JP2016197807A - 通信装置、および、通信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】出力部から出力される信号を適切に取得可能な通信装置、および、通信方法を提供する。
【解決手段】通信装置１のセンサ部１０は、クロックを同期させるための同期信号、同期信号よりも後に出力されるデータ信号、および、データ信号よりも後に出力され、一連の信号が終了したことを示すエンド信号が、この順で出力信号Ｓｄ１として出力される。計測部５５１は、受信したパルスの長さを計測する。信号判定部５５２は、パルスの長さに基づき、受信したパルスが同期信号か否かを判定する。信号取得部５５３は、受信したパルスが同期信号ではないと判定された場合、当該パルスを読み飛ばし、受信したパルスが同期信号であると判定された場合、当該パルスに続くエンド信号までのパルスを出力信号Ｓｄ１とみなして読み込む。これにより、読み込む必要のない信号やノイズを適切に読み飛ばすことができ、出力信号を適切に取得することができる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、通信装置に関する。

従来、例えばセンサ等から情報を取得するためのシステムが知られている。例えば特許文献１では、マスター側からスレーブ側に信号を出力し、信号に応じてスレーブ側からマスター側にデータが送信される。

米国特許８，６９９，３７１号

特許文献１では、マスター側からスレーブ側への信号の送信、スレーブ側からマスター側へのデータ送信を、同一の配線を用いて行っている。この場合、マスター内のマイコン等では、スレーブ側にデータ送信を要求するための要求信号も、データ信号と同様に読み込んでしまう。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、出力部から出力される信号を適切に取得可能な通信装置、および、通信方法を提供することにある。

本発明の通信装置は、出力部と、制御部と、を備える。
出力部は、クロックを同期させるための同期信号、同期信号よりも後に出力されるデータ信号、および、データ信号よりも後に出力され、一連の信号が終了したことを示す終了信号を、この順で出力信号として出力する。

制御部は、計測手段、信号判定手段、および、信号取得手段を有する。
計測手段は、受信したパルスの長さを計測する。
信号判定手段は、受信したパルスの長さに基づき、受信したパルスが同期信号か否かを判定する。
信号取得手段は、受信したパルスが同期信号ではないと判定された場合、当該パルスを読み飛ばし、受信したパルスが同期信号であると判定された場合、当該パルスに続く終了信号までのパルスを出力信号とみなして読み込む。

本発明では、同期信号がデータ信号に先立って送信される信号であることを利用し、パルスの長さに基づいて受信したパルスが同期信号か否かを判定し、同期信号でない場合には読み飛ばす。これにより、トリガ信号等の読み込む必要のない信号やノイズを適切に読み飛ばすことができ、出力信号を適切に取得することができる。また、不要な信号やノイズを読み込むことによるエラーの発生を防ぎ、通信を適切に継続可能である。また、入出力ポートの切り替え等により、不要な信号やノイズ等を取得しないようにする場合と比較し、制御部における負荷を抑えることができる。
なお、本発明における通信は、制御部からのトリガ信号に応じて出力部が出力信号を出力する「同期通信」、制御部からのトリガ信号によらずに出力部が出力信号を出力する「非同期通信」のいずれであってもよい。通信方法に係る発明についても同様である。

また、本発明の通信方法は、クロックを同期させるための同期信号、同期信号よりも後に出力されるデータ信号、および、データ信号よりも後に出力され、一連の信号が終了したことを示す終了信号を、この順で出力信号として出力する出力部から出力信号を取得するものであって、計測段階、信号判定段階、および、信号取得段階を含む。

計測段階は、計測手段が、取得されたパルスの長さを計測する。
信号判定段階は、信号判定手段が、パルスの長さに基づき、取得されたパルスが同期信号か否かを判定する。
信号取得段階は、受信したパルスが同期信号ではないと判定された場合、当該パルスを読み飛ばし、受信したパルスが同期信号であると判定された場合、当該パルスに続く終了信号までのパルスを出力信号とみなして読み込む。
これにより、上記通信装置と同様の効果を奏する。

本発明の第１実施形態による通信装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態による通信装置の電気的構成を示す概略構成図である。 本発明の第１実施形態によるトリガ信号生成部を説明する説明図である。 本発明の第１実施形態による出力信号を説明するタイムチャートである。 本発明の第１実施形態によるデータ信号の補正を説明する説明図である。 本発明の第１実施形態による通信処理を説明するフローチャートである。 本発明の第１実施形態による通信処理を説明するタイムチャートである。 本発明の第２実施形態による出力信号を説明するタイムチャートである。

以下、本発明による通信装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態による通信装置、および、通信方法を図１〜図７に示す。
図１に示すように、通信装置１は、出力部としてのセンサ部１０と、制御部としてのＥＣＵ４０と、を備え、例えば車両に搭載され、運転者による操舵を補助するための電動パワーステアリング装置に適用される。本実施形態におけるセンサ部１０とＥＣＵ４０との間の通信方式は、ＳＥＮＴ（Single Egde Nibble Transmission）通信とする。ＳＥＮＴ通信では、センサ部１０から出力されるパルスの立ち下がりから立ち下がりまでの時間幅でデータが表現される。

本実施形態のセンサ部１０は、操舵トルクを検出するものである。詳細には、センサ部１０は、いずれも図示しないハンドル側に設けられる入力軸と、車輪側に設けられる出力軸とを接続するトーションバーの捩れ変位量に応じた磁界の変化を検出することで、操舵トルクを検出する。

センサ部１０は、筐体１１、および、回路部２０を有する。
筐体１１には、電源端子１２、通信端子１３、および、グランド端子１４が設けられ、内部には、回路部２０が収容される。
電源端子１２は、電源線６２およびＥＣＵ４０の電源端子４２を経由してレギュレータ５０と接続される。通信端子１３は、通信線６３およびＥＣＵ４０の通信端子４３を経由してマイコン５５と接続される。グランド端子１４は、グランド線６４およびＥＣＵ４０のグランド端子４４を経由して、ＥＣＵ４０の内部にてグランドと接続される。

半導体チップで構成される回路部２０は、第１センサ素子２１、第２センサ素子２２、Ａ／Ｄ変換回路２３、２４、および、信号生成回路２５を有する。
第１センサ素子２１および第２センサ素子２２は、トーションバーの捩れ変位に応じた磁界の変化を検出する磁気検出素子である。本実施形態の第１センサ素子２１および第２センサ素子２２は、ホール素子である。第１センサ素子２１および第２センサ素子２２は、実質的に同様である。

Ａ／Ｄ変換回路２３は、第１センサ素子２１の検出信号をＡ／Ｄ変換する。Ａ／Ｄ変換回路２４は、第２センサ素子２２の検出信号をＡ／Ｄ変換する。
信号生成回路２５は、Ａ／Ｄ変換された第１センサ素子２１の検出信号、および、Ａ／Ｄ変換された第２センサ素子２２の検出信号に応じたデータ信号を含む出力信号Ｓｄ１を生成する。生成された出力信号Ｓｄ１は、通信端子１３および通信線６３を経由してＥＣＵ４０へ出力される。出力信号Ｓｄ１の詳細は、後述する。

ＥＣＵ４０は、筐体４１、レギュレータ５０、および、マイコン５５等を有する。
筐体４１には、電源端子４２、通信端子４３、および、グランド端子４４が設けられ、内部にはレギュレータ５０およびマイコン５５が収容される。
電源端子４２は、ＥＣＵ４０の内部にて、内部電源線４５によりレギュレータ５０と接続される。ＥＣＵ４０の電源端子４２とセンサ部１０の電源端子１２とは、電源線６２により接続される。
通信端子４３は、ＥＣＵ４０の内部にて、内部通信線４６によりマイコン５５と接続される。ＥＣＵ４０の通信端子４３とセンサ部１０の通信端子１３とは、通信線６３により接続される。内部通信線４６は、プルアップ抵抗５７（図２参照。）を経由して、内部電源線４５と接続される。
グランド端子４４は、ＥＣＵ４０の内部にて、グランドと接続される。ＥＣＵ４０のグランド端子４４とセンサ部１０のグランド端子１４とは、グランド線６４により接続される。

レギュレータ５０は、図示しない電源から供給される電力を所定の電圧（例えば５［Ｖ］）に調整する。所定の電圧に調整された電力は、マイコン５５等、ＥＣＵ４０の内部へ供給されるとともに、電源線６２を経由してセンサ部１０へ供給される。
マイコン５５は、センサ部１０の通信端子１３から通信線６３を経由して出力される出力信号Ｓｄ１に基づき、各種演算を行う。マイコン５５は、機能ブロックとして、計測部５５１、信号判定部５５２、信号取得部５５３、および、補正部５５４を有する。

計測部５５１は、マイコン５５に入力されるパルスのパルス長さＬｐを計測する。本実施形態では、パルスの立ち下がりから次の立ち下がりまでの期間を、パルス長さＬｐとする。
信号判定部５５２は、後述するエンド信号を受信した後に入力されるパルス長さＬｐに基づき、同期信号か否かを判定する。
信号取得部５５３は、同期信号からエンド信号までの一連の信号を出力信号Ｓｄ１として読み込む。
補正部５５４は、出力信号Ｓｄ１に含まれる各信号を補正し、実データを演算する。
マイコン５５における各処理の詳細は、後述する。

通信装置１の電気的な構成を図２に示す。図２において、センサ部１０については、第１センサ素子２１、第２センサ素子２２、および、Ａ／Ｄ変換回路２３、２４の記載を省略した。
図２に示すように、信号生成回路２５は、信号用トランジスタ２５１を有する。信号用トランジスタ２５１は、ドレインが通信線６３に接続され、ソースがグランド線６４に接続される。信号用トランジスタ２５１と通信端子１３およびグランド端子１４との間には、適宜、コンデンサ、抵抗、ツェナーダイオード等が接続される。信号用トランジスタ２５１がオフのとき、電源端子１２から供給される電圧に応じた電圧が通信線６３を経由してＥＣＵ４０に出力される。信号用トランジスタ２５１がオンされると、電圧が降下し、グランド電圧が通信線６３を経由してＥＣＵ４０に出力される。

ＥＣＵ４０は、トリガ信号Ｓｔを生成するためのトリガ信号生成部４７を有する。トリガ信号生成部４７は、トランジスタにより構成される。トリガ信号生成部４７は、ドレインが内部通信線４６およびマイコン５５に接続され、ソースがグランドに接続される。また、トリガ信号生成部４７のゲートは、ゲート抵抗４８を経由して、マイコン５５の内部に設けられるトランジスタ５６１、５６２の接続点に接続される。

本実施形態では、トリガ信号生成部４７のソースは、マイコン５５の外部にてグランドと接続されるが、図３（ａ）に示すように、マイコン５５の内部にて、トランジスタ５６２を経由してグランドと接続されるようにしてもよい。また、図３（ｂ）に示すように、トランジスタで構成されるトリガ信号生成部４７に替えて、ダイオードで構成されるトリガ信号生成部４９としてもよい。トリガ信号生成部４９についても、図２のように、マイコン５５の外部にてグランドと接続してもよい。

トリガ信号生成部４７は、センサ部１０から出力信号Ｓｄ１を取得するタイミングにてオンされる。トリガ信号生成部４７がオンされると、プルアップ抵抗５７によりプルアップされている内部通信線４６および通信線６３の電圧が降下し、グランド電圧となる。センサ部１０は、この電圧降下をトリガ信号Ｓｔとして認識する。センサ部１０では、トリガ信号Ｓｔが検出されると、出力信号Ｓｄ１をＥＣＵ４０へ出力する。本実施形態では、トリガ信号Ｓｔのパルス長さＬｐ＿ｔは、例えば５０［μｓ］とする。
本実施形態では、トリガ信号生成部４７は、ＥＣＵ４０内のタイマに基づき、マイコン５５からの指令により所定の周期でオンされる。すなわち、所定の周期でトリガ信号Ｓｔが生成され、出力信号Ｓｄ１がセンサ部１０から出力される。これにより、マイコン５５は、所定の周期にて、センサ部１０からの出力信号Ｓｄ１を取得可能である。

次に、出力信号Ｓｄ１の詳細を図４に基づいて説明する。なお、図４に記載したビット数等は、一例であって、通信規格等に応じて適宜設定される。また、図４中のパルスは、模式的に示したものであって、図４中における各信号のパルス長さと、実際のパルス長さとは、必ずしも一致しない。図７も同様である。
図４に示すように、センサ部１０がトリガ信号Ｓｔを受信した後に出力される一連の信号である出力信号Ｓｄ１は、同期信号、ステータス信号、第１データ信号、第２データ信号、ＣＲＣ信号、および、終了信号としてのエンド信号からなり、この順で出力される。本実施形態では、第１データ信号および第２データ信号が「データ信号」に対応する。

同期信号は、センサ部１０とＥＣＵ４０のクロックを同期させるための信号であり、本実施形態では５６ｔｉｃｋとする。また、本実施形態では、１ｔｉｃｋに相当するｔｉｃｋ相当時間Ｔｔ＝３［μｓ］（すなわち、１ｔｉｃｋ＝３μｓ）とするので、同期信号のパルス長さＬｐ＿ｓは、１６８［μｓ］である。すなわち、同期信号のパルス長さＬｐ＿ｓ（＝１６８［μｓ］）は、トリガ信号Ｓｔのパルス長さＬｐ＿ｔ（＝５０［μｓ］）と異なっている。

第１データ信号は、第１センサ素子２１の検出信号に応じた信号であり、第２データ信号は、第２センサ素子２２の検出信号に応じた信号である。本実施形態では、第１データ信号および第２データ信号は、いずれも３ｎｉｂｂｌｅ（＝１２ｂｉｔｓ）であり、データ部分として、計６ｎｉｂｂｌｅである。データの内容は、１ｎｉｂｂｌｅ以上であればよく、通信仕様に応じて取り決める。
エンド信号を出力した後、次のトリガ信号Ｓｔを受信するまでの間、センサ部１０は、信号を出力しない。

ここで、補正部５５４における同期信号を用いた各信号の補正について、図５に基づいて説明する。上述の通り、ＳＥＮＴ通信では、パルスの立ち下がりから立ち下がりまでの時間幅でデータを表現するため、センサ部１０とマイコン５５のクロックの同期が重要である。
実施形態では、同期信号を用いて、センサ部１０とマイコン５５とのクロックずれを補正するための補正値Ａｃを演算する。同期信号のｔｉｃｋ数をＮ、センサ部１０から出力された同期信号のパルス長さをＬｐ＿ｓ（図５（ａ）参照。）とすると、補正値Ａｃは、式（１）で演算される。
Ａｃ＝Ｌｐ＿ｓ／（Ｎ×Ｔｔ） ・・・（１）

図５（ｂ）に示すように、補正部５５４では、第１データ信号について、パルスの長さＬｐ＿ｄ１を補正値Ａｃで補正し、ｔｉｃｋ数で表現される第１データ信号の実データＤ１を演算する。また、補正部５５４では、第２データ信号について、パルスの長さＬｐ＿ｄ２を補正値Ａｃで補正し、ｔｉｃｋ数で表現される第２データ信号の実データＤ２を演算する。
本実施形態では、基準ｔｉｃｋ数Ｂ（例えばＢ＝１２ｔｉｃｋ）を超えたｔｉｃｋ数が、各データを表現する。

第１データ信号の実データＤ１は、式（２−１）で表される。
Ｄ１＝Ｒｏｕｎｄ［｛（Ｌｐ＿ｄ１／Ａｃ）−Ｂ×Ｔｔ｝／Ｔｔ］
・・・（２−１）
第２データ信号の実データＤ２は、式（２−２）で表される。
Ｄ２＝Ｒｏｕｎｄ［｛（Ｌｐ＿ｄ２／Ａｃ）−Ｂ×Ｔｔ｝／Ｔｔ］
・・・（２−２）
なお、式中のＲｏｕｎｄ関数は、四捨五入を意味する。
ステータス信号およびＣＲＣ信号についても、同様に演算される。

ところで、図１および図２にて説明したように、ＥＣＵ４０からセンサ部１０へのトリガ信号Ｓｔの出力、および、センサ部１０からＥＣＵ４０への出力信号Ｓｄ１の出力は、いずれも共通の通信線６３を用いて行われる。
そのため、マイコン５５には、同期信号に続く本来取得すべき出力信号Ｓｄ１と同様に、取得する必要のないトリガ信号Ｓｔのパルスも入力される。マイコン５５にて、トリガ信号Ｓｔを取得しないようにするには、例えば、トリガ信号Ｓｔを出力する旨の指令を出すごとに、マイコン５５の入出力ポートを一時的に無効にする方法が考えられる。しかしながら、マイコン５５における負荷が大きくなったり、入出力ポートの有効／無効の切替時間を考慮する必要があるため、通信に時間がかかったりする。

そこで本実施形態では、マイコン５５は、実際に各種演算に必要な情報である第１データ信号および第２データ信号が同期信号の後に出力されることを利用し、エンド信号が受信された後のパルスについて、同期信号か否かを判断し、同期信号以外のパルスは読み飛ばす。また、同期信号を受信した場合には、同期信号に続くエンド信号までの一連の信号を出力信号Ｓｄ１として読み込む。
本実施形態のマイコン５５における通信処理を、図６に示すフローチャートに基づいて説明する。通信処理は、センサ部１０およびマイコン５５がオンされているときに実行される。

最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。）では、パルスの立ち下がりが検出されたか否かを判断する。パルスの立ち下がりが検出されていない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、この判断処理を繰り返す。パルスの立ち下がりが検出された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２へ移行する。
Ｓ１０２では、計測部５５１は、前回のパルス立ち下がりから今回のパルス立ち下がりまでの時間であるパルス長さＬｐを計測する。

Ｓ１０３では、信号判定部５５２は、計測されたパルス長さＬｐに基づき、受信したパルスが同期信号か否かを判断する。本実施形態では、同期信号のパルス長さＬｐ＿ｓ（本実施形態では、１６８［μｓ］）を含む所定範囲内である場合、受信したパルスが同期信号であると判断する。受信したパルスが同期信号であると判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０５へ移行する。受信したパルスが同期信号ではないと判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０４へ移行する。
Ｓ１０４では、受信したパルスを無視して読み飛ばし、Ｓ１０１に戻る。

受信したパルスが同期信号であると判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）に移行するＳ１０５では、信号取得部５５３は、受信した同期信号に続くエンド信号までの一連の信号を出力信号Ｓｄ１として認識し、データ受信を行う。
Ｓ１０６では、エンド信号を受信したか否かを判断する。エンド信号を受信していないと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０５に戻り、データ受信を継続する。エンド信号を受信したと判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０１に戻る。

通信処理の具体例を図７に示すタイムチャートに基づいて説明する。本実施形態では、マイコン５５は、入出力ポートの有効／無効の切り替えは行っておらず、内部通信線４６の電圧が常に入力されている状態とする。
マイコン５５は、エンド信号を受信した後、同期信号待機状態となる。この状態にて、マイコン５５がノイズであるパルスＮ１を受信したとする。パルスＮ１のパルス長さＬｐ＿ｎ１が例えば１０［μｓ］とすると、同期信号のパルス長さＬｐ＿ｓ（＝１６８［μｓ］）とは異なっているので、マイコン５５は、パルスＮ１を同期信号ではないとみなして読み飛ばす。

また、マイコン５５は、同期信号待機状態にて、トリガ信号ＳｔであるパルスＮ２を受信したとする。パルスＮ２のパルス長さＬｐ＿ｎ２が５０［μｓ］とすると、同期信号のパルス長さＬｐ＿ｓとは異なっているので、マイコン５５は、パルスＮ２を同期信号ではないとみなして読み飛ばす。
マイコン５５は、トリガ信号Ｓｔに続き、同期信号であるパルスＳ１を受信したとする。パルスＳ１のパルス長さＬｐ＿ｓ１が１６８［μｓ］を含む所定範囲内であるので、マイコン５５は、パルスＳ１を同期信号とみなす。そして、信号取得部５５３は、パルスＳ１に続くエンド信号までの一連のパルスを、出力信号Ｓｄ１とみなして読み込む。

本実施形態では、エンド信号受信後に入力されるパルスについて、パルス長さＬｐに基づいて同期信号か否かを判断し、同期信号でない場合は、読み飛ばす。すなわち本実施形態では、マイコン５５の入出力ポートの切り替え等を行なっておらず、単にノイズやトリガ信号Ｓｔを読み飛ばしている。これにより、マイコン５５の演算負荷を増大させることなく、ノイズやトリガ信号Ｓｔをセンサ部１０から出力された信号であると誤認識することによるエラーの発生を回避することができる。

以上詳述したように、通信装置１は、センサ部１０と、ＥＣＵ４０と、を備える。
センサ部１０は、クロックを同期させるための同期信号、同期信号よりも後に出力されるデータ信号、および、データ信号よりも後に出力され、一連の信号が終了したことを示すエンド信号が、この順で出力信号Ｓｄ１として出力される。ここで、同期信号、データ信号、エンド信号がこの順であれば、同期信号とデータ信号との間、および、データ信号とエンド信号との間に、他の信号（本実施形態でいえば、ステータス信号およびＣＲＣ信号）が含まれることは許容される。また、本実施形態では、データ信号はニブルで表される。

ＥＣＵ４０のマイコン５５は、計測部５５１、信号判定部５５２、および、信号取得部５５３を有する。
計測部５５１は、受信したパルスの長さを計測する。
信号判定部５５２は、パルスの長さに基づき、受信したパルスが同期信号か否かを判定する。
信号取得部５５３は、受信したパルスが同期信号ではないと判定された場合、当該パルスを読み飛ばす。また、信号取得部５５３は、受信したパルスが同期信号であると判定された場合、当該パルスに続くエンド信号までのパルスを出力信号Ｓｄ１とみなして読み込む。

本実施形態では、同期信号がデータ信号に先立って送信される信号であることを利用し、パルス長さＬｐに基づいて受信したパルスが同期信号か否かを判定し、同期信号でない場合には読み飛ばす。これにより、トリガ信号Ｓｔ等の読み込む必要の無い信号やノイズを適切に読み飛ばすことができ、出力信号Ｓｄを適切に取得することができる。また、不要な信号やノイズを読み込むことによるエラーの発生を防ぎ、通信を適切に継続可能である。また、入出力ポートの切り替え等により、不要な信号やノイズ等を取得しないようにする場合と比較し、ＥＣＵ４０の負荷を抑えることができる。

ＥＣＵ４０は、出力信号Ｓｄ１の出力をセンサ部１０に要求するトリガ信号Ｓｔをセンサ部１０へ出力するトリガ信号生成部４７を備える。
センサ部１０は、トリガ信号Ｓｔに応じて、出力信号Ｓｄ１をＥＣＵ４０に出力する。
これにより、マイコン５５の所望するタイミングにて、出力信号Ｓｄ１を取得することができる。

センサ部１０からＥＣＵ４０への出力信号Ｓｄ１の出力と、ＥＣＵ４０からセンサ部１０へのトリガ信号Ｓｔの出力とは、同一の通信線６３によって行われる。
これにより、出力信号Ｓｄ１の出力、および、トリガ信号Ｓｔの出力を、別々の通信線を用いる場合と比較し、部品点数および端子数を低減することができる。なお、同一の通信線６３を用いると、トリガ信号Ｓｔもマイコン５５に出力されるが、上述の通り、トリガ信号Ｓｔを読み飛ばすので、マイコン５５の負荷が増大することなく、トリガ信号Ｓｔが出力信号Ｓｄ１と誤認識されることによるエラーの発生を防ぐことができる。

トリガ信号生成部４７は、半導体素子により構成され、通信線６３およびグランドに接続される。トリガ信号生成部４７は、トランジスタである。また、トリガ信号生成部４９は、ダイオードである。トリガ信号生成部４７、４９がグランドと導通可能な状態となったとき、通信線６３の電位はグランド電位となる。これにより、トリガ信号Ｓｔを適切に生成することができる。

トリガ信号Ｓｔは、ＥＣＵ４０内のタイマに基づき、所定の間隔で送信される。これにより、ＥＣＵ４０は、所定の間隔で出力信号Ｓｄ１を取得することができる。
センサ部１０は、磁界の変化を検出するセンサ素子２１、２２を有する。データ信号は、センサ素子２１、２２の検出信号に応じた信号である。これにより、センサ部１０は、磁界の変化を適切に検出することができる。また、ＥＣＵ４０は、センサ部１０により検出される磁界の変化に関する情報に基づき、各種演算を行うことができる。

ＥＣＵ４０のマイコン５５は、補正部５５４を有する。補正部５５４は、同期信号のパルス長さＬｐ＿ｓに基づいて、第１データ信号および第２データ信号を補正する。これにより、センサ部１０とＥＣＵ４０のクロックずれを補正し、第１データ信号および第２データ信号を適切に取得することができる。

本実施形態の通信方法は、クロックを同期させるための同期信号、同期信号よりも後に出力されるデータ信号、データ信号よりも後に出力され、データ信号の出力が終了したことを示すエンド信号を、この順で一連の出力信号Ｓｄ１として出力するセンサ部１０から出力信号Ｓｄ１を取得する方法であって、計測段階、信号判定段階、および、信号取得段階を含む。

計測段階は、計測部５５１が、取得されたパルスのパルス長さＬｐを計測する。
信号判定段階は、信号判定部５５２が、パルス長さＬｐに基づき、取得されたパルスが同期信号か否かを判定する。
信号取得段階は、信号取得部５５３が、受信したパルスが同期信号ではないと判定された場合、当該パルスを読み飛ばし、受信したパルスが同期信号であると判定された場合、当該パルスに続くエンド信号までの信号を出力信号Ｓｄ１とみなして読み込む。

これにより、トリガ信号Ｓｔやノイズを適切に読み飛ばすことができるので、トリガ信号Ｓｔやノイズを読み込むことによるエラーが生じることなく通信を継続可能である。また、入出力ポートの切り替え等により、マイコン５５にてトリガ信号Ｓｔやノイズ等を取得しないようにする場合と比較し、マイコン５５の負荷を抑えることができる。
本実施形態では、計測部５５１が「計測手段」を構成し、信号判定部５５２が「信号判定手段」を構成し、信号取得部５５３が「信号取得手段」を構成し、補正部５５４が「補正手段」を構成する。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図８に示す。図８中では、ステータス信号およびＣＲＣ信号の記載を省略した。
図８（ａ）は、第１実施形態に対応し、センサ部１０は、ＥＣＵ４０からのトリガ信号Ｓｔを検出すると、同期信号（図８中では「ｓｙｎｃ」と記載する。）、第１データ信号および第２データ信号であるデータ信号、および、エンド信号を含む出力信号Ｓｄ１をＥＣＵ４０に出力する。すなわち、第１実施形態では、出力信号Ｓｄ１の通信周期Ｐ１は、マイコン５５が制御し、センサ部１０は、トリガ信号Ｓｔが検出されるまでの期間は、出力待ちの状態となる。

本実施形態では、図８（ｂ）に示すように、センサ部１０は、トリガ信号Ｓｔによらず、同期信号、データ信号、終了信号としてのポーズ信号を含む出力信号Ｓｄ２を所定の周期でＥＣＵ４０に出力する。すなわち、本実施形態では、出力信号Ｓｄ２の通信周期Ｐ２は、センサ部１０が制御し、マイコン５５は、ポーズ信号を受信した後、同期信号の受信待ちの状態となる。本実施形態では、上記実施形態と同様、マイコン５５は、ポーズ信号を受信した後、受信するパルスのパルス長さＬｐに基づいて同期信号か否かを判定し、同期信号でない場合は読み飛ばす。これにより、ノイズ等を適切に読み飛ばすことができる。

センサ部１０が出力タイミングを制御する非同期出力では、ＥＣＵ４０からのトリガ信号Ｓｔを用いて出力タイミングを制御する同期出力と比較し、トリガ信号Ｓｔの分、通信周期を短くすることができる。また、ＥＣＵ４０におけるトリガ信号Ｓｔの出力に係る部品を省略することができ、部品点数が低減される。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（他の実施形態）
（ア）出力部
上記実施形態では、１つのセンサ部に２つのセンサ素子が設けられる。他の実施形態では、１つのセンサ部に設けられるセンサ素子の数は、１つでもよいし、３つ以上でもよい。また、上記実施形態では、それぞれのセンサ素子の検出信号に応じた第１データ信号および第２データ信号が含まれる。他の実施形態では、データ信号は、出力信号に含まれるデータ信号の数は、１以上の任意の数とする。

上記実施形態では、センサ素子は、ホール素子である。他の実施形態では、センサ素子は、ホール素子以外の磁気検出素子であってもよいし、磁気以外の変化を検出する素子であってもよい。
上記実施形態では、出力部は、操舵トルクを検出するトルクセンサである。他の実施形態では、出力部は、トルクセンサ以外のセンサ（例えば、圧力センサ等）としてもよい。また、出力部は、センサ素子により検出される検出値以外の信号を制御部に出力するものであってもよい。

なお、本発明における通信は、第１実施形態にて説明した制御部からのトリガ信号に応じて出力部が出力信号を出力する「同期通信」、第２実施形態にて説明した制御部からのトリガ信号によらずに出力部が出力信号を出力する「非同期通信」のいずれであってもよいことを補足しておく。

（イ）通信装置
上記実施形態では、出力部と制御部との間の通信方式として、ＳＥＮＴ通信の例を説明した。他の実施形態では、通信方式は、ＳＥＮＴ通信に限らず、どのような通信方式としてもよい。上記実施形態では、ｔｉｃｋ相当時間が３［μｓ］、同期信号が５６［ｔｉｃｋ］、同期信号のパルス長が１６８［μｓ］、トリガ信号のパルス長５０［μｓ］である。他の実施形態では、同期信号のパルス長とトリガ信号のパルス長とが異なっていれば、ｔｉｃｋ相当時間、同期信号のｔｉｃｋ数やデータ形式等は、どのようであってもよい。
上記実施形態では、通信装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、通信装置は、電動パワーステアリング装置以外の車載装置に適用してもよいし、車両に搭載されない他の装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１・・・通信装置
１０・・・センサ部（出力部）
４０・・・制御部
５０・・・レギュレータ
５５・・・マイコン
５５１・・・計測部（計測手段）
５５２・・・信号判定部（信号判定手段）
５５３・・・信号取得部（信号取得手段）
５５４・・・補正部（補正手段）

Claims (10)

1. クロックを同期させるための同期信号、前記同期信号よりも後に出力されるデータ信号、および、前記データ信号よりも後に出力され、一連の信号が終了したことを示す終了信号を、この順で出力信号として出力する出力部（１０）と、
   受信したパルスの長さを計測する計測手段（５５１）、パルスの長さに基づき、受信したパルスが前記同期信号か否かを判定する信号判定手段（５５２）、および、受信したパルスが前記同期信号ではないと判定された場合、当該パルスを読み飛ばし、受信したパルスが前記同期信号であると判定された場合、当該パルスに続く前記終了信号までのパルスを前記出力信号とみなして読み込む信号取得手段（５５３）を有する制御部（４０）と、
   を備えることを特徴とする通信装置。
2. 前記制御部は、前記出力信号の出力を前記出力部に要求するトリガ信号を前記出力部へ出力するトリガ信号生成部（４７、４９）を備え、
   前記出力部は、前記トリガ信号に応じて前記出力信号を前記制御部に出力することを特徴とする請求項１の通信装置。
3. 前記出力部から前記制御部への前記出力信号の出力と、前記制御部から前記出力部への前記トリガ信号の出力とは、同一の通信線（６３）によって行われることを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
4. 前記トリガ信号生成部は、半導体素子により構成され、前記通信線とグランドとに接続されることを特徴とする請求項３に記載の通信装置。
5. 前記半導体素子は、トランジスタまたはダイオードであることを特徴とする請求項４に記載の通信装置。
6. 前記トリガ信号は、前記制御部内のタイマに基づき、所定の間隔で送信されることを特徴とする請求項２〜５のいずれか一項に記載の通信装置。
7. 前記出力部は、磁界の変化を検出するセンサ素子（２１、２２）を有し、
   前記データ信号は、前記センサ素子の検出信号に応じた信号であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の通信装置。
8. 前記制御部は、前記同期信号のパルスの長さに基づいて前記データ信号を補正する補正手段（５５４）を有することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の通信装置。
9. 前記データ信号は、ニブルで表されることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の通信装置。
10. クロックを同期させるための同期信号、前記同期信号よりも後に出力されるデータ信号、および、前記データ信号よりも後に出力され、一連の信号が終了したことを示す終了信号を、この順で出力信号として出力する出力部（１０）から前記出力信号を取得する通信方法であって、
    計測手段（５５１）が、取得されたパルスの長さを計測する計測段階、
    信号判定手段（５５２）が、パルスの長さに基づき、取得されたパルスが前記同期信号か否かを判定する信号判定段階、
    および、信号取得手段（５５３）が、受信したパルスが前記同期信号ではないと判定された場合、当該パルスを読み飛ばし、受信したパルスが前記同期信号であると判定された場合、当該パルスに続く前記終了信号までのパルスを前記出力信号とみなして読み込む信号取得段階を含むことを特徴とする通信方法。

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