JP6349128B2 - Brake control device for vehicle - Google Patents
Brake control device for vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP6349128B2 JP6349128B2 JP2014074387A JP2014074387A JP6349128B2 JP 6349128 B2 JP6349128 B2 JP 6349128B2 JP 2014074387 A JP2014074387 A JP 2014074387A JP 2014074387 A JP2014074387 A JP 2014074387A JP 6349128 B2 JP6349128 B2 JP 6349128B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- differential pressure
- slip angle
- yaw rate
- vehicle
- braking force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 26
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 8
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
本発明は、車両用ブレーキ制御装置に関し、より詳しくは、車輪の接地路面の摩擦係数が左右で大きく異なるスプリット路に対応したブレーキ制御に関する。 The present invention relates to a vehicle brake control device, and more particularly to brake control corresponding to a split road in which the friction coefficient of a ground contact surface of a wheel is greatly different on the left and right.
従来、スプリット路に対応したブレーキ制御を実行可能な車両用ブレーキ制御装置として、ヨーレートセンサで検出される実ヨーレートが、操舵角および車両速度に基づいて設定される目標ヨーレートに近づくように、左右の車輪ブレーキにかかるブレーキ液圧の差(差圧)を設定するものが知られている(特許文献1参照)。 Conventionally, as a vehicle brake control device capable of executing brake control corresponding to a split road, the right yaw rate is detected so that the actual yaw rate detected by the yaw rate sensor approaches the target yaw rate set based on the steering angle and the vehicle speed. What sets the difference (differential pressure) of the brake fluid pressure concerning a wheel brake is known (refer to patent documents 1).
ところで、スプリット路において、車両の進行方向と車両の向きとがなす角度(以下、本明細書では「スリップ角」という。)が大きくなると、車両が不安定になりやすくなる。 By the way, on the split road, if the angle between the traveling direction of the vehicle and the direction of the vehicle (hereinafter referred to as “slip angle” in this specification) becomes large, the vehicle tends to become unstable.
そこで、本発明は、スプリット路において車両の安定性を向上させることができる車両用ブレーキ制御装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a vehicle brake control device that can improve the stability of a vehicle on a split road.
前記課題を解決する本発明は、車両の進行方向と車両の向きとがなす角度であるスリップ角を取得するスリップ角取得手段と、車輪の接地路面の摩擦係数が左右で所定以上異なるスプリット路において、高摩擦係数側の車輪ブレーキの制動力と低摩擦係数側の車輪ブレーキの制動力との差である制動力差を設定する制動力差設定手段とを備え、前記制動力差設定手段は、前記スリップ角の大きさに応じて前記制動力差を設定するためのパラメータを変更することを特徴とする。 The present invention for solving the above-mentioned problems is a slip angle acquisition means for acquiring a slip angle that is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the direction of the vehicle, and a split road in which the friction coefficient of the ground contact surface of the wheel is different from the left and right by a predetermined amount or more. A braking force difference setting means for setting a braking force difference that is a difference between the braking force of the wheel brake on the high friction coefficient side and the braking force of the wheel brake on the low friction coefficient side, and the braking force difference setting means, A parameter for setting the braking force difference is changed according to the magnitude of the slip angle.
このような構成によると、スリップ角の大きさに応じて制動力差を設定することができるので、スプリット路において車両の安定性を向上させることができる。 According to such a configuration, the braking force difference can be set according to the magnitude of the slip angle, so that the stability of the vehicle on the split road can be improved.
前記した装置において、前記制動力差設定手段は、前記パラメータとしての、前記制度力差の上限値を、前記スリップ角が大きい場合に前記スリップ角が小さい場合よりも小さくする構成とすることができる。 In the above-described apparatus, the braking force difference setting means may be configured to make the upper limit value of the system force difference as the parameter smaller when the slip angle is large than when the slip angle is small. .
このような構成によると、車両が不安定になりやすいスリップ角が大きいときには、左右の車輪の制動力差を小さくできるため、車両の安定性を向上させることができる。一方、車両が不安定になりにくいスリップ角が小さいときには、制動力差を大きくできるため、車両に望ましい制動力を与えることができ、車両の安定性をさらに向上させることができる。 According to such a configuration, when the slip angle at which the vehicle tends to become unstable is large, the difference in braking force between the left and right wheels can be reduced, so that the stability of the vehicle can be improved. On the other hand, when the slip angle at which the vehicle is less likely to become unstable is small, the braking force difference can be increased, so that a desirable braking force can be applied to the vehicle and the stability of the vehicle can be further improved.
前記した装置は、実ヨーレートを取得する実ヨーレート取得手段を備え、前記制動力差設定手段は、前記実ヨーレートが目標ヨーレートに追従するようにPID制御によって前記制動力差を設定するように構成され、前記パラメータとしての、PID制御の微分ゲインを、前記スリップ角が大きい場合に前記スリップ角が小さい場合よりも大きくする構成とすることができる。 The apparatus described above includes an actual yaw rate acquisition unit that acquires an actual yaw rate, and the braking force difference setting unit is configured to set the braking force difference by PID control so that the actual yaw rate follows a target yaw rate. The differential gain of PID control as the parameter can be configured to be larger when the slip angle is large than when the slip angle is small.
このような構成によると、車両が不安定になりやすいスリップ角が大きいときには、実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差の変化量に応じて制動力差を速やかに変更できるため、例えば、実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差が急激に増加しようとした場合には左右の車輪の制動力差を速やかに小さくすることができ、車両の安定性を向上させることができる。一方、車両が不安定になりにくいスリップ角が小さいときには、例えば、実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差が急激に増加しようとするような場合が少ないため、微分ゲインが小さいことで制動力差が不要に敏感に変化しない。その結果、制度力差が変動しにくく、制動力差を安定させることができるので、車両に望ましい制動力を与えることができ、車両の安定性をさらに向上させることができる。 According to such a configuration, when the slip angle at which the vehicle tends to become unstable is large, the braking force difference can be quickly changed according to the amount of change in the deviation between the actual yaw rate and the target yaw rate. When the deviation from the yaw rate is about to increase rapidly, the difference in braking force between the left and right wheels can be quickly reduced, and the stability of the vehicle can be improved. On the other hand, when the slip angle at which the vehicle is less likely to become unstable is small, for example, the difference between the actual yaw rate and the target yaw rate tends to increase rapidly, so there is no need for a braking force difference due to the small differential gain. Does not change sensitively. As a result, the difference in institutional power is unlikely to fluctuate and the braking force difference can be stabilized, so that a desirable braking force can be applied to the vehicle and the stability of the vehicle can be further improved.
本発明によれば、スプリット路において車両の安定性を向上させることができる。 According to the present invention, the stability of a vehicle can be improved on a split road.
[第1実施形態]
次に、第1実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図1に示すように、本実施形態に係る車両用ブレーキ制御装置A1は、車両CRの各車輪Wに付与する制動力を適宜制御する装置である。車両用ブレーキ制御装置A1は、油路や各種部品が設けられる液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部100とを主に備えている。
[First Embodiment]
Next, the first embodiment will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
As shown in FIG. 1, the vehicle brake control device A1 according to this embodiment is a device that appropriately controls the braking force applied to each wheel W of the vehicle CR. The vehicle brake control device A1 mainly includes a
各車輪Wには、それぞれ車輪ブレーキFL,RR,RL,FRが備えられ、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRには、液圧源としてのマスタシリンダMCから供給される液圧により制動力を発生するホイールシリンダHが備えられている。マスタシリンダMCとホイールシリンダHとは、それぞれ液圧ユニット10に接続されている。そして、通常時(液圧ユニット10の非制御時)には、ブレーキペダルBPの踏力(運転者の制動操作)に応じてマスタシリンダMCで発生したブレーキ液圧が、制御部100および液圧ユニット10で制御された上でホイールシリンダHに供給される。
Each wheel W is provided with a wheel brake FL, RR, RL, FR, and each wheel brake FL, RR, RL, FR is braked by a hydraulic pressure supplied from a master cylinder MC as a hydraulic pressure source. Is provided. Master cylinder MC and wheel cylinder H are each connected to
制御部100には、マスタシリンダMCの圧力を検出する圧力センサ91と、各車輪Wの車輪速度を検出する車輪速センサ92と、ステアリングSTの操舵角θを検出する操舵角センサ93と、車両CRの実際のヨーレートである実ヨーレートYを検出するヨーレートセンサ94が接続されている。そして、この制御部100は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)および入出力回路を備えており、各センサ91〜94からの入力と、ROMに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種演算処理を行うことによって、制御を実行する。なお、制御部100の詳細は、後述することとする。
The
図2に示すように、液圧ユニット10は、マスタシリンダMCと車輪ブレーキFL,RR,RL,FRとの間に配置されている。マスタシリンダMCの二つの出力ポートM1,M2は、液圧ユニット10の入口ポート10aに接続され、出口ポート10bが、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRに接続されている。そして、通常時は液圧ユニット10内の入口ポート10aから出口ポート10bまでが連通した油路となっていることで、ブレーキペダルBPの踏力が各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRに伝達されるようになっている。
As shown in FIG. 2, the
液圧ユニット10には、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRに対応して四つの入口弁1、四つの出口弁2、および四つのチェック弁1aが設けられている。また、液圧ユニット10には、マスタシリンダMCの出力ポートM1,M2に対応した各液圧路11,12のそれぞれに、リザーバ3、ポンプ4、オリフィス5aが設けられている。また、液圧ユニット10には、各ポンプ4を駆動するための共通のモータ6が設けられている。
The
入口弁1は、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRとマスタシリンダMCとの間に設けられた常開型の比例電磁弁である。入口弁1は、通常時に開いていることで、マスタシリンダMCから各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRへブレーキ液圧が伝達するのを許容している。また、入口弁1は、車輪Wがロックしそうになったときに制御部100により閉塞されることで、ブレーキペダルBPから各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRに伝達する液圧を遮断する。
The
出口弁2は、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRとリザーバ3との間に設けられた常閉型の電磁弁である。出口弁2は、通常時に閉塞されているが、車輪Wがロックしそうになったときに制御部100により開放されることで、車輪ブレーキFL,RR,RL,FRに加わる液圧をリザーバ3に逃がす。
The
チェック弁1aは、各入口弁1に並列に接続されている。このチェック弁1aは、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FR側からマスタシリンダMC側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、ブレーキペダルBPからの入力が解除された場合に入口弁1を閉じた状態にしたときにおいても、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FR側からマスタシリンダMC側へのブレーキ液の流れを許容する。
The check valve 1a is connected to each
リザーバ3は、各出口弁2が開放されることによって逃がされるブレーキ液を一時的に貯溜する機能を有している。
ポンプ4は、リザーバ3とマスタシリンダMCとの間に設けられており、リザーバ3で貯溜されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液をオリフィス5aを介してマスタシリンダMCに戻す機能を有している。
The reservoir 3 has a function of temporarily storing brake fluid that is released when each
The
入口弁1および出口弁2は、制御部100により開閉状態が制御されることで、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRのホイールシリンダHのブレーキ液圧を制御する。例えば、入口弁1が開、出口弁2が閉となる通常状態では、ブレーキペダルBPを踏んでいれば、マスタシリンダMCからの液圧がそのままホイールシリンダHへ伝達して増圧状態となり、入口弁1が閉、出口弁2が開となれば、ホイールシリンダHからリザーバ3側へブレーキ液が流出して減圧状態となり、入口弁1と出口弁2が共に閉となれば、ブレーキ液圧が保持される保持状態となる。
The
次に、制御部100の詳細について説明する。
制御部100は、液圧ユニット10を制御して各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRに設定した制動力を与えることにより車両を安定化させる制御を実行する装置である。このため、制御部100は、図3に示すように、車両速度取得手段111と、操舵角取得手段112と、実ヨーレート取得手段113と、目標ヨーレート設定手段121と、スリップ角取得手段122と、アンチロックブレーキ制御手段130と、スプリット路判定手段140と、制動力差設定手段の一例としての差圧設定手段150と、制御実行手段160と、記憶手段190とを主に備えて構成されている。
Next, details of the
The
車両速度取得手段111は、車輪速センサ92から、車輪速度WSの情報(車輪速センサ92のパルス信号)を取得し、この車輪速度WSの情報に基づいて公知の手法により車両速度Vを算出して取得する手段である。算出した車両速度Vは、目標ヨーレート設定手段121、アンチロックブレーキ制御手段130および差圧設定手段150に出力される。
The vehicle
操舵角取得手段112は、操舵角センサ93から、操舵角θの情報を取得する手段である。取得した操舵角θは、目標ヨーレート設定手段121および差圧設定手段150に出力される。なお、本明細書において、操舵角θは、スプリット路において車両CRが低摩擦係数側に回頭する方向にステアリングSTが操作されたときの値を正とする。
The steering
実ヨーレート取得手段113は、ヨーレートセンサ94から、車両CRの実際のヨーレートである実ヨーレートYの情報を取得する手段である。取得した実ヨーレートYは、スリップ角取得手段122および差圧設定手段150に出力される。なお、本明細書において、実ヨーレートYおよび後述する目標ヨーレートYTは、スプリット路において車両CRが高摩擦係数側に回頭する方向の値を正とする。
The actual yaw
目標ヨーレート設定手段121は、車両速度Vと操舵角θに基づいて、目標ヨーレートYTを設定する手段である。具体的には、車両速度Vに基づく目標ヨーレートYTVと、操舵角θに基づく目標ヨーレートYTθを算出し、目標ヨーレートYTV,YTθのうち、小さい方の値を目標ヨーレートYTとして算出する。図4は、車両速度Vに基づく目標ヨーレートYTVを設定するためのマップであり、車両速度Vが大きくなるほど、目標ヨーレートYTVが小さくなるように決められている。また、図5は、操舵角θに基づく目標ヨーレートYTθを設定するためのマップであり、操舵角θが大きくなるほど、目標ヨーレートYTθが小さくなるように決められている。詳しくは、操舵角θが0以下の範囲では目標ヨーレートYTθが一定値に決められ、操舵角θが0から所定値θ1までの間は前記した一定値から一定の減少率で操舵角θが大きくなるほど目標ヨーレートYTθが小さくなり、操舵角θが所定値θ1から所定値θ2までの間は0から所定値θ1までの間の場合よりも大きな減少率で操舵角θが大きくなるほど目標ヨーレートYTθが小さくなり、操舵角θが所定値θ2よりも大きい範囲では目標ヨーレートYTθが0になるように決められている。設定した目標ヨーレートYTは、差圧設定手段150に出力される。 The target yaw rate setting means 121 is a means for setting the target yaw rate YT based on the vehicle speed V and the steering angle θ. Specifically, the target yaw rate YT V Based on the vehicle velocity V, and calculates a target yaw rate YT theta based on the steering angle theta, the target yaw rate YT V, among YT theta, calculates a smaller value as the target yaw rate YT . FIG. 4 is a map for setting the target yaw rate YT V based on the vehicle speed V, and is determined so that the target yaw rate YT V decreases as the vehicle speed V increases. FIG. 5 is a map for setting the target yaw rate YT θ based on the steering angle θ, and is determined so that the target yaw rate YT θ decreases as the steering angle θ increases. Specifically, the target yaw rate YT θ is determined to be a constant value in a range where the steering angle θ is 0 or less, and the steering angle θ is set at a constant decrease rate from the above-described constant value when the steering angle θ is between 0 and a predetermined value θ1. larger as the target yaw rate YT theta decreases, the steering angle theta is the target yaw rate YT as steering angle theta is larger with a large reduction ratio than during the period from the predetermined value θ1 to a predetermined value θ2 from 0 to a predetermined value θ1 The target yaw rate YT θ is determined to be 0 in the range where θ is small and the steering angle θ is larger than the predetermined value θ2. The set target yaw rate YT is output to the differential pressure setting means 150.
なお、図4のマップにおける車両速度Vが0のときの目標ヨーレートYTVは、図5のマップにおける操舵角θが0のときの目標ヨーレートYTθよりも小さい値に設定されている。 The target yaw rate YT V when the vehicle speed V is 0 in the map of FIG. 4 is set to a value smaller than the target yaw rate YT θ when the steering angle θ is 0 in the map of FIG.
スリップ角取得手段122は、実ヨーレートYに基づいて、車両CRの進行方向と車両CRの向きとがなす角度であるスリップ角βを取得する手段である。具体的に、スリップ角βは、実ヨーレートYの値を積分することにより算出される。取得したスリップ角βは、差圧設定手段150に出力される。
The slip
アンチロックブレーキ制御手段130は、車輪速度WSと車両速度Vに基づいて、公知の手法により、アンチロックブレーキ制御を実行するか否かを車輪Wごとに判定するとともに、アンチロックブレーキ制御時の液圧制御の指示(ホイールシリンダH内の液圧を増圧状態、保持状態および減圧状態のいずれかにするかの指示)を車輪Wごとに決定する手段である。アンチロックブレーキ制御を実行する旨の情報は、スプリット路判定手段140に出力され、決定した液圧制御の指示は、制御実行手段160に出力される。
The anti-lock brake control means 130 determines, for each wheel W, whether or not to execute the anti-lock brake control by a known method based on the wheel speed WS and the vehicle speed V, and the liquid during the anti-lock brake control. This is means for determining for each wheel W an instruction for pressure control (instruction on whether the hydraulic pressure in the wheel cylinder H is to be in a pressure-increasing state, a holding state, or a pressure-reducing state). Information indicating that the anti-lock brake control is to be executed is output to the split
スプリット路判定手段140は、アンチロックブレーキ制御を実行するときに、車輪Wの接地路面の摩擦係数が左右で所定以上異なるスプリット路であるか否かを判定する手段である。本発明においてスプリット路の判定方法は特に限定されないが、一例として、アンチロックブレーキ制御を実行するときに、各車輪Wの減速度のうち、最大値(最も減速度が出ていない値)を示す車輪Wの減速度が第1の閾値以上であって、左右の車輪Wの減速度の差が第2の閾値以上であるときにスプリット路であると判定することができる。また、スプリット路判定手段140は、スプリット路であると判定した場合、左右の車輪Wのうち、どちらが高摩擦係数側で、どちらが低摩擦係数側かを判定する。一例として、左右の車輪Wのうち、減速度の大きさが小さい方の車輪Wを高摩擦係数側と判定し、減速度の大きさが大きい方の車輪Wを低摩擦係数側と判定する。スプリット路であると判定した旨の情報などは、差圧設定手段150に出力される。
The split road determination means 140 is a means for determining whether or not the split road has a friction coefficient different from the left and right by a predetermined amount or more when the antilock brake control is executed. In the present invention, the split road determination method is not particularly limited. As an example, when the antilock brake control is executed, the maximum value (the value at which the deceleration is least) is shown among the decelerations of the wheels W. When the deceleration of the wheel W is equal to or greater than the first threshold and the difference in deceleration between the left and right wheels W is equal to or greater than the second threshold, it can be determined that the road is a split road. Further, when the split
差圧設定手段150は、スプリット路において、高摩擦係数側の車輪ブレーキの制動力と低摩擦係数側の車輪ブレーキの制動力との差である制動力差を設定する手段である。詳細については後述するが、差圧設定手段150は、スリップ角βの大きさに応じて制動力差を設定するためのパラメータを変更するように構成されている。本実施形態においては、制動力差に相当する値として、高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧と低摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧との差である差圧DPを設定する。この制御のため、差圧設定手段150は、図6に示すように、フィードフォワード差圧算出部151と、偏差算出部152と、フィードバック差圧算出部153と、上限値設定部154と、差圧算出部156とを主に有している。
The differential pressure setting means 150 is a means for setting a braking force difference that is a difference between the braking force of the wheel brake on the high friction coefficient side and the braking force of the wheel brake on the low friction coefficient side on the split road. Although details will be described later, the differential pressure setting means 150 is configured to change a parameter for setting the braking force difference in accordance with the magnitude of the slip angle β. In the present embodiment, a differential pressure DP that is a difference between the brake fluid pressure of the wheel brake on the high friction coefficient side and the brake fluid pressure of the wheel brake on the low friction coefficient side is set as a value corresponding to the braking force difference. For this control, as shown in FIG. 6, the differential pressure setting means 150 includes a feedforward differential
フィードフォワード差圧算出部151は、車両速度V、操舵角θおよび目標ヨーレートYTに基づいて、フィードフォワード差圧DPFFを算出する手段である。具体的に、フィードフォワード差圧DPFFは、操舵角θに基づく差圧に、車両速度Vと目標ヨーレートYTに基づく差圧を加算することで算出される。図7は、操舵角θに基づく差圧を設定するためのマップであり、操舵角θが大きくなるほど、差圧が大きくなるように決められている。また、図8は、車両速度Vと目標ヨーレートYTに基づく差圧を設定するためのマップであり、車両速度Vと目標ヨーレートYTとの比(YT/V)が大きくなるほど、差圧が大きくなるように決められている。算出したフィードフォワード差圧DPFFは、差圧算出部156に出力される。
Feedforward
偏差算出部152は、実ヨーレートYと目標ヨーレートYTとの偏差ΔY(=Y−YT)を算出する手段である。算出した偏差ΔYは、フィードバック差圧算出部153に出力される。
The
フィードバック差圧算出部153は、実ヨーレートYが目標ヨーレートYTに追従するようにPID(Proportional Integral Derivative)制御によって、差圧DPを設定するためのフィードバック差圧DPFBを算出する手段である。具体的に、フィードバック差圧DPFBは、P項(比例ゲイン×今回の偏差ΔY)と、I項(前回のI項+(積分ゲイン×今回の偏差ΔY))と、D項(微分ゲイン×(前回の偏差ΔY−今回の偏差ΔY))とを加算することで算出される。算出したフィードバック差圧DPFBは、差圧算出部156に出力される。
The feedback differential
上限値設定部154は、車両速度Vとスリップ角βに基づいて、制動力差を設定するためのパラメータとしての、差圧の上限値である差圧上限値DPLを設定する手段である。具体的に、差圧上限値DPLは、車両速度Vおよびスリップ角βと、予め設定されたマップにより設定される。図9は、差圧上限値DPLを設定するためのマップであり、車両速度Vが大きいほど、差圧上限値DPLが小さくなるように決められている。このようなマップは、例えば、スリップ角βが小さい範囲(一例としてスリップ角βが所定値β1よりも小さい範囲)ではマップMP1を選択し、スリップ角βが中程度の範囲(一例としてスリップ角βが所定値β1以上、所定値β2よりも小さい範囲)ではマップMP2を選択し、スリップ角βが大きい範囲(一例としてスリップ角βが所定値β2以上の範囲)ではマップMP3を選択するというように、スリップ角βの範囲ごとに複数設定されている(β1<β2)。マップMP1〜MP3は、所定の車両速度Vnで比較した場合、スリップ角β(スリップ角βの属する範囲)が大きいほど、つまり、下側のマップになるほど、差圧上限値DPLが小さくなるように決められている。つまり、上限値設定部154は、差圧上限値DPLを、スリップ角βが大きい場合にスリップ角βが小さい場合よりも小さくするように構成されている。上限値設定部154では、スリップ角βに基づいてマップが選択され、詳しくは、スリップ角βが大きいほど図9の下側のマップが選択され、選択されたマップと車両速度Vにより差圧上限値DPLが設定される。設定した差圧上限値DPLは、差圧算出部156に出力される。
The upper limit
なお、図9のマップは、スリップ角βの範囲ごとではなく、例えば、スリップ角βの個々の値ごとに設定してもよい。また、差圧上限値DPLは、予め設定した、車両速度Vとスリップ角βの関数から算出してもよい。 Note that the map of FIG. 9 may be set not for each range of the slip angle β but for each individual value of the slip angle β, for example. Further, the differential pressure upper limit value DPL may be calculated from a preset function of the vehicle speed V and the slip angle β.
差圧算出部156は、差圧DPを算出する手段である。
具体的に、スプリット路であると判定されてから、予め設定された所定時間T1(図13参照)が経過するまでの間は、車両速度Vと予め設定されたマップに基づいて、差圧DPを算出する。図10は、スプリット路であると判定されてから所定時間T1が経過するまでの間の差圧DPを設定するためのマップであり、車両速度Vが大きくなるほど、差圧DPが小さくなるように決められている。
The differential
Specifically, the differential pressure DP is determined based on the vehicle speed V and a preset map until a predetermined time T1 (see FIG. 13) elapses after it is determined that the road is a split road. Is calculated. FIG. 10 is a map for setting the differential pressure DP from when it is determined that the road is split until the predetermined time T1 elapses. As the vehicle speed V increases, the differential pressure DP decreases. It has been decided.
一方、スプリット路であると判定されてから所定時間T1が経過した後は、フィードフォワード差圧DPFF、フィードバック差圧DPFBおよび差圧上限値DPLに基づいて差圧DPを算出する。詳しくは、フィードフォワード差圧DPFFとフィードバック差圧DPFBとを加算して基準となる差圧を算出し、この基準となる差圧と差圧上限値DPLのうち、小さい方の値を差圧DPとして算出する。算出した差圧DPは、制御実行手段160に出力される。 On the other hand, after a predetermined time T1 has elapsed since it was determined that the road is a split road, the differential pressure DP is calculated based on the feedforward differential pressure DP FF , the feedback differential pressure DP FB and the differential pressure upper limit value DPL. More specifically, the feedforward differential pressure DP FF and the feedback differential pressure DP FB are added to calculate a reference differential pressure, and the difference between the reference differential pressure and the differential pressure upper limit value DPL is calculated by subtracting the smaller value. Calculated as pressure DP. The calculated differential pressure DP is output to the control execution means 160.
制御実行手段160は、アンチロックブレーキ制御手段130が決定した液圧制御の指示や、差圧設定手段150が設定した差圧DPに基づいて、公知の手法により、車輪ブレーキFL,RR,RL,FRのブレーキ液圧を制御する手段である。詳しくは、アンチロックブレーキ制御を実行する車輪ブレーキについては、アンチロックブレーキ制御手段130が決定した液圧制御の指示に基づいて、液圧ユニット10を制御する。また、スプリット路であると判定されているときに、高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧と低摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧との差が差圧DPを超えそうな場合は、高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧が、低摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧に、差圧DPを加算した値となるように、液圧ユニット10を制御する。液圧ユニット10の具体的な制御は公知であるので詳細な説明は省略するが、簡単に説明すると、入口弁1および出口弁2に出力する電流を調整するとともに、必要に応じてモータ6を作動させてポンプ4を駆動するように制御する。
Based on the hydraulic pressure control instruction determined by the anti-lock brake control means 130 and the differential pressure DP set by the differential pressure setting means 150, the control execution means 160 uses a known method to cause the wheel brakes FL, RR, RL, It is means for controlling the brake fluid pressure of FR. Specifically, for the wheel brake that executes the antilock brake control, the
記憶手段190は、制御部100の動作に必要なプログラムや定数、マップ、計算結果などを適宜記憶する手段である。
The
次に、車両用ブレーキ制御装置A1の制御部100による、アンチロックブレーキ制御時の処理について図11を参照して説明する。なお、図11の処理は、制御サイクルごとに繰り返し行われる。
Next, processing during antilock brake control by the
まず、制御部100は、車輪速センサ92から車輪速度WSを取得するとともに、操舵角センサ93から操舵角θを取得し、ヨーレートセンサ94から実ヨーレートYを取得する(S101)。次に、制御部100は、車輪速度WSから車両速度Vを算出するとともに、車両速度Vと操舵角θに基づいて目標ヨーレートYTを算出し、実ヨーレートYからスリップ角βを算出する(S102)。そして、アンチロックブレーキ制御手段130は、アンチロックブレーキ制御の液圧制御の指示を決定する(S111)。
First, the
次に、スプリット路判定手段140は、車輪Wの接地路面がスプリット路であるか否かを判定する(S112)。
スプリット路でないと判定された場合(S112,NO)、制御実行手段160は、アンチロックブレーキ制御の液圧制御の指示に基づいて、液圧ユニット10を制御し、車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する(公知のアンチロックブレーキ制御を実行する)(S131)。
Next, the split
When it is determined that the road is not a split road (S112, NO), the control execution means 160 controls the
ステップS112において、スプリット路であると判定された場合(YES)、差圧設定手段150は、スプリット路であると判定されてから所定時間T1が経過したか否かを判定する(S121)。所定時間T1が経過していない場合(S121,NO)、差圧設定手段150は、車両速度Vに基づき、図10のマップから差圧DPを設定する(S122)。
If it is determined in step S112 that the road is a split road (YES), the differential
一方、ステップS121において、所定時間T1が経過した場合(YES)、差圧設定手段150は、車両速度V、操舵角θおよび目標ヨーレートYTに基づいてフィードフォワード差圧DPFFを算出する(S123)。また、差圧設定手段150は、実ヨーレートYと目標ヨーレートYTとの偏差ΔYを算出し(S124)、偏差ΔYに基づいてPID制御によりフィードバック差圧DPFBを算出する(S125)。 On the other hand, if the predetermined time T1 has elapsed in step S121 (YES), the differential pressure setting means 150 calculates the feedforward differential pressure DP FF based on the vehicle speed V, the steering angle θ, and the target yaw rate YT (S123). . The differential pressure setting means 150 calculates a deviation ΔY between the actual yaw rate Y and the target yaw rate YT (S124), and calculates a feedback differential pressure DP FB by PID control based on the deviation ΔY (S125).
さらに、差圧設定手段150は、車両速度Vとスリップ角βに基づき、図9のマップから差圧上限値DPLを設定する(S126)。このとき、スリップ角βが大きい場合には、図9の下側のマップが選択され、選択されたマップと車両速度Vに基づき、スリップ角βが小さい場合よりも小さな値の差圧上限値DPLが設定される。また、スリップ角βが小さい場合には、図9の上側のマップが選択され、選択されたマップと車両速度Vに基づき、スリップ角βが大きい場合よりも大きな値の差圧上限値DPLが設定される。 Further, the differential pressure setting means 150 sets the differential pressure upper limit value DPL from the map of FIG. 9 based on the vehicle speed V and the slip angle β (S126). At this time, when the slip angle β is large, the lower map in FIG. 9 is selected, and based on the selected map and the vehicle speed V, the differential pressure upper limit DPL having a smaller value than when the slip angle β is small. Is set. Further, when the slip angle β is small, the upper map of FIG. 9 is selected, and based on the selected map and the vehicle speed V, the differential pressure upper limit DPL having a larger value than that when the slip angle β is large is set. Is done.
そして、差圧設定手段150は、フィードフォワード差圧DPFFとフィードバック差圧DPFBの和と、差圧上限値DPLのうち、小さい方の値を差圧DPとして算出する(S127)。 Then, the differential pressure setting means 150 calculates the smaller value of the sum of the feedforward differential pressure DP FF and the feedback differential pressure DP FB and the differential pressure upper limit value DPL as the differential pressure DP (S127).
差圧DPが算出されると、制御実行手段160は、差圧DPとアンチロックブレーキ制御の液圧制御の指示に基づいて、液圧ユニット10を制御し、車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する(S131)。具体的には、アンチロックブレーキ制御の液圧制御の指示に基づいて、低摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御するとともに、高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧と低摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧との差が差圧DPを超えそうな場合は、高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧が、低摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧に、差圧DPを加算した値となるように、高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する。
When the differential pressure DP is calculated, the control execution means 160 controls the
以上説明した本実施形態の車両用ブレーキ制御装置A1の効果について、図12および図13を参照して説明する。図12は、スリップ角βに応じて差圧上限値を変更しない比較例の場合であり、一方、図13は、スリップ角βに応じて差圧上限値DPLを変更した本実施形態の場合である。 The effects of the vehicle brake control device A1 of the present embodiment described above will be described with reference to FIGS. FIG. 12 shows a comparative example in which the differential pressure upper limit value is not changed according to the slip angle β. On the other hand, FIG. 13 shows a case of the present embodiment in which the differential pressure upper limit value DPL is changed according to the slip angle β. is there.
図12および図13においては、時刻t11,t21においてブレーキペダルBPが踏まれたものとする。その後、低摩擦係数側の車輪でアンチロックブレーキ制御が開始され、時刻t12,t22においてスプリット路であると判定され、スプリット路であると判定されてから所定時間T1が経過した時刻t13,t23以降、フィードフォワード差圧DPFF、フィードバック差圧DPFBおよび差圧上限値に基づいて差圧が算出される。 12 and 13, it is assumed that the brake pedal BP is depressed at times t11 and t21. Thereafter, the anti-lock brake control is started on the wheel on the low friction coefficient side, and is determined to be a split road at time t12 and t22, and after time t13 and t23 when a predetermined time T1 has elapsed since it was determined to be a split road. The differential pressure is calculated based on the feedforward differential pressure DP FF , the feedback differential pressure DP FB and the differential pressure upper limit value.
図12に示す比較例において、差圧上限値は、車両速度Vが小さくなるほど、大きくなるように設定される。このとき、スプリット路において車両の安定性を確保するため、例えば、車両が不安定になりやすいスリップ角βが大きい場合に差圧が小さくなるような差圧上限値を設定すると、時刻t14で示すように、車両が不安定になりにくいスリップ角βが小さい場合にも差圧が制限されることになる。そうすると、車両全体として、より望ましい制動力が得られない可能性がある。 In the comparative example shown in FIG. 12, the differential pressure upper limit value is set to increase as the vehicle speed V decreases. At this time, in order to ensure the stability of the vehicle on the split road, for example, if a differential pressure upper limit value is set such that the differential pressure becomes small when the slip angle β, which is likely to cause the vehicle to become unstable, is large, it is indicated at time t14. As described above, the differential pressure is also limited when the slip angle β is small, where the vehicle is less likely to become unstable. If it does so, there exists a possibility that a more desirable braking force may not be obtained as the whole vehicle.
図13に示す本実施形態においては、時刻t23〜t24で示すように、スリップ角βが所定値β1よりも小さい場合には、差圧上限値DPL(MP1)を図9のマップMP1に基づいて設定する。また、時刻t24〜t25で示すように、スリップ角βが所定値β1以上、所定値β2よりも小さい場合には、差圧上限値DPL(MP2)を図9のマップMP2に基づいて、差圧上限値DPL(MP1)よりも小さく設定する。さらに、時刻t25以降で示すように、スリップ角βが所定値β2以上である場合には、差圧上限値DPL(MP3)を図9のマップMP3に基づいて、差圧上限値DPL(MP2)よりも小さく設定する。 In the present embodiment shown in FIG. 13, as shown at times t23 to t24, when the slip angle β is smaller than the predetermined value β1, the differential pressure upper limit value DPL (MP1) is based on the map MP1 in FIG. Set. Further, as shown at times t24 to t25, when the slip angle β is equal to or larger than the predetermined value β1 and smaller than the predetermined value β2, the differential pressure upper limit value DPL (MP2) is determined based on the map MP2 in FIG. It is set smaller than the upper limit value DPL (MP1). Further, as shown after time t25, when the slip angle β is equal to or greater than the predetermined value β2, the differential pressure upper limit value DPL (MP3) is set based on the map MP3 in FIG. 9 and the differential pressure upper limit value DPL (MP2). Set smaller than.
このように本実施形態では、差圧DPを設定する際に、差圧上限値DPLを、スリップ角βが大きい場合にスリップ角βが小さい場合よりも小さく設定するので、時刻t25以降で示すように、車両CRが不安定になりやすいスリップ角βが大きいときには、スリップ角βが小さいときよりも、左右の車輪Wの差圧DPを小さくすることができる。これにより、高摩擦係数側の車輪ブレーキの制動力と、アンチロックブレーキ制御が実行されている低摩擦係数側の車輪ブレーキの制動力との差を小さくできるので、スプリット路において車両CRの安定性を向上させることができる。 As described above, in the present embodiment, when the differential pressure DP is set, the differential pressure upper limit value DPL is set to be smaller when the slip angle β is large than when the slip angle β is small. In addition, when the slip angle β where the vehicle CR is likely to be unstable is large, the differential pressure DP of the left and right wheels W can be made smaller than when the slip angle β is small. As a result, the difference between the braking force of the wheel brake on the high friction coefficient side and the braking force of the wheel brake on the low friction coefficient side on which the anti-lock brake control is executed can be reduced, so that the stability of the vehicle CR on the split road can be reduced. Can be improved.
また、本実施形態においては、差圧DPを設定する際に、差圧上限値DPLを、スリップ角βが小さい場合にスリップ角βが大きい場合よりも大きく設定するので、時刻t24〜t25で示すように、車両CRが不安定になりにくいスリップ角βが小さいときには、差圧DPが制限されず、スリップ角βが大きいときよりも(図12の時刻t14で示した比較例の場合よりも)、左右の車輪Wの差圧DPを大きくすることができる。これにより、高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧を大きくできるので、車両CRに全体として望ましい制動力を与えることができ、スプリット路において車両CRの安定性や制動性をさらに向上させることができる。 Further, in the present embodiment, when the differential pressure DP is set, the differential pressure upper limit value DPL is set larger when the slip angle β is small than when the slip angle β is large. Thus, when the slip angle β is less likely to cause the vehicle CR to become unstable, the differential pressure DP is not limited, and is greater than when the slip angle β is large (compared to the comparative example shown at time t14 in FIG. 12). The differential pressure DP between the left and right wheels W can be increased. As a result, the brake fluid pressure of the wheel brake on the high friction coefficient side can be increased, so that a desirable braking force can be applied to the vehicle CR as a whole, and the stability and braking performance of the vehicle CR can be further improved on the split road. it can.
[第2実施形態]
次に、第2実施形態について説明する。なお、本実施形態では、第1実施形態と異なる点について詳細に説明し、第1実施形態と同様の構成要素や制御の処理などについては同一符号を付して適宜説明を省略することとする。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment will be described. In this embodiment, differences from the first embodiment will be described in detail, and the same components and control processes as those in the first embodiment will be denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted as appropriate. .
図14に示すように、本実施形態において、差圧設定手段150は、フィードフォワード差圧算出部151、偏差算出部152、フィードバック差圧算出部153および差圧算出部156を有するほか、第1実施形態で説明した上限値設定部154(図6参照)の代わりに、微分ゲイン設定部155を有している。
As shown in FIG. 14, in this embodiment, the differential
微分ゲイン設定部155は、フィードバック差圧DPFBを算出する際のPID制御における、制動力差を設定するためのパラメータとしての、微分ゲインKDを設定する手段である。具体的に、微分ゲインKDは、スリップ角βと、予め設定されたマップにより設定される。図15は、微分ゲインKDを設定するためのマップであり、スリップ角βが大きいほど、微分ゲインKDが大きくなるように決められている。つまり、微分ゲイン設定部155は、PID制御の微分ゲインKDを、スリップ角βが大きい場合にスリップ角βが小さい場合よりも大きくするように構成されている。設定した微分ゲインKDは、フィードバック差圧算出部153に出力され、フィードバック差圧DPFBの算出に用いられる。
Differential
差圧算出部156は、スプリット路であると判定されてから所定時間T1(図18参照)が経過するまでの間は、前記した第1実施形態と同様に、車両速度Vと図10のマップに基づいて、差圧DPを算出する。一方、スプリット路であると判定されてから所定時間T1が経過した後は、フィードフォワード差圧DPFFとフィードバック差圧DPFBとを加算した値を差圧DPとして算出する。
The differential
次に、本実施形態における制御部100によるアンチロックブレーキ制御時の処理について図16を参照して説明する。なお、図16の処理は、制御サイクルごとに繰り返し行われる。
Next, the process at the time of the antilock brake control by the
図16に示すように、ステップS121において、所定時間T1が経過した場合(YES)、差圧設定手段150は、車両速度V、操舵角θおよび目標ヨーレートYTに基づいてフィードフォワード差圧DPFFを算出する(S123)。 As shown in FIG. 16, when the predetermined time T1 has elapsed in step S121 (YES), the differential pressure setting means 150 sets the feedforward differential pressure DP FF based on the vehicle speed V, the steering angle θ, and the target yaw rate YT. Calculate (S123).
また、差圧設定手段150は、スリップ角βに基づいて微分ゲインKDを設定する(S144)。このとき、スリップ角βが大きい場合には、図15のマップに基づき、スリップ角βが小さい場合よりも大きな値の微分ゲインKDが設定され、スリップ角βが小さい場合には、図15のマップに基づき、スリップ角βが大きい場合よりも小さな値の微分ゲインKDが設定される。 Further, the differential pressure setting means 150 sets the derivative gain K D based on the slip angle beta (S144). At this time, when the slip angle β is large, based on the map of FIG. 15, the differential gain K D of set value larger than the slip angle β is small, when the slip angle β is small, in FIG. 15 based on the map, a differential gain K D of small value is set than when the slip angle β is large.
微分ゲインKDが設定されると、差圧設定手段150は、設定した微分ゲインKDを用いてPID制御によりフィードバック差圧DPFBを算出する(S125)。そして、差圧設定手段150は、フィードフォワード差圧DPFFとフィードバック差圧DPFBの和を差圧DPとして算出する(S147)。その後、制御実行手段160は、算出された差圧DPと、アンチロックブレーキ制御の液圧制御の指示に基づいて、液圧ユニット10を制御し、車輪ブレーキのブレーキ液を制御する(S131)。
When the differential gain K D of the set differential pressure setting means 150 calculates a feedback differential pressure DP FB by PID control using the derivative gain K D is set (S125). Then, the differential pressure setting means 150 calculates the sum of the feedforward differential pressure DP FF and the feedback differential pressure DP FB as the differential pressure DP (S147). Thereafter, the control execution means 160 controls the
以上説明した本実施形態の車両用ブレーキ制御装置A1の効果について、図17および図18を参照して説明する。図17は、スリップ角βに応じて微分ゲインを変更しない(微分ゲインを固定値とした)比較例の場合である。一方、図18は、スリップ角βに応じて微分ゲインKDを変更した本実施形態の場合である。 The effects of the vehicle brake control device A1 of the present embodiment described above will be described with reference to FIGS. FIG. 17 shows a comparative example in which the differential gain is not changed according to the slip angle β (the differential gain is a fixed value). On the other hand, FIG. 18 shows the case of this embodiment changes the derivative gain K D according to the slip angle beta.
図17および図18においては、時刻t31,t41においてブレーキペダルBPが踏まれたものとする。その後、低摩擦係数側の車輪でアンチロックブレーキ制御が開始され、時刻t32,t42においてスプリット路であると判定され、スプリット路であると判定されてから所定時間T1が経過した時刻t33,t43以降、フィードフォワード差圧DPFFとフィードバック差圧DPFBに基づいて差圧が算出される。 In FIGS. 17 and 18, it is assumed that the brake pedal BP is stepped on at times t31 and t41. Thereafter, the anti-lock brake control is started on the wheel on the low friction coefficient side, and is determined to be a split road at times t32 and t42, and after time t33 and t43 when a predetermined time T1 has elapsed since it was determined to be a split road. The differential pressure is calculated based on the feedforward differential pressure DP FF and the feedback differential pressure DP FB .
図17に示す比較例において、微分ゲインが固定値であると、その値によっては、例えば、時刻t34において、スリップ角βが大きいことで、実ヨーレートYと目標ヨーレートYTとの偏差ΔYが急激に増加した場合、短時間で差圧を十分に小さくすることができない可能性がある。そうすると、時刻t35に示すように、実ヨーレートYと目標ヨーレートYTとの乖離が大きくなって、車両の安定性が低下するおそれがある。 In the comparative example shown in FIG. 17, if the differential gain is a fixed value, depending on the value, for example, the deviation ΔY between the actual yaw rate Y and the target yaw rate YT increases rapidly due to the large slip angle β at time t34. If it increases, there is a possibility that the differential pressure cannot be reduced sufficiently in a short time. Then, as shown at time t35, the difference between the actual yaw rate Y and the target yaw rate YT becomes large, and the stability of the vehicle may be reduced.
図18に示す本実施形態においては、差圧DPを設定する際に、微分ゲインKDを、スリップ角βが大きい場合にスリップ角βが小さい場合よりも大きく設定するので、例えば、時刻t44において、車両CRが不安定になりやすいスリップ角βが大きいときに、偏差ΔYが急激に増加しようとしても、偏差ΔYの変化量に応じて差圧DPを速やかに小さくすることができる。これにより、時刻t45に示すように、実ヨーレートYと目標ヨーレートYTとの乖離が抑えられるので、スプリット路において車両CRの安定性を向上させることができる。 In the present embodiment shown in FIG. 18, when setting the differential pressure DP, the derivative gain K D, since larger set than the slip angle β is small when the slip angle β is large, for example, at time t44 Even when the deviation ΔY is about to increase rapidly when the slip angle β, at which the vehicle CR is likely to become unstable, is large, the differential pressure DP can be quickly reduced in accordance with the change amount of the deviation ΔY. As a result, as shown at time t45, the difference between the actual yaw rate Y and the target yaw rate YT can be suppressed, so that the stability of the vehicle CR can be improved on the split road.
また、本実施形態においては、差圧DPを設定する際に、微分ゲインKDを、スリップ角βが小さい場合にスリップ角βが大きい場合よりも小さく設定するので、図示は省略するが、車両CRが不安定になりにくいスリップ角βが小さいときには、偏差ΔYが急激に増加しようとするような場合が少ないため、微分ゲインKDが小さいことで差圧DPが不要に敏感に変化しない。これにより、差圧DPが変動しにくく、差圧DPを安定させることができるので、車両CRに全体として望ましい制動力を与えることができ、スプリット路において車両CRの安定性や制動性をさらに向上させることができる。 In the present embodiment, when setting the differential pressure DP, the derivative gain K D, since smaller than the slip angle β is large when the slip angle β is small, although not shown, the vehicle when CR is the hard slip angle β is small becomes unstable, because less case that the deviation ΔY tends to increase abruptly, derivative gain K D of the differential pressure DP is not changed unnecessarily sensitively by small. As a result, the differential pressure DP is less likely to fluctuate, and the differential pressure DP can be stabilized, so that a desirable braking force can be applied to the vehicle CR as a whole, and the stability and braking performance of the vehicle CR are further improved on split roads. Can be made.
以上に実施形態について説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されることなく、以下に例示するような形態でも実施することができる。 Although the embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can also be implemented in the forms exemplified below.
前記実施形態においては、スリップ角取得手段122が実ヨーレートYに基づいてスリップ角βを算出して取得する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、スリップ角取得手段は、車両の進行方向と車両の向きとがなす角度を検出するセンサから、スリップ角の情報を取得する構成であってもよい。
In the above embodiment, the slip
前記実施形態においては、制動力差設定手段としての差圧設定手段150が、制動力差として、差圧DPを設定する構成であったが、これに限定されず、例えば、制動力差設定手段は、制動力差そのものを設定する構成であってもよい。 In the embodiment, the differential pressure setting means 150 as the braking force difference setting means is configured to set the differential pressure DP as the braking force difference. However, the present invention is not limited to this. For example, the braking force difference setting means May be configured to set the braking force difference itself.
前記実施形態においては、目標ヨーレート設定手段121が車両速度Vと操舵角θに基づいて目標ヨーレートYTを設定する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、目標ヨーレート設定手段は、車両速度のみに基づいて目標ヨーレートを設定する構成であってもよいし、操舵角のみに基づいて目標ヨーレートを設定する構成であってもよい。また、目標ヨーレートは、固定値であってもよい。 In the above embodiment, the target yaw rate setting means 121 is configured to set the target yaw rate YT based on the vehicle speed V and the steering angle θ, but is not limited to this. For example, the target yaw rate setting means may be configured to set the target yaw rate based only on the vehicle speed, or may be configured to set the target yaw rate based only on the steering angle. The target yaw rate may be a fixed value.
前記実施形態においては、ブレーキ液を利用した車両用ブレーキ制御装置A1を例示したが、これに限定されず、例えば、ブレーキ液を利用せずに電動モータによりブレーキ力を発生させる電動ブレーキ装置を制御するための車両用ブレーキ制御装置であってもよい。 In the above-described embodiment, the vehicle brake control device A1 using the brake fluid is illustrated. However, the present invention is not limited to this. For example, the electric brake device that generates the brake force by the electric motor without using the brake fluid is controlled. It may be a vehicle brake control device.
10 液圧ユニット
100 制御部
111 車両速度取得手段
112 操舵角取得手段
113 実ヨーレート取得手段
121 目標ヨーレート設定手段
122 スリップ角取得手段
130 アンチロックブレーキ制御手段
140 スプリット路判定手段
150 差圧設定手段
160 制御実行手段
A1 車両用ブレーキ制御装置
DESCRIPTION OF
Claims (2)
車輪の接地路面の摩擦係数が左右で所定以上異なるスプリット路において、高摩擦係数側の車輪ブレーキの制動力と低摩擦係数側の車輪ブレーキの制動力との差である制動力差を設定する制動力差設定手段とを備え、
前記制動力差設定手段は、前記スリップ角の大きさに応じて前記制動力差を設定するためのパラメータとしての、前記制度力差の上限値を、前記スリップ角が大きい場合に前記スリップ角が小さい場合よりも小さく変更することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 Slip angle acquisition means for acquiring a slip angle that is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the direction of the vehicle;
On split roads where the friction coefficient of the ground contact surface of the wheel differs from left to right by a predetermined or more, a braking force difference that is the difference between the braking force of the wheel brake on the high friction coefficient side and the braking force of the wheel brake on the low friction coefficient side is set. Power difference setting means,
The braking force difference setting means sets an upper limit value of the institutional force difference as a parameter for setting the braking force difference according to the magnitude of the slip angle, when the slip angle is large. A vehicular brake control device that is smaller than a smaller one .
車輪の接地路面の摩擦係数が左右で所定以上異なるスプリット路において、高摩擦係数側の車輪ブレーキの制動力と低摩擦係数側の車輪ブレーキの制動力との差である制動力差を設定する制動力差設定手段と、
実ヨーレートを取得する実ヨーレート取得手段とを備え、
前記制動力差設定手段は、前記実ヨーレートが目標ヨーレートに追従するようにPID制御によって前記制動力差を設定するように構成され、前記スリップ角の大きさに応じて前記制動力差を設定するためのパラメータとしての、PID制御の微分ゲインを、前記スリップ角が大きい場合に前記スリップ角が小さい場合よりも大きく変更することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 Slip angle acquisition means for acquiring a slip angle that is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the direction of the vehicle;
On split roads where the friction coefficient of the ground contact surface of the wheel differs from left to right by a predetermined or more, a braking force difference that is the difference between the braking force of the wheel brake on the high friction coefficient side and the braking force of the wheel brake on the low friction coefficient side is set. Power difference setting means ;
An actual yaw rate acquisition means for acquiring an actual yaw rate ,
The braking force difference setting means is configured to set the braking force difference by PID control so that the actual yaw rate follows the target yaw rate, and sets the braking force difference according to the magnitude of the slip angle. The vehicle brake control device , wherein the differential gain of the PID control as a parameter for this is changed larger when the slip angle is larger than when the slip angle is small .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014074387A JP6349128B2 (en) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | Brake control device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014074387A JP6349128B2 (en) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | Brake control device for vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015196416A JP2015196416A (en) | 2015-11-09 |
JP6349128B2 true JP6349128B2 (en) | 2018-06-27 |
Family
ID=54546402
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014074387A Active JP6349128B2 (en) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | Brake control device for vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6349128B2 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6656048B2 (en) * | 2016-03-30 | 2020-03-04 | ヴィオニア日信ブレーキシステムジャパン株式会社 | Vehicle brake fluid pressure control device |
CN109094543A (en) * | 2018-06-20 | 2018-12-28 | 苏州工业园区职业技术学院 | A kind of body stabilization system |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2605918B2 (en) * | 1990-03-27 | 1997-04-30 | 日産自動車株式会社 | Vehicle turning behavior control device |
JP5511028B2 (en) * | 2012-03-15 | 2014-06-04 | 日信工業株式会社 | Brake hydraulic pressure control device for vehicles |
-
2014
- 2014-03-31 JP JP2014074387A patent/JP6349128B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015196416A (en) | 2015-11-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9566979B2 (en) | Vehicle braking system for stability control | |
JP6272203B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2010064720A (en) | Motion control device for vehicle | |
JP6247186B2 (en) | Vehicle control device | |
JP6349128B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
US9610925B2 (en) | Vehicle behavior control system | |
JP5918671B2 (en) | Brake control device | |
JP6656048B2 (en) | Vehicle brake fluid pressure control device | |
JP2010064721A (en) | Motion control device for vehicle | |
JP6347465B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
JP5859510B2 (en) | Vehicle behavior control device | |
JP6301706B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
JP6282159B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
JP6349129B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
JP2015196418A (en) | Vehicular brake control device | |
JP6382553B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
JP6403972B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
JP2015168410A (en) | Vehicle brake control device | |
JP2015168411A (en) | Vehicle brake control device | |
JP6403971B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
JP6437814B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
JP6253485B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
JP2015196417A (en) | Vehicular brake control device | |
JP6239381B2 (en) | Vehicle behavior control device | |
JP6052895B2 (en) | Vehicle behavior control device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20160121 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20160307 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160309 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160421 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20160608 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171110 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180201 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180515 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180604 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6349128 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |