JP6377491B2 - Painting equipment - Google Patents

Description

本発明は、塗装装置に関する。   The present invention relates to a coating apparatus.

自動車や家電製品等の工業製品、或いは建物や橋梁等の建造物を構成する部品や部材（被塗装物）は、塗装装置を用いて自動的に塗装されることが多い。これまでに、被塗装物の性状（大きさ、重量、形状等）に応じて種々の塗装装置が開発されている。例えば、被塗装物を固定して塗料を吐出するノズルを移動させつつ被塗装物を塗装する塗装装置、ノズルを固定して被塗装物を移動させつつ被塗装物を塗装する塗装装置、ノズル及び被塗装物の双方を相対的に移動させつつ被塗装物を塗装する塗装装置等が開発されている。   In many cases, industrial products such as automobiles and home appliances, or parts and members (objects to be coated) constituting buildings such as buildings and bridges are automatically painted using a coating apparatus. So far, various coating apparatuses have been developed according to the properties (size, weight, shape, etc.) of the object to be coated. For example, a coating apparatus that coats an object while moving the nozzle that discharges the paint while fixing the object to be coated, a coating apparatus that coats the object while moving the object while fixing the nozzle, a nozzle, and 2. Description of the Related Art A painting apparatus that paints an object while relatively moving both of the objects to be painted has been developed.

以下の特許文献１には、ノズル及び被塗装物の双方を相対的に移動させつつ被塗装物を塗装する塗装装置の一例が開示されている。具体的に、以下の特許文献１に開示された塗装装置は、加圧空気で作動するスプレーガンと、加圧空気で作動してスプレーガンを往復運動させるレシプロ装置と、加圧空気で作動して被塗装物をスプレーガンの移動方向と直交する方向に移動させる移動装置とを備えており、総て空気圧によって作動して塗装を行うものである。   Patent Document 1 below discloses an example of a coating apparatus that coats an object to be coated while relatively moving both the nozzle and the object to be coated. Specifically, the coating apparatus disclosed in Patent Document 1 below is a spray gun that operates with pressurized air, a reciprocating device that operates with pressurized air to reciprocate the spray gun, and operates with pressurized air. And a moving device for moving the object to be coated in a direction perpendicular to the moving direction of the spray gun, and all of them are operated by air pressure for coating.

特開昭６２−１１５６８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 62-11568

ところで、上述した特許文献１に開示された塗装装置は、防爆型の電気機器で製造された塗装装置に比べれば小型化することができ、作業スペースの少ない町工場、実験室等で使用することができるという利点を有する。しかしながら、近年においては、コストの大幅な上昇を招くことなく、より小型であり、より容易に移動を行うことが可能な塗装装置が要求されている。   By the way, the coating device disclosed in Patent Document 1 described above can be reduced in size as compared with a coating device manufactured with an explosion-proof electrical device, and should be used in a town factory, a laboratory, or the like with less work space. Has the advantage of being able to However, in recent years, there is a demand for a coating apparatus that is smaller and can be moved more easily without causing a significant increase in cost.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、従来よりも小型で移動を容易に行うことが可能な塗装装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a coating apparatus that is smaller than the conventional one and can be easily moved.

上記課題を解決するために、本発明の塗装装置は、被塗装物に対して塗料（ＰＴ）を吐出して前記被塗装物の塗装を行う塗装装置（１）において、前記塗料を吐出する吐出装置（１１）と、前記吐出装置を往復運動させる第１駆動装置（１２）と、前記被塗装物を支持する支持部（１４）が先端部に取り付けられて前記塗料が吐出される方向に延びるアーム（２４）を有し、前記吐出装置の移動方向と直交する方向に前記支持部が近似平行運動するように前記アームを動作させる第２駆動装置（１３）とを備えることを特徴としている。
また、本発明の塗装装置は、前記第２駆動装置が、一端が前記支持部に連結された前記アームを保持する保持部材（２６）と、一端が前記アームの他端に連結されるとともに、他端が前記保持部材に連結された補助アーム（２２ａ）と、前記保持部材に取り付けられ、前記アームとすべり対偶をなすスライダ（２７）とを備えることを特徴としている。
ここで、本発明の塗装装置は、前記第２駆動装置が、前記補助アームに連結され、前記補助アームを前記他端の周りで揺動させる歯車（２１）を備えることを特徴としている。
或いは、本発明の塗装装置は、前記第２駆動装置が、一端が前記支持部に連結されるとともに、他端が連結部材（２３）に連結され、前記塗料が吐出される方向に延び、平行状態が維持される第１，第２アーム（２４ａ、２４ｂ）と、前記第１，第２アームの何れか一方を保持する保持部材（２６）と、一端が前記第１，第２アームの他端にそれぞれ連結されるとともに、他端が前記保持部材に連結され、平行状態が維持される第１，第２補助アーム（２２ａ、２２ｂ）と、前記保持部材に取り付けられ、前記保持部材によって保持される前記第１，第２アームの何れか一方とすべり対偶をなすスライダ（２７）とを備えることを特徴としている。
ここで、本発明の塗装装置は、前記第２駆動装置が、前記第１，第２補助アームの何れか一方に連結され、前記第１，第２補助アームの何れか一方を前記他端の周りで揺動させる歯車（２１）を備えることを特徴としている。 In order to solve the above-described problems, a coating apparatus according to the present invention discharges the paint in the coating apparatus (1) that discharges the paint (PT) onto the object to be coated and coats the object to be coated. A device (11), a first drive device (12) for reciprocating the discharge device, and a support portion (14) for supporting the object to be coated are attached to the tip portion and extend in the direction in which the paint is discharged. It has an arm (24), and is provided with the 2nd drive device (13) which operates the arm so that the support part may carry out approximate parallel movement in the direction orthogonal to the movement direction of the discharge device.
In the coating apparatus of the present invention, the second driving device includes a holding member (26) that holds the arm, one end of which is connected to the support portion, and one end that is connected to the other end of the arm. The other end includes an auxiliary arm (22a) connected to the holding member, and a slider (27) attached to the holding member and making a sliding pair with the arm.
Here, the coating apparatus of the present invention is characterized in that the second driving device includes a gear (21) that is connected to the auxiliary arm and swings the auxiliary arm around the other end.
Alternatively, in the coating apparatus according to the present invention, the second driving device has one end connected to the support portion and the other end connected to the connecting member (23), and extends in the direction in which the paint is discharged. The first and second arms (24a, 24b) that maintain the state, the holding member (26) that holds one of the first and second arms, and the other end of the first and second arms. The first and second auxiliary arms (22a, 22b) that are connected to the ends and the other end are connected to the holding member and maintained in a parallel state, and are attached to the holding member and held by the holding member And a slider (27) which forms a sliding pair with either one of the first and second arms.
Here, in the coating apparatus of the present invention, the second driving device is connected to one of the first and second auxiliary arms, and one of the first and second auxiliary arms is connected to the other end. A gear (21) that swings around is provided.

本発明によれば、第１，第２駆動装置を設け、塗料を吐出する吐出装置を第１駆動装置によって往復運動させるとともに、アームの先端部に取り付けられた支持部を第２駆動装置によって吐出装置の移動方向と直交する方向に近似平行運動させるようにしているため、従来よりも小型で移動を容易に行うことが可能であるという効果がある。   According to the present invention, the first and second drive devices are provided, the discharge device for discharging the paint is reciprocated by the first drive device, and the support portion attached to the tip of the arm is discharged by the second drive device. Since the approximate parallel movement is performed in a direction orthogonal to the moving direction of the apparatus, there is an effect that it is smaller than the conventional one and can be moved easily.

本発明の一実施形態による塗装装置の正面図である。It is a front view of the coating device by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による塗装装置の右側面図である。It is a right view of the coating device by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による塗装装置が備えるパネルリフター駆動部の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the panel lifter drive part with which the coating device by one Embodiment of this invention is provided. 本発明の一実施形態による塗装装置が備えるパネルリフター駆動部の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the panel lifter drive part with which the coating device by one Embodiment of this invention is provided. 本発明の一実施形態による塗装装置が備えるパネルリフター駆動部の基本設計を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the basic design of the panel lifter drive part with which the coating device by one Embodiment of this invention is provided.

以下、図面を参照して本発明の一実施形態による塗装装置について詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態による塗装装置の正面図であり、図２は、同塗装装置の右側面図である。図１に示す通り、本実施形態の塗装装置１は、塗装ガン１１（吐出装置）、レシプロ装置１２（第１駆動装置）、パネルリフター駆動部１３（第２駆動装置）、及びパネル支持部１４（支持部）を備えており、パネル支持部１４に支持された被塗装物としてのパネル（図示省略）に対して塗料ＰＴを吐出してパネルの塗装を行う。   Hereinafter, a coating apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view of a coating apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a right side view of the coating apparatus. As shown in FIG. 1, the coating apparatus 1 of the present embodiment includes a coating gun 11 (discharge device), a reciprocating device 12 (first driving device), a panel lifter driving unit 13 (second driving device), and a panel support unit 14. (Support part) is provided, and paint PT is discharged to a panel (not shown) as an object to be coated supported by the panel support part 14 to coat the panel.

ここで、塗装装置１は、左右方向に延びる上段部１５ａ及び下段部１５ｃと、これら上段部１５ａ及び下段部１５ｃに連結された上下方向に延びる中段部１５ｂとを有するフレーム１５を備える。レシプロ装置１２は、フレーム１５の上段部１５ａに取り付けられており、パネルリフター駆動部１３は、フレーム１５の中段部１５ｂに取り付けられている。また、フレーム１５の下段部１５ｃには、キャスター１６が取り付けられており、床面ＦＬに沿って塗装装置１を容易に移動できるようになっている。   Here, the coating apparatus 1 includes a frame 15 having an upper step portion 15a and a lower step portion 15c that extend in the left-right direction, and a middle step portion 15b that is connected to the upper step portion 15a and the lower step portion 15c and extends in the vertical direction. The reciprocating device 12 is attached to the upper step portion 15 a of the frame 15, and the panel lifter driving portion 13 is attached to the middle step portion 15 b of the frame 15. A caster 16 is attached to the lower step portion 15c of the frame 15 so that the coating apparatus 1 can be easily moved along the floor surface FL.

塗装ガン１１は、ノズルがパネル支持部１４側を向くようにレシプロ装置１２上に搭載されており、パネル支持部１４に向けて（パネル支持部１４に支持される不図示のパネルに向けて）塗料ＰＴを吐出する。この塗装ガン１１は、１つ又は複数のノズル（図示省略）を備える。塗装ガン１１に複数のノズルが設けられている場合には、それらノズルは、例えば一列又は複数列に配列されている。尚、塗装ガン１１は、ノズルの周囲にエアを吐出するエア吐出部を備えており、ノズルから吐出された塗料ＰＴとエア吐出部から吐出されたエアとを混合して、塗料ＰＴを霧化してパネルに吹き付けるものであっても良い。   The coating gun 11 is mounted on the reciprocating device 12 so that the nozzle faces the panel support portion 14 side, and faces the panel support portion 14 (toward a panel (not shown) supported by the panel support portion 14). The paint PT is discharged. The coating gun 11 includes one or a plurality of nozzles (not shown). When the coating gun 11 is provided with a plurality of nozzles, these nozzles are arranged, for example, in one or a plurality of rows. The coating gun 11 is provided with an air discharge portion that discharges air around the nozzle, and the paint PT discharged from the nozzle and the air discharged from the air discharge portion are mixed to atomize the paint PT. It may be sprayed on the panel.

レシプロ装置１２は、上部に塗装ガン１１が取り付けられており、塗装ガン１１を左右方向（図１中の方向Ｄ１）に往復運動させる。このレシプロ装置１２は、左右方向の長さが、予め規定された基準パネル（パネル支持部１４で支持することが可能な最大幅のパネル）の幅よりも長く設定されている。これにより、幅が基準パネル以下のパネルであれば、左端部から右端部まで塗装することが可能である。   The reciprocating device 12 has a coating gun 11 attached to the top thereof, and reciprocates the coating gun 11 in the left-right direction (direction D1 in FIG. 1). The reciprocating device 12 is set such that the length in the left-right direction is longer than the width of a predetermined reference panel (the maximum width panel that can be supported by the panel support portion 14). Thereby, if it is a panel whose width | variety is below a reference | standard panel, it is possible to paint from a left end part to a right end part.

パネルリフター駆動部１３は、塗料ＰＴが吐出される方向（塗装ガン１１からパネル支持部１４に向かう方向）に延びており先端部にパネル支持部１４が取り付けられているロッド２４（アーム）を有する。このパネルリフター駆動部１３は、塗装ガン１１の移動方向と直交する方向（図２中の方向Ｄ２）にパネル支持部１４が近似平行運動（コンコイダル近似平行運動）するようにロッド２４を駆動する。尚、パネルリフター駆動部１３の詳細については後述する。   The panel lifter drive unit 13 has a rod 24 (arm) that extends in a direction in which the paint PT is discharged (a direction from the coating gun 11 toward the panel support unit 14) and has the panel support unit 14 attached to the tip. . The panel lifter driving unit 13 drives the rod 24 so that the panel support unit 14 performs an approximate parallel motion (concoidal approximate parallel motion) in a direction orthogonal to the moving direction of the coating gun 11 (direction D2 in FIG. 2). The details of the panel lifter drive unit 13 will be described later.

パネル支持部１４は、被塗装物としてのパネル（図示省略）を支持する。具体的に、パネル支持部１４は、被塗装物としてのパネルが貼付されるプレート１４ａと、一端がプレート１４ａに固定されていて他端がロッド２４の先端部に連結された（取り付けられた）シャフト１４ｂとを備えており、プレート１４ａに貼付されたパネルを支持する。このパネル支持部１４は、図２中の方向Ｄ２にコンコイダル近似平行運動するようにパネルリフター駆動部１３によって駆動される。   The panel support unit 14 supports a panel (not shown) as an object to be coated. Specifically, the panel support unit 14 includes a plate 14a to which a panel as an object to be coated is attached, one end fixed to the plate 14a, and the other end connected (attached) to the tip of the rod 24. And a shaft 14b, which supports a panel attached to the plate 14a. The panel support unit 14 is driven by the panel lifter driving unit 13 so as to perform a concoidal approximate parallel movement in a direction D2 in FIG.

図３及び図４は、本発明の一実施形態による塗装装置が備えるパネルリフター駆動部の構成を示す図である。尚、図３は、ロッド２４が傾いている状態を示す図であり、図４は、ロッド２４が水平にされている状態を示す図である。これら図３，４に示す通り、パネルリフター駆動部１３は、歯車２１、クランク２２ａ，２２ｂ（補助アーム、第１，第２補助アーム）、連結プレート２３（連結部材）、ロッド２４ａ，２４ｂ（アーム、第１，第２アーム）、プレート２５、ベースプレート２６（保持部材）、及びスライダ２７を備える。   3 and 4 are diagrams showing the configuration of the panel lifter driving unit provided in the coating apparatus according to the embodiment of the present invention. 3 is a diagram showing a state in which the rod 24 is tilted, and FIG. 4 is a diagram showing a state in which the rod 24 is leveled. 3 and 4, the panel lifter drive unit 13 includes a gear 21, cranks 22a and 22b (auxiliary arms, first and second auxiliary arms), a connecting plate 23 (connecting member), and rods 24a and 24b (arms). , First and second arms), plate 25, base plate 26 (holding member), and slider 27.

歯車２１は、パネルリフター駆動部１３を駆動する駆動装置（図示省略）によって回転駆動される歯車である。この歯車２１は、パネル支持部１４に支持されるパネルの塗装を行う際に、例えば図２，３中の方向Ｄ２にパネル支持部１４がほぼ一定速度で移動するように回転駆動される。尚、歯車２１は、不図示の駆動装置の設置位置等に応じて、平歯車、かさ歯車、ウォームギア等の任意の歯車を用いることができる。   The gear 21 is a gear that is rotationally driven by a driving device (not shown) that drives the panel lifter driving unit 13. When the panel supported by the panel support 14 is painted, the gear 21 is rotationally driven so that the panel support 14 moves at a substantially constant speed in a direction D2 in FIGS. The gear 21 can be any gear such as a spur gear, a bevel gear, a worm gear, etc., depending on the installation position of a drive device (not shown).

クランク２２ａは、一端が連結部Ａ１の周りで揺動可能にベースプレート２６に連結されているとともに、他端が連結部Ａ３の周りで揺動可能に連結プレート２３に連結されている平板棒状の部材である。このクランク２２ａは、歯車２１と結合されており、歯車２１の回転運動を往復運動に変換する。つまり、クランク２２ａは、歯車２１が回転すると連結部Ａ１の周りで図２，３中の方向Ｄ３に揺動するようにされている。   One end of the crank 22a is connected to the base plate 26 so as to be swingable around the connecting portion A1, and the other end is connected to the connecting plate 23 so as to be swingable around the connecting portion A3. It is. The crank 22a is coupled to the gear 21 and converts the rotational motion of the gear 21 into reciprocating motion. That is, the crank 22a swings in the direction D3 in FIGS. 2 and 3 around the connecting portion A1 when the gear 21 rotates.

クランク２２ｂは、一端が連結部Ａ２の周りで揺動可能にベースプレート２６に連結されているとともに、他端が連結部Ａ４の周りで揺動可能に連結プレート２３に連結されている平板棒状の部材である。ここで、クランク２２ｂは、一端及び他端がクランク２２ａの一端及び他端に対して間隔Δだけ下方に位置するようにベースプレート２６及び連結プレート２３にそれぞれ連結されており、長さがクランク２２ａの長さと同じに設定されている。このため、クランク２２ａが方向Ｄ３に揺動しても、クランク２２ａ，２２ｂは平行状態が維持される。   The crank 22b has one end connected to the base plate 26 so as to be swingable around the connecting portion A2, and the other end is connected to the connecting plate 23 so as to be swingable around the connecting portion A4. It is. Here, the crank 22b is connected to the base plate 26 and the connecting plate 23 such that one end and the other end thereof are positioned below the one end and the other end of the crank 22a by a distance Δ, respectively. It is set to the same length. For this reason, even if the crank 22a swings in the direction D3, the cranks 22a and 22b are maintained in a parallel state.

連結プレート２３は、クランク２２ａ，２２ｂとロッド２４ａ，２４ｂとをそれぞれ連結するため用いられる長方形の板状部材である。ここで、ベースプレート２６における連結部Ａ１，Ａ２は上下方向に間隔Δだけ離間し、連結プレート２３における連結部Ａ３，Ａ４は上下方向に間隔Δだけ離間し、クランク２２ａ，２２ｂの長さは同一である。このため、図３，４に示す通り、連結部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を頂点とする平行四辺形或いは長方形が形成される。   The connecting plate 23 is a rectangular plate-like member used for connecting the cranks 22a and 22b and the rods 24a and 24b. Here, the connecting portions A1 and A2 in the base plate 26 are spaced apart by an interval Δ in the vertical direction, the connecting portions A3 and A4 in the connecting plate 23 are spaced apart by an interval Δ in the vertical direction, and the lengths of the cranks 22a and 22b are the same. is there. For this reason, as shown in FIGS. 3 and 4, a parallelogram or rectangle having the linking portions A1, A2, A3, and A4 as apexes is formed.

ロッド２４ａは、一端が連結部Ａ３の周りで揺動可能に連結プレート２３に連結されているとともに、他端が連結部Ａ５の周りで揺動可能にプレート２５に連結されている棒状の部材である。このロッド２４ａは、塗料ＰＴが吐出される方向に延びるよう、スライダ２７を介してベースプレート２６に保持されている。尚、図３，４に示す通り、ロッド２４ａは傾いた状態又は水平状態になるが、水平状態において、ロッド２４ａは塗料ＰＴが吐出される方向に沿って延びる。   The rod 24a is a rod-shaped member whose one end is connected to the connecting plate 23 so as to be swingable around the connecting portion A3 and whose other end is connected to the plate 25 so as to be swingable around the connecting portion A5. is there. The rod 24a is held by the base plate 26 via the slider 27 so as to extend in the direction in which the paint PT is discharged. As shown in FIGS. 3 and 4, the rod 24a is inclined or in a horizontal state. In the horizontal state, the rod 24a extends along the direction in which the paint PT is discharged.

ロッド２４ｂは、一端が連結部Ａ４の周りで揺動可能に連結プレート２３に連結されているとともに、他端が連結部Ａ６の周りで揺動可能にプレート２５に連結されている棒状の部材である。ここで、ロッド２４ｂは、一端及び他端がロッド２４ａの一端及び他端に対して間隔Δだけ下方に位置するように連結プレート２３及びプレート２５にそれぞれ連結されており、長さがロッド２４ａの長さと同じに設定されている。このため、連結プレート２３が、図２，３中の方向Ｄ３に揺動しても、ロッド２４ａ，２４ｂは平行状態が維持される。   The rod 24b is a rod-shaped member having one end connected to the connecting plate 23 so as to be swingable around the connecting portion A4 and the other end connected to the plate 25 so as to be swingable around the connecting portion A6. is there. Here, the rod 24b is connected to the connecting plate 23 and the plate 25 such that one end and the other end thereof are positioned below the one end and the other end of the rod 24a by a distance Δ, respectively. It is set to the same length. For this reason, even if the connecting plate 23 swings in the direction D3 in FIGS. 2 and 3, the rods 24a and 24b are maintained in the parallel state.

プレート２５は、ロッド２４ａ，２４ｂとパネル支持部１４とを結合するための部材である。つまり、ロッド２４ａ，２４ｂが連結されたプレート２５にパネル支持部１４のシャフト１４ｂの他端が固定されることによって、ロッド２４ａ，２４ｂとパネル支持部１４とが結合されている。ここで、連結プレート２３における連結部Ａ３，Ａ４は上下方向に間隔Δだけ離間し、プレート２５における連結部Ａ５，Ａ６は上下方向に間隔Δだけ離間し、ロッド２４ａ，２４ｂの長さは同一である。このため、図３，４に示す通り、連結部Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６を頂点とする平行四辺形或いは長方形が形成される。   The plate 25 is a member for connecting the rods 24 a and 24 b and the panel support portion 14. That is, the other end of the shaft 14b of the panel support portion 14 is fixed to the plate 25 to which the rods 24a and 24b are connected, so that the rods 24a and 24b and the panel support portion 14 are coupled. Here, the connecting portions A3 and A4 in the connecting plate 23 are spaced apart by an interval Δ in the vertical direction, the connecting portions A5 and A6 in the plate 25 are spaced apart by an interval Δ in the vertical direction, and the lengths of the rods 24a and 24b are the same. is there. For this reason, as shown in FIGS. 3 and 4, a parallelogram or a rectangle having the linking portions A3, A4, A5, and A6 as apexes is formed.

ベースプレート２６は、クランク２２ａ，２２ｂが連結されるとともに、スライダ２７を介してロッド２４ａを保持する長方形状の板状部材である。スライダ２７は、断面形状がＵ字形状（角が直角であるＵ字形状）である長手部材、或いは四角環状の環状部材であり、その長手方向に直交する軸Ａ８の周りで回転可能にベースプレート２６に取り付けられている。このスライダ２７にはロッド２４ａが介挿されており、スライダ２７は、介挿されたロッド２４ａとすべり対偶をなす。これにより、ロッド２４ａは、スライダ２７の長手方向に摺動可能であり、且つ軸Ａ８の周りで回転可能にベースプレート２６に保持されている。尚、軸Ａ８は、高さ位置が連結部Ａ１と同じに設定されている。   The base plate 26 is a rectangular plate member that is connected to the cranks 22 a and 22 b and holds the rod 24 a via the slider 27. The slider 27 is a longitudinal member having a U-shaped cross-section (a U-shape with a right angle) or a quadrangular annular member, and is rotatable around an axis A8 orthogonal to the longitudinal direction. Is attached. A rod 24a is inserted into the slider 27, and the slider 27 forms a sliding pair with the inserted rod 24a. Thereby, the rod 24a is slidable in the longitudinal direction of the slider 27, and is held by the base plate 26 so as to be rotatable around the axis A8. In addition, the axis A8 is set to have the same height position as the connecting portion A1.

次に、上記構成における塗装装置１の動作について説明する。まず、塗装装置１を動作させるに先立ち、被塗装物としてのパネルをパネル支持部１４のプレート１４ａに貼付する作業が作業者によって行われる。次いで、プレート１４ａに貼付されたパネルの寸法を塗装装置１に入力する作業が作業者によって行われる。尚、プレート１４ａに貼付されるパネルが規定の大きさである場合には、パネルの寸法を塗装装置１に入力する作業は省略することも可能である。その後、塗装開始の指示が作業者によってなされると、塗装装置１の動作が開始される。   Next, operation | movement of the coating device 1 in the said structure is demonstrated. First, prior to operating the coating apparatus 1, an operator performs an operation of attaching a panel as an object to be coated to the plate 14 a of the panel support portion 14. Next, an operator performs an operation of inputting the dimensions of the panel attached to the plate 14 a to the coating apparatus 1. In addition, when the panel affixed on the plate 14a is a predetermined | prescribed magnitude | size, the operation | work which inputs the dimension of a panel into the coating device 1 can also be abbreviate | omitted. Thereafter, when an instruction to start painting is given by the operator, the operation of the painting apparatus 1 is started.

塗装装置１の動作が開始されると、パネルリフター駆動部１３が駆動されて、プレート１４ａに貼付されたパネルの大きさに応じた塗装開始位置にパネル支持部１４が移動される。具体的には、パネルリフター駆動部１３を駆動する不図示の駆動装置によって歯車２１が回転駆動され、例えばロッド２４（ロッド２４ａ，２４ｂ）が図２，３中の実線で示す傾いた状態にされることにより、パネル支持部１４が図１，２中の実線で示す位置に配置される。   When the operation of the coating apparatus 1 is started, the panel lifter driving unit 13 is driven, and the panel support unit 14 is moved to the coating start position corresponding to the size of the panel attached to the plate 14a. Specifically, the gear 21 is rotationally driven by a drive device (not shown) that drives the panel lifter drive unit 13, and the rods 24 (rods 24a and 24b), for example, are inclined as shown by solid lines in FIGS. Thereby, the panel support part 14 is arrange | positioned in the position shown as the continuous line in FIG.

パネル支持部１４が塗装開始位置に配置されると、レシプロ装置１２の駆動が開始されて塗装ガン１１の左右方向への往復運動が開始されるとともに、塗装ガン１１からの塗料ＰＴの吐出が開始される。また、レシプロ装置１２の駆動開始に合わせてパネルリフター駆動部１３の駆動が開始される。これにより、図２，３中の方向Ｄ２（ここでは、下方向とする）へのパネル支持部１４の移動（ほぼ一定速度での移動）が開始される。   When the panel support portion 14 is disposed at the coating start position, the driving of the reciprocating device 12 is started, and the reciprocating motion of the coating gun 11 in the left-right direction is started, and the discharge of the coating PT from the coating gun 11 is started. Is done. Further, the driving of the panel lifter driving unit 13 is started in accordance with the driving start of the reciprocating device 12. As a result, the movement (movement at a substantially constant speed) of the panel support portion 14 in the direction D2 (here, the downward direction) in FIGS.

パネルリフター駆動部１３の駆動が開始されると、歯車２１が回転駆動されて、クランク２２ａ，２２ｂが連結部Ａ１，Ａ２の周りで図２，３中の方向Ｄ３（ここでは、時計回り方向とする）にそれぞれ揺動する。すると、連結プレート２３もクランク２２ａ，２２ｂの揺動に合わせて図２，３中の方向Ｄ３に揺動する。ここで、前述の通り、連結部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を頂点とする平行四辺形が形成されるため、クランク２２ａ，２２ｂが方向Ｄ３に揺動しても、連結プレート２３は、姿勢が維持されたまま（長辺が上下方向に沿った状態のまま）方向Ｄ３に揺動する。   When the drive of the panel lifter drive unit 13 is started, the gear 21 is rotationally driven, and the cranks 22a and 22b are rotated around the connecting portions A1 and A2 in a direction D3 (in this case, a clockwise direction in FIGS. Oscillate each). Then, the connecting plate 23 also swings in the direction D3 in FIGS. 2 and 3 in accordance with the swing of the cranks 22a and 22b. Here, as described above, since a parallelogram having the linking portions A1, A2, A3, and A4 as vertices is formed, even if the cranks 22a and 22b are swung in the direction D3, the connecting plate 23 remains in the posture. It swings in the direction D3 while being maintained (while the long side is in the vertical direction).

連結プレート２３が、図２，３中の方向Ｄ３に揺動すると、ロッド２４ａは、スライダ２７の長手方向に摺動しつつ軸Ａ８の周りで揺動する。これにより、プレート２５は、ロッド２４ａの揺動に合わせてコンコイダル近似平行運動し、図２，３中の方向Ｄ２にほぼ平行に移動する。ここで、前述の通り、連結部Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６を頂点とする平行四辺形が形成されるため、連結プレート２３が方向Ｄ３に揺動してもプレート２５は、姿勢が維持されたまま（長辺が上下方向に沿った状態のまま）方向Ｄ３にほぼ平行に移動する。従って、プレート２５に取り付けられたパネル支持部１４及びパネル支持部１４に支持されるパネルも、姿勢が維持されたまま方向Ｄ３にほぼ平行に移動する。   When the connecting plate 23 swings in the direction D3 in FIGS. 2 and 3, the rod 24a swings around the axis A8 while sliding in the longitudinal direction of the slider 27. As a result, the plate 25 moves approximately parallel to the direction D2 in FIGS. Here, as described above, since the parallelogram having the connecting portions A3, A4, A5, and A6 as the apexes is formed, the posture of the plate 25 is maintained even when the connecting plate 23 swings in the direction D3. It moves substantially parallel to the direction D3 (with the long side along the vertical direction). Therefore, the panel support portion 14 attached to the plate 25 and the panel supported by the panel support portion 14 also move substantially parallel to the direction D3 while maintaining the posture.

以上の動作が継続されると、一時的に図４に示す状態（クランク２２ａ，２２ｂとロッド２４ａ，２４ｂとが平行になる状態）になる。その後に、プレート１４ａに貼付されたパネルの大きさに応じた塗装終了位置にパネル支持部１４が移動すると、パネルの塗装が終了する。例えば、例えばロッド２４（ロッド２４ａ，２４ｂ）が図２，３中の二点鎖線で示す傾いた状態にされて、パネル支持部１４が図１，２中の二点鎖線で示す位置に配置されるとパネルの塗装が終了する。尚、塗装の厚みやムラを無くすために、パネルを支持するパネル支持部１４を方向Ｄ２へ往復させても良い。   When the above operation is continued, the state temporarily shown in FIG. 4 (a state in which the cranks 22a and 22b and the rods 24a and 24b are in parallel) is obtained. After that, when the panel support portion 14 moves to the painting end position corresponding to the size of the panel attached to the plate 14a, the painting of the panel is finished. For example, for example, the rod 24 (rods 24a and 24b) is inclined as shown by the two-dot chain line in FIGS. 2 and 3, and the panel support portion 14 is arranged at the position shown by the two-dot chain line in FIGS. Then the painting of the panel is finished. In order to eliminate the thickness and unevenness of the coating, the panel support portion 14 that supports the panel may be reciprocated in the direction D2.

図５は、本発明の一実施形態による塗装装置が備えるパネルリフター駆動部の基本設計を説明するための図である。尚、図５においては、図３中に示した部材には同一の符号を付してある。また、図５では、図示を簡略化するために、図３中のクランク２２ａ、ロッド２４ａ、及びスライダ２７を図示しており、他の部材（歯車２１、クランク２２ｂ、連結プレート２３、ロッド２４ｂ、プレート２５、及びベースプレート２６）の図示は省略している。   FIG. 5 is a view for explaining the basic design of the panel lifter driving unit provided in the coating apparatus according to the embodiment of the present invention. In FIG. 5, the same reference numerals are given to the members shown in FIG. 5 shows the crank 22a, the rod 24a, and the slider 27 in FIG. 3 to simplify the illustration, and other members (the gear 21, the crank 22b, the connecting plate 23, the rod 24b, The illustration of the plate 25 and the base plate 26) is omitted.

図５中に示した定数ａ，ｄ及び変数ｂ，ｃ，ｅ，ｆ，ｘは、以下の通りである。
ａ：クランク２２ａの長さ
ｂ：ロッド２４ａの連結部Ａ３と軸Ａ８との間における長さ
ｃ：ロッド２４ａの軸Ａ８と連結部Ａ５との間における長さ
ｄ：連結部Ａ１と軸Ａ８との水平方向における距離
ｅ：軸Ａ８と連結部Ａ５との水平方向における距離
ｆ：連結部Ａ１（軸Ａ８）と連結部Ａ５との上下方向における距離
ｘ：歯車２１の回転角（クランク２２ａの揺動角） Constants a and d and variables b, c, e, f, and x shown in FIG. 5 are as follows.
a: Length of the crank 22a b: Length between the connecting part A3 of the rod 24a and the axis A8 c: Length between the axis A8 of the rod 24a and the connecting part A5 d: The connecting part A1 and the axis A8 In the horizontal direction e: distance in the horizontal direction between the shaft A8 and the connecting portion A5 f: distance in the vertical direction between the connecting portion A1 (axis A8) and the connecting portion A5 x: rotation angle of the gear 21 (swing of the crank 22a) Moving angle)

尚、上記の変数ｂ，ｃの和（ｂ＋ｃ）は、ロッド２４ａの長さを示す定数である。また、上記変数ｆの２倍の値（２ｆ）は、ロッド２４ａの先端部の上下方向における移動幅（即ち、パネル支持部１４の上下方向における移動幅）を示す値である。   The sum (b + c) of the variables b and c is a constant indicating the length of the rod 24a. The value (2f) that is twice the variable f is a value that indicates the movement width in the vertical direction of the tip of the rod 24a (that is, the movement width in the vertical direction of the panel support section 14).

パネルリフター駆動部１３を設計する場合には、まずクランク２２ａの長さを示す定数ａ、ロッド２４ａの長さを示す定数（ｂ＋ｃ）、及び連結部Ａ１と軸Ａ８との水平方向における距離を示す定数ｄを設定する。次に、歯車２１の回転角ｘをパラメータとして、軸Ａ８と連結部Ａ５との水平方向における距離を示す変数ｅ、連結部Ａ１（軸Ａ８）と連結部Ａ５との上下方向における距離を示す変数ｆ、及び連結部Ａ５の移動速度（パネル支持部１４の移動速度）を求める。そして、変数ｅ及び移動速度の偏差、並びに移動幅（２ｆ）を求めることによってパネルリフター駆動部１３の特性を評価する。   When designing the panel lifter drive unit 13, first, a constant a indicating the length of the crank 22a, a constant (b + c) indicating the length of the rod 24a, and the distance in the horizontal direction between the connecting portion A1 and the shaft A8 are shown. Set the constant d. Next, with the rotation angle x of the gear 21 as a parameter, a variable e indicating the distance in the horizontal direction between the axis A8 and the connecting portion A5, and a variable indicating the distance in the vertical direction between the connecting portion A1 (axis A8) and the connecting portion A5. f and the moving speed of the connecting portion A5 (moving speed of the panel support portion 14) are obtained. And the characteristic of the panel lifter drive part 13 is evaluated by calculating | requiring the deviation of the variable e, a moving speed, and the moving width (2f).

本出願の発明者は、以下の第１，第２設計例に示すパネルリフター駆動部１３を設計した。
〈第１設計例〉
定数ａ＝１０．９８［ｃｍ］
定数（ｂ＋ｃ）＝７５［ｃｍ］
定数ｄ＝５６．１［ｃｍ］
〈第２設計例〉
定数ａ＝１２．３９［ｃｍ］
定数（ｂ＋ｃ）＝９０［ｃｍ］
定数ｄ＝２１．１［ｃｍ］ The inventor of the present application designed the panel lifter drive unit 13 shown in the following first and second design examples.
<First design example>
Constant a = 10.98 [cm]
Constant (b + c) = 75 [cm]
Constant d = 56.1 [cm]
<Second design example>
Constant a = 12.39 [cm]
Constant (b + c) = 90 [cm]
Constant d = 21.1 [cm]

上記第１，第２設計例におけるパネルリフター駆動部１３の特性は、以下の通りであった。
〈第１設計例〉
移動幅（２ｆ）＝５６．１
位置偏差（変数ｅの偏差）＝０．０４９
速度偏差＝０．０１６５
〈第２設計例〉
移動幅（２ｆ）＝６６．３
位置偏差（変数ｅの偏差）＝０．０７６
速度偏差＝０．０２８８ The characteristics of the panel lifter drive unit 13 in the first and second design examples were as follows.
<First design example>
Movement width (2f) = 56.1
Position deviation (deviation of variable e) = 0.049
Speed deviation = 0.0165
<Second design example>
Movement width (2f) = 66.3
Position deviation (deviation of variable e) = 0.076
Speed deviation = 0.0288

以上の特性を参照すると、第１，第２設計例におけるパネルリフター駆動部１３は何れも、位置偏差及び速度偏差が共に小さいことが分かる。このように、本実施形態におけるパネルリフター駆動部１３は、パネル支持部１４（プレート１４ａに貼付されたパネル）を上下方向にほぼ平行に、且つほぼ一定の速度で移動させることが可能である。このため、本実施形態の塗装装置１では、パネル支持部１４に支持されるパネルを均一に塗装することが可能である。   Referring to the above characteristics, it can be seen that both the position deviation and the speed deviation are small in the panel lifter drive unit 13 in the first and second design examples. As described above, the panel lifter drive unit 13 in the present embodiment can move the panel support unit 14 (the panel attached to the plate 14a) substantially parallel to the vertical direction and at a substantially constant speed. For this reason, in the coating apparatus 1 of this embodiment, it is possible to coat the panel supported by the panel support part 14 uniformly.

以上の通り、本実施形態では、レシプロ装置１２とパネルリフター駆動部１３とを備えており、塗料ＰＴを吐出する塗装ガン１１をレシプロ装置１２によって往復運動させるとともに、ロッド２４（ロッド２４ａ，２４ｂ）の先端部に取り付けられたパネル支持部１４をパネルリフター駆動部１３によって塗装ガン１１の移動方向と直交する方向にコンコイダル近似平行運動させるようにしている。このため、従来よりも小型で移動を容易に行うことが可能である。   As described above, in the present embodiment, the reciprocating device 12 and the panel lifter driving unit 13 are provided, and the painting gun 11 that discharges the paint PT is reciprocated by the reciprocating device 12, and the rod 24 (rods 24a and 24b). The panel supporter 14 attached to the front end of the painter is moved in a concoidal approximate parallel motion in a direction orthogonal to the moving direction of the coating gun 11 by the panel lifter drive unit 13. For this reason, it is smaller than before and can be moved easily.

以上、本発明の一実施形態による塗装装置について説明したが、本発明は上記実施形態に制限されることなく、本発明の範囲内で自由に変更が可能である。例えば、上記実施形態では、クランク２２ａが歯車２１に結合されていて、歯車２１の回転によってクランク２２ａが揺動する例について説明したが、クランク２２ｂが歯車２１に結合されていて、歯車２１の回転によってクランク２２ｂが揺動するようにしても良い。また、上記実施形態では、ロッド２４ａがスライダ２７を介してベースプレート２６に保持されている例について説明したが、ロッド２４ｂがスライダ２７を介してベースプレート２６に保持されていても良い   The coating apparatus according to the embodiment of the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be freely changed within the scope of the present invention. For example, in the above embodiment, the crank 22a is coupled to the gear 21 and the crank 22a is swung by the rotation of the gear 21, but the crank 22b is coupled to the gear 21 and the rotation of the gear 21 is described. Therefore, the crank 22b may swing. In the above-described embodiment, the example in which the rod 24a is held on the base plate 26 via the slider 27 has been described. However, the rod 24b may be held on the base plate 26 via the slider 27.

また、図３，４に示すパネルリフター駆動部１３に代えて、クランク２２ｂ、連結プレート２３、ロッド２４ｂ、及びプレート２５が省略されたパネルリフター駆動部を用いることも可能である。つまり、歯車２１、クランク２２ａ、ロッド２４ａ、ベースプレート２６、及びスライダ２７を備えるパネルリフター駆動部を用いることが可能である。   Moreover, it can replace with the panel lifter drive part 13 shown in FIG.3, 4 and can use the panel lifter drive part from which the crank 22b, the connection plate 23, the rod 24b, and the plate 25 were abbreviate | omitted. That is, it is possible to use a panel lifter driving unit including the gear 21, the crank 22a, the rod 24a, the base plate 26, and the slider 27.

図３，４に示すパネルリフター駆動部１３のクランク２２ｂ、連結プレート２３、ロッド２４ｂ、及びプレート２５は、姿勢を維持したままパネル支持部１４を方向Ｄ３にほぼ平行に移動させるために設けられるものであった。しかしながら、他の方法でパネル支持部１４の姿勢が維持されるのであれば、クランク２２ｂ、連結プレート２３、ロッド２４ｂ、及びプレート２５を省略することができる。尚、パネル支持部１４の姿勢を維持する他の方法としては、例えばシャフト１４ｂの移動方向をほぼ上下方向に規制するガイド部材を設ける方法が考えられる。   The crank 22b, the connecting plate 23, the rod 24b, and the plate 25 of the panel lifter drive unit 13 shown in FIGS. 3 and 4 are provided to move the panel support unit 14 substantially parallel to the direction D3 while maintaining the posture. Met. However, the crank 22b, the connecting plate 23, the rod 24b, and the plate 25 can be omitted if the posture of the panel support portion 14 is maintained by another method. As another method of maintaining the posture of the panel support portion 14, for example, a method of providing a guide member that regulates the moving direction of the shaft 14b in a substantially vertical direction is conceivable.

１ 塗装装置
１１ 塗装ガン
１２ レシプロ装置
１３ パネルリフター駆動部
１４ パネル支持部
２１ 歯車
２２ａ，２２ｂ クランク
２３ 連結プレート
２４ ロッド
２４ａ，２４ｂ ロッド
２６ ベースプレート
２７ スライダ
ＰＴ 塗料 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Coating apparatus 11 Coating gun 12 Reciprocating apparatus 13 Panel lifter drive part 14 Panel support part 21 Gear wheel 22a, 22b Crank 23 Connection plate 24 Rod 24a, 24b Rod 26 Base plate 27 Slider PT Paint

Claims (4)

被塗装物に対して塗料を吐出して前記被塗装物の塗装を行う塗装装置において、
前記塗料を吐出する吐出装置と、
前記吐出装置を往復運動させる第１駆動装置と、
前記被塗装物を支持する支持部が先端部に取り付けられて前記塗料が吐出される方向に延びるアームを有し、前記吐出装置の移動方向と直交する方向に前記支持部が近似平行運動するように前記アームを動作させる第２駆動装置と
を備え、
前記第２駆動装置は、一端が前記支持部に連結された前記アームを保持する保持部材と、
一端が前記アームの他端に連結されるとともに、他端が前記保持部材に連結された補助アームと、
前記保持部材に取り付けられ、前記アームとすべり対偶をなすスライダと
を備える
ことを特徴とする塗装装置。 In a coating apparatus that paints the object to be coated by discharging the paint on the object to be coated,
A discharge device for discharging the paint;
A first drive device for reciprocating the discharge device;
A support portion that supports the object to be coated has an arm that is attached to a tip portion and extends in a direction in which the paint is discharged, and the support portion moves in an approximately parallel direction in a direction orthogonal to the moving direction of the discharge device. And a second driving device for operating the arm ,
The second driving device includes a holding member that holds the arm, one end of which is connected to the support portion;
An auxiliary arm having one end connected to the other end of the arm and the other end connected to the holding member;
A slider attached to the holding member and making a sliding pair with the arm;
With
A painting device characterized by that . 前記第２駆動装置は、前記補助アームに連結され、前記補助アームを前記他端の周りで揺動させる歯車を備えることを特徴とする請求項１記載の塗装装置。 The coating apparatus according to claim 1, wherein the second driving device includes a gear that is connected to the auxiliary arm and swings the auxiliary arm around the other end. 被塗装物に対して塗料を吐出して前記被塗装物の塗装を行う塗装装置において、
前記塗料を吐出する吐出装置と、
前記吐出装置を往復運動させる第１駆動装置と、
前記被塗装物を支持する支持部が先端部に取り付けられて前記塗料が吐出される方向に延びるアームを有し、前記吐出装置の移動方向と直交する方向に前記支持部が近似平行運動するように前記アームを動作させる第２駆動装置と
を備え、
前記第２駆動装置は、一端が前記支持部に連結されるとともに、他端が連結部材に連結され、前記塗料が吐出される方向に延び、平行状態が維持される第１，第２アームと、
前記第１，第２アームの何れか一方を保持する保持部材と、
一端が前記第１，第２アームの他端にそれぞれ連結されるとともに、他端が前記保持部材に連結され、平行状態が維持される第１，第２補助アームと、
前記保持部材に取り付けられ、前記保持部材によって保持される前記第１，第２アームの何れか一方とすべり対偶をなすスライダと
を備える
ことを特徴とする塗装装置。 In a coating apparatus that paints the object to be coated by discharging the paint on the object to be coated,
A discharge device for discharging the paint;
A first drive device for reciprocating the discharge device;
A support portion that supports the object to be coated has an arm that is attached to a tip portion and extends in a direction in which the paint is discharged, and the support portion moves in an approximately parallel direction in a direction orthogonal to the moving direction of the discharge device. A second driving device for operating the arm;
With
The second drive device has one end connected to the support portion, the other end connected to a connecting member, and extends in a direction in which the paint is discharged, and maintains a parallel state. ,
A holding member for holding one of the first and second arms;
One end is connected to the other end of each of the first and second arms, the other end is connected to the holding member, and the first and second auxiliary arms are maintained in a parallel state;
Attached to said holding member, said first held by the holding member, Ru and a slider that forms either the sliding pair of the second arms
A painting device characterized by that. 前記第２駆動装置は、前記第１，第２補助アームの何れか一方に連結され、前記第１，第２補助アームの何れか一方を前記他端の周りで揺動させる歯車を備えることを特徴とする請求項３記載の塗装装置。 The second driving device includes a gear connected to one of the first and second auxiliary arms and swinging one of the first and second auxiliary arms around the other end. The coating apparatus according to claim 3, wherein

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