JP6337219B1 - 懸架装置及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

懸架装置２０は、減衰装置と、車両本体と車輪との間の相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を設定するために操作されるＵＩ７０と、伸長時減衰力の目標値を決定する際には、ベース減衰力及び伸長時調整値、又は、ベース減衰力、伸長時調整値、及びゼロ時調整値を用い、圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、ベース減衰力、圧縮時調整値、及びゼロ時調整値、又は、ベース減衰力及び圧縮時調整値を用い、ゼロ時減衰力の目標値を決定する際には、ベース減衰力及びゼロ時調整値を用いる制御装置１００と、を備える。

Description

本発明は、懸架装置及び記録媒体に関する。

ダンパ（減衰装置）の減衰力を可変可能な可変減衰力ダンパを備える車両の懸架装置（サスペンション装置）において、ダンパの減衰力をユーザに調整可能にする技術が提案されている。
例えば、特許文献１には、サスペンションのクッションユニットに油圧ジャッキを備え、該油圧ジャッキ内の油圧の増減によりクッションユニット長さを変化させて車高を調整する鞍乗り型車両の車高調整装置において、油圧ジャッキ内の油圧を増減させる車高調整手段が複数の操作部を有し、該操作部毎の操作により油圧ジャッキ内の油圧を所定量ずつ増減させることを特徴とする鞍乗り型車両の車高調整装置が開示されている。この特許文献１には、クッションユニットの上端部後側には、例えばダンパの伸び側の減衰力を調整するためのアジャスターが一体的に設けられると共に、クッションユニットの下端部には、例えばダンパの縮み側の減衰力を調整するためのアジャスターが一体的に設けられることが記載されている。

特開２００９−２２７１１８号公報

サスペンションのセッティングの自由度を向上させるには、減衰装置（ダンパ）の減衰力の調整幅は大きい方が望ましい。
本発明は、減衰装置の減衰力の調整幅を大きくすることができる懸架装置等を提供することを目的とする。

かかる目的のもと完成させた本発明は、車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置と、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を設定するために操作される操作部と、前記伸長時減衰力の目標値、前記圧縮時減衰力の目標値、及び前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する決定部と、を備え、前記決定部は、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力及び前記伸長時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記ゼロ時調整値を用い、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力、前記圧縮時調整値、及び前記ゼロ時調整値、又は、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力及び前記ゼロ時調整値を用いる懸架装置である。

ここで、前記決定部は、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際に、前記変化速度が予め定められた伸長時所定速度以上であるときには、前記ベース減衰力及び前記伸長時調整値を用い、前記変化速度が前記伸長時所定速度未満であるときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記ゼロ時調整値を用いても良い。
また、前記決定部は、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際に、前記変化速度が予め定められた圧縮時所定速度以下であるときには、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、前記変化速度が前記圧縮時所定速度より大きいときには、前記ベース減衰力、前記圧縮時調整値及び前記ゼロ時調整値を用いても良い。

また、本発明は、車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置と、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及び前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を設定するために操作される操作部と、前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定する第１決定部と、前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値を決定する第２決定部と、を備え、前記第１決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記変化速度が予め定められた伸長時所定速度以上であるときには、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力及び前記伸長時調整値を用いて前記伸長時減衰力の目標値を決定し、前記変化速度が前記伸長時所定速度未満であるときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いて前記伸長時減衰力の目標値を決定し、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記変化速度が予め定められた圧縮時所定速度以下であるときには、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用いて前記圧縮時減衰力の目標値を決定し、前記変化速度が前記圧縮時所定速度より大きいときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いて前記圧縮時減衰力の目標値を決定し、前記第２決定部は、前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際に、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いる懸架装置である。

ここで、前記第２決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いて前記ゼロ時減衰力の目標値を決定しても良い。

また、本発明は、車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置における、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を取得する機能と、前記伸長時減衰力の目標値、前記圧縮時減衰力の目標値、及び前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する機能と、を備え、前記決定する機能は、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力及び前記伸長時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記ゼロ時調整値を用い、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力、前記圧縮時調整値、及び前記ゼロ時調整値、又は、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力及び前記ゼロ時調整値を用いる、コンピュータに実現させるプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体である。

また、本発明は、車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置における、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及び前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を取得する機能と、前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定する第１決定機能と、前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値を決定する第２決定機能と、を備え、前記第１決定機能は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記変化速度が予め定められた伸長時所定速度以上であるときには、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力及び前記伸長時調整値を用いて前記伸長時減衰力の目標値を決定し、前記変化速度が前記伸長時所定速度未満であるときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いて前記伸長時減衰力の目標値を決定し、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記変化速度が予め定められた圧縮時所定速度以下であるときには、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用いて前記圧縮時減衰力の目標値を決定し、前記変化速度が前記圧縮時所定速度より大きいときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いて前記圧縮時減衰力の目標値を決定し、前記第２決定機能は、前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際に、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いる、コンピュータに実現させるプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体である。

本発明によれば、減衰装置の減衰力の調整幅を大きくすることができる懸架装置等を提供することができる。

第１の実施形態に係る自動二輪車の概略構成を示す図である。 減衰装置の概略構成を示す図である。 制御装置の概略構成を示す図である。 基準電流とストローク速度との関係の例を示す制御マップの概略図である。 第１の実施形態に係るＵＩの表示部に示された調整値を設定する画面の例を示す図である。 ストローク速度と調整量との関係の例を示す図である。 設定部が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る記録媒体の概略構成を示す図である。 第２の実施形態に係る自動二輪車の概略構成を示す図である。 第２の実施形態に係る制御装置の概略構成を示す図である。 第２の実施形態に係るＵＩの表示部に示された調整値を設定する画面の例を示す図である。 Ａｔの符号とＡｃの符号とが異なる場合のストローク速度と調整量との関係の例を示す図である。 Ａｔの符号とＡｃの符号とが同じである場合のストローク速度と調整量との関係の例を示す図である。 第２の実施形態に係る設定部が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る設定部が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る記録媒体の概略構成を示す図である。 第３の実施形態に係る自動二輪車の概略構成を示す図である。 第３の実施形態に係る制御装置の概略構成を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成を示す図である。
自動二輪車１は、前側の車輪である前輪２と、後側の車輪である後輪３と、車両本体１０とを備えている。車両本体１０は、自動二輪車１の骨格をなす車体フレーム１１と、ハンドル１２と、ブレーキレバー１３と、シート１４等を有している。

また、自動二輪車１は、前輪２と車両本体１０とを連結する前輪側のサスペンション２１を有している。また、自動二輪車１は、前輪２の左側に配置されたサスペンション２１と前輪２の右側に配置されたサスペンション２１とを保持する２つのブラケット１５と、２つのブラケット１５の間に配置されたシャフト１６とを備えている。シャフト１６は、車体フレーム１１に回転可能に支持されている。サスペンション２１は、路面等から前輪２に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング（不図示）と、この懸架スプリングの振動を減衰する減衰装置２１ｄとを備えている。

また、自動二輪車１は、後輪３と車両本体１０とを連結する後輪側のサスペンション２２を有している。サスペンション２２は、路面等から後輪３に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング２２ｓと、懸架スプリング２２ｓの振動を減衰する減衰装置２２ｄとを備えている。

以下の説明において、減衰装置２１ｄと減衰装置２２ｄとをまとめて「減衰装置２００」と称する場合もある。
また、前輪側のサスペンション２１と後輪側のサスペンション２２とをまとめて「サスペンション」と称する場合もある。また、前輪２と後輪３とをまとめて「車輪」と称する場合もある。

図２は、減衰装置２００の概略構成を示す図である。また、図３は、制御装置１００の概略構成を示す図である。
自動二輪車１は、減衰装置２１ｄ及び減衰装置２２ｄの減衰力を制御する制御装置１００を備えている。制御装置１００には、サスペンション２１の伸縮量を検出するストロークセンサ３１と、サスペンション２２の伸縮量を検出するストロークセンサ３２からの出力信号が入力される。以下の説明において、ストロークセンサ３１とストロークセンサ３２とをまとめて「ストロークセンサ３０」と称する場合もある。

また、自動二輪車１は、ユーザが操作可能な操作部の一例としてのユーザインタフェース７０を備えている（以下において、ユーザインタフェース７０を「ＵＩ７０」と称する。）。ＵＩ７０は、例えば、ハンドル１２や回転速度計（スピードメータ）７５に隣接して配置されていることを例示することができる。ＵＩ７０は、減衰装置２００の減衰力の調整値を受付可能に構成されている。ＵＩ７０は、ユーザが設定した調整値を、制御装置１００に出力する。

本発明に係る懸架装置２０は、サスペンション（サスペンション２１及びサスペンション２２）、ストロークセンサ３０、ＵＩ７０、制御装置１００を有する装置である。

（減衰装置）
減衰装置２００は、作動油で満たされたシリンダ２１０と、シリンダ２１０内に移動自在に収容されたピストン２２１と、ピストン２２１を保持するピストンロッド２２２とを備えている。シリンダ２１０の一方側（図２においては上側）の端部２１０ａが車両本体１０に連結されている。ピストンロッド２２２は、一方側の端部にピストン２２１を保持し、他方側（図２においては下側）の端部２２２ａが車輪に連結されている。なお、本発明における減衰装置はこのような形態に限定されない。本発明における減衰装置は、シリンダ２１０の他方側の端部が車輪に連結されるとともに、ピストンロッド２２２の他方側の端部がピストン２２１を保持し、ピストンロッド２２２の一方側の端部が車両本体１０に連結されていても良い。

減衰装置２００においては、ピストン２２１が車両本体１０側（図２においては上側）へ移動することで減衰装置２００の全長が縮む圧縮行程が行われ、ピストン２２１が車輪側（図２においては下側）へ移動することで減衰装置２００の全長が伸びる伸長行程が行われる。
シリンダ２１０内は、ピストン２２１がシリンダ２１０内に収容されていることにより、圧縮行程において作動油の圧力が高まる圧縮側の油室２１１と、伸長行程において作動油の圧力が高まる伸長側の油室２１２とに区画されている。

減衰装置２００は、シリンダ２１０内の油室２１１に接続された第１油路２３１と、シリンダ２１０内の油室２１２に接続された第２油路２３２とを有している。また、減衰装置２００は、第１油路２３１と第２油路２３２との間に設けられた第３油路２３３と、第３油路２３３に設けられた減衰力制御弁２４０とを有している。また、減衰装置２００は、第１油路２３１と、第３油路２３３の一方の端部とを接続する第１分岐路２５１と、第１油路２３１と、第３油路２３３の他方の端部とを接続する第２分岐路２５２とを有している。また、減衰装置２００は、第２油路２３２と、第３油路２３３の一方の端部とを接続する第３分岐路２５３と、第２油路２３２と、第３油路２３３の他方の端部とを接続する第４分岐路２５４とを有している。

また、減衰装置２００は、第１分岐路２５１に設けられ、第１油路２３１から第３油路２３３へと向かう作動油の移動を許容し、第３油路２３３から第１油路２３１へと向かう作動油の移動を禁止する第１チェック弁２７１を有している。また、減衰装置２００は、第２分岐路２５２に設けられ、第３油路２３３から第１油路２３１へと向かう作動油の移動を許容し、第１油路２３１から第３油路２３３へと向かう作動油の移動を禁止する第２チェック弁２７２を有している。
また、減衰装置２００は、第３分岐路２５３に設けられ、第２油路２３２から第３油路２３３へと向かう作動油の移動を許容し、第３油路２３３から第２油路２３２へと向かう作動油の移動を禁止する第３チェック弁２７３を有している。また、減衰装置２００は、第４分岐路２５４に設けられ、第３油路２３３から第２油路２３２へと向かう作動油の移動を許容し、第２油路２３２から第３油路２３３へと向かう作動油の移動を禁止する第４チェック弁２７４を有している。
また、減衰装置２００は、作動油を貯留するとともに作動油を給排する機能を有するリザーバ２９０と、リザーバ２９０と第３油路２３３の他方の端部とを接続するリザーバ通路２９１とを有している。

減衰力制御弁２４０は、ソレノイドを有しており、ソレノイドに通電する電流量が制御されることによって、弁を通過する作動油の圧力を制御可能である。本実施の形態に係る減衰力制御弁２４０は、ソレノイドに供給される電流量が大きくなるのに従って弁を通過する作動油の圧力を高くする。ソレノイドに通電する電流量は、制御装置１００によって制御される。そして、減衰力制御弁２４０は、シリンダ２１０の油室２１１及び油室２１２のいずれか一方の油室の油圧が開放圧力よりも高くなったときに、他方の油室に作動油を流す。つまり、減衰力制御弁２４０は、油室２１１の油圧が開放圧力よりも高くなったときに油室２１２に作動油を流す。これにより、減衰力制御弁２４０は、減衰装置２００が圧縮行程にあるときに発生する減衰力（圧縮側の減衰力）を変化させる。また、減衰力制御弁２４０は、油室２１２の油圧が開放圧力よりも高くなったときに油室２１１に作動油を流す。これにより、減衰力制御弁２４０は、減衰装置２００が伸長行程にあるときに発生する減衰力（伸長側の減衰力）を変化させる。

より具体的には、ピストン２２１が油室２１１の方に移動すると、油室２１１の油圧が上昇する。そして、油室２１１内の作動油が、第１油路２３１、及び、第１分岐路２５１を介して、減衰力制御弁２４０に向かう。減衰力制御弁２４０を通過する作動油の圧力が減衰力制御弁２４０の弁圧にて調整されることにより、圧縮側の減衰力が調整される。減衰力制御弁２４０を通過した作動油は、第４分岐路２５４、及び、第２油路２３２を介して、油室２１２に流入する。

他方、ピストン２２１が油室２１２の方に移動すると、油室２１２の油圧が上昇する。そして、油室２１２内の作動油が、第２油路２３２、及び、第３分岐路２５３を介して、減衰力制御弁２４０に向かう。減衰力制御弁２４０を通過する作動油の圧力が減衰力制御弁２４０の弁圧にて調整されることにより、伸長側の減衰力が調整される。減衰力制御弁２４０を通過した作動油は、第２分岐路２５２、及び、第１油路２３１を介して、油室２１１に流入する。

（制御装置１００）
制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等からなる算術論理演算回路である。
制御装置１００には、ストロークセンサ３１にて検出されたサスペンション２１の伸縮量が出力信号に変換された、前輪側のストローク信号ｓｆと、ストロークセンサ３２にて検出されたサスペンション２２の伸縮量が出力信号に変換された、後輪側のストローク信号ｓｒとが入力される。このほか、制御装置１００には、ユーザが設定した調整値Ａに対応するＵＩ７０からの信号などが入力される。

制御装置１００は、減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する電流量を制御することにより、減衰力を制御する。上述のように、本実施形態に係る減衰力制御弁２４０は、ソレノイドに供給される電流量が大きくなるのに従って、弁を通過する作動油の圧力を高くする。それゆえ、制御装置１００は、減衰力を大きくする場合には、減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する電流量を大きくし、減衰力を小さくする場合には、減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する電流量を小さくする。

制御装置１００は、ストロークセンサ３０にて検出されたストロークの変化速度であるストローク速度Ｖｐｆ、Ｖｐｒを算出する算出部１１０を備えている。また、制御装置１００は、算出部１１０が算出したストローク速度Ｖｐｆ、Ｖｐｒ等に基づいて、減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する目標電流Ｉｔｆ、Ｉｔｒを設定する設定部１２０を備えている。また、制御装置１００は、減衰力制御弁２４０を駆動させる駆動部１３０を備えている。そして、制御装置１００は、ストローク速度Ｖｐｆ、Ｖｐｒ等に基づいてサスペンションの減衰力の目標値を決定すると共に、目標値の減衰力（目標減衰力）となるように減衰力制御弁２４０の開放圧力を制御するべく目標電流Ｉｔｆ、Ｉｔｒを設定し、ソレノイドに目標電流Ｉｔｆ、Ｉｔｒが供給されるように駆動部１３０を制御する。

算出部１１０は、ストロークセンサ３１からの出力値を微分することにより、前輪側のストローク速度Ｖｐｆを算出する。また、算出部１１０は、ストロークセンサ３２からの出力値を微分することにより、後輪側のストローク速度Ｖｐｒを算出する。ストローク速度Ｖｐｆとストローク速度Ｖｐｒとをまとめて「ストローク速度Ｖｐ」と称する場合もある。

駆動部１３０は、例えば電源の正極側ラインと、減衰力制御弁２４０のソレノイドのコイルとの間に接続された、スイッチング素子としてのトランジスタ（Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ：ＦＥＴ）を備えている。そして、駆動部１３０は、このトランジスタのゲートを駆動してこのトランジスタをスイッチング動作させることにより、減衰力制御弁２４０の駆動を制御する。
より具体的には、駆動部１３０は、減衰力制御弁２４０に供給する目標電流が、設定部１２０によって設定された目標電流Ｉｔｆ、Ｉｔｒとなるように、トランジスタをスイッチング動作させる。つまり、駆動部１３０は、減衰装置２１ｄの減衰力制御弁２４０へと供給する目標電流が、設定部１２０によって設定された目標電流Ｉｔｆとなるように、トランジスタをスイッチング動作させる。また、駆動部１３０は、減衰装置２２ｄの減衰力制御弁２４０へと供給する目標電流が、設定部１２０によって設定された目標電流Ｉｔｒとなるように、トランジスタをスイッチング動作させる。

以下に、設定部１２０について詳述する。
設定部１２０は、算出部１１０が算出したストローク速度Ｖｐｆ等に基づいて、減衰装置２１ｄの減衰力制御弁２４０のソレノイドへと供給する、前輪側の目標電流Ｉｔｆを設定する。また、設定部１２０は、算出部１１０が算出したストローク速度Ｖｐｒ等に基づいて、減衰装置２２ｄの減衰力制御弁２４０のソレノイドへと供給する、後輪側の目標電流Ｉｔｒを設定する。なお、設定部１２０が目標電流Ｉｔｆを設定する手法と設定部１２０が目標電流Ｉｔｒを設定する手法とは同様である。以下では、目標電流Ｉｔｆと目標電流Ｉｔｒとをまとめて「目標電流Ｉｔ」と称する場合もある。

設定部１２０は、目標電流Ｉｔを設定する上で基準となる基準電流Ｉｂ、を設定する基準設定部１２１と、調整値Ａに基づいて減衰力を調整するための調整電流Ｉａ、を設定する調整部１２２とを有している。
また、設定部１２０は、基準設定部１２１が設定した基準電流Ｉｂと、調整部１２２が設定した調整電流Ｉａとを加算することにより、最終的に目標電流Ｉｔを設定する目標設定部１２３を有している。

図４は、基準電流Ｉｂとストローク速度Ｖｐとの関係の例を示す制御マップの概略図である。
基準設定部１２１は、ストローク速度Ｖｐ（ストローク速度Ｖｐｆ又はストローク速度Ｖｐｒ）に応じた基準電流Ｉｂを算出する。基準設定部１２１は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、基準電流Ｉｂとストローク速度Ｖｐとの関係を示す図４に例示した制御マップに、ストローク速度Ｖｐを代入することにより、基準電流Ｉｂを算出する。基準設定部１２１が基準電流Ｉｂを設定するということは、言い換えれば、基準設定部１２１は、ストローク速度Ｖｐに応じたベース減衰力を設定するということである。

図４に例示した制御マップにおいては、ストローク速度Ｖｐがサスペンションの圧縮方向の速度である場合、ストローク速度Ｖｐが第１所定速度Ｖ１以上であるときにはストローク速度Ｖｐが小さいほど電流量が大きくなり、ストローク速度Ｖｐが第１所定速度Ｖ１より小さいときには一定の電流量となるように設定されている。また、ストローク速度Ｖｐがサスペンションの伸長方向の速度である場合、ストローク速度Ｖｐが第２所定速度Ｖ２以下であるときにはストローク速度Ｖｐが大きいほど電流量が大きく、ストローク速度Ｖｐが第２所定速度Ｖ２より大きいときには一定の電流量となるように設定されている。なお、基準設定部１２１は、自動二輪車１の移動速度である車速に応じて、基準電流Ｉｂとストローク速度Ｖｐとの関係を示す制御マップを切り替えて用いても良い。

調整部１２２は、図３に示すように、ＵＩ７０を介してユーザが設定した調整値Ａに基づいて調整量Ｂを決定する調整量決定部１４１と、調整量決定部１４１が決定した調整量Ｂに基づいて調整電流Ｉａを算出する算出部１４２とを有している。調整部１２２が調整電流Ｉａを設定するということは、言い換えれば、調整部１２２は、調整値Ａに基づいて調整減衰力を設定するということである。

図５は、ＵＩ７０の表示部７１に示された調整値Ａを設定する画面の一例を示す図である。
ＵＩ７０は、タッチパネル等により構成された表示部７１を有する。ＵＩ７０は、制御装置１００からの情報、例えば自動二輪車１が走行した距離等を表示部７１に表示する機能を有していても良い。
図５に示した設定画面は、例えば通常走行時に表示される通常画面（例えば走行距離等が表示されている画面）からの遷移画面である。図５に示した設定画面には、例えば、通常画面に表示されたボタン又はＵＩ７０の表示部７１の周囲に設けられた押しボタン（不図示）が押下されることにより、遷移することができる。

ＵＩ７０は、減衰装置２００の伸長側の減衰力、言い換えればストローク速度Ｖｐがプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値と、減衰装置２００の圧縮側の減衰力、言い換えればストローク速度Ｖｐがマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値とを設定可能に構成されている。加えて、ＵＩ７０においては、減衰装置２００の伸長側でも圧縮側でもないストローク速度Ｖｐがゼロ（０）である場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を設定可能に構成されている。つまり、ＵＩ７０は、伸長時調整値と、圧縮時調整値と、ゼロ時調整値との３点を設定するためにユーザにより操作される操作部の一例として機能する。以下において、伸長時調整値を「Ａｔ」、圧縮時調整値を「Ａｃ」、ゼロ時調整値を「Ａ０」、と称する場合がある。

また、ＵＩ７０においては、図５に示すように、前輪側の減衰装置２１ｄの減衰力を調整するための調整値と、後輪側の減衰装置２２ｄの減衰力を調整するための調整値とを設定できるように構成されている。なお、図５に示した画面は、減衰装置２１ｄ用と減衰装置２２ｄ用の両方の調整値を設定する画面であるが、減衰装置２１ｄ用の調整値を設定する画面と減衰装置２２ｄ用の調整値を設定する画面とを別々の画面としても良い。

図６は、ストローク速度Ｖｐと調整量Ｂとの関係の例を示す図である。
図６に示したように、ＵＩ７０は、Ａｔ、Ａｃ、及びＡ０のそれぞれについて、減衰力を大きくする方向に７段階の値を設定でき、減衰力を小さくする方向に７段階の値を設定できるように構成されている。

図６に示したように、調整量決定部１４１は、ストローク速度Ｖｐが予め定められた伸長時所定速度Ｖｐｔ以上である場合には、Ａｔを調整量Ｂとして決定する。また、調整量決定部１４１は、ストローク速度Ｖｐが予め定められた圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下である場合には、Ａｃを調整量Ｂとして決定する。また、調整量決定部１４１は、ストローク速度Ｖｐが０である場合には、Ａ０を調整量Ｂとして決定する。

また、調整量決定部１４１は、ストローク速度Ｖｐが０より大きく伸長時所定速度Ｖｐｔより小さい速度領域においては、この速度領域でＡ０とＡｔとの間で線形的に変化する値を、調整量Ｂとして決定する。つまり、以下の式（１）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を調整量Ｂとして決定する。すなわち、ストローク速度Ｖｐがプラスである場合、ストローク速度Ｖｐが伸長時所定速度Ｖｐｔ以上である場合にはＡｔを調整量Ｂとして決定し、ストローク速度Ｖｐが０より大きく伸長時所定速度Ｖｐｔ未満である場合には下記式（１）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を調整量Ｂとして決定する。これにより、従来のアジャスターを回す調整方法やゼロ時調整値を持たない調整方法よりも自由度の高いセッティングを行うことが可能になる。
Ｂ＝（Ａｔ−Ａ０）／Ｖｐｔ×Ｖｐ＋Ａ０・・・（１）

また、調整量決定部１４１は、ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃより大きく０より小さい速度領域においては、この速度領域でＡｃとＡ０との間で線形的に変化する値を、調整量Ｂとして決定する。つまり、以下の式（２）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を調整量Ｂとして決定する。すなわち、ストローク速度Ｖｐがマイナスである場合、ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下である場合にはＡｃを調整量Ｂとして決定し、ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃを超える場合には下記式（２）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を調整量Ｂとして決定する。これにより、従来のアジャスターを回す調整方法やゼロ時調整値を持たない調整方法よりも自由度の高いセッティングを行うことが可能になる。
Ｂ＝（Ａｃ−Ａ０）／Ｖｐｃ×Ｖｐ＋Ａ０・・・（２）
なお、Ｖｐｔの絶対値とＶｐｃの絶対値とは同じであることを例示することができる。また、Ｖｐｔは、０．０５（ｍ／ｓ）であることを例示することができる。

算出部１４２は、調整量決定部１４１が決定した調整量Ｂに、予め定められた電流量Ｉｐを乗算することにより調整電流Ｉａを算出する（Ｉａ＝Ｂ×Ｉｐ）。

目標設定部１２３は、基準設定部１２１が設定した基準電流Ｉｂと、調整部１２２が設定した調整電流Ｉａとを加算することにより得た値を、目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉａ）。

次に、フローチャートを用いて、設定部１２０が行う目標電流設定処理の手順について説明する。
図７は、設定部１２０が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。
設定部１２０は、この目標電流設定処理を、予め定めた期間（例えば１ミリ秒）毎に繰り返し実行する。

設定部１２０は、基準電流Ｉｂを設定する（ステップ（以下「Ｓ」と称する場合もある。）７００）。これは、基準設定部１２１が、算出部１１０が算出したストローク速度Ｖｐを取得するとともに、取得したストローク速度Ｖｐと例えば図４に示した制御マップとに基づいて基準電流Ｉｂを算出する処理である。
設定部１２０は、Ａｔ、Ａｃ、及びＡ０を取得する（Ｓ７０１）。これは、調整量決定部１４１が、ＵＩ７０を介してユーザが設定したＡｔ、Ａｃ、及びＡ０を取得する処理である。

設定部１２０は、ストローク速度Ｖｐが０であるか否かを判別する（Ｓ７０２）。これは、調整部１２２の調整量決定部１４１が、算出部１１０で算出されたストローク速度Ｖｐを取得するとともに、取得したストローク速度Ｖｐが０であるか否かを判別する。ストローク速度Ｖｐが０である場合（Ｓ７０２でＹｅｓ）、調整量決定部１４１は、Ａ０を調整量Ｂとして決定する（Ｓ７０３）。

一方、ストローク速度Ｖｐが０ではない場合（Ｓ７０２でＮｏ）、調整量決定部１４１は、ストローク速度Ｖｐがプラスであるか否かを判別する（Ｓ７０４）。ストローク速度Ｖｐがプラスである場合（Ｓ７０４でＹｅｓ）、ストローク速度Ｖｐが伸長時所定速度Ｖｐｔ以上であるか否かを判別する（Ｓ７０５）。ストローク速度Ｖｐが伸長時所定速度Ｖｐｔ以上である場合（Ｓ７０５でＹｅｓ）、調整量決定部１４１は、Ａｔを調整量Ｂとして決定する（Ｓ７０６）。他方、ストローク速度Ｖｐが伸長時所定速度Ｖｐｔ以上ではない場合（Ｓ７０５でＮｏ）、ストローク速度Ｖｐは０より大きく伸長時所定速度Ｖｐｔより小さいので、調整量決定部１４１は、上述した式（１）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を、調整量Ｂとして決定する（Ｓ７０７）。

ストローク速度Ｖｐがプラスではない場合（Ｓ７０４でＮｏ）、ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下であるか否かを判別する（Ｓ７０８）。ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下である場合（Ｓ７０８でＹｅｓ）、調整量決定部１４１は、Ａｃを調整量Ｂとして決定する（Ｓ７０９）。ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下ではない場合（Ｓ７０８でＮｏ）、ストローク速度Ｖｐは圧縮時所定速度Ｖｐｃより大きく０より小さいので、調整量決定部１４１は、上述した式（２）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を、調整量Ｂとして決定する（Ｓ７１０）。

設定部１２０は、Ｓ７０３、Ｓ７０６、Ｓ７０７、Ｓ７０９又はＳ７１０にて調整量Ｂを決定した後、調整電流Ｉａを設定する（Ｓ７１１）。これは、算出部１４２が、Ｓ７０３、Ｓ７０６、Ｓ７０７、Ｓ７０９又はＳ７１０にて決定した調整量Ｂに、予め定められた電流量Ｉｐを乗算することにより得た値を、調整電流Ｉａ（＝Ｂ×Ｉｐ）とする処理である。
その後、設定部１２０は、目標電流Ｉｔを設定する（Ｓ７１２）。これは、目標設定部１２３が、Ｓ７００にて設定した基準電流Ｉｂと、Ｓ７１１にて設定した調整電流Ｉａとを加算することにより得た値を、目標電流Ｉｔに設定する処理である（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉａ）。

上述したように、設定部１２０が目標電流設定処理を行って目標電流Ｉｔを設定することで、制御装置１００は、以下の方法（第１の実施形態に係る制御方法）にて減衰装置２００の減衰力を制御する。
すなわち、車両本体１０と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置２００の減衰力を制御する方法であって、
前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を設定するために操作される操作部から前記伸長時調整値、前記圧縮時調整値及び前記ゼロ時調整値を取得し、
前記変化速度に基づいて決定されたベース減衰力と、前記伸長時調整値、前記圧縮時調整値又は前記ゼロ時調整値とに基づいて、前記伸長時減衰力の目標値、前記圧縮時減衰力の目標値及び前記ゼロ時減衰力の目標値を決定することを特徴とする。

つまり、制御装置１００は、図７に示したステップ７０１で、ＵＩ７０を介してユーザが設定したＡｔ、Ａｃ、及びＡ０を取得する。
そして、制御装置１００は、図７に示したステップ７００で、ベース減衰力の基となる基準電流Ｉｂを算出する。また、制御装置１００は、図７に示したステップ７０６又はステップ７０７で、ストローク速度Ｖｐが０より大きい場合の調整量Ｂを決定し、ステップ７１１で、ストローク速度Ｖｐが０より大きい場合の調整電流Ｉａを設定する。また、制御装置１００は、図７に示したステップ７０９又はステップ７１０で、ストローク速度Ｖｐが０より小さい場合の調整量Ｂを決定し、ステップ７１１で、ストローク速度Ｖｐが０より小さい場合の調整電流Ｉａを設定する。また、制御装置１００は、図７に示したステップ７０３で、ストローク速度Ｖｐが０である場合の調整量Ｂを決定し、ステップ７１１で、ストローク速度Ｖｐが０である場合の調整電流Ｉａを設定する。そして、制御装置１００は、Ｓ７１２で、基準電流Ｉｂと調整電流Ｉａとを加算することにより得た値を、目標電流Ｉｔとして設定する。このようにして、制御装置１００は、ベース減衰力と、Ａｔ、Ａｃ、及びＡ０とに基づいて、伸長時減衰力の目標値、圧縮時減衰力の目標値及びゼロ時減衰力の目標値を決定する。

ここで、前記変化速度がプラスである場合には、前記変化速度が予め定められた伸長時所定速度以上である場合の前記伸長時減衰力の目標値を、前記ベース減衰力と、前記伸長時調整値に基づいて決定した伸長時調整減衰力とを加算する値とし、前記変化速度が前記伸長時所定速度未満である場合の前記伸長時減衰力の目標値を、前記ベース減衰力と、前記伸長時調整値と前記ゼロ時調整値とに基づいて決定した伸長時調整減衰力とを加算する値としても良い。
つまり、制御装置１００は、ストローク速度Ｖｐが０より大きい場合、図７に示したステップ７０６で、ストローク速度Ｖｐが伸長時所定速度Ｖｐｔ以上である場合の調整量ＢをＡｔに決定する。他方、ステップ７０７で、ストローク速度Ｖｐが０より大きく伸長時所定速度Ｖｐｔより小さい場合の調整量Ｂを、式（１）を用いて算出した値、つまりＡｔとＡ０とに基づいて算出した値に決定する。そして、制御装置１００は、ステップ７１１で調整電流Ｉａを設定し、ステップ７１２で基準電流Ｉｂと調整電流Ｉａとを加算することにより得た値を、目標電流Ｉｔとして設定する。このようにして、制御装置１００は、ベース減衰力と、Ａｔ、又は、Ａｔ及びＡ０に基づいて、伸長時減衰力の目標値を決定する。

また、前記変化速度がマイナスである場合には、前記変化速度が予め定められた圧縮時所定速度以下である場合の前記圧縮時減衰力の目標値を、前記ベース減衰力と、前記圧縮時調整値に基づいて決定した圧縮時調整減衰力とを加算する値とすると共に、前記変化速度が前記圧縮時所定速度を超える場合の前記圧縮時減衰力の目標値を、前記ベース減衰力と、前記圧縮時調整値と前記ゼロ時調整値とに基づいて決定した圧縮時調整減衰力とを加算する値としても良い。
つまり、制御装置１００は、ストローク速度Ｖｐが０より小さい場合、図７に示したステップ７０９で、ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下である場合の調整量ＢをＡｃに決定する。他方、ステップ７１０で、ストローク速度Ｖｐが０より小さく圧縮時所定速度Ｖｐｃより大きい場合の調整量Ｂを、式（２）を用いて算出した値、つまりＡｃとＡ０とに基づいて算出した値に決定する。そして、制御装置１００は、ステップ７１１で調整電流Ｉａを設定し、Ｓ７１２で基準電流Ｉｂと調整電流Ｉａとを加算することにより得た値を、目標電流Ｉｔとして設定する。このようにして、制御装置１００は、ベース減衰力と、Ａｃ、又は、Ａｃ及びＡ０に基づいて、圧縮時減衰力の目標値を決定する。

以上説明したように、制御装置１００の設定部１２０は、基準電流Ｉｂと、Ａｔ、Ａｃ又はＡ０に基づいて設定した調整電流Ｉａとを加算することにより、目標電流Ｉｔを設定する。上述したように、本実施形態に係る減衰力制御弁２４０は、ソレノイドに供給される電流量に応じて、弁を通過する作動油の圧力を制御する。そして、制御装置１００は、減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する電流量を制御することで、減衰装置２００の減衰力を制御する。言い換えれば、制御装置１００は、減衰装置２００の減衰力が所望の減衰力となるように、減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する電流量を制御する。従って、制御装置１００は、ストローク速度Ｖｐに基づいて設定した基準電流Ｉｂに起因して生じるベース減衰力と、Ａｔ、Ａｃ又はＡ０とに基づいて、伸長時減衰力の目標値、圧縮時減衰力の目標値及びゼロ時減衰力の目標値を決定する決定部の一例である。

以上説明したように、懸架装置２０は、車両本体１０と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置２００を備えている。また、懸架装置２０は、相対変位の変化速度であるストローク速度Ｖｐがプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、ストローク速度Ｖｐがマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及びストローク速度Ｖｐがゼロ（０）である場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を設定するために操作される操作部の一例としてのＵＩ７０を備えている。また、懸架装置２０は、ストローク速度Ｖｐに基づいて決定されたベース減衰力と、ＵＩ７０を介して設定された伸長時調整値、圧縮時調整値及びゼロ時調整値とに基づいて、伸長時減衰力の目標値（伸長時の目標電流Ｉｔ）、圧縮時減衰力の目標値（圧縮時の目標電流Ｉｔ）及びゼロ時減衰力の目標値（ゼロ時の目標電流Ｉｔ）を決定する決定部の一例としての制御装置１００を備えている。

制御装置１００は、ストローク速度Ｖｐがプラスである場合であって伸長時所定速度Ｖｐｔ以上（０＜Ｖｐｔ≦Ｖｐ）である場合には、予め定められた電流量ＩｐにＡｔを乗算することにより得た値を、基準電流Ｉｂに加算し、加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉｐ×Ａｔ）。このように、制御装置１００は、ベース減衰力の基となる基準電流ＩｂとＡｔとを用いて、目標電流Ｉｔを設定することにより、伸長時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置１００は、ストローク速度Ｖｐがプラスである場合であって伸長時所定速度Ｖｐｔ未満（０＜Ｖｐ＜Ｖｐｔ）である場合には、Ａｔ、Ａ０及び式（１）を用いて調整量Ｂを決定し、予め定められた電流量Ｉｐに調整量Ｂを乗算することにより得た値を、基準電流Ｉｂに加算し、加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉｐ×Ｂ）。このように、制御装置１００は、ベース減衰力の基となる基準電流Ｉｂと、Ａｔ及びＡ０と、を用いて、目標電流Ｉｔを設定することにより、伸長時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置１００は、ストローク速度Ｖｐがゼロである場合には、予め定められた電流量ＩｐにＡ０を乗算することにより得た値を、基準電流Ｉｂに加算し、加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉｐ×Ａ０）。このように、制御装置１００は、ベース減衰力の基となる基準電流ＩｂとＡ０とを用いて、目標電流Ｉｔを設定することにより、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置１００は、ストローク速度Ｖｐがマイナスである場合であって圧縮時所定速度Ｖｐｃより大きい（Ｖｐｃ＜Ｖｐ＜０）場合には、Ａｃ、Ａ０及び式（２）を用いて調整量Ｂを決定し、予め定められた電流量Ｉｐに調整量Ｂを乗算することにより得た値を、基準電流Ｉｂに加算し、加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉｐ×Ｂ）。このように、制御装置１００は、ベース減衰力の基となる基準電流Ｉｂと、Ａｃ及びＡ０と、を用いて、目標電流Ｉｔを設定することにより、圧縮時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置１００は、ストローク速度Ｖｐがマイナスである場合であって圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下（Ｖｐ≦Ｖｐｃ＜０）である場合には、予め定められた電流量ＩｐにＡｃを乗算することにより得た値を、基準電流Ｉｂに加算し、加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉｐ×Ａｃ）。このように、制御装置１００は、ベース減衰力の基となる基準電流ＩｂとＡｃとを用いて、目標電流Ｉｔを設定することにより、圧縮時減衰力の目標値を決定する。

以上のように構成された懸架装置２０は、ユーザが、伸長時減衰力及び圧縮時減衰力に加えてストローク速度Ｖｐがゼロ（０）である場合のゼロ時減衰力をも調整可能に構成されている。そのため、伸長時減衰力及び圧縮時減衰力のみ調整可能な構成に比べて、減衰力の調整幅は大きい。また、ゼロ時減衰力をも調整可能であるため、伸長時減衰力及び圧縮時減衰力のみ調整可能な構成では調整することが困難な領域である、ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃより大きく伸長時所定速度Ｖｐｔより小さい領域においても減衰力の調整が可能となる。これにより、前輪側のサスペンション２１及び後輪側のサスペンション２２のセッティングの自由度を向上させることができるので、伸長時減衰力及び圧縮時減衰力のみ調整可能な構成よりも、きめ細かくユーザのニーズに合うセッティングにすることができる。
また、懸架装置２０によれば、ユーザは、ハンドル１２に隣接して配置されたＵＩ７０を介して、減衰力を調整することが可能となる。ゆえに、ユーザは、自動二輪車１のシート１４に跨った状態で減衰力を調整することが可能となる。また、ユーザは、例えば工具を用いることなしに減衰力を調整することが可能となる。

以上説明した制御装置１００が行なう処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現することができる。この場合、制御装置１００に設けられた制御用コンピュータ内部のＣＰＵが、制御装置１００の各機能を実現するプログラムを実行し、これらの各機能を実現させる。例えば、プログラムを記録した記録媒体を制御装置１００に提供し、制御装置１００のＣＰＵが記録媒体に格納されたプログラムを読み出す。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラム自体、及びそれを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭを例示することができる。

図８は、第１の実施形態に係る記録媒体３００の概略構成を示す図である。
図８に示すように第１の実施形態に係る記録媒体３００は、プログラムＰ１を格納する。プログラムＰ１は、基準電流Ｉｂを設定するＩｂ設定機能３１０と、調整値Ａに基づいて減衰力を調整するための調整電流Ｉａを設定するＩａ設定機能３２０と、目標電流Ｉｔを設定するＩｔ設定機能３３０とを備えている。
Ｉａ設定機能３２０は、調整量Ｂを決定する調整量決定機能３２１と、調整量Ｂに基づいて調整電流Ｉａを算出するＩａ算出機能３２２とを有している。

Ｉｂ設定機能３１０は、図３に示した基準設定部１２１の機能を実現するモジュールである。
Ｉａ設定機能３２０は、図３に示した調整部１２２の機能を実現するモジュールである。
Ｉｔ設定機能３３０は、図３に示した目標設定部１２３の機能を実現するモジュールである。
調整量決定機能３２１は、図３に示した調整量決定部１４１の機能を実現するモジュールである。
Ｉａ算出機能３２２は、図３に示した算出部１４２の機能を実現するモジュールである。

以上説明したように、第１の実施形態に係る記録媒体３００は、車両本体１０と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置２００における、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を取得する機能と、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力と、前記伸長時調整値、前記圧縮時調整値又は前記ゼロ時調整値とに基づいて、前記伸長時減衰力の目標値、前記圧縮時減衰力の目標値及び前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する機能と、をコンピュータに実現させるプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体である。

なお、記録媒体３００から読み出されたプログラムが、制御装置１００に設けられた制御用コンピュータ内部のメモリに書きこまれた後、そのプログラムの指示に基づき、ＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上述した第１の実施形態の機能が実現されるようにしてもよい。
また、第１の実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、ネットワークを介して配信することにより、それを制御装置１００のハードディスクやＲＯＭ等の記録手段又はＣＤ−ＲＷ、ＣＤ−Ｒ等の記録媒体に格納し、使用時に制御装置１００のＣＰＵがこの記録手段や記録媒体に格納されたプログラムを読み出して実行するようにしても良い。

＜第２の実施形態＞
図９は、第２の実施形態に係る自動二輪車４００の概略構成を示す図である。
図１０は、第２の実施形態に係る制御装置５００の概略構成を示す図である。
第２の実施形態に係る自動二輪車４００においては、第１の実施形態に係る自動二輪車１に対して、ＵＩ７０に相当する構成と、調整部１２２に相当する構成とが異なる。以下、第１の実施形態に係る自動二輪車１と異なる点について説明する。第１の実施形態に係る自動二輪車１と第２の実施形態に係る自動二輪車４００とで、同じ形状、機能を有する物については同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図９に示すように、第２の実施形態に係る自動二輪車４００は、減衰装置２１ｄ及び減衰装置２２ｄの減衰力を制御する制御装置５００と、ユーザが操作可能なＵＩ４７０とを備えている。第２の実施形態に係る懸架装置４２０は、サスペンション（サスペンション２１及びサスペンション２２）、ストロークセンサ３０、ＵＩ４７０、制御装置５００を有する装置である。

図１０に示すように、第２の実施形態に係る制御装置５００は、算出部１１０と、設定部５２０と、駆動部１３０とを備えている。
設定部５２０は、目標電流Ｉｔを設定する上で基準となる基準電流Ｉｂ、を設定する基準設定部１２１と、調整値Ａに基づいて減衰力を調整するための調整電流Ｉａ、を設定する調整部５２２と、基準電流Ｉｂと調整電流Ｉａとを加算することにより、最終的に目標電流Ｉｔを設定する目標設定部１２３とを有している。
調整部５２２は、図１０に示すように、ＵＩ４７０を介してユーザが設定した調整値Ａに基づいて調整量Ｂを決定する調整量決定部５４１と、調整量決定部５４１が決定した調整量Ｂに基づいて調整電流Ｉａを算出する算出部５４２とを有している。

図１１は、第２の実施形態に係るＵＩ４７０の表示部４７１に示された調整値Ａを設定する画面の例を示す図である。
ＵＩ４７０は、タッチパネル等により構成された表示部４７１を有する。
ＵＩ４７０は、減衰装置２００の伸長側の減衰力（ストローク速度Ｖｐがプラスである場合の伸長時減衰力）を調整するための伸長時調整値と、減衰装置２００の圧縮側の減衰力（ストローク速度Ｖｐがマイナスである場合の圧縮時減衰力）を調整するための圧縮時調整値との２点の調整値を設定可能に構成されている。つまり、ＵＩ４７０は、伸長時調整値と、圧縮時調整値とを設定するためにユーザにより操作される操作部の一例として機能する。

図１２は、Ａｔの符号とＡｃの符号とが異なる場合のストローク速度Ｖｐと調整量Ｂとの関係の例を示す図である。
図１３は、Ａｔの符号とＡｃの符号とが同じである場合のストローク速度Ｖｐと調整量Ｂとの関係の例を示す図である。

調整量決定部５４１は、ストローク速度Ｖｐが伸長時所定速度Ｖｐｔ以上である場合には、Ａｔを調整量Ｂとして決定し、ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下である場合には、Ａｃを調整量Ｂとして決定する。そして、調整量決定部５４１は、ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃより大きく伸長時所定速度Ｖｐｔより小さい速度領域における調整量Ｂを以下のように決定する。

（イ）Ａｔの符号とＡｃの符号とが異なる場合には、図１２に示すように、調整量決定部５４１は、ストローク速度Ｖｐが０であるときの調整量Ｂを０に決定する。
そして、調整量決定部５４１は、ストローク速度Ｖｐが０より大きく伸長時所定速度Ｖｐｔより小さい速度領域においては、この速度領域で０とＡｔとの間で線形的に変化する値を調整量Ｂとして決定する。つまり、以下の式（３）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を調整量Ｂとして決定する。
Ｂ＝Ａｔ／Ｖｐｔ×Ｖｐ・・・（３）

また、調整量決定部５４１は、ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃより大きく０より小さい速度領域においては、この速度領域でＡｃと０との間で線形的に変化する値を、調整量Ｂとして決定する。つまり、以下の式（４）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を調整量Ｂとして決定する。ＡｔとＡｃの調整方向が異なる場合に、ゼロ時減衰力の目標値をこのようにして決定することにより、ユーザが減衰力を大きくしたいストローク速度領域で減衰力を小さくするように調整したり、ユーザが減衰力を小さくしたいストローク速度領域で減衰力を大きくするように調整したりする事態を回避できる。
Ｂ＝Ａｃ／Ｖｐｃ×Ｖｐ・・・（４）

（ロ）Ａｔの符号とＡｃの符号とが同じである場合には、図１３に示すように、調整量決定部５４１は、圧縮時所定速度Ｖｐｃと伸長時所定速度Ｖｐｔとの間で、ＡｃからＡｔまで線形的に変化させた場合における、ストローク速度Ｖｐが０であるときの値を、調整量Ｂに決定する。つまり、調整量決定部５４１は、ストローク速度Ｖｐが０であるときの調整量Ｂ（以下、ストローク速度Ｖｐが０であるときの調整量Ｂを、「Ｂ０」とも称する。）を以下の式（５）に基づいて決定する。ＡｔとＡｃの調整方向が同じである場合に、ゼロ時減衰力の目標値をこのようにして決定することにより、ユーザが希望する減衰力（調整量Ｂ）を確保することが可能になる。
Ｂ０＝（Ａｃ×Ｖｐｔ−Ａｔ×Ｖｐｃ）／（Ｖｐｔ−Ｖｐｃ）・・・（５）

そして、調整量決定部５４１は、ストローク速度Ｖｐが０より大きく伸長時所定速度Ｖｐｔより小さい速度領域においては、この速度領域でＢ０とＡｔとの間で線形的に変化する値を、調整量Ｂとして決定する。つまり、以下の式（６）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を調整量Ｂとして決定する。
Ｂ＝（Ａｔ−Ｂ０）／Ｖｐｔ×Ｖｐ＋Ｂ０・・・（６）

また、調整量決定部５４１は、ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃより大きく０より小さい速度領域においては、この速度領域でＡｃとＢ０との間で線形的に変化する値を、調整量Ｂとして決定する。つまり、以下の式（７）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を調整量Ｂとして決定する。
Ｂ＝（Ａｃ−Ｂ０）／Ｖｐｃ×Ｖｐ＋Ｂ０・・・（７）

なお、ＡｔとＡｃとが共に０である場合には、両調整値の符号は同じとして扱っても異なるとして扱っても、調整量Ｂの値は同じとなる。
また、Ａｔ及びＡｃのいずれか一方の調整値がゼロである場合には、Ａｔの符号とＡｃの符号とが異なる場合と同様に、ストローク速度Ｖｐがゼロであるときの調整量Ｂを０に決定すると良い。Ａｔ及びＡｃのいずれか一方がゼロである場合に、このようにしてゼロ時減衰力の目標値を決定することにより、伸長側、圧縮側のそれぞれを独立してセッティングすることが可能になる。

次に、フローチャートを用いて、第２の実施形態に係る設定部５２０が行う目標電流設定処理の手順について説明する。
図１４及び図１５は、第２の実施形態に係る設定部５２０が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。

設定部５２０は、基準電流Ｉｂを設定する（Ｓ１４００）。これは、基準設定部１２１が、算出部１１０で算出されたストローク速度Ｖｐを取得するとともに、取得したストローク速度Ｖｐと例えば図４に示した制御マップとに基づいて基準電流Ｉｂを算出する処理である。
設定部５２０は、Ａｔ及びＡｃを取得する（Ｓ１４０１）。これは、調整量決定部５４１が、ＵＩ４７０を介してユーザが設定したＡｔ及びＡｃを取得する処理である。

設定部５２０は、Ａｔの符号とＡｃの符号が異なるか、又はＡｔ若しくはＡｃが０か否かを判別する（Ｓ１４０２）。これは、調整部５２２の調整量決定部５４１が、取得したＡｔ及びＡｃの符号に基づいて判別する処理である。
そして、Ａｔ及びＡｃの符号が異なるか、又はＡｔ若しくはＡｃが０である場合（Ｓ１４０２でＹｅｓ）、ストローク速度Ｖｐが０であるか否かを判別する（Ｓ１４０３）。これは、上述したＳ７０２の処理と同じである。ストローク速度Ｖｐが０である場合（Ｓ１４０３でＹｅｓ）、調整量決定部５４１は、調整量Ｂを０に決定する（Ｓ１４０４）。

一方、ストローク速度Ｖｐが０ではない場合（Ｓ１４０３でＮｏ）、調整量決定部５４１は、ストローク速度Ｖｐがプラスであるか否かを判別する（Ｓ１４０５）。ストローク速度Ｖｐがプラスである場合（Ｓ１４０５でＹｅｓ）、ストローク速度Ｖｐが伸長時所定速度Ｖｐｔ以上であるか否かを判別する（Ｓ１４０６）。ストローク速度Ｖｐが伸長時所定速度Ｖｐｔ以上である場合（Ｓ１４０６でＹｅｓ）、調整量決定部５４１は、Ａｔを調整量Ｂとして決定する（Ｓ１４０７）。他方、ストローク速度Ｖｐが伸長時所定速度Ｖｐｔ以上ではない場合（Ｓ１４０６でＮｏ）、ストローク速度Ｖｐは０より大きく伸長時所定速度Ｖｐｔより小さいので、調整量決定部５４１は、上述した式（３）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を、調整量Ｂとして決定する（Ｓ１４０８）。

ストローク速度Ｖｐがプラスではない場合（Ｓ１４０５でＮｏ）、ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下であるか否かを判別する（Ｓ１４０９）。ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下である場合（Ｓ１４０９でＹｅｓ）、調整量決定部５４１は、Ａｃを調整量Ｂとして決定する（Ｓ１４１０）。ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下ではない場合（Ｓ１４０９でＮｏ）、ストローク速度Ｖｐは圧縮時所定速度Ｖｐｃより大きく０より小さいので、調整量決定部５４１は、上述した式（４）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を、調整量Ｂとして決定する（Ｓ１４１１）。

一方、Ａｔ及びＡｃの符号が同じであり、Ａｔ及びＡｃが０ではない場合（Ｓ１４０２でＮｏ）、ストローク速度Ｖｐが０であるか否かを判別する（Ｓ１４１２）。そして、ストローク速度Ｖｐが０である場合（Ｓ１４１２でＹｅｓ）、調整量決定部５４１は、調整量Ｂを、上述した式（５）を用いて算出したＢ０に決定する（Ｓ１４１３）。

ストローク速度Ｖｐが０ではない場合（Ｓ１４１２でＮｏ）、調整量決定部５４１は、ストローク速度Ｖｐがプラスであるか否かを判別する（Ｓ１４１４）。ストローク速度Ｖｐがプラスである場合（Ｓ１４１４でＹｅｓ）、ストローク速度Ｖｐが伸長時所定速度Ｖｐｔ以上であるか否かを判別する（Ｓ１４１５）。ストローク速度Ｖｐが伸長時所定速度Ｖｐｔ以上である場合（Ｓ１４１５でＹｅｓ）、調整量決定部５４１は、Ａｔを調整量Ｂとして決定する（Ｓ１４１６）。他方、ストローク速度Ｖｐが伸長時所定速度Ｖｐｔ以上ではない場合（Ｓ１４１５でＮｏ）、ストローク速度Ｖｐは０より大きく伸長時所定速度Ｖｐｔより小さいので、調整量決定部５４１は、上述した式（６）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を、調整量Ｂとして決定する（Ｓ１４１７）。

ストローク速度Ｖｐがプラスではない場合（Ｓ１４１４でＮｏ）、ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下であるか否かを判別する（Ｓ１４１８）。ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下である場合（Ｓ１４１８でＹｅｓ）、調整量決定部５４１は、Ａｃを調整量Ｂとして決定する（Ｓ１４１９）。ストローク速度Ｖｐが圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下ではない場合（Ｓ１４１８でＮｏ）、ストローク速度Ｖｐは圧縮時所定速度Ｖｐｃより大きく０より小さいので、調整量決定部５４１は、上述した式（７）にストローク速度Ｖｐを代入することにより得た値を、調整量Ｂとして決定する（Ｓ１４２０）。

設定部５２０は、Ｓ１４０４、Ｓ１４０７、Ｓ１４０８、Ｓ１４１０、Ｓ１４１１、Ｓ１４１３、Ｓ１４１６、Ｓ１４１７、Ｓ１４１９又はＳ１４２０にて調整量Ｂを決定した後、調整電流Ｉａを設定する（Ｓ１４２１）。これは、算出部５４２が、Ｓ１４０４、Ｓ１４０７、Ｓ１４０８、Ｓ１４１０、Ｓ１４１１、Ｓ１４１３、Ｓ１４１６、Ｓ１４１７、Ｓ１４１９又はＳ１４２０にて決定した調整量Ｂに、予め定められた電流量Ｉｐを乗算することにより得た値を調整電流Ｉａ（＝Ｂ×Ｉｐ）とする処理である。
その後、設定部５２０は、目標電流Ｉｔを設定する（Ｓ１４２２）。これは、目標設定部１２３が、Ｓ１４００にて設定した基準電流Ｉｂと、Ｓ１４２１にて設定した調整電流Ｉａとを加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する処理である（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉａ）。

上述したように、設定部５２０が目標電流設定処理を行って目標電流Ｉｔを設定することで、制御装置５００は、以下の方法（第２の実施形態に係る制御方法）にて減衰装置２００の減衰力を制御する。
すなわち、車両本体１０と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置２００の減衰力を制御する方法であって、
前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及び前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を設定するために操作される操作部から前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を取得し、
前記変化速度がゼロではない場合に、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力と、前記伸長時調整値又は前記圧縮時調整値とに基づいて、前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定し、
前記変化速度がゼロである場合に、前記ベース減衰力を前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値として決定することを特徴とする。

つまり、制御装置５００は、図１４に示したステップ１４０１で、ＵＩ４７０を介してユーザが設定したＡｔ及びＡｃを取得する。
そして、制御装置５００は、図１４に示したステップ１４００で、ベース減衰力の基となる基準電流Ｉｂを算出する。また、制御装置５００は、図１４に示したステップ１４０７若しくはステップ１４０８、又は、図１５に示したステップ１４１６若しくはステップ１４１７で、ストローク速度Ｖｐが０より大きい場合の調整量Ｂを決定し、ステップ１４２１で、ストローク速度Ｖｐが０より大きい場合の調整電流Ｉａを設定する。また、制御装置５００は、図１４に示したステップ１４１０若しくはステップ１４１１、又は、図１５に示したステップ１４１９若しくはステップ１４２０で、ストローク速度Ｖｐが０より小さい場合の調整量Ｂを決定し、ステップ１４２１で、ストローク速度Ｖｐが０より小さい場合の調整電流Ｉａを設定する。このようにして、制御装置５００は、ベース減衰力と、Ａｔ又はＡｃとに基づいて、伸長時減衰力の目標値及び圧縮時減衰力の目標値を決定する。また、制御装置５００は、図１４に示したステップ１４０４で、ストローク速度Ｖｐが０である場合の調整量Ｂをゼロに決定し、ステップ１４２１で、ストローク速度Ｖｐが０である場合の調整電流Ｉａをゼロに設定する。そして、制御装置５００は、ステップ１４２２で、基準電流Ｉｂと調整電流Ｉａとを加算することにより得た値、つまり調整電流Ｉａはゼロであるから基準電流Ｉｂを、目標電流Ｉｔとして設定する。このようにして、制御装置５００は、ベース減衰力をゼロ時減衰力の目標値として決定する。

ここで、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が異なる場合には、前記ベース減衰力を前記ゼロ時減衰力の目標値として決定し、前記調整方向が同じである場合には、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値とに基づいて前記ゼロ時減衰力の目標値を決定しても良い。
つまり、図１４に示したステップ１４０２でＡｔの符号とＡｃの符号が異なると判定された場合には、上述したように、図１４に示したステップ１４０４で、ストローク速度Ｖｐが０である場合の調整量Ｂをゼロに決定し、ステップ１４２１で調整電流Ｉａをゼロに設定する。そして、制御装置５００は、ステップ１４２２で、基準電流Ｉｂを目標電流Ｉｔとして設定する。このようにして、制御装置５００は、Ａｔの符号とＡｃの符号が異なる場合には、ベース減衰力をゼロ時減衰力の目標値として決定する。一方、図１４に示したステップ１４０２でＡｔの符号とＡｃの符号が同じであると判定された場合には、図１５に示したステップ１４１３で、ストローク速度Ｖｐが０である場合の調整量ＢをＢ０、つまりＡｔとＡｃとに基づいて決定した値に決定する。そして、制御装置５００は、ステップ１４２１で、ストローク速度Ｖｐが０である場合の調整電流Ｉａを、調整量Ｂを用いて設定し、ステップ１４２２で、基準電流Ｉｂと調整電流Ｉａとを加算することにより得た値を、目標電流Ｉｔとして設定する。このようにして、制御装置５００は、Ａｔの符号とＡｃの符号が同じである場合には、ＡｔとＡｃとに基づいてゼロ時減衰力の目標値を決定する。

また、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値のいずれか一方がゼロである場合には、前記ベース減衰力を前記ゼロ時減衰力の目標値として決定しても良い。
つまり、図１４に示したステップ１４０２でＡｔ若しくはＡｃが０であると判定された場合には、図１４に示したステップ１４０４で、ストローク速度Ｖｐが０である場合の調整量Ｂをゼロに決定し、ステップ１４２１で調整電流Ｉａをゼロに設定する。そして、制御装置５００は、ステップ１４２２で、基準電流Ｉｂを目標電流Ｉｔとして設定する。このようにして、制御装置５００は、Ａｔ若しくはＡｃが０である場合には、ベース減衰力をゼロ時減衰力の目標値として決定する。

以上説明したように、第２の実施形態に係る制御装置５００の設定部５２０は、基準設定部１２１がストローク速度Ｖｐに基づいて設定した基準電流Ｉｂと、調整部５２２が設定した調整電流Ｉａとを加算することにより、目標電流Ｉｔを設定する。上述したように、減衰力制御弁２４０は、ソレノイドに供給される電流量に応じて弁を通過する作動油の圧力を制御する。そして、制御装置５００は、減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する電流量を制御することで減衰装置２００の減衰力を制御する。言い換えれば、制御装置５００は、減衰装置２００の減衰力が所望の減衰力となるように減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する電流量を制御する。従って、制御装置５００は、ストローク速度Ｖｐが０ではない場合に、ストローク速度Ｖｐに基づいて設定した基準電流Ｉｂに起因して生じるベース減衰力と、Ａｔ又はＡｃとに基づいて、伸長時減衰力の目標値又は圧縮時減衰力の目標値を決定する第１決定部の一例である。また、制御装置５００は、ストローク速度Ｖｐが０である場合に、ストローク速度Ｖｐに基づいて設定した基準電流Ｉｂに起因して生じるベース減衰力を、ゼロ時減衰力の目標値として決定する第２決定部の一例である。

以上説明したように、第２の実施形態に係る懸架装置４２０は、車両本体１０と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置２００を備えている。また、第２の実施形態に係る懸架装置４２０は、相対変位の変化速度であるストローク速度Ｖｐがプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及びストローク速度Ｖｐがマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を設定するために操作される操作部の一例としてのＵＩ４７０を備えている。また、第２の実施形態に係る懸架装置４２０は、ストローク速度Ｖｐがゼロではない場合に、ストローク速度Ｖｐに基づいて決定したベース減衰力と、ＵＩ４７０を介して設定された伸長時調整値又は圧縮時調整値とに基づいて、伸長時減衰力の目標値（伸長時の目標電流Ｉｔ）及び圧縮時減衰力の目標値（圧縮時の目標電流Ｉｔ）を決定する第１決定部の一例としての制御装置５００を備えている。また、第２の実施形態に係る懸架装置４２０は、ストローク速度Ｖｐがゼロである場合に、ストローク速度Ｖｐに基づいて決定したベース減衰力をストローク速度Ｖｐがゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値（ゼロ時の目標電流Ｉｔ）として決定する第２決定部の一例としての制御装置５００を備えている。

制御装置５００は、Ａｔの符号とＡｃの符号とが異なる場合、及び、Ａｔの符号とＡｃの符号とが同じである場合の何れの場合においても、ストローク速度Ｖｐがプラスである場合であって伸長時所定速度Ｖｐｔ以上（０＜Ｖｐｔ≦Ｖｐ）である場合には、予め定められた電流量ＩｐにＡｔを乗算することにより得た値を、基準電流Ｉｂに加算し、加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉｐ×Ａｔ）。このように、制御装置５００は、ベース減衰力の基となる基準電流ＩｂとＡｔとを用いて、目標電流Ｉｔに設定することにより、伸長時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置５００は、Ａｔの符号とＡｃの符号とが異なる場合、及び、Ａｔの符号とＡｃの符号とが同じである場合の何れの場合においても、ストローク速度Ｖｐがマイナスである場合であって圧縮時所定速度Ｖｐｃ以下（Ｖｐ≦Ｖｐｃ＜０）である場合には、予め定められた電流量ＩｐにＡｃを乗算することにより得た値を、基準電流Ｉｂに加算し、加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉｐ×Ａｃ）。このように、制御装置５００は、ベース減衰力の基となる基準電流ＩｂとＡｃとを用いて、目標電流Ｉｔに設定することにより、圧縮時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置５００は、Ａｔの符号とＡｃの符号とが異なる場合であって、ストローク速度Ｖｐがゼロである場合には、基準電流Ｉｂを目標電流Ｉｔに設定することにより（Ｉｔ＝Ｉｂ）、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。このように、制御装置５００は、ベース減衰力の基となる基準電流Ｉｂを用いて、目標電流Ｉｔに設定することにより、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置５００は、Ａｔの符号とＡｃの符号とが異なる場合、ストローク速度Ｖｐがプラスである場合であって伸長時所定速度Ｖｐｔ未満（０＜Ｖｐ＜Ｖｐｔ）である場合には、Ａｔ及び式（３）を用いて調整量Ｂを決定し、予め定められた電流量Ｉｐに調整量Ｂを乗算することにより得た値を、基準電流Ｉｂに加算し、加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉｐ×Ｂ）。このように、制御装置５００は、ベース減衰力の基となる基準電流Ｉｂと、Ａｔとを用いて、目標電流Ｉｔに設定することにより、伸長時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置５００は、Ａｔの符号とＡｃの符号とが異なる場合、ストローク速度Ｖｐがマイナスである場合であって圧縮時所定速度Ｖｐｃより大きい（Ｖｐｃ＜Ｖｐ＜０）場合には、Ａｃ及び式（４）を用いて調整量Ｂを決定し、予め定められた電流量Ｉｐに調整量Ｂを乗算することにより得た値を、基準電流Ｉｂに加算し、加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉｐ×Ｂ）。このように、制御装置５００は、ベース減衰力の基となる基準電流Ｉｂと、Ａｃとを用いて、目標電流Ｉｔに設定することにより、圧縮時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置５００は、Ａｔの符号とＡｃの符号とが同じである場合であって、ストローク速度Ｖｐがゼロである場合には、Ａｔ、Ａｃ及び式（５）を用いて調整量Ｂを決定し、予め定められた電流量Ｉｐに調整量Ｂを乗算することにより得た値を、基準電流Ｉｂに加算し、加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉｐ×Ｂ）。このように、制御装置５００は、ベース減衰力の基となる基準電流Ｉｂと、Ａｔ及びＡｃとを用いて、目標電流Ｉｔに設定することにより、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置５００は、Ａｔの符号とＡｃの符号とが同じである場合、ストローク速度Ｖｐがプラスである場合であって伸長時所定速度Ｖｐｔ未満（０＜Ｖｐ＜Ｖｐｔ）である場合には、Ａｔ、Ａｃ、式（５）及び式（６）を用いて調整量Ｂを決定し、予め定められた電流量Ｉｐに調整量Ｂを乗算することにより得た値を、基準電流Ｉｂに加算し、加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉｐ×Ｂ）。このように、制御装置５００は、ベース減衰力の基となる基準電流Ｉｂと、Ａｔ及びＡｃとを用いて、目標電流Ｉｔに設定することにより、伸長時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置５００は、Ａｔの符号とＡｃの符号とが同じである場合、ストローク速度Ｖｐがマイナスである場合であって圧縮時所定速度Ｖｐｃより大きい（Ｖｐｃ＜Ｖｐ＜０）場合には、Ａｔ、Ａｃ、式（５）及び式（７）を用いて調整量Ｂを決定し、予め定められた電流量Ｉｐに調整量Ｂを乗算することにより得た値を、基準電流Ｉｂに加算し、加算することにより得た値を目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ＋Ｉｐ×Ｂ）。このように、制御装置５００は、ベース減衰力の基となる基準電流Ｉｂと、Ａｔ及びＡｃとを用いて、目標電流Ｉｔに設定することにより、圧縮時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置５００は、ＡｔとＡｃとが０である場合、ストローク速度Ｖｐに関わらず、基準電流Ｉｂを目標電流Ｉｔに設定する（Ｉｔ＝Ｉｂ）。このように、制御装置５００は、ベース減衰力の基となる基準電流Ｉｂを用いて、目標電流Ｉｔに設定することにより、伸長時減衰力の目標値、圧縮時減衰力の目標値、及び、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。

また、制御装置５００は、Ａｔ又はＡｃが０であり、ＡｔとＡｃとが同じ値ではない場合であって、ストローク速度Ｖｐがゼロである場合には、基準電流Ｉｂを目標電流Ｉｔに設定することにより（Ｉｔ＝Ｉｂ）、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。このように、制御装置５００は、ベース減衰力の基となる基準電流Ｉｂを用いて、目標電流Ｉｔに設定することにより、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。

以上のように構成された第２の実施形態に係る懸架装置４２０によれば、ＵＩ４７０を介して設定されたＡｔの符号とＡｃの符号が異なるか、又はＡｔ若しくはＡｃが０かである場合であって、ストローク速度Ｖｐが０である場合には、調整量Ｂが０となる（Ｓ１４０４）。それゆえ、かかる場合には調整電流Ｉａがゼロ（０）となるので、目標電流Ｉｔは、基準電流Ｉｂと等しくなる。つまり、ストローク速度Ｖｐがゼロである場合に、ストローク速度Ｖｐに基づいて決定した基準電流Ｉｂによって生じるベース減衰力がゼロ時減衰力の目標値となる。言い換えれば、ゼロ時減衰力は、基準電流Ｉｂによって生じるベース減衰力となり、ＵＩ４７０を介して設定されたＡｔ又はＡｃに基づく減衰力は加味されない。それゆえ、第２の実施形態に係る懸架装置４２０によれば、例えば、ＵＩ４７０を介してＡｔ又はＡｃとして減衰力を小さくする値が設定されているにも関わらず、減衰力を大きくするように調整することが抑制される。例えば、図１２に示すようにＡｔとしてマイナスの値（減衰力を小さくする値）が設定されているにも関わらず、ストローク速度Ｖｐがゼロ以上伸長時所定速度Ｖｐｔ未満である領域でベース減衰力よりも減衰力が大きくなる方向に調整されることが抑制される。このように、第２の実施形態に係る懸架装置４２０によれば、単に伸長時減衰力及び圧縮時減衰力のみ調整可能な従来の構成よりも、ユーザが所望する減衰力に精度高く合わせることができる。
また、第２の実施形態に係る懸架装置４２０によれば、ユーザは、ハンドル１２に隣接して配置されたＵＩ４７０を介して、減衰力を調整することが可能となる。ゆえに、ユーザは、自動二輪車４００のシート１４に跨った状態で減衰力を調整することが可能となる。また、ユーザは、例えば工具を用いることなしに減衰力を調整することが可能となる。

以上説明した制御装置５００が行なう処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現することができる。この場合、制御装置５００に設けられた制御用コンピュータ内部のＣＰＵが、制御装置５００の各機能を実現するプログラムを実行し、これらの各機能を実現させる。例えば、プログラムを記録した記録媒体を制御装置５００に提供し、制御装置５００のＣＰＵが記録媒体に格納されたプログラムを読み出す。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラム自体、及びそれを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭを例示することができる。

図１６は、第２の実施形態に係る記録媒体６００の概略構成を示す図である。
図１６に示すように第２の実施形態に係る記録媒体６００は、プログラムＰ２を格納する。プログラムＰ２は、基準電流Ｉｂを設定するＩｂ設定機能６１０と、調整値Ａに基づいて減衰力を調整するための調整電流Ｉａを設定するＩａ設定機能６２０と、目標電流Ｉｔを設定するＩｔ設定機能６３０とを備えている。
Ｉａ設定機能６２０は、調整量Ｂを決定する調整量決定機能６２１と、調整量Ｂに基づいて調整電流Ｉａを算出するＩａ算出機能６２２とを有している。

Ｉｂ設定機能６１０は、図１０に示した基準設定部１２１の機能を実現するモジュールである。
Ｉａ設定機能６２０は、図１０に示した調整部５２２の機能を実現するモジュールである。
Ｉｔ設定機能６３０は、図１０に示した目標設定部１２３の機能を実現するモジュールである。
調整量決定機能６２１は、図１０に示した調整量決定部５４１の機能を実現するモジュールである。
Ｉａ算出機能６２２は、図１０に示した算出部５４２の機能を実現するモジュールである。

以上説明したように、第２の実施形態に係る記録媒体６００は、車両本体１０と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置２００における、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及び前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を取得する機能と、前記変化速度がゼロではない場合に、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力と、前記伸長時調整値又は前記圧縮時調整値とに基づいて、前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定する機能と、前記変化速度がゼロである場合に、前記ベース減衰力を前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値として決定する機能と、をコンピュータに実現させるプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体である。

なお、記録媒体６００から読み出されたプログラムが、制御装置５００に設けられた制御用コンピュータ内部のメモリに書きこまれた後、そのプログラムの指示に基づき、ＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上述した第２の実施形態の機能が実現されるようにしてもよい。
また、第２の実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、ネットワークを介して配信することにより、それを制御装置５００のハードディスクやＲＯＭ等の記録手段又はＣＤ−ＲＷ、ＣＤ−Ｒ等の記録媒体に格納し、使用時に制御装置５００のＣＰＵがこの記録手段や記録媒体に格納されたプログラムを読み出して実行するようにしても良い。

＜第３の実施形態＞
図１７は、第３の実施形態に係る自動二輪車７００の概略構成を示す図である。
図１８は、第３の実施形態に係る制御装置８００の概略構成を示す図である。
第３の実施形態に係る自動二輪車７００においては、第１の実施形態に係る自動二輪車１及び第２の実施形態に係る自動二輪車４００に対して、ＵＩ７０又はＵＩ４７０に相当する構成と、制御装置１００の調整部１２２又は制御装置５００の調整部５２２に相当する構成とが異なる。以下、第１の実施形態に係る自動二輪車１及び第２の実施形態に係る自動二輪車４００と異なる点について説明する。第１の実施形態に係る自動二輪車１及び第２の実施形態に係る自動二輪車４００と、第３の実施形態に係る自動二輪車７００とで、同じ形状、機能を有する物については同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図１７に示すように、第３の実施形態に係る自動二輪車７００は、減衰装置２１ｄ及び減衰装置２２ｄの減衰力を制御する制御装置８００と、ユーザが操作可能なＵＩ７７０とを備えている。第３の実施形態に係る懸架装置７２０は、サスペンション（サスペンション２１及びサスペンション２２）、ストロークセンサ３０、ＵＩ７７０、制御装置８００を有する装置である。

図１８に示すように、第３の実施形態に係る制御装置８００は、算出部１１０と、設定部８２０と、駆動部１３０とを備えている。
設定部８２０は、目標電流Ｉｔを設定する上で基準となる基準電流Ｉｂ、を設定する基準設定部１２１と、調整値Ａに基づいて減衰力を調整するための調整電流Ｉａ、を設定する調整部８２２と、基準電流Ｉｂと調整電流Ｉａとを加算することにより、最終的に目標電流Ｉｔを設定する目標設定部１２３とを有している。
調整部８２２は、図１８に示すように、ＵＩ７７０を介してユーザが設定した調整値Ａに基づいて調整量Ｂを決定する調整量決定部８４１と、調整量決定部８４１が決定した調整量Ｂに基づいて調整電流Ｉａを算出する算出部８４２とを有している。

ＵＩ７７０は、第１の実施形態に係るＵＩ７０が備える３点の調整値Ａを設定可能な機能と、第２の実施形態に係るＵＩ４７０が備える２点の調整値Ａを設定可能な機能とを備える。加えて、第３の実施形態に係るＵＩ７７０においては、これら３点の調整値Ａを設定可能な機能と、２点の調整値Ａを設定可能な機能とを、ユーザの設定により切り替える機能とを有する。

なお、３点の調整値Ａを設定可能な機能と２点の調整値Ａを設定可能な機能とをユーザの設定により切り替える機能は、ＵＩ７７０（操作部）の表示部にて実現するのではなく、切替スイッチ（不図示）にて実現しても良い。この切替スイッチとしては、例えば、一方の端部と他方の端部とが押されることにより切り替えるシーソースイッチを使用することができる。具体的には、一方の端部が押されると表示部を介して３点の調整値Ａを設定可能とし、他方の端部が押されると表示部を介して２点の調整値Ａを設定可能とするスイッチ等を例示することができる。切替スイッチは、例えば、ＵＩ７７０（操作部）に隣接して配置されていることを例示することができる。

第３の実施形態に係る調整量決定部８４１は、３点の調整値Ａを設定可能な機能が選択されている場合には、第１の実施形態に係る調整量決定部１４１と同様の手法で調整量Ｂを決定する。一方、第３の実施形態に係る調整量決定部８４１は、２点の調整値Ａを設定可能な機能が設定されている場合には、第２の実施形態に係る調整量決定部５４１と同様の手法で調整量Ｂを決定する。

これにより、第３の実施形態に係る懸架装置７２０によれば、第１の実施形態に係る懸架装置２０の効果と第２の実施形態に係る懸架装置４２０の効果のいずれの効果を得るかをユーザに選択させることができる。これにより、３点の調整値Ａを設定可能な機能を選択した場合には、サスペンション２１及びサスペンション２２のセッティングの自由度を向上させることができ、伸長時減衰力及び圧縮時減衰力のみ調整可能な構成よりも、きめ細かくユーザのニーズに合う減衰力にすることができる。また、２点の調整値Ａを設定可能な機能を選択した場合には、単に伸長時減衰力及び圧縮時減衰力のみ調整可能な従来の構成よりも、ユーザが所望する減衰力に精度高く合わせることができる。

１，４００，７００…自動二輪車、２…前輪、３…後輪、２１…サスペンション、２２…サスペンション、７０，４７０，７７０…ＵＩ（操作部）、１００…制御装置（決定部）、１１０…算出部、１２０，５２０，８２０…設定部、１２２，５２２，８２２…調整部、１３０…駆動部、２００…減衰装置、２４０…減衰力制御弁、５００…制御装置（第１決定部、第２決定部）、８００…制御装置

Claims (7)

1. 車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置と、
   前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を設定するために操作される操作部と、
   前記伸長時減衰力の目標値、前記圧縮時減衰力の目標値、及び前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する決定部と、を備え、
   前記決定部は、
   前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力及び前記伸長時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記ゼロ時調整値を用い、
   前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力、前記圧縮時調整値、及び前記ゼロ時調整値、又は、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、
   前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力及び前記ゼロ時調整値を用いる
   懸架装置。
2. 前記決定部は、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際に、前記変化速度が予め定められた伸長時所定速度以上であるときには、前記ベース減衰力及び前記伸長時調整値を用い、前記変化速度が前記伸長時所定速度未満であるときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記ゼロ時調整値を用いる
   請求項１に記載の懸架装置。
3. 前記決定部は、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際に、前記変化速度が予め定められた圧縮時所定速度以下であるときには、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、前記変化速度が前記圧縮時所定速度より大きいときには、前記ベース減衰力、前記圧縮時調整値及び前記ゼロ時調整値を用いる
   請求項１又は２に記載の懸架装置。
4. 車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置と、
   前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及び前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を設定するために操作される操作部と、
   前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定する第１決定部と、
   前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値を決定する第２決定部と、を備え、
   前記第１決定部は、
   前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記変化速度が予め定められた伸長時所定速度以上であるときには、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力及び前記伸長時調整値を用いて前記伸長時減衰力の目標値を決定し、前記変化速度が前記伸長時所定速度未満であるときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いて前記伸長時減衰力の目標値を決定し、
   前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記変化速度が予め定められた圧縮時所定速度以下であるときには、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用いて前記圧縮時減衰力の目標値を決定し、前記変化速度が前記圧縮時所定速度より大きいときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いて前記圧縮時減衰力の目標値を決定し、
   前記第２決定部は、
   前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際に、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いる
   懸架装置。
5. 前記第２決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いて前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する
   請求項４に記載の懸架装置。
6. 車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置における、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を取得する機能と、
   前記伸長時減衰力の目標値、前記圧縮時減衰力の目標値、及び前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する機能と、を備え、
   前記決定する機能は、
   前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力及び前記伸長時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記ゼロ時調整値を用い、
   前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力、前記圧縮時調整値、及び前記ゼロ時調整値、又は、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、
   前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力及び前記ゼロ時調整値を用いる、
   コンピュータに実現させるプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体。
7. 車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置における、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及び前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を取得する機能と、
   前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定する第１決定機能と、
   前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値を決定する第２決定機能と、を備え、
   前記第１決定機能は、
   前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記変化速度が予め定められた伸長時所定速度以上であるときには、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力及び前記伸長時調整値を用いて前記伸長時減衰力の目標値を決定し、前記変化速度が前記伸長時所定速度未満であるときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いて前記伸長時減衰力の目標値を決定し、
   前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記変化速度が予め定められた圧縮時所定速度以下であるときには、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用いて前記圧縮時減衰力の目標値を決定し、前記変化速度が前記圧縮時所定速度より大きいときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いて前記圧縮時減衰力の目標値を決定し、
   前記第２決定機能は、
   前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際に、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いる、
   コンピュータに実現させるプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体。

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