JP6358076B2 - 方位誤差検出方法および装置、車載レーダ装置 - Google Patents
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Description
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
[構成]
図1に示す車載レーダ装置1は、アンテナ部2と送受信部3と信号処理部4とを備え、電磁波を透過する材料で構成されたバンパ内に設置して使用される。ここでは、車両の後側に設置されたバンパの進行方向に向かって右端付近に設置され、かつ、車両の側方を探査範囲に含むような向きに設置されている(図4参照)。また、車載レーダ装置1は、図示しない車載ローカルエリアネットワーク(LAN)を介して、他の車載装置と通信可能に接続されている。
送受信部3は、多周波CW(連続波)からなるレーダ波を、アンテナ部2を介して一定時間間隔で周期的に送受信すると共に、アンテナ部2を構成する各アンテナで受信される受信信号毎に、受信信号と送信信号との差の周波数成分からなるビート信号を生成し、これをA/D変換した受信データを信号処理部4に供給する周知のものである。なお、多周波CWは、1MHz程度ずつ周波数が異なるGHzオーダの複数の連続波からなる。
次に、信号処理部4のCPU41が実行するメイン処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。本処理は、レーダ波を送受信する測定サイクル毎に起動する。
S140では、平均周波数スペクトルから、受信強度が予め設定された閾値以上となるピーク値が検出される周波数ビンを抽出し、その周波数ビン毎に、方位推定処理を実行する。方位推定処理は、MUSIC等の高分解能な推定処理が望ましいが、ビームフォーミング等を用いてもよい。
次に、方位誤差学習処理の詳細を、図3のフローチャートを用いて説明する。
S230では、自車速Vselfに応じて、停止物について検出される相対速度yと方位xとの関係を表す理論曲線Cを(1)式を用いて算出する。但し、θinstを車載レーダ装置1の取付角度、Aを定数、N_FFT_BINをFFTポイント数(例えば256)とする。
S270では、S260で求めた方位誤差を用いて、方位補正テーブルを更新して、本処理を終了する。具体的には、例えば、今回求められた方位誤差と方位補正テーブルの記憶内容とを重み付け加算した結果によって更新することが考えられる。
なお、方位補正テーブルの生成には、レーダ波を反射した物体が停止物である場合、側方停止物の相対速度と、停止物が存在する方位との間に対応関係があることを利用している。
以上、説明したように、車載レーダ装置1では、停止物の相対速度と方位の関係を示す理論曲線Cを自車速Vselfから求めると共に、連続波からなるレーダ波を反射した物体との相対速度および物体が存在する方向(反射波の到来方向)を表す分布Pを求め、この両者を比較することによってバンパの影響によって生じる方位誤差を算出し、その結果に基づいて、検出された方位の補正に使用する方位補正テーブルを生成するようにされている。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
Claims (5)
- 車両のバンパ内に設置され、連続波を用いて物体が存在する方位を少なくとも検出する車載レーダ装置において、前記バンパの影響によって生じる方位誤差を検出する方位誤差検出方法であって、
前記連続波を送受信することで得られた信号を周波数解析することによって、前記連続波を反射した物体との相対速度を求める第1のステップ(S120)と、
前記第1のステップでの周波数解析によって前記物体の存在が認められた周波数ビン毎に、前記物体が位置する方位の推定値である推定方位を求める第2のステップ(S130〜S140)と、
自車両に対する停止物の相対速度と該停止物が位置する方位との関係を表す理論曲線を算出する第3のステップ(S230)と、
前記停止物について求められた前記推定方位を用いて、前記理論曲線に対する前記推定方位の誤差である方位誤差を求める第4のステップ(S240〜S260)と、
を備えることを特徴とする方位誤差検出方法。 - 車両のバンパ内に設置され、連続波を用いて物体が存在する方位を少なくとも検出する車載レーダ装置において、前記バンパの影響による方位誤差を検出する方位誤差検出装置であって、
前記連続波を送受信することで得られた信号を周波数解析することによって、前記連続波を反射した物体との相対速度を求める相対速度算出部(4:S120)と、
前記相対速度算出部での周波数解析によって物体の存在が認められた周波数ビン毎に、反射波の到来方向の推定値である推定方位を求める方位推定部(4:S130〜S140)と、
自車両に対する停止物の相対速度と該停止物が位置する方位との関係を表す理論曲線を算出する理論曲線算出部(4:S230)と、
前記停止物について求められた前記方位推定部での推定方位を用いて、前記理論曲線に対する前記推定方位の誤差を求める誤差算出部(4:S240〜S260)と、
を備えることを特徴とする方位誤差検出装置。 - 前記連続波として多周波連続波を使用し、
前記方位推定部は、前記連続波の周波数毎に実施された周波数解析結果の平均値を用いて処理を行うことを特徴とする請求項2に記載の方位誤差検出装置。 - 前記誤差算出部は、前記方位推定部で求められた推定方位の分布と、前記理論曲線算出部で求められた理論曲線との類似度を求め、該類似度が予め設定された近似閾値より大きい場合に、前記分布に属する推定方位を、前記停止物について求められたものであると判断することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の方位誤差検出装置。
- 請求項2ないし請求項4のいずれか1項に記載の方位誤差検出装置と、
前記誤差算出部にて求められた方位誤差に対して統計的な処理を施すことにより前記周波数ビン毎に誤差補正値を求める補正値算出部(4:S270)と、
前記方位推定部にて推定された方位を、前記誤差補正値を用いて補正する方位補正部(4:S150)と、
を備えることを特徴とする車載レーダ装置。
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