JP6384401B2 - センサ装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、センサ素子の一部に異常が生じた場合であっても、制御部におけるデータ更新頻度を向上可能なセンサ装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
センサ部は、検出対象に関する物理量を検出する複数のセンサ素子、および、センサ素子により検出される検出値のそれぞれに対応するデータ信号を含む出力信号を生成して送信する出力回路を有する。
制御部は、出力信号を取得する。
制御部またはセンサ部は、異常が生じているセンサ素子を特定する異常特定部を有する。
2以上のセンサ部においてそれぞれ少なくとも1つのセンサ素子が正常である場合、センサ部は、他のセンサ部から出力信号が送信されるタイミングと出力信号の1周期の長さより短い所定期間ずらしたタイミングにて出力信号を制御部に送信する。
異常特定部は、異常が生じているセンサ素子を特定可能であるので、正常であるセンサ素子の検出値を用いた演算を継続可能である。また、2以上のセンサ部において、少なくとも1つのセンサ素子が正常であれば、出力信号の送信タイミングをずらすことによる制御部におけるデータ更新頻度を向上可能である。すなわち、一部のセンサ素子に異常が生じた場合であっても、実質的な高速通信を継続可能である。
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態を図1〜図8に基づいて説明する。
図1および図2に示すように、センサ装置1は、メイン磁気センサ50、サブ磁気センサ60、および、制御部としてECU85等を備え、例えば車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置80に適用される。
操舵部材としてのハンドル91は、ステアリングシャフト92と接続される。
ステアリングシャフト92は、第1の軸としての入力軸11および第2の軸としての出力軸12を有する。入力軸11は、ハンドル91と接続される。入力軸11と出力軸12との間には、ステアリングシャフト92に加わるトルクを検出するトルクセンサ10が設けられる。出力軸12の入力軸11と反対側の先端には、ピニオンギア96が設けられる。ピニオンギア96はラック軸97に噛み合っている。ラック軸97の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪98が連結される。
ECU85の詳細については、後述する。
トーションバー13は、一端側が入力軸11に、他端側が出力軸12に、それぞれピン14で固定され、入力軸11と出力軸12とを回転軸Oの同軸上に連結する。トーションバー13は、棒状の弾性部材であり、ステアリングシャフト92に加わるトルクを捩れ変位に変換する。
多極磁石15は、円筒状に形成され、入力軸11に固定される。多極磁石15は、N極とS極とが周方向に交互に着磁される。磁極数はいくつであってもよいが、本実施形態では、N極およびS極の数は12対、計24極である。
磁気ヨーク16は、入力軸11側に設けられる第1ヨーク17および出力軸12側に設けられる第2ヨーク18を有する。第1ヨーク17および第2ヨーク18は、ともに軟磁性体により環状に形成され、多極磁石15の径方向外側にて、出力軸12に固定される。
第1集磁リング21の集磁部215と、第2集磁リング22の集磁部225とは、対向する面が略平行となるように設けられる。集磁部215、225の間には、磁気センサ50、60が配置される。
基板41は、略矩形の平板状に形成され、磁気センサ50、60が実装される。磁気センサ50、60は、基板41の同一面に実装される。
磁気センサ50、60は、トーションバー13の捩れ変位量および捩れ変位方向に応じた磁束密度を検出し、出力信号Sd11、Sd12をデジタル通信によりECU85に出力する。メイン磁気センサ50およびサブ磁気センサ60の構成は、実質的に同様であり、同方向に横並びの状態にて、基板41に実装される。メイン磁気センサ50およびサブ磁気センサ60は、内部に図示しないEEPROMを有し、メインセンサとして機能させるか、サブセンサとして機能させるかを、EEPROMにて予め設定する。本実施形態では、メイン磁気センサ50をメインセンサ、サブ磁気センサ60をサブセンサとして機能させるものとする。本実施形態では、メイン磁気センサ50は、一定周期(例えば1000μs周期)で出力信号Sd11を出力し、サブ磁気センサ60は、メイン磁気センサ50からのタイミング信号Stを受信したタイミングで出力信号Sd12を出力する。
また、サブ磁気センサ60についても同様に、第1端子群61において、第1端子611が電源端子、第2端子512が通信端子、第3端子513がグランド端子となり得る。また、第2端子群62において、第1端子621が電源端子、第2端子622が通信端子、第3端子623がグランド端子となり得る。
なお、内側に配置されるメイン磁気センサ50の第2端子群52およびサブ磁気センサ60の第1端子群61の電源端子、通信端子、および、グランド端子は、ECU85と接続されず、機能させない。
同様に、サブ磁気センサ60の第1端子群61において、一端635からn番目の端子を受信端子、m番目の端子を送信端子とし、第2端子群62において、一端635からn番目の端子を送信端子、m番目の端子を受信端子とする。なお、第1端子群51、61および第2端子群52、62の端子数をk(本実施形態では8)とすると、n、mは、いずれも1以上k以下の整数であって、n≠mとする。
図4に示すように、メインセンサ部55は、センサ素子551、552、A/D変換回路553、554、出力回路555、および、タイミング信号生成回路556等を有する。
センサ素子551、552は、集磁部215、225間の磁束を検出する磁気検出素子である。本実施形態のセンサ素子551、552は、ホール素子である。
A/D変換回路553は、センサ素子551により検出される検出値をA/D変換する。A/D変換回路554は、センサ素子552により検出される検出値をA/D変換する。
図5に示すように、出力信号Sd11は、同期信号、ステータス信号、第1データ信号Dm1、第2データ信号Dm2、CRC信号、および、ポーズ信号からなり、この順で一連の信号として出力される。また、出力信号Sd12は、ステータス信号、第1データ信号Ds1、第2データ信号Ds2、CRC信号、および、ポーズ信号からなり、この順で一連の信号として出力される。出力信号Sd11と出力信号Sd12とは、略同様であるので、以下、出力信号Sd11を中心に説明する。
同期信号は、磁気センサ50とECU85のクロックを同期させるための信号であり、本実施形態では56tickとする。本実施形態では、同期信号の長さに基づいて補正係数を演算し、当該補正係数を用いて各信号を補正する。
また、出力信号Sd12において、第1データ信号Ds1は、センサ素子651の検出結果に基づく信号であり、第2データ信号Ds2は、センサ素子652の検出結果に基づく信号である。
データ信号Ds1は、データ信号Dm1と同様、磁束密度の増加に伴って増加する信号とし、データ信号Ds2は、データ信号Dm2と同様、磁束密度の増加に伴って減少する信号とする。なお、データ信号Ds1をデータ信号Dm2と同様とし、データ信号Ds2をデータ信号Dm1と同様としてもよい。
本実施形態では、同期信号の開始から、次の同期信号の開始までを1フレームとし、1フレームの信号を送信するに要する期間を、フレーム期間Ps(例えば1000μs)とする。メイン磁気センサ50からは、フレーム期間Psごとに出力信号Sd11がECU85に出力される。本実施形態では、フレーム期間Psが「出力信号の1周期の長さ」に対応する。
サブセンサ部65は、メインセンサ部55と同様の構成であるので、タイミング信号生成回路556と同様のタイミング信号生成回路656を有しているが、EEPROMにてサブセンサに設定されているため、タイミング信号生成回路656を機能させない。
信号取得部851は、磁気センサ50、60から送信される出力信号Sd11、Sd12を取得する。
異常判定部855は、データ信号に対応する値であるデータ相当値(以下単に「データ値」という。)に基づき、異常が生じているセンサ素子を特定する。異常特定の詳細は後述する。
周期設定部856は、異常判定部855の判定結果に応じ、演算部858における演算周期を設定する。
ECU85における各処理は、予め記憶されたプログラムをCPUで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。後述のECU86についても同様である。
また、ECU85は、出力信号Sd11、Sd12を等間隔で交互に取得している、といえる。
最初のステップS101(以下、「ステップ」を省略し、単に記号「S」と記す。)では、信号取得部851は、出力信号Sd11、Sd12を取得する。
S102では、異常判定部855は、CRC信号に基づき、全てのセンサ部55、65からECU85への通信が異常であったか否かを判断する。全てのセンサ部55、65からECU85への通信が異常であったと判断された場合(S102:YES)、物理量の演算を行わない。少なくとも一方のセンサ部55、65からECU85への通信が正常であったと判断された場合(S102:NO)、S103へ移行する。なお、センサ部55に通信異常があった場合、センサ部55に通信異常が生じていることを示す通信異常フラグをセットする。センサ部65に通信異常があった場合についても、同様に通信異常フラグをセットする。
本実施形態では、データ値Vm1が上側閾値である天絡判定閾値Vth1より大きい場合、センサ素子551が天絡していると判定する。また、データ値Vm1が下側閾値である地絡判定閾値Vth2より小さい場合、センサ素子551が地絡していると判定する。
また、データ値Vs1が天絡判定閾値Vth1より大きい場合、センサ素子651が天絡していると判定し、地絡判定閾値Vth2より小さい場合、センサ素子651が地絡していると判定する。同様に、データ値Vs2が天絡判定閾値Vth1より大きい場合、センサ素子652が天絡していると判定し、地絡判定閾値Vth2より小さい場合、センサ素子652が地絡していると判定する。
他のセンサ素子552、651、652についても同様である。
まず、全てのデータ値Vm1、Vm2、Vs1、Vs2を異常監視に用いることが可能である場合について説明する。データ値Vm1を異常監視に用いることが可能である場合とは、センサ素子551について、通信異常フラグ、天絡フラグ、地絡フラグ、および、後述するデータ異常フラグがセットされていない場合である。他のデータ値Vm2、Vs1、Vs2についても同様である。
全てのデータ値Vm1、Vm2、Vs1、Vs2を異常監視に用いることが可能である場合、電源異常やノイズの影響を考慮し、異なるセンサ部のデータ値との比較により、異常判定を行う。
D1=|Vm1−Vs1| ・・・(1)
D2=|Vm1−Vs2| ・・・(2)
D3=|Vs1−Vs2| ・・・(3)
D4=|Vm2−Vs1| ・・・(4)
D5=|Vm2−Vs2| ・・・(5)
そして、差分値D4、D5がデータ異常判定閾値Vth3より大きく、かつ、差分値D3がデータ異常判定閾値Vth3未満である場合、センサ素子552のデータ異常であると特定する。
D6=|Vm1−Vm2| ・・・(6)
そして、差分値D1、D4がデータ異常判定閾値Vth3より大きく、かつ、差分値D6がデータ異常判定閾値Vth3未満である場合、センサ素子651のデータ異常であると特定する。
そして、差分値D2、D5がデータ異常判定閾値Vth3より大きく、かつ、差分値D6がデータ異常判定閾値Vth3未満である場合、センサ素子652のデータ異常であると特定する。
異常が確定されていない3つのセンサ素子の異常検出を行う場合、当該3つのセンサ素子に対応するデータ値を用いて演算可能な上記式(1)〜(6)のうちの3つの差分値を算出し、全ての差分値がデータ異常判定閾値Vth3未満であれば、これら3つのセンサ素子が正常であると判定する。一方、3通りの差分値のうち、2つがデータ異常判定閾値Vth3より大きく、1つがデータ異常判定閾値Vth3未満であれば、データ異常判定閾値Vth3より大きい差分値の演算に共に用いているデータ値に対応するセンサ素子が異常であると特定し、データ異常フラグをセットする。
S106では、出力信号Sd11、Sd12を等間隔でずらして取得することによる高速通信モードとする。また、周期設定部856は、演算部858における演算周期を、高速更新状態とする。高速更新状態における演算周期は、出力信号Sd11、Sd12の1フレームの長さPsの1/2(本実施形態では、500[μs])とする。
S108では、出力信号Sd11、Sd12を等間隔でずらして取得することによる高速通信モードとする。また、周期設定部856は、演算部858における演算周期を、高速更新状態とする。
S111では、演算部858は、データ値Vm1、Vm2、Vs1、Vs2のうち、正常である値のうちの少なくとも1つを用いて、物理量(本実施形態では、操舵トルク)の演算を行う。物理量の演算には、メインセンサ部55に係るデータ値Vm1、Vm2の少なくとも一方、および、メインセンサ部65に係るデータ値Vs1、Vs2の少なくとも一方が正常であれば、メインセンサ部55およびサブセンサ部65に係る値を用いてもよいし、メインセンサ部55またはサブセンサ部65に係る値の一方を用いてもよい。
メインセンサ部55は、1つの検出対象である集磁モジュール20に関する物理量(本実施形態では、集磁部215、225間の磁束密度)を検出する複数のセンサ素子551、552、および、センサ素子551、552により検出される検出値のそれぞれに対応するデータ信号Dm1、Dm2を含む出力信号Sd11を生成して送信する出力回路555を有する。
サブセンサ部65は、検出対象である集磁モジュール20に関する物理量を検出する複数のセンサ素子651、652、および、センサ素子651、652により検出される検出値のそれぞれに対応するデータ信号Ds1、Ds2を含む出力信号Sd12を生成して送信する出力回路655を有する。
ECU85は、出力信号Sd11、Sd12を取得する。また、ECU85は、異常が生じているセンサ素子551、552、651、652を特定する異常判定部855を有する。
また、複数のセンサ部55、65において、それぞれ少なくとも1つのセンサ素子が正常である場合、サブセンサ部65は、他のセンサ部であるメインセンサ部55から出力信号Sd11が送信されるタイミングと出力信号Sd11、Sd12の1周期の長さより短い所定期間ずらしたタイミングにて出力信号Sd12をECU85に送信する。
また、異常判定部855は、センサ素子651の異常を特定するとき、当該センサ素子651に係るデータ値Vs1と、当該センサ素子651と異なるセンサ部55に設けられるセンサ素子551、552に係るデータ値Vm1、Vm2とを比較する。センサ素子652の異常を特定するときも同様に、データ値Vs2と、データ値Vm1、Vm2とを比較する。
これにより、同一のセンサ部における電源異常やノイズの異常等による誤判定を防ぎ、異常が生じているセンサ素子を適切に異常を特定することができる。
これにより、センサ素子551、552、651、652の天絡や地絡を適切に特定することができる。
これにより、メインセンサ部55から出力信号Sd11が送信されるタイミングと、サブセンサ部65から出力信号Sd12が送信されるタイミングと、を適切に制御することができる。また、本実施形態では、データ送信を要求するトリガ信号は、ECU85からセンサ部55、65に送信されない。これにより、ECU85におけるトリガ信号の生成に係る構成を省略可能である。
本実施形態では、全てのセンサ部55、65は、タイミング信号生成回路556、656を有する。センサ部55、65の構成を共通化することで、部品種類を低減することができる。
これにより、封止部53、63の一端535、635の位置が概ね揃った状態にてセンサ部55、65が同方向に横並びで配列される場合、受信端子と送信端子とが隣り合って配置されるので、タイミング信号Stの送受信に係る配線である信号線115を簡素化することができる。
これにより、操舵トルクを適切に検出することができる。また、センサ素子551、552、651、652の一部に異常が生じた場合であっても、ECU85は、異常監視を継続しつつ、通常時と同様の精度にて操舵トルクの演算を継続可能である。
なお、ECU85は、一部のセンサ素子551、552、651、652に異常が生じた状態にて操舵の補助を継続する場合、ウォーニングランプの点灯や音声等により、異常が生じていることを運転者に報知することが望ましい。
本実施形態では、メインセンサ部55およびサブセンサ部65が「センサ部」に対応し
、異常判定部855が「異常特定部」に対応する。
本発明の第2実施形態を図9〜図11に基づいて説明する。
図9に示すように、本実施形態のセンサ装置2は、メイン磁気センサ150、サブ磁気センサ160、および、制御部としてのECU86等を備える。
ECU86は、磁気センサ150、160から出力される出力信号Sd21、Sd22に基づいて演算される操舵トルクに基づき、モータ81の駆動を制御する。ECU86は、信号取得部851、異常判定部855、周期設定部856、および、演算部858に加え、トリガ信号生成部853を有する点が上記実施形態のECU85と異なる。
トリガ信号生成部853は、出力信号Sd22の送信を要求するトリガ信号Trg2を生成する。トリガ信号Trg2は、通信線122通信端子である第2端子群62の第2端子622を経由してサブセンサ部165に送信される。
その他の点については、ECU86は、第1実施形態のECU85と略同様である。
メインセンサ部155は、センサ素子551、552、A/D変換回路553、554、および、出力回路555を有する。すなわち、メインセンサ部155は、タイミング信号生成回路556が省略されている点が上記実施形態と異なる。
出力回路555は、トリガ信号Trg1が送信されると、センサ素子551、552により検出されてA/D変換された検出値に基づき、出力信号Sd21を生成する。生成された出力信号Sd21は、通信端子である第2端子512を経由してデジタル通信にてECU86に送信される。
サブセンサ部165は、センサ素子651、652、A/D変換回路653、654、および、出力回路655を有する。すなわち、サブセンサ部165は、タイミング信号生成回路656が省略されている点が上記実施形態と異なる。
出力回路655は、トリガ信号Trg2が送信されると、センサ素子651、652により検出されてA/D変換された検出値に基づき、出力信号Sd22を生成する。生成された出力信号Sd22は、通信端子である第2端子622を経由してデジタル通信にてECU86に送信される。
本実施形態では、上記実施形態と同様、デジタル通信であるSENT通信により、出力信号Sd21、Sd22が送信される。
すなわち本実施形態では、説明の都合上、「メインセンサ部155」、「サブセンサ部165」としているが、メインセンサ部155とサブセンサ部165の機能は同様である。
本実施形態では、出力信号Sd21は、同期信号、ステータス信号、第1データ信号Dm1、第2データ信号Dm2、CRC信号、エンド信号、および、ポーズ信号からなり、この順で一連の信号として出力される。同期信号、ステータス信号、第1データ信号Dm1、第2データ信号Dm2、および、CRC信号は、上記実施形態と同様である。
エンド信号は、データ信号である第1データ信号およ第2データ信号の出力が終了したことを示す信号である。エンド信号出力後は、次のトリガ信号Trg1が検出されるまで、ポーズ信号が出力される。
これにより、出力信号Sd21、Sd22は、出力信号Sd21、Sd22の半周期ずらしてECU86に送信される。
また、ECU86は、出力信号Sd21、Sd22を等間隔で交互に取得している、といえる。
異常判定処理の詳細は、上記実施形態と同様である。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
本実施形態では、メインセンサ部155およびサブセンサ部165が「センサ部」に対応し、トリガ信号Trg1、Trg2が「タイミング信号」に対応する。
(ア)センサ部
上記実施形態では、1つのセンサ部に2つのセンサ素子が設けられる。他の実施形態では、1つのセンサ部に3つ以上のセンサ素子を設けてもよい。1つのセンサ部に3つ以上のセンサ素子が設けられる場合、複数のセンサ素子が異常となっても、1つのセンサ素子が正常であれば、高速通信を継続可能である。また、全体として3つ以上のセンサ素子が正常であれば、異常であるセンサ素子を特定可能である。また、全体として2つのセンサ素子が正常であれば、異常であるセンサ素子の特定はできないものの、異常監視は継続可能である。
上記実施形態では、通信エラーをチェックするための信号は、CRC信号である。他の実施形態では、制御部にて通信エラーをチェック可能な信号であれば、CRC信号に限らず、どのような信号であってもよい。また、出力信号は、通信エラーを検出するための通信エラー検出信号を含まなくてもよい。
他の実施形態では、出力信号に、出力信号の送信ごとに更新される更新カウンタの情報を含んでもよい。更新カウンタの情報は、例えばステータス信号に含むようにすることができる。更新カウンタの情報を送信することで、検出値が前回と変わらないために同じデータが送信されているのか、データが更新されない固着異常が生じているのかを判別することができる。
上記実施形態では、出力信号はSENT通信により制御部に送信される。他の実施形態では、出力信号に複数のデータ信号を含めることが可能な通信方式であれば、SENT通信に限らず、通信方式は、どのような方式であってもよい。
上記実施形態では、センサ部は、操舵トルクを検出するトルクセンサに用いられる。他の実施形態では、センサ部は、例えば圧力を検出する圧力センサ等、トルクセンサ以外のセンサとしてもよい。すなわち、演算部にて演算される物理量は、操舵トルク以外のトルクであってもよいし、トルクに限らず、どのような物理量であってもよい。
また、上記実施形態では、検出対象は、集磁モジュールである。他の実施形態では、検出対象は、集磁モジュールに限らず、どのようなものであってもよい。
上記実施形態では、制御部が異常特定部を有する。他の実施形態では、センサ部側にて、異常検出の一部または全部を行うようにしてもよい。換言すると、センサ部が異常特定部を有していてもよいし、制御部およびセンサ部が異常特定部を有していてもよい。
例えば、センサ部内にて、当該センサ部内のセンサ素子の検出値を比較することによる自己監視を行い、自己監視結果を制御部に送信するようにしてもよい。また、少なくとも1つのセンサ部が、他のセンサ部から検出値を取得し、センサ部内にて異常特定処理を行い、異常特定の結果を制御部に通知するようにしてもよい。
上記実施形態では、センサ装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、センサ装置は、電動パワーステアリング装置以外の車載装置に適用してもよいし、車両に搭載されない他の装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
20・・・集磁モジュール(検出対象)
55、155・・・メインセンサ部(センサ部)
65、165・・・サブセンサ部(センサ部)
551、552、651、652・・・センサ素子
555、655・・・出力回路
556、566・・・タイミング信号生成回路
85、86・・・ECU(制御部)
855・・・異常判定部(異常特定部)
Claims (13)
- 検出対象(20)に関する物理量を検出する複数のセンサ素子(551、552、651、652)、および、前記センサ素子により検出される検出値のそれぞれに対応するデータ信号を含む出力信号を生成して送信する出力回路(555、655)を有する複数のセンサ部(55、65、155、165)と、
前記出力信号を取得する制御部(85、86)と、
を備え、
前記制御部および前記センサ部の少なくとも一方は、異常が生じている前記センサ素子を特定する異常特定部(855)を有し、
2以上の前記センサ部においてそれぞれ少なくとも1つの前記センサ素子が正常である場合、前記センサ部は、他の前記センサ部から前記出力信号が送信されるタイミングと前記出力信号の1周期の長さより短い所定期間ずらしたタイミングにて前記出力信号を前記制御部に送信することを特徴とするセンサ装置。 - 前記異常特定部は、前記データ信号に応じた値であるデータ相当値のうちの3つ以上を比較することで、異常が生じている前記センサ素子を特定することを特徴とする請求項1に記載のセンサ装置。
- 前記異常特定部は、前記センサ素子の異常を特定するとき、当該センサ素子に係る前記データ相当値と、当該センサ素子と異なる前記センサ部に設けられる前記センサ素子に係る前記データ相当値とを比較することを特徴とする請求項2に記載のセンサ装置。
- 前記異常特定部は、前記データ信号に応じた値であるデータ相当値が上側閾値より大きい場合、または、下側閾値より小さい場合、当該データ相当値に対応する前記センサ素子に異常が生じていると特定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のセンサ装置。
- 前記センサ部(55、65)のうちの少なくとも1つは、他の前記センサ部から前記制御部に前記出力信号を送信するタイミングを指示するタイミング信号を送信可能であるタイミング信号生成回路(555、655)を有することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載のセンサ装置。
- 全ての前記センサ部は、前記タイミング信号生成回路を有することを特徴とする請求項5に記載のセンサ装置。
- 前記センサ部を封止する封止部(53、63)は、前記センサ部(55、65)ごとに設けられ、
前記封止部の第1側面(531、631)から突出する端子群を第1端子群(51、61)、前記封止部の前記第1側面とは反対側の第2側面(532、632)から突出する端子群を第2端子群(52、62)とすると、
前記第1端子群および前記第2端子群には、前記タイミング信号を受信可能である受信端子、および、前記タイミング信号を送信可能である送信端子が含まれることを特徴とする請求項6に記載のセンサ装置。 - 前記第1端子群において、前記封止部の一端側からn番目の端子(514、614)が前記受信端子、m番目の端子(516、616)が前記送信端子である場合、
前記第2端子群において、前記封止部の一端側からn番目の端子(524、624)が前記送信端子、m番目の端子(526、626)が前記受信端子であることを特徴とする請求項7に記載のセンサ装置。 - 前記制御部(86)は、前記出力信号を送信するタイミングを指示するタイミング信号を前記センサ部(155、165)に送信することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載のセンサ装置。
- それぞれの前記センサ部からの前記出力信号は、前記制御部での取得タイミングが等間隔となるように送信されることを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載のセンサ装置。
- 前記センサ素子は、前記検出対象の磁束の変化を検出する磁気検出素子であることを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項に記載のセンサ装置。
- 前記センサ素子は、トルクに応じて変化する磁束の変化を検出することを特徴とする請求項11に記載のセンサ装置。
- 請求項12に記載のセンサ装置(1、2)と、
運転者による操舵部材(91)の操舵を補助する補助トルクを出力するモータ(81)と、
前記モータのトルクを駆動対象(92)に伝達する動力伝達部(82)と、
を備え、
前記制御部は、少なくとも1つの前記データ信号に基づいて演算される操舵トルクに基づいて、前記モータの駆動を制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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