CN112750302A - 自动停车*** - Google Patents

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CN112750302A CN202011157289.XA CN202011157289A CN112750302A CN 112750302 A CN112750302 A CN 112750302A CN 202011157289 A CN202011157289 A CN 202011157289A CN 112750302 A CN112750302 A CN 112750302A
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Abstract

一种自动停车***，确定对象车辆所位于的节点区间，设定包括与能否通过节点相关的信息的节点状态，确定对象节点，通过将与对象节点相关联的节点信息向对象车辆发送而对对象车辆进行指示，所述对象节点包括对象车辆的未通过节点中的、在目标路线上对象车辆接下来要通过的节点即下次通过节点，并且所述对象节点是比未通过节点的总数小的预定个数的节点。自动停车***在将下次通过节点的节点状态从不能通过节点再设定为能够通过节点的情况下，将未通过节点中的下次通过节点前方的对象节点的节点信息向对象车辆发送。

Description

自动停车***
相关申请
本申请基于2019年10月29日申请的日本专利申请第2019-196561号主张优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本公开涉及自动停车***。
背景技术
以往，作为与自动停车***相关的技术文献，已知有日本特开2017－182263号公报。在该公报中示出了一种自动泊车装置，该自动泊车装置根据基于管理停车场内部的到各停车空间为止的路径信息的停车场内地图数据库和各停车空间中的每个停车空间的空闲信息而探索出的到停车空间为止的路径信息，使车辆自动停车。
发明内容
发明要解决的课题
在自动泊车过程中，通过将用于进行自动驾驶车辆的自动停车的信息从停车场管理服务器向自动驾驶车辆发送，从而进行对自动驾驶车辆的指示。作为发送信息的方式，例如，如果将与从下车用空间到目标停车空间为止的停车场内的路线整体相关的信息一并向自动驾驶车辆发送，则有可能发送数据量及在自动驾驶车辆中所需要的存储容量变得庞大。
用于解决课题的技术方案
本公开的一技术方案是一种自动停车***，该自动停车***通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使自动驾驶车辆沿着目标路线进行自动驾驶而在停车场内的目标停车空间停车，具备：车辆位置取得部，取得自动驾驶车辆在停车场地图上的位置即车辆位置；停车场地图数据库，存储停车场地图信息，所述停车场地图信息包括与停车场内的多个通路相对应地预先设定的多个节点的节点位置信息、和关于与节点分别相关联的行驶边界及物体目标的节点信息；节点区间确定部，基于根据指示进行自动驾驶过程中的自动驾驶车辆即对象车辆的车辆位置和节点位置信息，确定对象车辆所位于的节点区间；对象节点确定部，确定对象节点，所述对象节点包括对象车辆的未通过节点中的、在目标路线上对象车辆接下来要通过的节点即下次通过节点，并且所述对象节点是比未通过节点的总数小的预定个数的节点；节点状态设定部，基于停车场内的其他自动驾驶车辆的车辆位置来设定包括与能否通过节点相关的信息的节点状态；节点信息取得部，基于对象节点和停车场地图信息，取得与对象节点相关联的节点信息；以及车辆指示部，基于节点信息取得部的取得结果、节点区间确定部的确定结果、以及对象节点确定部的确定结果，将与对象节点相关联的节点信息向对象车辆发送，从而对对象车辆进行指示，车辆指示部，在由节点状态设定部将下次通过节点的节点状态从不能通过节点的节点状态再设定为能够通过节点的节点状态的情况下，将未通过节点中的、下次通过节点前方的对象节点的节点信息向对象车辆发送。
根据基于本公开的一技术方案的自动停车***，将包括下次通过节点的预定个数的节点确定为对象节点。预定个数比未通过节点的总数小。通过将与对象节点相关联的节点信息向对象车辆发送，从而进行对对象车辆的指示。由此，作为信息的发送的方式，与例如将与从下车用空间到目标停车空间为止的停车场内的目标路线整体相关的节点信息一并向对象车辆发送的情况相比，能够抑制发送数据量及在对象车辆(自动驾驶车辆)中所需要的存储容量。另外，根据上述自动停车***，在下次通过节点的节点状态被再设定为能够通过节点的节点状态的情况下，作为对于对象车辆而言所需要的节点信息，将未通过节点中的、下次通过节点前方的对象节点的节点信息向对象车辆发送。由此，能够进一步抑制发送数据量及在对象车辆(自动驾驶车辆)中所需要的存储容量。
在本公开的一技术方案所涉及的自动停车***中，可以是，对象节点确定部，在对象车辆的车速为预定的车速阈值以上的情况下，与车速小于车速阈值的情况相比，将预定个数设为较大的数来确定对象节点。在该情况下，能够确定与对象车辆的车速相应的合适的个数的对象节点。
在本公开的一技术方案所涉及的自动停车***中，可以是，节点状态设定部基于对象车辆的行驶状态来设定节点状态。在该情况下，能够设定与对象车辆的行驶状态相应的节点状态。
在本公开的一技术方案所涉及的自动停车***中，可以是，停车场地图信息还包括与节点的种类相关的节点标签信息，节点标签信息包括节点位于停车区划附近这一节点的种类，节点信息取得部基于停车场地图信息和节点标签信息，将距节点的位置预定距离以内的行驶边界及物体目标与该节点相关联，节点位于停车区划附近的情况下的预定距离比节点不位于停车区划附近的情况下的预定距离大。在该情况下，能够根据节点是否位于停车区划附近的节点的种类，来变更与节点相关联的行驶边界及物体目标的存在范围。
发明的效果
根据本公开的一技术方案所涉及的自动停车***，通过考虑包括与能否通过节点相关的信息的节点状态，能够进一步抑制向自动驾驶车辆的节点信息发送所涉及的发送数据量及在自动驾驶车辆中所需要的存储容量。
附图说明
图1是表示一实施方式所涉及的自动停车***的框图。
图2是表示进行自动泊车的停车场的一例的俯视图。
图3是表示进行自动泊车的停车场的一例的俯视图。
图4是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。
图5是表示节点信息的关联处理的一例的流程图。
图6是表示节点状态设定处理的一例的流程图。
图7是表示车辆指示处理的一例的流程图。
图8是表示节点区间确定处理的一例的流程图。
图9是表示对象节点确定处理的一例的流程图。
图10是表示节点信息的再关联处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。
图1是表示一实施方式所涉及的自动停车***100的框图。图1所示的自动停车***(AVPS：Automated Valet Parking System)100是用于进行停车场(Parking place)中的自动驾驶车辆2的自动泊车(Automated Valet Parking)的***。
自动泊车是指如下服务：使在停车场中的下车场所，用户(乘员)下车后的无人的自动驾驶车辆2根据来自停车场侧的指示沿目标路线进行行驶，在停车场内的目标停车空间自动地停车。目标停车空间是指预先设定为自动驾驶车辆2的停车位置的停车区划(Parking space)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标停车空间而行驶的停车场内的路线。此外，出库时的目标路线是为了到达后述的乘车用空间而行驶的路线。
停车场可以是自动泊车专用的停车场，也可以兼作为自动泊车的对象外的一般车辆用的停车场。也可以将一般车辆用的停车场的一部分作为自动泊车专用的区域而使用。在本实施方式中，作为例子在说明中使用自动泊车专用的停车场。
在此，图2及图3是表示进行自动泊车的停车场的一例的俯视图。在图2及图3中示出自动泊车用的停车场50、停车区域(Parking area)51、下车场所(Drop-off area)52、及乘车场所(Pick-up area)53。停车场50包括停车区域51、下车场所52及乘车场所53。此外，下车场所52及乘车场所53不一定必须分别设置，也可以设为一体的乘降场所。
停车区域51为形成有自动驾驶车辆2通过自动泊车而停车的停车空间(停车框)61的场所。例如，如图2及图3所示，停车空间61在一个方向(停车车辆的车宽方向)上排列地形成有多个。下车场所52设置于停车场50的出入口附近，是用于包括用户的乘员从入库前的自动驾驶车辆2下车的场所。在下车场所52形成有用于在乘员下车时供自动驾驶车辆2停车的下车用空间62。
乘车场所53设置于停车场50的出入口附近，是用于供乘员乘坐出库的自动驾驶车辆2的场所。在乘车场所53形成有自动驾驶车辆2为了乘员的乘车而进行等候时使用的乘车用空间63。
在自动停车***100中，例如，在进入(Entering)到停车场50的自动驾驶车辆2在下车用空间62使乘员下车后，获得自动驾驶车辆2的指示权限而开始自动泊车。自动停车***100使自动驾驶车辆2向停车区域51内的目标停车空间行驶，使自动驾驶车辆2在目标停车空间停车。自动停车***100根据出库要求(Pick-up request)而使处于停车状态的自动驾驶车辆2向乘车场所53行驶，在乘车用空间63等候乘员的到达。
在自动停车***100中，在自动泊车的执行期间，在使自动驾驶车辆2向停车区域51内的目标停车空间行驶的情况下、以及使自动驾驶车辆2向乘车场所53行驶的情况下，通过将与行驶边界(driving boundaries)及位置标志(物体目标)相关的信息向自动驾驶车辆2发送，从而对自动驾驶车辆2进行指示。关于这样的向自动驾驶车辆2的信息发送的详情，在后面进行叙述。
[自动停车***的构成]
以下，参照附图对自动停车***100的构成进行说明。如图1所示，自动停车***100具备停车场管理服务器1。停车场管理服务器1是用于管理停车场的服务器。
停车场管理服务器1构成为能够与自动驾驶车辆2及用户终端(User frontend)3通信。关于自动驾驶车辆2及用户终端3的详情，在后面进行叙述。停车场管理服务器1可以设置于停车场，也可以设置于离开停车场的设施。停车场管理服务器1也可以由设置于不同的场所的多个计算机构成。
停车场管理服务器1与停车场传感器4及停车场地图数据库5连接。停车场传感器4为用于识别停车场50内的状况的停车场设施传感器(infrastructure sensor)。在停车场传感器4中，包括用于检测在各停车空间是否存在停车车辆(各停车空间是满车还是空车)的空车传感器。
空车传感器可以按每个停车空间进行设置，也可以设置于天花板等而构成为能够通过一台监视多个停车空间。空车传感器的构成不特别地进行限定，能够采用众所周知的构成。空车传感器可以是压力传感器，也可以是使用电波的雷达传感器或声纳传感器，也可以是相机。空车传感器将停车空间处的停车车辆的检测信息向停车场管理服务器1发送。
在停车场传感器4中，也可以包括用于检测在停车场50的行驶路上行驶的自动驾驶车辆2的监视相机。监视相机设置于停车场的天花板、墙壁，拍摄行驶的自动驾驶车辆2。监视相机将拍摄图像向停车场管理服务器1发送。
停车场地图数据库5为存储停车场地图信息的数据库。在停车场地图信息中，包括停车场中的停车空间的位置信息、下车用空间的位置信息、乘车用空间的位置信息、及停车场中的行驶路的信息。另外，在停车场地图信息中包括与停车场内的多个通路相对应地预先设定的多个节点的节点位置信息、在自动驾驶车辆2的自动驾驶过程中使用的行驶边界的位置信息、及自动驾驶车辆2在位置识别中使用的位置标志的位置信息。
在图2及图3中，通过中空的圆表示与停车场50内的多个通路相对应地预先设定的多个节点ND1、ND2等。作为一例，多个节点被设定为，节点位置沿着在停车场50内的多个通路的大致中央延伸的假想线而以预定的间隔隔开。在图2及图3的例子中，如单点划线所示，设想沿着停车场50内的多个通路延伸的假想线，并在该假想线上设定有多个节点。预定的间隔不一定必须恒定。
例如，在通路的直线区间，在直线区间的端点(起点及终点)设定有一对节点。这些节点是为了自动驾驶车辆2在直线区间进行自动驾驶而使用的。此外，也可以在由通路的直线区间的端点夹着的区间中进一步设定有节点。
在各停车空间61的入口面向通路的直线区间中的由该直线区间的端点夹着的区间的情况下，在各停车空间61的正面设定有节点，并且在与停车空间61的入口相当的框线上设定有节点。这些节点是为了在自动驾驶车辆2进行向停车空间61的自动停车时，向自动驾驶车辆2发送该停车空间61的周边的行驶边界及位置标志的信息而使用的。此外，也可以在停车空间61的周边进一步设定有节点。
另外，通路的曲线区间通过以夹着该曲线区间的方式互相相邻的直线区间的端点(该曲线区间侧的端点)的节点来规定。例如，成为通路的曲线区间的端点的一对节点(相当于曲线的起点或终点的节点)也可以与上述互相相邻的直线区间的端点的各节点重叠。在通路的曲线区间，上述假想线能够设想为将这些节点连结的曲线。这些节点是为了自动驾驶车辆2在曲线区间进行自动驾驶而使用的。此外，在被互相相邻的直线区间的端点的各节点夹着的区间内(以下，简称为“曲线区间内”)，也可以进一步设定有节点。
这里的行驶边界是指能够规定自动驾驶车辆2通过自动驾驶进行行驶时的能够行驶范围的物体。作为行驶边界，能够使用固定地设置于停车场50的物体上的位置。作为行驶边界，例如使用停车场50的柱的表面上的预定位置(例如顶点)、停车场50的墙壁面上的预定位置、杆的设置位置、安全锥的设置位置、路面钉的设置位置等中的至少一个。位置标志是指停车场50内的成为用于识别自动驾驶车辆2的位置的相对位置的基准的物体。作为位置标志，能够使用固定地设置于停车场50的物体。在位置标志中，例如使用停车场50的柱、停车场50的墙壁、杆、安全锥、路面钉等中的至少一个。在图2的例子中，停车场50内的多个位置标志L1～L9通过中空的小正方形来表示。在图3的例子中，停车场50内的多个柱通过带阴影线的正方形来表示，作为其表面上的顶点位置，行驶边界B1～B12通过中空的小圆表示。使关于行驶边界及位置标志的信息与节点分别相关联(详情在后面叙述)。
停车场地图信息还包括与节点的种类相关的节点标签信息。节点标签信息是指将节点的种类作为标签而对每个节点赋予的信息。节点的种类是指停车场50中的节点的位置的种类。在节点的种类中，例如包括节点位于停车区划附近的第1节点种类、节点位于曲线区划的第2节点种类、及节点的位置不位于停车区划附近也不位于曲线区划的第3节点种类。这里的第3节点种类的节点位于直线区间。
对停车场管理服务器1的硬件构成进行说明。图4是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。如图4所示，停车场管理服务器1作为具备处理器40、存储器(memory)41、储存器(storage)42、通信接口43及用户接口44的通常的计算机而构成。
处理器40使各种操作***工作而控制停车场管理服务器1。处理器40为包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等运算器。处理器40统合地控制存储器41、储存器42、通信接口43及用户接口44。存储器41为ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储介质。储存器42为HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等存储介质。
通信接口43为用于进行经由网络的无线通信的通信设备。作为通信接口43，能够使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管理服务器1使用通信接口43与自动驾驶车辆2及用户终端3进行通信。用户接口44为针对停车场管理服务器1的管理者等的、停车场管理服务器1的输入输出部。用户接口44包括显示器、扬声器等输出器、及触摸面板等输入器。
接下来，对停车场管理服务器1的功能性构成进行说明。如图1所示，停车场管理服务器1具有车辆信息取得部(车辆位置取得部)11、车辆状况识别部12、节点信息取得部13、节点区间确定部14、对象节点确定部15、节点状态设定部16及车辆指示部17。
车辆信息取得部11通过与成为自动泊车的对象的自动驾驶车辆2的通信而取得自动驾驶车辆2的车辆信息。在车辆信息中，包括自动驾驶车辆2的识别信息及停车场中的自动驾驶车辆2的车辆位置信息。车辆位置信息为关于自动驾驶车辆2的在停车场地图上的位置即车辆位置的信息。识别信息只要是能够确定各自动驾驶车辆2的信息即可。识别信息可以是ID编号(Identification Number)，也可以是车辆编号，也可以是自动泊车的预约编号等。
在车辆信息中，可以包括自动驾驶车辆2的车辆种类，也可以包括识别信息之外的车辆编号。在车辆信息中，也可以包括入库预约时刻等入库预约信息，也可以包括出库预定时刻。在车辆信息中，也可以包括自动驾驶车辆2的转弯半径、全长、车宽等车体信息，也可以包括与自动驾驶车辆2的自动驾驶功能相关的信息。在与自动驾驶功能相关的信息中可以包括自动驾驶的版本信息。
在车辆信息中，也可以包括自动驾驶车辆2的行驶状态及外部环境的识别结果。在后面对行驶状态及外部环境的识别进行叙述。在车辆信息中，也可以包括自动驾驶车辆2的剩余的能够行驶距离或剩余燃料的信息。
车辆信息取得部11在自动泊车的期间，从自动驾驶车辆2持续取得车辆信息。车辆信息取得部11也可以在自动泊车的期间，根据指示来持续取得来自自动驾驶过程中的特定的自动驾驶车辆2(以下，记为对象车辆2)的车辆信息。车辆信息取得部11也可以在该对象车辆2以外的自动驾驶车辆2根据指示处于自动驾驶过程中的情况下，持续取得来自该以外的自动驾驶车辆2的车辆信息。车辆信息取得部11在对象车辆2和/或自动驾驶车辆2处于停车状态的情况下，可以将车辆信息的取得中断，也可以定期取得车辆信息。以下，记为“以外的自动驾驶车辆2”或“其他自动驾驶车辆2”的情况下不包括对象车辆2，仅在记为“自动驾驶车辆2”的情况下包括对象车辆2。
车辆状况识别部12基于车辆信息取得部11所取得的车辆信息，识别自动泊车过程中的自动驾驶车辆2的状况。在自动驾驶车辆2的状况中，包括关于自动驾驶过程中的多个自动驾驶车辆2的车辆位置。
节点信息取得部13基于通过车辆状况识别部12识别出的车辆位置和停车场地图信息而取得节点信息。节点信息是关于与多个节点分别相关联的行驶边界及位置标志的信息。在节点信息中，例如包括与存在于某一节点的周围的行驶边界及位置标志相关的位置信息。
节点信息取得部13例如基于停车场地图信息，将距各节点的位置预定距离以内的行驶边界及位置标志与该节点相关联。节点信息取得部13也可以进而基于节点标签信息，将距节点的位置预定距离以内的行驶边界及位置标志与该节点相关联。
节点信息取得部13基于节点位置信息、位置标志的位置信息、以及节点标签信息，判定从节点的位置到位置标志的位置的距离是否为预定的位置标志距离阈值(预定距离)以下。位置标志距离阈值是用于判定是否将位置标志与节点相关联的距离的阈值。作为位置标志距离阈值，例如能够根据节点标签信息而使用节点位于停车区划附近的情况下的第1距离、节点位于曲线区间的情况下的第2距离、及节点位于停车区划附近及曲线区间以外的情况下的第3距离。
更详细而言，节点信息取得部13判定节点是否位于停车区划附近，在判定为节点位于停车区划附近的情况下，对于该节点的周围的位置标志，判定从节点的位置到位置标志的位置的距离是否为第1距离以下。节点信息取得部13判定节点是否位于曲线区间，在判定为节点位于曲线区间的情况下，对于该节点的周围的位置标志，判定从节点的位置到位置标志的位置的距离是否为第2距离以下。节点信息取得部13在判定为节点不位于停车区划附近、且判定为节点不位于曲线区间的情况下(节点位于停车区划附近以外及曲线区间以外的情况下)，对于该节点的周围的位置标志，判定从节点的位置到位置标志的位置的距离是否为第3距离以下。
在此，节点位于停车区划附近的情况对应于成为相关联的对象的节点的节点种类为第1节点种类的情况。节点位于曲线区间的情况对应于成为相关联的对象的节点的节点种类为第2节点种类的情况。节点位于停车区划附近及曲线区间以外的情况对应于成为相关联的对象的节点的节点种类为第3节点种类的情况(既不是第1节点种类也不是第2节点种类的情况)。
节点位于停车区划附近的情况下的第1距离比节点位于曲线区间的情况下的第2距离大。这是因为考虑到自动驾驶车辆2的往复转弯动作，从而向自动驾驶车辆2发送比曲线区间及直线区间更多的信息。节点位于曲线区间的情况下的第2距离比节点位于停车区划附近及曲线区间以外的情况下的第3距离大。即，节点位于停车区划附近的情况下的位置标志距离阈值比节点不位于停车区划附近的情况下的位置标志距离阈值大。这因为在曲线区间中考虑到自动驾驶车辆2的内轮差、死角等，向自动驾驶车辆2发送比直线区间更多的信息。此外，第1距离、第2距离及第3距离的大小关系不限定于该例子。
节点信息取得部13在节点位于停车区划附近的情况下，在判定为从节点的位置到位置标志的位置的距离为第1距离以下时，可以将该位置标志与节点相关联。节点信息取得部13在节点位于曲线区间的情况下，在判定为从节点的位置到位置标志的位置的距离为第2距离以下时，可以将该位置标志与节点相关联。节点信息取得部13在节点位于停车区划附近及曲线区间以外的情况下，在判定为从节点的位置到位置标志的位置的距离为第3距离以下时，可以将该位置标志与节点相关联。
作为一例，在图2中，节点信息取得部13，将相对于位于停车区划附近的节点ND1而言，存在于距节点ND1的位置的距离为第1距离d1以下的位置的位置标志L1～L6与节点ND1相关联。节点信息取得部13，将相对于位于曲线区间的节点ND2而言，存在于距节点ND2的位置的距离为第2距离d2以下的位置的位置标志L7～L9与节点ND2相关联。
节点信息取得部13例如基于节点位置信息、行驶边界的位置信息、以及节点标签信息，判定从节点的位置到行驶边界的位置的距离是否为预定的行驶边界距离阈值(预定距离)以下。行驶边界距离阈值是用于判定是否将行驶边界与节点相关联的距离的阈值。作为行驶边界距离阈值，例如能够使用节点位于停车区划附近的情况下的第4距离、节点位于曲线区间的情况下的第5距离、及节点位于停车区划附近及曲线区间以外的情况下的第6距离。
更详细而言，节点信息取得部13判定节点是否位于停车区划附近，在判定为节点位于停车区划附近的情况下，对于该节点的周围的行驶边界，判定从节点的位置到行驶边界的位置的距离是否为第4距离以下。节点信息取得部13判定节点是否位于曲线区间，在判定为节点位于曲线区间的情况下，对于该节点的周围的行驶边界，判定从节点的位置到行驶边界的位置的距离是否为第5距离以下。节点信息取得部13在判定为节点不位于停车区划附近、且判定为节点不位于曲线区间的情况下(节点位于停车区划附近以外及曲线区间以外的情况下)，对于该节点的周围的行驶边界，判定从节点的位置到行驶边界的位置的距离是否为第6距离以下。
节点位于停车区划附近的情况下的第4距离比节点位于曲线区间的情况下的第5距离大。这因为考虑到自动驾驶车辆2的往复转弯动作(所谓的转头动作等)，向自动驾驶车辆2发送比曲线区间及直线区间更多的信息。节点位于曲线区间的情况下的第5距离比节点位于停车区划附近及曲线区间以外的情况下的第6距离大。即，节点位于停车区划附近的情况下的行驶边界距离阈值比节点不位于停车区划附近的情况下的行驶边界距离阈值大。这因为在曲线区间中考虑到自动驾驶车辆2的内轮差、死角等，向自动驾驶车辆2发送比直线区间更多的信息。此外，第4距离、第5距离及第6距离的大小关系不限定于该例子。另外，第4距离可以与第1距离相等，也可以不同。第5距离可以与第2距离相等，也可以不同。第6距离可以与第3距离相等，也可以不同。
节点信息取得部13在节点位于停车区划附近的情况下，在判定为从节点的位置到行驶边界的位置的距离为第4距离以下时，可以将该行驶边界与节点相关联。节点信息取得部13在节点位于曲线区间的情况下，在判定为从节点的位置到行驶边界的位置的距离为第5距离以下时，可以将该行驶边界与节点相关联。节点信息取得部13在节点位于停车区划附近及曲线区间以外的情况下，在判定为从节点的位置到行驶边界的位置的距离为第6距离以下时，可以将该行驶边界与节点相关联。
作为一例，在图3中，节点信息取得部13，将相对于位于停车区划附近的节点ND1而言，存在于距节点ND1的位置的距离为第4距离d4以下的位置的行驶边界B1～B10与节点ND1相关联。节点信息取得部13，将相对于位于曲线区间的节点ND2而言，存在于距节点ND2的位置的距离为第5距离d5以下的位置的行驶边界B11、B12与节点ND2相关联。
另外，节点信息取得部13为了向对象车辆2发送节点信息，基于与各节点相关联的节点信息和后述的对象节点而取得与对象节点相关联的节点信息。节点信息取得部13例如针对由后述的对象节点确定部15确定为对象节点的一个或多个节点，取得与对象节点相关联的位置标志的位置信息及行驶边界的位置信息。
节点信息取得部13也可以判定自动驾驶车辆2的自动停车是否完成，并且在判定为自动驾驶车辆2的自动停车完成的情况下，再次进行上述的节点信息的关联。
节点区间确定部14基于对象车辆2的车辆位置和节点位置信息，确定该对象车辆2所位于的节点区间。节点区间是指从一个节点到另一个节点的区间，作为一例是被相邻的2个节点夹着的区间。此外，节点区间也可以是被不相邻的2个节点夹着的区间。
节点区间例如可以设为包括对象车辆2的行进方向跟前侧的节点、不包括对象车辆2的行进方向远侧的节点的形态。在该情况下，作为节点区间的更新方法的一例，节点区间确定部14判定对象车辆2的车辆位置是否到达了下次通过节点的位置。下次通过节点是指对象车辆2的未通过节点(目标路线上的节点)中的对象车辆2接下来要通过的节点。节点区间确定部14例如在对象车辆2的车辆位置通过下次通过节点并到达了在停车场50的通路的宽度方向上延伸的假想的直线的情况下，能够判定为对象车辆2的车辆位置到达了下次通过节点的位置。
节点区间确定部14判定对象车辆2的车辆位置是否到达了下次通过节点的位置，在判定为对象车辆2的车辆位置到达了下次通过节点的位置的情况下，再确定以对象车辆2所到达的下次通过节点为起点的节点区间，并且将对象车辆2所到达的下次通过节点之后的下次节点再设定为新的下次通过节点。此外，节点区间的更新方法不限定于上述的例子。
对象节点确定部15确定对象节点。对象节点是指向对象车辆2发送节点信息时被设为发送对象的节点。对象节点包括对象车辆2的下次通过节点。即，下次通过节点的节点信息为对象车辆2的自动驾驶的持续进行所需要的信息，所以在向对象车辆2发送时被设为发送对象。
对象节点包括比未通过节点的总数小的预定个数的节点。预定个数例如被设为比目标路线上的未通过节点的总数小的个数。目标路线上的未通过节点是指在从对象车辆2的当前的车辆位置朝向目的地(例如目标停车空间或乘车用空间)的目标路线上沿着该目标路线排列的一个或多个节点。通过将对象节点的数量设为比目标路线上的未通过节点的总数小，与例如在入库时将与从下车用空间到目标停车空间为止的停车场内的目标路线整体相关的节点信息一并向对象车辆2发送的情况相比，可抑制发送数据量及在对象车辆2中所需要的存储容量。与例如在出库时将与从停车空间到乘车用空间为止的停车场内的目标路线整体相关的节点信息一并向对象车辆2发送的情况相比也同样。
对象节点确定部15也可以根据对象车辆2的车速的增大而使预定个数增加。对象节点确定部15也可以根据对象车辆2的车速的减小而使预定个数减少。作为一例，可以是，对象节点确定部15在对象车辆2的车速为预定的车速阈值以上的情况下，与车速小于车速阈值的情况下(例如N2个)相比，将预定个数设为更大的数(例如N1个)，从而确定对象节点。车速阈值为用于切换对象节点的预定个数的车速的阈值。通过根据车速的增大或减小使预定个数增加或减少，例如可抑制对象车辆2在某一定时间内所行驶的距离的区间中所包括的对象节点的个数的变化。
节点状态设定部16基于停车场50内的其他自动驾驶车辆2的车辆位置来设定节点状态。其他自动驾驶车辆2是指自动驾驶车辆2中的、为了确定节点区间及对象节点而注意的对象车辆2以外的自动驾驶车辆2。在其他自动驾驶车辆2中也可以包括故障车辆。
节点状态包括与能否通过节点相关的信息(能够通过节点的节点状态及不能通过节点的节点状态)。例如，在下次通过节点为不能通过节点的节点状态的情况下，对象车辆2不能通过下次通过节点。因此，对象车辆2由后述的车辆指示部17进行指示，在下次通过节点的跟前暂时停止或减速。在下次通过节点为能够通过节点的节点状态的情况下，对象车辆2能够通过下次通过节点。因此，例如接受后述的车辆指示部17的指示而暂时停止了的对象车辆2通过接受行进指示而起步，被指示进行行驶而通过下次通过节点。
能否通过节点可以基于上述其他自动驾驶车辆2的位置信息来确定。能否通过节点也可以基于上述其他自动驾驶车辆2的目标路线来确定。能否通过节点进而也可以基于停车场50内的行人的位置信息来确定。能否通过节点也可以基于停车场管理服务器1的自动泊车的实施计划来确定。
节点状态设定部16也可以基于对象车辆2的行驶状态来设定节点状态。作为对象车辆2的行驶状态，例如可以使用对象车辆2的车速。能否通过节点可以根据对象车辆2的车速与预定的限制车速之差来确定。预定的限制车速可以为预先设定的目标车速，也可以为停车场50中的上限车速。
车辆指示部17对进行自动泊车的自动驾驶车辆2进行指示。车辆指示部17在自动驾驶车辆2开始自动泊车的情况下，指示该自动驾驶车辆2的用于到达目标停车空间的目标路线。目标停车空间的决定方法没有特别的限定。可以按照进入停车场的顺序从出口侧起分配停车空间，也可以按照出库预约时间从早到晚的顺序从出口侧起分配停车空间。也可以使用户指定目标停车空间。车辆指示部17不需要一次指示自动驾驶车辆2的从当前位置到目标停车空间的全部目标路线，也可以是部分地指示目标路线的方式。车辆指示部17在自动驾驶车辆2的出库时指示用于到达乘车用空间63的目标路线。
车辆指示部17基于由对象车辆2的车辆信息取得部11取得的车辆位置，算出用于从对象车辆2的位置到达目标停车空间的目标路线。车辆指示部17例如将能够沿着停车场内的行驶路以最短的行驶距离到达目标停车空间的路线作为目标路线而算出。车辆指示部17也可以以使得不与其他自动驾驶车辆2的目标路线交叉的方式算出新的对象车辆2的目标路线。车辆指示部17也可以考虑目标路线来决定目标停车空间。此外，车辆指示部17也可以与目标路线一起指示停车场内的上限车速。车辆指示部17也可以指示上限加速度。上限车速及上限加速度是预先决定的。
车辆指示部17也可以对对象车辆2的减速或加速进行指示。车辆指示部17通过根据其他自动驾驶车辆2的状况而控制对象车辆2的停止及行进，从而使对象车辆2在避免与其他自动驾驶车辆2的接近的同时行驶到目标停车空间。这里的车辆指示部17基于节点信息取得部13的取得结果、节点区间确定部14的确定结果、以及对象节点确定部15的确定结果，将与对象节点相关联的节点信息向对象车辆2发送，从而对对象车辆2进行指示。这里的车辆指示部17例如在下次通过节点的节点状态为不能通过节点的节点状态的情况下，保留未通过节点中的、下次通过节点前方的对象节点的节点信息的向对象车辆2的发送。车辆指示部17判定下次通过节点的节点状态是否为不能通过节点的节点状态，在判定为是不能通过节点的节点状态的情况下，保留未通过节点中的、下次通过节点前方的对象节点的节点信息的向对象车辆2的发送。
车辆指示部17在下次通过节点的节点状态由节点状态设定部16从不能通过节点的节点状态再设定为能够通过节点的节点状态的情况下，将未通过节点中的、下次通过节点前方的对象节点的节点信息向对象车辆2发送。车辆指示部17判定下次通过节点的节点状态是否被再设定为能够通过节点的节点状态，在判定为存在向能够通过节点的节点状态的再设定的情况下，将与对象节点相关联的节点信息向对象车辆2发送。
车辆指示部17例如在下次通过节点的节点状态为不能通过节点的节点状态的情况下，也可以对对象车辆2进行减速指示或暂时停止指示。也可以是，车辆指示部17例如在对象车辆2根据下次通过节点的不能通过节点的节点状态而处于减速或暂时停止状态的情况下，在判定为下次通过节点的节点状态没有被再设定为能够通过节点的节点状态时，对对象车辆2进行暂时停止指示。也可以是，车辆指示部17例如在对象车辆2根据不能通过节点的节点状态而处于减速或暂时停止状态的情况下，在判定为下次通过节点的节点状态被再设定为能够通过节点的节点状态时，对对象车辆2进行行进指示。减速指示是使处于行驶状态的对象车辆2减速的指示。暂时停止指示是使对象车辆2暂时停止的指示。行进指示是使处于暂时停止状态的对象车辆2行进(起步)的指示。
接下来，对与停车场管理服务器1进行通信的自动驾驶车辆2及用户终端3进行说明。此外，本实施方式所涉及的自动停车***100不需要包括自动驾驶车辆2及用户终端3。
如图1所示，作为一例，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20为具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如通过将记录于ROM的程序加载到RAM中、并由CPU执行被加载到RAM中的程序而实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。
自动驾驶ECU20与通信部21、外部传感器22、内部传感器23、及致动器24连接。
通信部21是控制自动驾驶车辆2与外部的无线通信的通信设备。通信部21通过与停车场管理服务器1的通信而进行各种信息的发送及接收。通信部21例如向停车场管理服务器1发送车辆信息，并且从停车场管理服务器1取得自动泊车所需要的信息(例如沿着目标路线的位置标志的信息)。另外，通信部21进行和与自动驾驶车辆2相关联的用户终端3的通信。
外部传感器22为检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22至少包括相机。相机为拍摄自动驾驶车辆2的外部环境的拍摄设备。相机例如设置于自动驾驶车辆2的前挡风玻璃的内侧，拍摄车辆前方。相机将与自动驾驶车辆2的外部环境相关的拍摄信息向自动驾驶ECU20发送。相机可以是单眼相机，也可以是立体相机。相机也可以设有多个，也可以除了自动驾驶车辆2的前方之外还拍摄左右的侧方及后方。
外部传感器22也可以包括雷达传感器。雷达传感器为利用电波(例如毫米波)或光检测自动驾驶车辆2的周边的物体的检测设备。在雷达传感器中，例如包括毫米波雷达或激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器通过向自动驾驶车辆2的周边发送电波或光并接收由物体反射的电波或光而检测物体。雷达传感器将检测到的物体信息向自动驾驶ECU20发送。另外，外部传感器22也可以包括检测自动驾驶车辆2的外部的声音的声纳传感器。
内部传感器23为检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器、及横摆角速度(yaw rate)传感器。车速传感器为检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，能够使用对自动驾驶车辆2的车轮设置或对与车轮一体旋转的驱动桥等设置，并检测各车轮的旋转速度的车轮速度传感器。车速传感器将检测到的车速信息(车轮速度信息)向自动驾驶ECU20发送。
加速度传感器为检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息向自动驾驶ECU20发送。横摆角速度传感器是检测自动驾驶车辆2的重心的绕铅垂轴的横摆角速度(旋转角速度)的检测器。作为横摆角速度传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。横摆角速度传感器将检测到的自动驾驶车辆2的横摆角速度信息向自动驾驶ECU20发送。
致动器24为在自动驾驶车辆2的控制中使用的设备。致动器24至少包括驱动致动器、制动致动器及操舵致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆2的驱动力。此外，在自动驾驶车辆2为混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量以外，还向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制该驱动力。在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器24。
制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制制动***，控制向自动驾驶车辆2的车轮施加的制动力。作为制动***，例如能够使用液压制动***。操舵致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制电动助力转向***中的、控制操舵转矩的辅助马达的驱动。由此，操舵致动器控制自动驾驶车辆2的操舵转矩。
接下来，对自动驾驶ECU20的功能的构成的一例进行说明。自动驾驶ECU20具有外部环境识别部31、行驶状态识别部32、车辆位置识别部33、车辆信息提供部34、及车辆控制部35。
外部环境识别部31基于外部传感器22(相机的拍摄图像或雷达传感器检测到的物体信息)的检测结果，识别自动驾驶车辆2的外部环境。在外部环境中，包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。在外部环境中，也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度及移动方向。外部环境识别部31通过图案匹配(pattern matching)等来识别其他车辆及停车场的柱等物体。外部环境识别部31也可以识别停车场的大门、停车场的墙壁、杆、安全锥等。另外，外部环境识别部31也可以通过白线识别来识别停车场中的行驶边界。
行驶状态识别部32基于内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。在行驶状态中，包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度、自动驾驶车辆2的横摆角速度。具体而言，行驶状态识别部32基于车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部32基于加速度传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部32基于横摆角速度传感器的横摆角速度信息，识别自动驾驶车辆2的朝向。
车辆位置识别部33基于通过通信部21而从停车场管理服务器1取得的停车场地图信息和外部环境识别部31所识别出的外部环境，识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。
车辆位置识别部33基于停车场地图信息所包含的停车场内的位置标志的位置信息和外部环境识别部31所识别出的位置标志相对于自动驾驶车辆2的相对位置，识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。
此外，车辆位置识别部33也可以基于内部传感器23的检测结果，通过航位推算(Dead Reckoning)来识别自动驾驶车辆2的位置。另外，车辆位置识别部33也可以通过与设置于停车场的信标台的通信来识别自动驾驶车辆2的位置。
车辆信息提供部34通过通信部21向停车场管理服务器1提供车辆信息。车辆信息提供部34例如每隔一定时间便将包括车辆位置识别部33所识别出的停车场内的自动驾驶车辆2的位置的信息的车辆信息向停车场管理服务器1提供。
车辆控制部35执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。在自动驾驶过程中，使自动驾驶车辆2沿着从停车场管理服务器1指示的目标路线自动地进行行驶。车辆控制部35例如基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的外部环境及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶车辆2的前进路线(trajectory)。前进路线相当于自动驾驶的行驶计划。在前进路线中，包括车辆以自动驾驶的方式进行行驶的路径和自动驾驶过程中的车速计划。
路径是自动驾驶过程中的车辆在目标路线上行驶的预定的轨迹。路径例如能够设为与目标路线上的位置相对应的自动驾驶车辆2的操舵角变化的数据(操舵角计划)。目标路线上的位置例如是在目标路线的行进方向上每隔预定间隔(例如1m)设定的设定纵位置。操舵角计划是对每个设定纵位置关联了目标操舵角的数据。
车辆控制部35例如以沿着目标路线通过停车场的行驶路的中央的方式生成前进路线。车辆控制部35在从停车场管理服务器1被指示了上限车速的情况下，以成为不超过上限车速的车速计划的方式生成前进路线。车辆控制部35也可以使用通过与停车场管理服务器1的通信而取得的停车场地图信息来生成前进路线。
车辆控制部35在从停车场管理服务器1接受了暂时停止指示的情况下，使自动驾驶车辆2停止。车辆控制部35在从停车场管理服务器1接受了行进指示的情况下，使处于停止状态的自动驾驶车辆2行进。以上，对于自动驾驶车辆2的构成的一例进行了说明，但自动驾驶车辆2是能够实现自动泊车的构成即可，不限定于上述的内容。
用户终端3为与自动驾驶车辆2相关联的用户的便携信息终端。用户终端3例如作为自动驾驶车辆2的所有者的终端而在自动驾驶车辆2中进行了登记。用户终端3也可以是基于租赁的暂时所有者、通过来自所有者的指示权限的转让而作为权限持有者在自动驾驶车辆2中进行了登记的用户的终端。用户终端3例如由如下计算机构成，该计算机包括CPU等处理器、ROM或RAM等存储器、以及用户接口，该用户接口包括兼具显示器、触摸面板等的功能的装置。
用户终端3具有进行对停车场管理服务器1的入库要求及出库要求的功能。用户能够通过操作用户终端3来进行自动泊车的入库要求及出库要求。用户例如在将自动驾驶车辆2停在停车场50的下车场所52的下车用空间62并下车后，操作用户终端3而完成入库要求，从而将对自动驾驶车辆2的指示权限给予停车场管理服务器1。
用户通过进行出库要求而经由停车场管理服务器1使停在停车空间61的自动驾驶车辆2行驶到乘车场所53的乘车用空间63。自动驾驶车辆2在乘车用空间63等候用户。停车场管理服务器1例如在自动驾驶车辆2到达乘车用空间63并停止了的情况下，终结对自动驾驶车辆2的指示权限。指示权限也可以在用户向自动驾驶车辆2发出打开车门或起步的指示时终结。指示权限的终结也可以由自动驾驶车辆2进行。此外，伴随着入库要求及出库要求的自动驾驶车辆2的动作不限定于上述的方式。对于停车场管理服务器1而言也同样。
[自动停车***的处理]
接下来，参照附图对自动停车***100的处理进行说明。图5是表示节点信息的关联处理的一例的流程图。节点信息的关联处理例如在能够与停车场管理服务器1进行通信的自动驾驶车辆2进入了停车场的情况下等，在开始自动泊车前执行。节点信息的关联处理例如也可以在获得了对对象车辆2的指示权限时执行。
如图5所示，自动停车***100的停车场管理服务器1在S01中，通过节点信息取得部13，判定节点标签是否为第1节点种类(节点是否位于停车区划附近)。停车场管理服务器1在判定为节点标签为第1节点种类的情况下(S01：是)，转移到S02。在S02中，停车场管理服务器1通过节点信息取得部13，进行距节点第1距离以内的位置标志的关联。在S03中，停车场管理服务器1通过节点信息取得部13，进行距节点第4距离以内的行驶边界的关联。
停车场管理服务器1在判定为节点标签不是第1节点种类的情况下(S01：否)，转移到S04。在S04中，通过节点信息取得部13，判定节点标签是否为第2节点种类(节点是否位于曲线区划)。停车场管理服务器1在判定为节点标签为第2节点种类的情况下(S04：是)，转移到S05。在S05中，停车场管理服务器1通过节点信息取得部13，进行距节点第2距离以内的位置标志的关联。在S06中，停车场管理服务器1通过节点信息取得部13，进行距节点第5距离以内的行驶边界的关联。
停车场管理服务器1在判定为节点标签不是第2节点种类的情况下(S04：否)，转移到S07。在S07中，停车场管理服务器1通过节点信息取得部13，进行距节点第3距离以内的位置标志的关联。在S08中，停车场管理服务器1通过节点信息取得部13，进行距节点第6距离以内的行驶边界的关联。
图6是表示节点状态设定处理的一例的流程图。节点状态设定处理例如在自动泊车的执行过程中进行。
如图6所示，自动停车***100的停车场管理服务器1在S11中，通过节点状态设定部16，进行停车场中的多个自动驾驶车辆2的车辆位置的取得。在S12中，停车场管理服务器1通过节点状态设定部16，进行节点状态的设定。然后，停车场管理服务器1结束本次的处理。停车场管理服务器1例如在经过一定时间后，再次反复进行图6的处理。
图7是表示车辆指示处理的一例的流程图。停车场管理服务器1例如在自动泊车的执行过程中，在进行了至少一次图5及图6的处理后，进行车辆指示处理。
如图7所示，停车场管理服务器1在S21中，通过车辆信息取得部11，进行对象车辆2的车辆位置的取得。停车场管理服务器1在S22中，通过车辆指示部17，进行目标路线的算出。停车场管理服务器1在S23中，通过车辆指示部17，判定是否存在能够通过节点的节点状态的再设定。
停车场管理服务器1在通过车辆指示部17判定为存在能够通过节点的节点状态的再设定的情况下(S23：是)，转移到S24。停车场管理服务器1在S24中，通过节点区间确定部14，进行对象车辆2所存在的节点区间的确定。
更具体而言，S24的处理如图8所例示的那样进行。此外，也可以在自动泊车刚开始之后，与图8的处理无关地，将开始自动泊车时的车辆位置的紧邻的后方的节点到紧邻的前方的节点为止的区间确定为节点区间，并且将车辆位置的紧邻的前方的节点设为下次通过节点。
图8是表示节点区间确定处理的一例的流程图。如图8所示，停车场管理服务器1在S31中，通过节点区间确定部14，进行对象车辆2的车辆位置是否到达了下次通过节点的位置的判定。
停车场管理服务器1在通过节点区间确定部14判定为对象车辆2的车辆位置到达了下次通过节点的位置的情况下(S31：是)，转移到S32。停车场管理服务器1在没有通过节点区间确定部14判定为对象车辆2的车辆位置到达了下次通过节点的位置的情况下(S31：否)，结束本次的图8的处理。然后，停车场管理服务器1例如在再次进行上述S24的处理时，执行图8的处理。
在S32中，停车场管理服务器1通过节点区间确定部14，再确定将对象车辆2所到达的下次通过节点设为起点的节点区间。在S33中，停车场管理服务器1通过节点区间确定部14，将对象车辆2所到达的下次通过节点的再下次的节点再设定为新的下次通过节点。然后，结束本次的图8的处理。然后，停车场管理服务器1例如在再次进行上述S24的处理时，执行图8的处理。
返回到图7，在S25中，停车场管理服务器1通过对象节点确定部15，进行应该向对象车辆2发送信息的对象节点的确定。
更具体而言，S25的处理如图9所例示的那样进行。图9是表示对象节点确定处理的一例的流程图。如图9所示，停车场管理服务器1在S41中，通过对象节点确定部15，进行对象车辆2的车速是否为预定的车速阈值以上的判定。
停车场管理服务器1在通过对象节点确定部15判定为对象车辆2的车速为车速阈值以上的情况下(S41：是)，转移到S42。停车场管理服务器1在没有通过对象节点确定部15判定为对象车辆2的车速为车速阈值以上的情况下(S41：否)，转移到S43。
在S42中，停车场管理服务器1通过对象节点确定部15，将包括下次通过节点且比N2个多的N1个节点确定为对象节点。然后，结束本次的图9的处理。另一方面，在S43中，停车场管理服务器1通过对象节点确定部15，将包括下次通过节点的N2个节点确定为对象节点。然后，停车场管理服务器1结束本次的图9的处理。停车场管理服务器1例如在再次进行上述S25的处理时，执行图9的处理。
返回到图7，在S26中，停车场管理服务器1通过节点信息取得部13，进行与对象节点相关联的节点信息的取得。在S27中，停车场管理服务器1通过车辆指示部17，进行节点信息向对象车辆2的发送。车辆指示部17例如也可以在对象车辆2根据不能通过节点的节点状态而处于暂时停止状态的情况下，对对象车辆2进行行进指示。然后，停车场管理服务器1结束本次的处理结束。停车场管理服务器1例如在经过一定时间后，再次反复进行图7的处理。
另一方面，停车场管理服务器1在没有通过车辆指示部17判定为存在能够通过节点的节点状态的再设定的情况下(S23：否)，结束本次的处理。即，车辆指示部17在下次通过节点的节点状态为不能通过节点的节点状态的情况下，保留未通过节点中的、下次通过节点前方的对象节点的节点信息的向对象车辆2的发送。车辆指示部17例如也可以在对象车辆2根据不能通过节点的节点状态而处于暂时停止状态的情况下，不对对象车辆2进行行进指示而使其维持暂时停止状态。然后，停车场管理服务器1例如在经过一定时间后，再次反复进行图7的处理。
此外，也可以与图6～图9的处理并行地进行图10的处理。图10是表示节点信息的再关联处理的一例的流程图。如图10所示，停车场管理服务器1在S51中，通过节点信息取得部13，进行自动驾驶车辆2的自动停车是否完成了的判定。
停车场管理服务器1在通过节点信息取得部13判定为自动驾驶车辆2的自动停车完成了的情况下(S51：是)，转移到S52。在S52中，停车场管理服务器1通过节点信息取得部13进行节点信息的再次的关联。作为S52的处理，具体而言，停车场管理服务器1再次执行图5的处理。
另一方面，停车场管理服务器1在没有通过节点信息取得部13判定为自动驾驶车辆2的自动停车完成了的情况下(S51：否)，结束本次的图10的处理。然后，停车场管理服务器1例如在经过一定时间后，执行图10的处理。
根据以上说明的本实施方式所涉及的自动停车***100，将包括下次通过节点的预定个数的节点确定为对象节点。预定个数比未通过节点的总数小。通过将与对象节点相关联的节点信息向对象车辆2发送而进行向对象车辆2的指示。由此，作为信息的发送的方式，与例如将与从下车用空间62到目标停车空间为止的停车场50内的目标路线整体相关的节点信息一并向对象车辆2发送的情况相比，能够抑制发送数据量及在对象车辆2(自动驾驶车辆2)中所需要的存储容量。另外，根据上述自动停车***100，在下次通过节点的节点状态被再设定为能够通过节点的节点状态的情况下，将未通过节点中的、下次通过节点前方的对象节点的节点信息作为对象车辆2所需要的节点信息向对象车辆2发送。由此，能够进一步抑制发送数据量及在对象车辆2(自动驾驶车辆2)中所需要的存储容量。
另外，根据自动停车***100，对象节点确定部15在对象车辆2的车速为预定的车速阈值以上的情况下，与车速小于车速阈值的情况下的N2个相比，将预定个数设为较大的数即N1个，从而确定对象节点。由此，能够确定与对象车辆2的车速相应的合适的个数的对象节点。
另外，根据自动停车***100，节点状态设定部16基于对象车辆2的行驶状态来设定节点状态。由此，能够设定与对象车辆2的行驶状态相应的节点状态。
进而，根据自动停车***100，停车场地图信息还包括与节点的种类相关的节点标签信息，节点标签信息包括节点位于停车区划附近的节点的种类，节点信息取得部13基于停车场地图信息和节点标签信息，将距节点的位置预定距离以内的行驶边界及位置标志与该节点相关联，节点位于停车区划附近的情况下的预定距离比节点不位于停车区划附近的情况下的预定距离大。由此，能够根据节点是否位于停车区划附近这一节点的种类，来变更与节点相关联的行驶边界及位置标志的存在范围。
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述的实施方式。本公开能够以将上述的实施方式作为代表，基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良的各种方式来实施。
停车场管理服务器1并非必须能够与自动驾驶车辆2直接进行通信，也可以是经由其他服务器等进行通信的方式。停车场管理服务器1例如也可以经由自动驾驶车辆2的制造商侧的管理服务器或MaaS(Mobility as a Service：出行即服务)的运行服务器等而与自动驾驶车辆2进行通信。在该情况下，通信中断的判定也可以在所经由的服务器中进行。
也可以是，对象节点确定部15不一定必须根据对象车辆2的车速而变更对象节点的预定个数。
也可以是，节点状态设定部16不一定必须基于对象车辆2的行驶状态而设定节点状态。
作为节点的种类，例示出节点位于停车区划附近的第1节点种类、节点位于曲线区划的第2节点种类、及节点的位置既不位于停车区划附近也不位于曲线区划的第3节点种类，但也可以将这3个种类中的1个或2个种类省略，也可以还包括其他种类。或者也可以是，停车场地图信息不一定必须包括与节点的种类相关的节点标签信息。
节点信息取得部13基于停车场地图信息和节点标签信息，将距节点的位置预定距离以内的行驶边界及物体目标与该节点相关联，但也可以是，在该关联中不一定必须使用节点标签信息。
在上述实施方式中，节点区间例如为包括对象车辆2的行进方向跟前侧的节点但不包括对象车辆2的行进方向远侧的节点的形态，但也可以与此相反，设为不包括对象车辆2的行进方向跟前侧的节点但包括对象车辆2的行进方向远侧的节点的形态。

Claims (4)

1.一种自动停车***，通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使所述自动驾驶车辆沿着目标路线进行自动驾驶而在所述停车场内的目标停车空间停车，具备：
车辆位置取得部，取得所述自动驾驶车辆在停车场地图上的位置即车辆位置；
停车场地图数据库，存储停车场地图信息，所述停车场地图信息包括与所述停车场内的多个通路相对应地预先设定的多个节点的节点位置信息、和关于与所述节点分别相关联的行驶边界及物体目标的节点信息；
节点区间确定部，基于根据所述指示进行自动驾驶过程中的所述自动驾驶车辆即对象车辆的所述车辆位置和所述节点位置信息，确定所述对象车辆所位于的节点区间；
对象节点确定部，确定对象节点，所述对象节点包括所述对象车辆的未通过节点中的、在所述目标路线上所述对象车辆接下来要通过的所述节点即下次通过节点，并且所述对象节点是比所述未通过节点的总数小的预定个数的所述节点；
节点状态设定部，基于所述停车场内的其他所述自动驾驶车辆的所述车辆位置来设定包括与能否通过节点相关的信息的节点状态；
节点信息取得部，基于所述对象节点和所述停车场地图信息，取得与所述对象节点相关联的所述节点信息；以及
车辆指示部，基于所述节点信息取得部的取得结果、所述节点区间确定部的确定结果、以及所述对象节点确定部的确定结果，将与所述对象节点相关联的所述节点信息向所述对象车辆发送，从而对所述对象车辆进行所述指示，
所述车辆指示部，在由所述节点状态设定部将所述下次通过节点的所述节点状态从不能通过节点的所述节点状态再设定为能够通过节点的所述节点状态的情况下，将所述未通过节点中的、所述下次通过节点前方的所述对象节点的所述节点信息向所述对象车辆发送。
2.根据权利要求1所述的自动停车***，
所述对象节点确定部，在所述对象车辆的车速为预定的车速阈值以上的情况下，与所述车速小于所述车速阈值的情况相比，将所述预定个数设为较大的数来确定所述对象节点。
3.根据权利要求1或2所述的自动停车***，
所述节点状态设定部基于所述对象车辆的行驶状态来设定所述节点状态。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动停车***，
所述停车场地图信息还包括与所述节点的种类相关的节点标签信息，
所述节点标签信息包括所述节点位于停车区划附近这一所述节点的种类，
所述节点信息取得部基于所述停车场地图信息和所述节点标签信息，将距所述节点的位置为预定距离以内的所述行驶边界及所述物体目标与该节点相关联，
所述节点位于停车区划附近的情况下的所述预定距离比所述节点不位于停车区划附近的情况下的所述预定距离大。
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