JP6341579B2 - 車両の駆動トルク制御方法及び駆動トルク制御装置、及び、車両 - Google Patents
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Description
合に後輪の駆動トルク(すなわち、エンジン出力トルク)を低減するものである。具体的な例としては、ウィリー状態を角速度センサで検知することで、ウィリーの度合いに応じたエンジン出力の低減制御を実行するものがある(特許文献1参照)。
所定のウィリー量以上の場合にのみ行う、という構成を採っている。
リー量」とは、一例として二輪車のピッチ角である。「ピッチ角」は、前輪と後輪が接地している状態を「0」とし、ウィリー状態を正とする。このため、明細書において「ウィリー量が大きい」と既述した場合には、ピッチ角が大きいという意味になる。なお、二輪車には前後輪にサスペンションが装備されているため、ピッチ角が正の値として検出又は算出されたとしても、必ずしもウィリーが発生しているとは限らない。ウィリーが発生する過程で、前輪サスペンションが延び側にストロークしたり、後輪側サスペンションが縮み側にストロークするからである。このため、実際の制御においては、例えばピッチ角が所定角度以上ならばウィリーが発生していると判定することが想定される。
一定の加速度で上昇している場合を仮定した。
Pが「0」ということは、前輪の浮き上がりが停止したことを意味する。このため、時刻T2において最大のウィリー量となっている。そして、時刻T2から時刻T4まではピッチ角速度21Pが負の値となる。すなわち、時刻T2から前輪が降下し始めることを意味する。従って、時刻T2からウィリー量が減少し始める。このウィリー量の減少時か、又はウィリー量の減少時から所定時間経過後に、駆動トルク11Rを増大させるための駆動トルク制御が開始される(図2(B)の実線参照)。時刻T4においてピッチ角速度21Pが急激に「0」となっているのは、前輪が路面に接地して二輪車のピッチ角の変化が無くなるからである。なお、ピッチ角速度21Pの正負の符号は説明の便宜のためであり、前輪の降下開始時点を特定するためには、ピッチ角速度21Pの符号が逆転する時点として判断すればよい。
である。このため、駆動トルク補正部57の出力は、制御部55に入力されるようになっている。なお、図4では駆動トルク補正部57を制御部55とは別のものとして記載しているが、駆動トルク補正部57を制御部55に組み込んでもよい。
早期に終了させる必要があるからである。また、バンク角が大きい場合にも、直立状態の場合と比較して駆動トルクを減少させるように補正する。バンク角が大きい場合には、駆動トルクが大きいと後輪がスリップするなどの不都合が生じるからである。また、変速機段位置については、変速機段位置が低い(低速用の変速機段位置)ほど、駆動トルクを低減させるように補正する。これは、変速機段位置が低いほど後輪には大きな駆動トルクが伝達され、ウィリー量が増大しやすくなるからである。
Claims (13)
- 車両のための駆動トルク制御方法であって、
前記車両のウィリー量を検出又は算出し、
前記ウィリー量が増大する状態において後輪に付与する駆動トルクを徐々に減少させる駆動トルク制御を実行し、
前記駆動トルク制御の実行中に、前記ウィリー量が減少に転じた、又は、前記ウィリー量が減少に転じてから所定時間が経過したと判定された場合に、前記駆動トルクを維持又は増大させる、
方法。 - 前記駆動トルク制御は、所定のウィリー量以上の場合にのみ行う、
請求項1に記載の方法。 - 前記駆動トルク制御は、ウィリーが発生してから所定時間経過後にのみ行う、
請求項1または2に記載の方法。 - 前記ウィリー量は、前記車両の、ピッチ角速度の情報、進行方向の加速度、高さ方向の加速度、前輪又は後輪の車輪速度、前輪又は後輪の車輪加速度、駆動トルク、サスペンションのストローク量、および対地センサによる情報の少なくとも1つを用いて算出する、
請求項1から3の何れか一項に記載の方法。 - 前記ウィリー量が減少に転じた時点が、前記ピッチ角速度の値の正負符号が逆転した時点として特定される、
請求項4に記載の方法。 - 前記駆動トルク制御の実行中に、前記ウィリー量が減少に転じた、又は、前記ウィリー量が減少に転じてから所定時間が経過したと判定された場合での、前記駆動トルクの増減量が、前記車両の、ピッチ角速度、ピッチ角、進行方向の加速度、高さ方向の加速度、駆動トルク、路面の状態、前輪又は後輪の車輪速度、前輪又は後輪の車輪加速度、バンク角速度、バンク角、変速機段位置、サスペンションのストローク量、および対地センサによる情報の少なくとも1つを用いて補正される、
請求項1から5の何れか一項に記載の方法。 - 車両のための駆動トルク制御装置であって、
前記車両のウィリー量を検出若しくは算出するウィリー判定部と、
前記ウィリー量が増大する状態において後輪に付与する駆動トルクを徐々に減少させる駆動トルク制御を実行する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記駆動トルク制御の実行中に、前記ウィリー量が減少に転じた、又は、前記ウィリー量が減少に転じてから所定時間が経過したと判定された場合に、前記駆動トルクを維持又は増大させる、
装置。 - 前記駆動トルク制御は、所定のウィリー量以上の場合にのみ行われる、
請求項7に記載の装置。 - 前記駆動トルク制御は、ウィリーが発生してから所定時間の経過後にのみ行われる、
請求項7または8に記載の装置。 - 前記ウィリー判定部による前記ウィリー量の算出は、前記車両の、角速度センサからのピッチ角速度の情報、進行方向の加速度、高さ方向の加速度、前輪又は後輪の車輪速度、前輪又は後輪の車輪加速度、駆動トルク、サスペンションのストローク量、および対地センサによる情報の少なくとも1つを用いて行われる、
請求項7から9の何れか一項に記載の装置。 - 前記ウィリー量が減少に転じた時点が、前記ピッチ角速度の値の正負符号が逆転した時点として特定される、
請求項10に記載の装置。 - 駆動トルク補正部を更に備え、
前記駆動トルク補正部は、前記車両の、ピッチ角速度、ピッチ角、進行方向の加速度、高さ方向の加速度、駆動トルク、路面の状態、前輪又は後輪の車輪速度、前輪又は後輪の車輪加速度、バンク角速度、バンク角、変速機段位置、サスペンションのストローク量、および対地センサによる情報の少なくとも何れか1つを用いて、前記駆動トルク制御の実行中に、前記ウィリー量が減少に転じた、又は、前記ウィリー量が減少に転じてから所定時間が経過したと判定された場合での、前記駆動トルクの増減量を補正する、
請求項7から11の何れか一項に記載の装置。 - 車体と、この車体に搭載された駆動手段と、この駆動手段からの駆動トルクを受け取る車輪と、請求項7から12の何れか一項に記載の駆動トルク制御装置と、を備える、
車両。
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