮像範囲を特定する範囲特定処理と、
前記外部撮像装置の前記撮像範囲内で、前記荷物の受け渡しを行うための無人機の停止位置を決定する停止位置決定処理と、
前記停止位置に停止する移動制御処理と、を実行する無人機。 - 荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置から撮像データを取得する撮像データ取得処理と、
前記撮像データに基づき無人機の位置を認識し、前記外部撮像装置の撮像範囲内に停止する移動制御処理と、を実行する無人機。 - 前記移動制御処理では、前記エリアで受け渡し予定の前記荷物を収容する収容部が設けられた面を前記外部撮像装置に向けた状態で停止する、請求項1又は請求項2に記載の無人機。
- 前記無人機には、複数の側面に前記荷物を収容する収容部が設けられ、
前記エリアと前記収容部の識別情報とを関連付けた配送計画データに基づいて、前記エリアで受け渡しを行う前記荷物に対応する前記収容部を特定する収容部特定処理をさらに実行し、
前記移動制御処理では、前記配送計画データに基づいて、特定した前記収容部の扉が設けられた面が前記外部撮像装置の前記撮像範囲に含まれる方向で停止する、請求項3に記載の無人機。 - 前記範囲特定処理は、前記外部撮像装置の位置及び向きに基づいて前記撮像範囲を特定する、請求項1に記載の無人機。
- 前記範囲特定処理は、前記外部撮像装置を中心とした所定距離範囲を前記撮像範囲として特定する、請求項1又は請求項5に記載の無人機。
- 前記移動制御処理では、前記外部撮像装置から撮像データを取得し、前記撮像データを用いて、前記外部撮像装置の撮像範囲内に前記無人機が含まれるように前記停止位置を調整する、請求項1、請求項5及び請求項6のいずれか1項に記載の無人機。
- 前記荷物の受け渡しを行った過去の停止位置である停止実績位置を記録した実績データを取得し、前記停止実績位置を初期位置として前記無人機の停止位置を新たに決定する、請求項1~7のいずれか1項に記載の無人機。
- 前記外部撮像装置は、前記エリア又は前記エリアの周辺に設置されている撮像装置である、請求項1~8のいずれか1項に記載の無人機。
- 前記外部撮像装置は、前記エリア内又は前記エリアの周辺に位置する移動体に設けられた撮像装置である、請求項1~9のいずれか1項に記載の無人機。
- 停止中に、前記外部撮像装置による前記無人機の撮像が障害物によって遮られたか否かを判定し、前記無人機の撮像が遮られたと判定した場合には、前記外部撮像装置が前記無人機を撮像可能である位置に移動する、請求項1~10のいずれか1項に記載の無人機。
- 荷物を配送する無人機を制御する1又は複数のコンピュータに、
荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置を検出する撮像装置検出処理と、
前記外部撮像装置の撮像範囲を特定する範囲特定処理と、
前記外部撮像装置の前記撮像範囲内で、前記荷物の受け渡しを行うための前記無人機の停止位置を決定する停止位置決定処理と、
前記停止位置に停止する移動制御処理と、を実行させるプログラム。 - 荷物を配送する無人機を制御する1又は複数のコンピュータに、
荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置から撮像データを取得する撮像データ取得処理と、
前記撮像データに基づき前記無人機の位置を認識し、前記外部撮像装置の撮像範囲内に停止する移動制御処理と、を実行させるプログラム。 - 荷物を配送する無人機を制御する1又は複数のコンピュータが、
荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置を検出する撮像装置検出処理と、
前記外部撮像装置の撮像範囲を特定する範囲特定処理と、
前記外部撮像装置の前記撮像範囲内で、前記荷物の受け渡しを行うための前記無人機の停止位置を決定する停止位置決定処理と、
前記停止位置に停止する移動制御処理と、を実行する情報処理方法。 - 荷物を配送する無人機を制御する1又は複数のコンピュータが、
荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置から撮像データを取得する撮像データ取得処理と、
前記撮像データに基づき前記無人機の位置を認識し、前記外部撮像装置の撮像範囲内に停止する移動制御処理と、を実行する情報処理方法。 - 荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置を検出する撮像装置検出部と、
前記外部撮像装置の撮像範囲を特定する範囲特定部と、
前記外部撮像装置の前記撮像範囲内で、前記荷物の受け渡しを行うための無人機の停止位置を決定する停止位置決定部と、
前記停止位置に前記無人機を停止させる移動制御部と、を備える情報処理システム。 - 荷物を受け渡すエリア内又は前記エリアの周辺に設置された外部撮像装置から撮像データを取得する撮像データ取得部と、
前記撮像データに基づき無人機の位置を認識し、前記外部撮像装置の撮像範囲内に前記無人機を停止させる移動制御部と、を備える情報処理システム。
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