JP6335387B2 - ブレーキ制御装置および制御方法 - Google Patents
ブレーキ制御装置および制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6335387B2 JP6335387B2 JP2017509565A JP2017509565A JP6335387B2 JP 6335387 B2 JP6335387 B2 JP 6335387B2 JP 2017509565 A JP2017509565 A JP 2017509565A JP 2017509565 A JP2017509565 A JP 2017509565A JP 6335387 B2 JP6335387 B2 JP 6335387B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic pressure
- brake
- master cylinder
- pressure
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/18—Controlling the braking effect
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
- B60L7/26—Controlling the braking effect
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/12—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid
- B60T13/16—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid using pumps directly, i.e. without interposition of accumulators or reservoirs
- B60T13/161—Systems with master cylinder
- B60T13/165—Master cylinder integrated or hydraulically coupled with booster
- B60T13/166—Part of the system directly actuated by booster pressure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
- B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
- B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
- B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
- B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
- B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/3205—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
- B60T8/3255—Systems in which the braking action is dependent on brake pedal data
- B60T8/326—Hydraulic systems
- B60T8/3265—Hydraulic systems with control of the booster
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
- B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
- B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
- B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
- B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/14—Acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
- B60T2260/09—Complex systems; Conjoint control of two or more vehicle active control systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
- B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/306—Pressure sensors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
Description
本発明は、例えば自動車等の車両に好適に用いられるブレーキ制御装置および制御方法に関する。
四輪自動車等の車両に搭載されるブレーキ制御装置には、マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動する構成としたものがある(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に記載されたブレーキ制御装置では、マスタシリンダとホイールシリンダとの間の液圧管路に設けられた絞り(オリフィス)の開度をブレーキ液(ブレーキフルード)の温度に応じて調整している。
ところで、特許文献1に記載されたブレーキ制御装置では、ブレーキ液の動粘度が高くなる低温時に、絞りの開度を大きくしている。これにより、絞りを流れるブレーキ液の流動抵抗を小さくして、マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与している。しかし、このようなブレーキ制御装置においても絞り自体は存在しているので、ホイールシリンダ液圧を十分に高めることができず、ブレーキペダル操作に対する車両制動の応答性が低下してしまう虞がある。
本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、低温時に車両制動の応答性を向上させることができるブレーキ制御装置および制御方法を提供することにある。
上述した課題を解決するため、本発明の一実施形態によれば、マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動するブレーキ制御装置が提供される。このブレーキ制御装置は、前記マスタシリンダで発生する液圧に関する物理量を検出または算出するマスタシリンダ液圧検出手段と、前記ホイールシリンダの液圧に関する物理量を検出または算出するホイールシリンダ液圧検出手段と、前記マスタシリンダ液圧検出手段によって検出または算出されるマスタシリンダ液圧の物理量と、前記ホイールシリンダ液圧検出手段により検出または算出されるホイールシリンダ液圧の物理量と、の差分に応じて、前記車両内の他の制動手段へ制動指示信号を出力するか否かを制御する制御手段と、を備えている。
また、本発明の一実施形態によれば、マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動するブレーキ制御方法が提供される。このブレーキ制御方法は、前記マスタシリンダで発生する液圧に関する物理量を検出または算出する工程と、前記ホイールシリンダの液圧に関する物理量を検出または算出する工程と、前記検出または算出されるマスタシリンダ液圧の物理量と、前記検出または算出されるホイールシリンダ液圧の物理量と、の差分に応じて、前記ホイールシリンダへの液圧付与以外の方法による車両制動が必要であることを判定する。
本発明の一実施形態によれば、低温時であってもブレーキ制御の応答性を向上することができる。
以下、本発明の実施の形態によるブレーキ制御装置を、四輪自動車に搭載されるブレーキ制御装置を例に挙げて、添付図面に従って詳細に説明する。
図1ないし図5は、本発明の実施の形態に係るブレーキ制御装置を有するブレーキシステムを概念的に示している。図1において、車両のボディを構成する車体1の下側(路面側)には、4個の車輪、例えば左,右の前輪2(FL,FR)と左,右の後輪3(RL,RR)とが設けられている。これらの各前輪2および各後輪3には、それぞれの車輪(各前輪2、各後輪3)と共に回転する回転部材(ディスク)としてのディスクロータ4が設けられている。
各前輪2には、液圧式のディスクブレーキ5(L,R)が設けられている。各前輪2は、ディスクブレーキ5(L,R)のホイールシリンダに液圧が付与されることにより各ディスクロータ4が挟持され、制動力が付与される。また、各後輪3には、後述する電動駐車ブレーキ機能付きの液圧式のディスクブレーキ54(L,R)が設けられている。各後輪3は、ディスクブレーキ54のホイールシリンダ55Aに液圧が付与されることにより各ディスクロータ4が挟持され、制動力が付与される。さらに、各ディスクブレーキ54は、電動アクチュエータ58を作動させることにより各ディスクロータ4を挟持し、各後輪3に制動力を付与させることができる。
即ち、本発明のブレーキ制御装置は、後述のマスタシリンダ8からホイールシリンダ(ディスクブレーキ5,54)へ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動する構成となっている。
ブレーキペダル6は、車体1のフロントボード(図示せず)側に設けられている。このブレーキペダル6は、車両のブレーキ操作時に運転者によって図2中の矢示A方向に踏込み操作される。ブレーキペダル6には、ストロークセンサ7が設けられている。ストロークセンサ7は、ブレーキペダル6の踏込み操作量(ストローク量)または踏力を検出し、その検出信号を後述の第1のECU26に出力する。ブレーキペダル6が踏込み操作されると、マスタシリンダ8には後述の電動倍力装置16を介してマスタシリンダ液圧(マスタ圧Pm)が発生する。
図2に示すように、マスタシリンダ8は、一側が開口端となり他側が底部となって閉塞された有底筒状のシリンダ本体9を有している。このシリンダ本体9には、後述のリザーバ14内に連通する第1,第2のサプライポート9A,9Bが設けられている。第1のサプライポート9Aは、後述するブースタピストン18の摺動変位により第1の液圧室11Aに対して連通,遮断される。一方、第2のサプライポート9Bは、後述する第2のピストン10により第2の液圧室11Bに対して連通,遮断される。
シリンダ本体9は、その開口端側が後述する電動倍力装置16のブースタハウジング17に複数の取付ボルト(図示せず)等を用いて着脱可能に固着されている。マスタシリンダ8は、シリンダ本体9と、第1のピストン(後述のブースタピストン18と入力ロッド19)および第2のピストン10と、第1の液圧室11Aと、第2の液圧室11Bと、第1の戻しばね12と、第2の戻しばね13とを含んで構成されている。
この場合、マスタシリンダ8は、プライマリピストン(即ち、Pピストン)としての第1のピストンが後述のブースタピストン18と入力ロッド19とにより構成されている。シリンダ本体9内に形成される第1の液圧室11Aは、セカンダリピストンとしての第2のピストン10とブースタピストン18(および入力ロッド19)との間に画成されている。第2の液圧室11Bは、シリンダ本体9の底部と第2のピストン10との間でシリンダ本体9内に画成されている。
第1の戻しばね12は、第1の液圧室11A内に位置してブースタピストン18と第2のピストン10との間に配設され、ブースタピストン18をシリンダ本体9の開口端側に向けて付勢している。第2の戻しばね13は、第2の液圧室11B内に位置してシリンダ本体9の底部と第2のピストン10との間に配設され、第2のピストン10を第1の液圧室11A側に向けて付勢している。
マスタシリンダ8のシリンダ本体9内では、ブレーキペダル6の踏込み操作に応じてブースタピストン18(入力ロッド19)と第2のピストン10とがシリンダ本体9の底部に向かって変位する。そして、第1,第2のサプライポート9A,9Bがブースタピストン18,第2のピストン10により遮断されたときには、第1,第2の液圧室11A,11B内のブレーキ液によりマスタシリンダ8からマスタ圧Pmが発生される。一方、ブレーキペダル6の操作を解除した場合には、ブースタピストン18(および入力ロッド19)と第2のピストン10とが第1、第2の戻しばね12、13によりシリンダ本体9の開口部に向かって矢示B方向に変位していく。このときに、マスタシリンダ8は、リザーバ14からブレーキ液の補給を受けながら第1,第2の液圧室11A,11B内の液圧を解除していく。
マスタシリンダ8のシリンダ本体9には、内部にブレーキ液が収容されている作動液タンクとしてのリザーバ14が設けられている。該リザーバ14は、シリンダ本体9内の液圧室11A,11Bにブレーキ液を給排する。即ち、第1のサプライポート9Aがブースタピストン18により第1の液圧室11Aに連通され、第2のサプライポート9Bが第2のピストン10により第2の液圧室11Bに連通している間は、これらの液圧室11A,11B内にリザーバ14内のブレーキ液が給排される。
一方、第1のサプライポート9Aがブースタピストン18により第1の液圧室11Aから遮断され、第2のサプライポート9Bが第2のピストン10により第2の液圧室11Bから遮断されたときには、これらの液圧室11A,11Bに対するリザーバ14内のブレーキ液の給排が断たれる。このため、マスタシリンダ8の第1,第2の液圧室11A,11B内には、ブレーキ操作(ブレーキペダル6の操作)に伴ってマスタ圧Pmが発生し、このマスタ圧Pmは、例えば一対のシリンダ側液圧配管15A,15Bを介して後述の液圧供給装置30に送られる。
車両のブレーキペダル6とマスタシリンダ8との間には、ブレーキペダル6の操作力を増大させるブースタとして、またブレーキ装置としての電動倍力装置16が設けられている。この電動倍力装置16は、ストロークセンサ7の出力に基づいて後述の電動アクチュエータ20を駆動制御することにより、マスタシリンダ8内に発生するマスタ圧Pmを可変に制御するものである。
電動倍力装置16は、車体1のフロントボードである車室前壁(図示せず)に固定して設けられるブースタハウジング17と、該ブースタハウジング17に移動可能に設けられ後述の入力ロッド19に対して相対移動可能なピストンとしてのブースタピストン18と、該ブースタピストン18をマスタシリンダ8の軸方向に進退移動させ当該ブースタピストン18にブースタ推力を付与する後述の電動アクチュエータ20とを含んで構成されている。
ブースタピストン18は、マスタシリンダ8のシリンダ本体9内に開口端側から軸方向に摺動可能に挿嵌された筒状部材により構成されている。ブースタピストン18の内周側には、ブレーキペダル6の操作に従って直接的に押動され、マスタシリンダ8の軸方向(即ち、矢示A,B方向)に進退移動する入力部材としての入力ロッド19が摺動可能に挿嵌されている。入力ロッド19は、ブースタピストン18と一緒にマスタシリンダ8の第1のピストンを構成し、入力ロッド19の後側(軸方向一側)端部にはブレーキペダル6が連結されている。シリンダ本体9内は、第2のピストン10とブースタピストン18(入力ロッド19)との間に第1の液圧室11Aが画成されている。
ブースタハウジング17は、後述の減速機構23等を内部に収容する筒状の減速機ケース17Aと、該減速機ケース17Aとマスタシリンダ8のシリンダ本体9との間に設けられブースタピストン18を軸方向に摺動変位可能に支持した筒状の支持ケース17Bと、減速機ケース17Aを挟んで支持ケース17Bとは軸方向の反対側(軸方向一側)に配置され減速機ケース17Aの軸方向一側の開口を閉塞する段付筒状の蓋体17Cとにより構成されている。減速機ケース17Aの外周側には、後述の電動モータ21を固定的に支持するための支持板17Dが設けられている。
図2に示すように、入力ロッド19は、蓋体17C側からブースタハウジング17内に挿入され、ブースタピストン18内を第1の液圧室11Aに向けて軸方向に延びている。ブースタピストン18と入力ロッド19との間には、一対の中立ばね19A,19Bが介装されている。ブースタピストン18および入力ロッド19は、中立ばね19A,19Bのばね力によって中立位置に弾性的に保持され、これらの軸方向の相対変位に対して中立ばね19A,19Bのばね力が作用する構成となっている。
入力ロッド19の先端側(軸方向他側)端面は、ブレーキ操作時に第1の液圧室11A内に発生する液圧をブレーキ反力として受圧し、入力ロッド19はこれをブレーキペダル6に伝達する。これにより、車両の運転者にはブレーキペダル6を介して適正な踏み応えが与えられ、良好なペダルフィーリング(ブレーキの効き)を得ることができる。この結果、ブレーキペダル6の操作感を向上することができ、ペダルフィーリング(踏み応え)を良好に保つことができる。
また、入力ロッド19は、ブースタピストン18に対して所定量前進したときに、ブースタピストン18に当接してブースタピストン18を前進させることができる構造となっている。この構造により、後述する電動アクチュエータ20や第1のECU26が失陥した場合に、ブレーキペダル6への踏力によりブースタピストン18を前進させてマスタシリンダ8に液圧を発生させることが可能となっている。
電動倍力装置16の電動アクチュエータ20は、ブースタハウジング17の減速機ケース17Aに支持板17Dを介して設けられた電動モータ21と、該電動モータ21の回転を減速して減速機ケース17A内の筒状回転体22に伝えるベルト等の減速機構23と、筒状回転体22の回転をブースタピストン18の軸方向変位(進退移動)に変換するボールネジ等の直動機構24とにより構成されている。ブースタピストン18と入力ロッド19は、それぞれの前端部(軸方向他側の端部)をマスタシリンダ8の第1の液圧室11Aに臨ませ、ブレーキペダル6から入力ロッド19に伝わる踏力(推力)と電動アクチュエータ20からブースタピストン18に伝わるブースタ推力とにより、マスタシリンダ8内にマスタ圧Pmを発生させる。
即ち、電動倍力装置16のブースタピストン18は、ストロークセンサ7の出力(即ち、制動指令)に基づいて電動アクチュエータ20により駆動され、マスタシリンダ8内にマスタ圧Pmを発生させるポンプ機構を構成している。また、ブースタハウジング17の支持ケース17B内には、ブースタピストン18を制動解除方向(図1中の矢示B方向)に常時付勢する戻しばね25が設けられている。ブースタピストン18は、ブレーキ操作の解除時に電動モータ21が逆向きに回転されるときの駆動力と戻しばね25の付勢力とにより図2に示す初期位置まで矢示B方向に戻されるものである。
電動モータ21は、例えばDCブラシレスモータを用いて構成され、電動モータ21には、レゾルバと呼ばれる回転センサ21Aと、モータ電流を検出する電流センサ21Bとが設けられている。回転センサ21Aは、電動モータ21(モータ軸)の回転位置を検出し、その検出信号を第1の制御回路であるコントロールユニット(以下、第1のECU26という)に出力する。第1のECU26は、この回転位置信号に従って電動モータ21(即ち、ブースタピストン18)のフィードバック制御を行う。また、回転センサ21Aは、検出した電動モータ21の回転位置に基づいて車体に対するブースタピストン18の絶対変位を検出する機能を備えている。
ここで、回転センサ21Aは、ストロークセンサ7と共に、ブースタピストン18と入力ロッド19との相対変位を検出し、これらの検出信号は、第1のECU26に送出される。なお、回転センサ21Aは、レゾルバに限らず、絶対変位(角度)を検出できる回転型のポテンショメータ等により構成してもよい。また、減速機構23は、ベルト等に限らず、例えば歯車減速機構等を用いて構成してもよい。また、回転運動を直線運動に変換する直動機構24は、例えばラック−ピニオン機構等によっても構成することもできる。さらに、減速機構23は、必ずしも設ける必要はなく、例えば筒状回転体22にモータ軸を一体に設け、電動モータのステータを筒状回転体22の周囲に配置して、電動モータにより直接、筒状回転体22をロータとして回転させるようにしてもよい。
第1のECU26は、例えばマイクロコンピュータ等からなっており、電動倍力装置16の一部を構成すると共に、ブレーキ制御装置の制御手段を構成している。第1のECU26は、電動倍力装置16の電動アクチュエータ20を電気的に駆動制御するマスタ圧制御ユニットを構成している。第1のECU26の入力側は、ブレーキペダル6の操作量または踏力を検出するストロークセンサ7と、電動モータ21の回転センサ21Aおよび電流センサ21Bと、例えばL−CANと呼ばれる通信が可能な車載の信号線27と、他の車両機器のECU32,52,61からの信号の授受を行う車両データバス28等に接続されている。
第1のECU26には、メモリ26Aが設けられている。このメモリ26Aは、例えばフラッシュメモリ、EEPROM,ROM,RAM等により構成されている。メモリ26Aには、電動倍力装置16を制御するための処理プログラム等が格納されている。また、メモリ26Aには、図4に示す処理フローを実行するための処理プログラムが格納されている。
即ち、第1のECU26は、マスタシリンダ液圧検出手段としてのマスタシリンダ液圧検出部と、マスタ圧Pmが所定値(閾値P0)以上となっている状態の時間を計測するタイマ手段としてのタイマ部と、ホイールシリンダ液圧検出手段としてのホイールシリンダ液圧検出部と、ブレーキ液の温度を検知するブレーキ液温度検知手段としてのブレーキ液温度検知部と、第4のECU61へ制動指示信号を出力する制動指示信号出力手段としての制動指示信号出力部とを備えている。
これにより、第1のECU26は、ブレーキペダル6の操作に基づくブレーキ制御の応答性が低下しているか否かを判定する。そして、第1のECU26は、ブレーキ制御の応答性が低下していると判定した場合に、第4のECU61へ制動指示信号を出力する。第1のECU26が第4のECU61に制動指示信号を出力するための制御処理については後述で説明する。
車両データバス28は、車両に搭載されたV−CANと呼ばれるシリアル通信部であり、車載向けの多重通信を行うものである。さらに、第1のECU26には、電源ライン(図示せず)を通じて車載バッテリ(図示せず)からの電力が供給される。
液圧センサ29は、マスタシリンダ8の液圧(マスタ圧Pm)を検出するもので、本発明の一実施形態によるマスタシリンダ液圧検出手段を構成している。この液圧センサ29は、例えばシリンダ側液圧配管15A内の液圧を検出または算出するもので、マスタシリンダ8からシリンダ側液圧配管15Aを介して後述の液圧供給装置30に供給されるマスタ圧Pmを検出または算出する。本実施の形態において、液圧センサ29は、後述する第2のECU32に電気的に接続されると共に、液圧センサ29による検出信号は、第2のECU32から信号線27を介して第1のECU26にも通信により送られる。
なお、液圧センサ29は、シリンダ側液圧配管15A,15Bの両方にそれぞれ設ける構成としてもよい。また、液圧センサ29は、マスタシリンダ8のマスタ圧Pmを検出することができれば、マスタシリンダ8のシリンダ本体9に直接取付けるようにしてもよい。さらに、液圧センサ29は、その検出信号を第2のECU32を介さずに第1のECU26に直接入力できるように接続してもよい。
第1のECU26は、その出力側が電動モータ21、車載の信号線27および車両データバス28等に接続されている。そして、第1のECU26は、ストロークセンサ7や液圧センサ29からの検出信号に従って電動アクチュエータ20によりマスタシリンダ8内に発生させるマスタ圧Pmを可変に制御すると共に、電動倍力装置16が正常に動作しているか否か等を判別する機能も有している。
電動倍力装置16においては、ブレーキペダル6が踏込み操作されると、マスタシリンダ8のシリンダ本体9内に向けて入力ロッド19が前進し、このときの動きがストロークセンサ7によって検出される。第1のECU26は、ストロークセンサ7からの検出信号により電動モータ21に起動指令を出力して電動モータ21を回転駆動し、その回転が減速機構23を介して筒状回転体22に伝えられると共に、筒状回転体22の回転は、直動機構24によりブースタピストン18の軸方向変位に変換される。
このとき、ブースタピストン18は、マスタシリンダ8のシリンダ本体9内に向けて入力ロッド19と一体的に(または、後述の如く相対変位をもって)前進し、ブレーキペダル6から入力ロッド19に付与される踏力(推力)と電動アクチュエータ20からブースタピストン18に付与されるブースタ推力とに応じたマスタ圧Pmがマスタシリンダ8の第1,第2の液圧室11A,11B内に発生する。
また、第1のECU26は、液圧センサ29からの検出信号を第2のECU32を介して信号線27から受取ることにより、マスタシリンダ8に発生した液圧(マスタ圧Pm)を監視することができる。これにより、第1のECU26は、電動倍力装置16が正常に動作しているか否かを判別することができる。さらに、第1のECU26は、後述のGセンサ51からの検出信号を第2のECU32を介して信号線27から受取ることにより、ディスクブレーキ5のホイールシリンダとディスクブレーキ54のホイールシリンダ55Aとの液圧(ホイール圧Pw)を算出することができる。
次に、液圧供給装置30について説明する。
液圧供給装置30(ESC)は、車両の各車輪(前輪2および後輪3)側に配設されたディスクブレーキ5,54とマスタシリンダ8との間に設けられている。液圧供給装置30は、電動倍力装置16によりマスタシリンダ8(第1,第2の液圧室11A,11B)内に発生したマスタ圧Pmを、各前輪2,後輪3毎のホイールシリンダ圧Pwとして可変に制御して各前輪2,後輪3の各ディスクブレーキ5,54に個別に供給するものである。
即ち、液圧供給装置30は、各種のブレーキ制御(例えば、前輪2L,2R、後輪3L,3R毎に制動力を配分する制動力配分制御、アンチロックブレーキ制御、車両安定化制御等)をそれぞれ行う場合に、必要なブレーキ液圧をマスタシリンダ8からシリンダ側液圧配管15A,15B等を介して各ディスクブレーキ5(L,R),54(L,R)に供給するものである。
ここで、液圧供給装置30は、マスタシリンダ8(第1,第2の液圧室11A,11B)からシリンダ側液圧配管15A,15Bを介して出力される液圧を、ブレーキ側配管部31A,31B,31C,31Dを介してディスクブレーキ5(L,R)、54(L,R)に分配、供給する。これにより、前述の如く車輪(前輪2L,2R、後輪3L,3R)毎にそれぞれ独立した制動力が個別に付与される。液圧供給装置30は、後述の各制御弁37,37′,38,38′,39,39′,42,42′,43,43′,50,50′と、液圧ポンプ44,44′を駆動する電動モータ45と、液圧制御用リザーバ49,49′等とを含んで構成されている。
第2のECU32は、液圧供給装置30を電気的に駆動制御する液圧制御ユニットとしての液圧供給装置用コントローラである。該第2のECU32の入力側は、液圧センサ29、信号線27および車両データバス28、Gセンサ51等に接続されている。第2のECU32の出力側は、後述の各制御弁37,37′,38,38′,39,39′,42,42′,43,43′,50,50′、電動モータ45、信号線27、および車両データバス28等に接続されている。
ここで、第2のECU32は、液圧供給装置30の各制御弁37,37′,38,38′,39,39′,42,42′,43,43′,50,50′および電動モータ45等を後述の如く個別に駆動制御する。これによって、第2のECU32は、ブレーキ側配管部31A〜31Dからディスクブレーキ5(L,R),54(L,R)に供給するブレーキ液圧を減圧、保持、増圧または加圧する制御を、ディスクブレーキ5(L,R)、54(L,R)毎に個別に行うものである。
即ち、第2のECU32は、液圧供給装置30を作動制御することにより、例えば車両の制動時に接地荷重等に応じて各車輪2,3に適切に制動力を配分する制動力配分制御、制動時に各車輪2,3の制動力を自動的に調整して各車輪2,3のロックを防止するアンチロックブレーキ制御(ABS制御)、走行中の各車輪2,3の横滑りを検知してブレーキペダル6の操作量に拘わらず各車輪2,3に付与する制動力を適宜自動的に制御しつつ、アンダーステアおよびオーバーステアを抑制して車両の挙動を安定させる車両安定化制御、坂道(特に上り坂)において制動状態を保持して発進を補助する坂道発進補助制御、発進時等において各車輪2,3の空転を防止するトラクション制御、先行車両に対して一定の車間を保持する車両追従制御、走行車線を保持する車線逸脱回避制御、車両前方または後方の障害物との衡突を回避する障害物回避制御等を実行することができる。
液圧供給装置30は、マスタシリンダ8の一方の出力ポート(即ち、シリンダ側液圧配管15A)に接続されて左前輪2(FL)側のディスクブレーキ5Lと、右後輪3(RR)側のディスクブレーキ54Rとに液圧を供給する第1液圧系統33と、他方の出力ポート(即ち、シリンダ側液圧配管15B)に接続されて右前輪2(FR)側のディスクブレーキ5Rと、左後輪3(RL)側のディスクブレーキ54Lとに液圧を供給する第2液圧系統33′との2系統の液圧回路を備えている。ここで、第1液圧系統33と第2液圧系統33′とは同様な構成を有しているため、以下の説明は第1液圧系統33についてのみ行い、第2液圧系統33′については対応する各構成要素に符号に「′」を付し、それぞれの説明を省略する。
液圧供給装置30の第1液圧系統33は、シリンダ側液圧配管15Aの先端側に接続されたブレーキ管路34を有し、ブレーキ管路34は、第1管路部35および第2管路部36の2つに分岐して、ディスクブレーキ5L,54Rにそれぞれ接続されている。ブレーキ管路34および第1管路部35は、ブレーキ側配管部31Aと共にディスクブレーキ5Lに液圧を供給する管路を構成し、ブレーキ管路34および第2管路部36は、ブレーキ側配管部31Dと共にディスクブレーキ54Rに液圧を供給する管路を構成している。
ブレーキ管路34には、ブレーキ液圧の供給制御弁37が設けられ、該供給制御弁37は、ブレーキ管路34を開,閉する常開の電磁切換弁により構成されている。第1管路部35には増圧制御弁38が設けられ、該増圧制御弁38は、第1管路部35を開,閉する常開の電磁切換弁により構成されている。第2管路部36には増圧制御弁39が設けられ、該増圧制御弁39は、第2管路部36を開,閉する常開の電磁切換弁により構成されている。
一方、液圧供給装置30の第1液圧系統33は、ディスクブレーキ5L,54R側と液圧制御用リザーバ49とをそれぞれ接続する第1,第2の減圧管路40,41を有し、これらの減圧管路40,41には、それぞれ第1,第2の減圧制御弁42,43が設けられている。第1,第2の減圧制御弁42,43は、減圧管路40,41をそれぞれ開,閉する常閉の電磁切換弁により構成されている。
また、液圧供給装置30は、液圧源である液圧発生手段としての液圧ポンプ44を備え、該液圧ポンプ44は電動モータ45により回転駆動される。ここで、電動モータ45は、第2のECU32からの給電により駆動され、給電停止時には液圧ポンプ44と一緒に回転停止される。液圧ポンプ44の吐出側は、逆止弁46を介してブレーキ管路34のうち供給制御弁37よりも下流側となる位置(即ち、第1管路部35と第2管路部36とが分岐する位置)に接続されている。液圧ポンプ44の吸込み側は、逆止弁47,48を介して液圧制御用リザーバ49に接続されている。
液圧制御用リザーバ49は、余剰のブレーキ液を一時的に貯留するために設けられたものである。液圧制御用リザーバ49は、ブレーキシステム(液圧供給装置30)のABS制御時に限らず、これ以外のブレーキ制御時にもディスクブレーキ5L,54Rのシリンダ室から流出してくる余剰のブレーキ液を一時的に貯留するものである。また、液圧ポンプ44の吸込み側は、逆止弁47および常閉の電磁切換弁である加圧制御弁50を介してマスタシリンダ8のシリンダ側液圧配管15A(即ち、ブレーキ管路34のうち供給制御弁37よりも上流側となる位置)に接続されている。
液圧供給装置30を構成する各制御弁37,37′,38,38′,39,39′,42,42′,43,43′,50,50′、および液圧ポンプ44,44′を駆動する電動モータ45は、第2のECU32から出力される制御信号に従ってそれぞれの動作制御が予め決められた手順で行われる。
即ち、液圧供給装置30の第1液圧系統33は、運転者のブレーキ操作(ブレーキペダル6の操作)による通常の動作時において、電動倍力装置16によってマスタシリンダ8で発生した液圧を、ブレーキ管路34および第1,第2管路部35,36を介してディスクブレーキ5L,54Rに直接供給する。例えば、アンチスキッド制御等を実行する場合は、増圧制御弁38,39を閉じてディスクブレーキ5L,54Rの液圧を保持し、ディスクブレーキ5L,54Rの液圧を減圧するときには、減圧制御弁42,43を開いてディスクブレーキ5L,54Rの液圧を液圧制御用リザーバ49に逃がすように排出する。
また、車両走行時の安定化制御(横滑り防止制御)等を行うため、ディスクブレーキ5L,54Rに供給する液圧を増圧するときには、供給制御弁37を閉弁した状態で電動モータ45により液圧ポンプ44を作動させ、該液圧ポンプ44から吐出したブレーキ液を第1,第2管路部35,36を介してディスクブレーキ5L,54Rに供給する。このとき、加圧制御弁50が開弁されていることにより、マスタシリンダ8側から液圧ポンプ44の吸込み側へとリザーバ14内のブレーキ液が供給される。
このように、第2のECU32は、車両運転情報等に基づいて供給制御弁37、増圧制御弁38,39、減圧制御弁42,43、加圧制御弁50、および電動モータ45(即ち、液圧ポンプ44)の作動を制御し、ディスクブレーキ5L,54Rに供給する液圧を適宜に保持したり、減圧または増圧したりする。これによって、前述した制動力分配制御、車両安定化制御、ブレーキアシスト制御、アンチスキッド制御、トラクション制御、坂道発進補助制御等のブレーキ制御が実行される。
一方、電動モータ45(即ち、液圧ポンプ44)を停止した状態で行う通常の制動モードでは、供給制御弁37および増圧制御弁38,39を開弁させ、減圧制御弁42,43および加圧制御弁50を閉弁させる。この状態で、ブレーキペダル6の踏込み操作に応じてマスタシリンダ8の第1のピストン(即ち、ブースタピストン18、入力ロッド19)と第2のピストン10とがシリンダ本体9内を軸方向に変位するときに、第1の液圧室11A内に発生したマスタ圧Pmが、シリンダ側液圧配管15A側から液圧供給装置30の第1液圧系統33、ブレーキ側配管部31A,31Dを介してディスクブレーキ5L,54Rに供給される。第2の液圧室11B内に発生したマスタ圧Pmは、シリンダ側液圧配管15B側から第2液圧系統33′、ブレーキ側配管部31B,31Cを介してディスクブレーキ5R,54Lに供給される。
また、電動倍力装置16の失陥によりブースタピストン18を電動モータ21で作動できない場合には、第1,第2の液圧室11A,11B内に発生したマスタ圧を第2のECU32に接続された液圧センサ29により検出して、この検出値をブレーキペダル6の操作量として検出値に応じたホイールシリンダ液圧(ホイール圧Pw)となるように各ホイールシリンダを増圧するアシスト制御を行う。
アシスト制御では、加圧制御弁50と増圧制御弁38,39とを開弁させ、供給制御弁37および減圧制御弁42,43を適宜開,閉弁させる。この状態で、電動モータ45により液圧ポンプ44を作動させ、該液圧ポンプ44から吐出するブレーキ液を第1,第2管路部35,36を介してディスクブレーキ5L,54Rに供給する。これにより、マスタシリンダ8側で発生するマスタ圧に基づいて、液圧ポンプ44から吐出するブレーキ液によってディスクブレーキ5L,54Rによる制動力を発生することができる。
なお、液圧ポンプ44としては、例えばプランジャポンプ、トロコイドポンプ、ギヤポンプ等の公知の液圧ポンプを用いることができるが、車載性、静粛性、ポンプ効率等を考慮するとギヤポンプとすることが望ましい。電動モータ45としては、例えばDCモータ、DCブラシレスモータ、ACモータ等の公知のモータを用いることができるが、本実施の形態においては、車載性等の観点からDCモータとしている。
また、液圧供給装置30の各制御弁37,38,39,42,43,50は、その特性を夫々の使用態様に応じて適宜設定することができるが、このうち供給制御弁37および増圧制御弁38,39を常開弁とし、減圧制御弁42,43および加圧制御弁50を常閉弁とすることにより、第2のECU32からの制御信号がない場合にも、マスタシリンダ8から各ディスクブレーキ5L,5R,54L,54Rに液圧を供給することができる。従って、ブレーキシステムのフェイルセーフおよび制御効率の観点から、このような構成とすることが望ましいものである。
Gセンサ51は、車両の減速度(即ち、車両の前,後方向に働く加速度)を検出するもので、ホイールシリンダ液圧検出手段を構成している。車両の走行中にブレーキ操作を行うと、例えば各ディスクブレーキ5,54により車両の各車輪(即ち、左,右の前輪2と左,右の後輪3毎)に制動力が付与されて減速度が発生する。Gセンサ51は、このときの減速度を実減速度として検出または算出し、その検出信号を第2のECU32に出力するものである。第2のECU32は、減速度を第1のECU26に出力する。この場合、第1のECU26は、減速度に基づいてディスクブレーキ5のホイールシリンダとディスクブレーキ54のホイールシリンダ55Aとの液圧(ホイール圧Pw)を算出する。
第3のECU52は、電力充電用の回生協調制御を行う回生用コントローラである。第3のECU52は、車両に搭載された車両データバス28を介して第1のECU26、第2のECU32、第4のECU61に接続されている。第3のECU52は、車両の減速時および制動時等に各前輪2,後輪3の回転による慣性力を利用して、回生用モータ53を駆動制御することにより運動エネルギを電力として回収するものである。
ディスクブレーキ54(L,R)は、左,右の後輪3(RL,RR)に設けられたもので、これらディスクブレーキ54は、電動駐車ブレーキ機能付きの液圧式のディスクブレーキとして構成されている。各ディスクブレーキ54は、キャリパ55およびホイールピストン56を備える。ホイールピストン56は、ディスクロータ4にブレーキパッド57を押圧する押圧部材を構成し、キャリパ55のホイールシリンダ55Aの内周に摺動可能に設けられている。
キャリパ55は、ブレーキペダル6の操作に基づく液圧によりホイールピストン56を進出させ、摩擦材としてのブレーキパッド57をディスクロータ4に押圧(推進)する。これにより、各ディスクブレーキ54は、それぞれ左,右の後輪3に制動力を付与する。なお、各ディスクブレーキ54のキャリパ55(ホイールシリンダ55A)、ホイールピストン56は、左,右の前輪2に設けられたディスクブレーキ5のキャリパ、ホイールピストンとほぼ同様の構成となっている。
さらに、ディスクブレーキ54は、後述する第4のECU61と共に、本発明の一実施形態による他の制動手段として構成されている。即ち、各ディスクブレーキ54は、ブレーキ液の液圧によりホイールピストン56を進出させる場合とは別に、電気的にホイールピストン56を進出させる電動アクチュエータ58を備えている。この電動アクチュエータ58は、直動機構59と電動モータ60とにより構成されている。直動機構59は、電動モータ60の回転を進退移動(軸方向移動)に変換してホイールピストン56を押圧する。従って、ホイールピストン56は、ブレーキ液の液圧(ホイール圧Pw)により進退移動する場合と、電動モータ60の回転駆動によって進退移動する場合とを有する。
駐車ブレーキスイッチ62を制動ON操作したとき、即ち駐車ブレーキのアプライ時には、電動モータ60の回転運動を直動機構59により並進運動へと変換し、ホイールピストン56を前進方向に押し出すことで、ディスクロータ4に一対のブレーキパッド57が押し付けられる。これにより、各ディスクブレーキ54は、各ホイールピストン56を各電動モータ60によって移動させて各ホイールピストン56を制動状態に保持する。
一方、駐車ブレーキスイッチ62を制動OFF操作したとき、即ち駐車ブレーキのリリース時には、電動モータ60の回転運動が直動機構59により並進運動へと変換されて、ホイールピストン56による押圧力を解除する。また、電動アクチュエータ58は、第1のECU26からの信号に基づいても作動する。
第4のECU61は、ディスクブレーキ54(L,R)を制御するもので、本発明の一実施形態による他の制動手段を構成している。この第4のECU61の入力側は、駐車ブレーキスイッチ62および車両データバス28等に接続されている。一方、第4のECU61の出力側は、各ディスクブレーキ54の各電動モータ60および車両データバス28等に接続されている。そして、第4のECU61は、駐車ブレーキスイッチ62からの信号を車両データバス28に出力すると共に、駐車ブレーキスイッチ62からの信号に従って電動モータ60を駆動し、各ディスクブレーキ54を制動状態または制動解除状態に切り換える。また、第4のECU61は、第1のECU26から出力された信号に基づき電動モータ60を駆動し、各ディスクブレーキ54を制動状態または制動解除状態に切り換える。
本実施の形態によるブレーキ制御装置は、上述の如き構成を有するもので、次にその作動について説明する。
まず、車両の運転者がブレーキペダル6を踏込み操作すると、これにより入力ロッド19が矢示A方向に押込まれると共に、電動倍力装置16の電動アクチュエータ20が第1のECU26により作動制御される。即ち、第1のECU26は、ストロークセンサ7からの検出信号により電動モータ21に起動指令を出力して電動モータ21を回転駆動し、その回転が減速機構23を介して筒状回転体22に伝えられると共に、筒状回転体22の回転は、直動機構24によりブースタピストン18の軸方向変位に変換される。
これにより、電動倍力装置16のブースタピストン18は、マスタシリンダ8のシリンダ本体9内に向けて入力ロッド19とほぼ一体的に前進し、ブレーキペダル6から入力ロッド19に付与される踏力(推力)と電動アクチュエータ20からブースタピストン18に付与されるブースタ推力とに応じたマスタ圧がマスタシリンダ8の第1,第2の液圧室11A,11B内に発生する。
また、第1のECU26は、液圧センサ29からの検出信号を第2のECU32を介して信号線27から受取ることによりマスタシリンダ8に発生した液圧を監視し、電動倍力装置16の電動アクチュエータ20(電動モータ21の回転)をフィードバック制御する。これにより、第1のECU26は、マスタシリンダ8の第1,第2の液圧室11A,11B内に発生するマスタ圧Pmを、ブレーキペダル6の踏込み操作量に基づいて可変に制御することができる。また、第1のECU26は、ストロークセンサ7と液圧センサ29との検出値に従って電動倍力装置16が正常に動作しているか否かを判別することができる。
一方、ブレーキペダル6に連結された入力ロッド19は、第1の液圧室11A内の圧力を受圧し、これをブレーキ反力としてブレーキペダル6へと伝える。この結果、車両の運転者には入力ロッド19を介して踏み応えが与えられるようになり、これによって、ブレーキペダル6の操作感を向上でき、ペダルフィーリングを良好に保つことができる。
このとき、液圧供給装置30は、電動倍力装置16によりマスタシリンダ8(第1,第2の液圧室11A,11B)内に発生したマスタ圧Pmを、シリンダ側液圧配管15A,15Bから液圧供給装置30内の第1液圧系統33、第2液圧系統33′およびブレーキ側配管部31A,31B,31C,31Dを介してディスクブレーキ5(L,R),54(L,R)へと可変に制御しつつ、各前輪2および各後輪3のホイール圧Pwとして分配して供給する。これにより、車両の車輪(前輪2(FL,FR)および後輪3(RL,RR))毎にディスクブレーキ5(L,R),54(L,R)によって適正な制動力が付与される。
ところで、ブレーキ液は、低温になると動粘度が高くなる特性を有している。特に、極低温時には、ブレーキ液の動粘度が指数関数的に高くなる。これにより、ブレーキ液の流動抵抗が大きくなるので、ブレーキペダル操作の操作量に対してホイールシリンダの液圧が高くならず、車両制動の応答性が低下してしまうという問題がある。
そこで、従来技術によるブレーキ制御装置では、ブレーキ液の温度に応じて液圧管路に設けられた絞りの開度を調節している。即ち、低温時に絞りの開度を大きくすることにより、ブレーキ液の流動抵抗を小さくしてマスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与している。しかし、このようなブレーキ制御装置においても絞り自体は存在しているので、例えば極低温時には、ブレーキ液の流動抵抗によりホイールシリンダのブレーキ液圧を十分に高めることができず、ブレーキペダル操作に対する車両制動の応答性が低下してしまう虞がある。
そこで、本実施の形態では、第1のECU26は、マスタシリンダ8の液圧(マスタ圧Pm)と、ホイールシリンダ(ディスクブレーキ5,54)の液圧(ホイール圧Pw)とを比較する。そして、第1のECU26は、マスタ圧Pmとホイール圧Pwとの乖離が大きい場合に、第4のECU61に制動指示信号を出力して、ディスクブレーキ54の電動アクチュエータ58を作動させる構成としている。
これにより、低温時にブレーキ制御の応答性を向上することができる。また、ブレーキ液の液温を検出する温度センサを設けることなく、マスタシリンダ液圧Pmとホイールシリンダ液圧Pwとを対比することにより、間接的にブレーキ液の低温を検出しているので、コストを低減することができる。
次に、第1のECU26によるブレーキ制御処理について、図4を参照して説明する。なお、図4の処理は、第1のECU26に通電している間、所定時間毎に(所定の制御周期で)繰り返し実行される。また、図4に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「S」という表記を用い、例えばステップ1を「S1」として示すものとする。
図4に示す処理動作がスタートすると、S1では、ブレーキペダル6が操作中(踏込み操作中)か否かを判定する。この判定は、ストロークセンサ7により検出される。なお、この判定は、ブレーキペダル6の操作ではなく、例えば第1のECU26が自動的にブレーキ制御をしているか否かを判定するものでもよい。S1で「YES」、即ち運転者がブレーキペダル6の踏込み操作をしていると判定された場合には、S2に進む。一方、S1で「NO」、即ち運転者がブレーキペダル6の操作をしていないと判定された場合には、リターンする。
S2では、マスタシリンダ液圧(マスタ圧)Pmを検出する。即ち、第1のECU26のマスタシリンダ液圧検出部は、液圧センサ29により検出されたマスタシリンダ液圧Pmを第2のECU32を介して取得する。マスタ圧Pmの検出は、ブレーキペダル6が操作されている間、所定時間毎に(所定の制御周期で)繰り返し実行され、検出された値は随時メモリ26Aに記憶(更新)される。
次のS3では、マスタ圧Pmが大きい状態が続いているかを、T0秒間以上継続してマスタ圧Pmが閾値P0以上(Pm≧P0)となっているか否かを判定する。即ち、第1のECU26のタイマ部は、液圧センサ29により検出されたマスタ圧PmがP0に到達したときからの継続時間を計測する。この場合、閾値P0の値は、緊急ブレーキ(即ち、ブレーキペダル6を強く踏み込んだとき)に相当する液圧であり、例えば各ディスクブレーキ5,54がロックする液圧として設定されている。また、継続時間T0秒の値は、低温でない時(通常時)でのマスタ圧Pmに対するホイール圧Pwの追従遅れ時間(図5の点線参照)よりも大きな値で、例えば0.3秒に設定されている。
そして、S3で「YES」、即ちT0秒間以上継続してマスタ圧Pmが閾値P0以上であると判定された場合には、マスタ圧Pmが大きい状態が続いており、ブレーキ液が高粘度となっている可能性があるものとして、S4に進む。一方、S3で「NO」、即ちT0秒間以上継続してマスタ圧Pmが閾値P0以上でないと判定された場合には、S1に戻る。
S4では、減速度からホイールシリンダ液圧(ホイール圧)Pw1を算出する。即ち、第1のECU26のホイールシリンダ液圧検出部は、T0秒間継続してマスタ圧Pmが閾値P0以上である場合に、T0秒間継続時のホイール圧Pw1を算出する。具体的には、第1のECU26のホイールシリンダ液圧検出部は、Gセンサ51により検出された減速度を第2のECU32を介して取得し、この減速度からホイール圧Pw1を算出する。
この場合、減速度とホイール圧との対応関係をマップ化したものをメモリ26Aに格納しておき、当該マップによりホイール圧Pw1を算出することができる。また、減速度からホイール圧を算出することができる計算式をメモリ26Aに格納しておき、当該計算式によりホイール圧Pw1を算出してもよい。算出されたホイール圧Pw1は、メモリ26Aに記憶される。
次のS5では、マスタ圧Pmに対してホイール圧Pwの追従遅れがあるか否かを、T0秒間継続時のマスタ圧Pm1とホイール圧Pw1との差分が閾値P1以上(Pm1−Pw1≧P1)であるか否かにより判定する。換言すると、マスタ圧Pmの物理量の時間的変化に対して、ホイール圧Pwの物理量の上昇度合い(上昇割合、上昇変化率)が小さいか否かを判定する。この場合、閾値P1は、S3で用いた閾値P0よりも小さい値で、かつS4でホイール圧Pw1を算出するときに生じると考えられる誤差よりも十分大きな値に設定されており、例えばP0の半分(P1=P0/2)となっている。
そして、S5で「YES」、即ちT0秒間継続時のマスタ圧Pm1とホイール圧Pw1との差分が閾値P1以上であると判定された場合には、S6に進む。一方、T0秒間継続時のマスタ圧Pm1とホイール圧Pw1との差分が閾値P1未満であると判定された場合には、S1に戻る。
S6では、第1のECU26のブレーキ液温度検知部は、ブレーキ液の温度が低温であることを検知する。即ち、ブレーキ液は、低温になると動粘度が高くなる特性を有している。従って、第1のECU26のブレーキ液温度検知部は、マスタ圧Pmとホイール圧Pwとの差分が閾値P1以上となっていること、即ちホイール圧Pwがマスタ圧Pmに追従していないことから、ブレーキ液の動粘度が高くなっており、従ってブレーキ液が低温状態にあることを検知し、次のS7に進む。
次のS7では、他の制動機構、本実施形態においては、電動パーキングブレーキ(ディスクブレーキ54)への制動作動指令を行う。即ち、S5で「YES」と判定された場合には、ブレーキ液が高粘度となっており、マスタ圧Pmに対してホイール圧Pwの追従遅れが発生している状態となっている。従って、ブレーキ制御の応答性は、通常時に比べて低下する。
そこで、第1のECU26の出力部は、第4のECU61に向けて制動指示信号(作動指令)を出力する。そして、第4のECU61は、制動指示信号に基づき各ディスクブレーキ54の電動アクチュエータ58(電動モータ60)を作動させる。即ち、各ディスクブレーキ54は、アプライを開始する。これにより、各ディスクブレーキ54の直動機構59は、ホイールピストン56を押圧するので、各ディスクブレーキ54の制動力を大きくすることができる。従って、低温時にマスタ圧Pmに対してホイール圧Pwの追従遅れが発生しても、各ディスクブレーキ54の電動アクチュエータ58を作動させることにより、ブレーキ制御の応答性を向上することができる。
次のS8では、ABS作動中か否かを判定する。即ち、運転者がブレーキペダル6を操作してから十分時間が経過すると、ホイール圧Pwは上昇(マスタ圧Pmに追従)して、ロック液圧(P0)に到達する。そして、各ディスクブレーキ5,54は、それぞれ前輪2,後輪3をロックする。
第2のECU32は、前輪2,後輪3がロックしたことを検知すると、液圧供給装置30を作動制御することにより、各前輪2,後輪3の制動力を自動的に調整して各前輪2,後輪3のロックを防止するアンチロックブレーキ制御(所謂、ABS制御)を行う。この場合、第2のECU32は、第1のECU26にABS作動中信号を出力する。そして、S8で「YES」、即ち第1のECU26が、第2のECU32からABS作動中信号を取得(受信)することにより、ABS作動中であると判定した場合には、S9に進む。一方、S8で「NO」、即ちABS作動中でないと判定された場合には、ABS作動中か否かの監視を続ける。
S9では、他の制動機構、本実施形態においては、電動パーキングブレーキ(ディスクブレーキ54)への制動解除指令を行う。即ち、第1のECU26は、第4のECU61に向けて制動指示信号の解除信号(解除指令)を出力し、リターンする。この場合、第4のECU61は、解除信号に基づきディスクブレーキ54の電動アクチュエータ58(電動モータ60)を作動させる。即ち、ディスクブレーキ54は、リリースを行う。これにより、ディスクブレーキ54の直動機構59は、ホイールピストン56による押圧力を解除する。従って、第2のECU32は、液圧供給装置30を作動制御して適切なABS制御を行うことができる。
次に、運転者がブレーキペダル6を踏込み操作したときのマスタ圧Pmとホイール圧Pwとの時間的変化ついて、図5の特性線図を参照して説明する。
運転者がブレーキペダル6を踏込み操作すると、入力ロッド19が矢示A方向に押込まれる。また、第1のECU26は、ストロークセンサ7により検出されたブレーキペダル6の操作量に基づき電動モータ21を駆動する。これにより、電動倍力装置16のブースタピストン18は、マスタシリンダ8のシリンダ本体9内に向けて入力ロッド19とほぼ一体的に前進し、ブレーキペダル6から入力ロッド19に付与される踏力(推力)と電動アクチュエータ20からブースタピストン18に付与されるブースタ推力とに応じたマスタ圧Pmがマスタシリンダ8の第1,第2の液圧室11A,11B内に発生する。
ブレーキペダル6の踏込み操作の操作量が大きくなると、それに伴いマスタ圧Pmも上昇する。そして、t1の時点でマスタ圧PmがP0以上となると、第1のECU26のタイマ部は、マスタ圧PmがP0以上となっている状態の継続時間を計測し始める。
タイマ部の計測時間がt1の時点からT0経過したとき、即ちマスタ圧PmがP0以上となっている状態の継続時間がT0経過したt3の時点で、第1のECU26は、その時のマスタ圧Pm1とGセンサ51から検出された減速度に基づき算出されたホイール圧Pw1との差分が閾値P1以上(Pm1−Pw1≧P0)となっているか否かを判定する(図4のS5)。即ち、第1のECU26は、ホイール圧Pwがマスタ圧Pmに追従しているか否かを判定する。
この場合、図5の点線に示すように、通常時(ブレーキ液通常温度)でのホイール圧Pwは、マスタ圧Pmに追従する。即ち、第1のECU26のタイマ部が時間を計測し始めてからの継続時間T0を経過する前のt2の時点でマスタ圧Pm1とほぼ同じ値となっている。従って、t3の時点でマスタ圧Pm1とホイール圧Pwとの差分は、閾値P1未満となる。換言すると、マスタ圧Pmの物理量の時間的変化とホイール圧Pwの物理量の時間的変化とがほぼ同じになっている。これにより、第1のECU26は、ブレーキペダル6の操作量に基づいたブレーキ液圧が各ディスクブレーキ5,54に付与されていると判定する。
一方、低温時(ブレーキ液低温度)では、ブレーキ液の動粘度が高くなるのでブレーキ液の流動抵抗が増加し、マスタ圧Pmに対するホイール圧Pwの追従時間が長くなる(遅れる)。即ち、マスタ圧Pmの物理量の時間的変化に対して、ホイール圧Pwの物理量の上昇度合い(上昇割合、上昇変化率)が小さくなっている。従って、t3の時点でマスタ圧Pm1とホイール圧Pwとの差分は、閾値P1以上となる。これにより、第1のECU26は、ブレーキペダル6の操作量に基づいたブレーキ液圧が各ディスクブレーキ5,54に付与されていないと判定する。
そこで、第1のECU26は、t3の時点で第4のECU61に向けて制動指示信号(作動指令)を出力する。第4のECU61は、制動指示信号に基づきディスクブレーキ54の電動アクチュエータ58(電動モータ60)を作動させる。即ち、ディスクブレーキ54は、アプライを開始する。これにより、ディスクブレーキ54の直動機構59は、ホイールピストン56を押圧するので、ディスクブレーキ54の制動力を大きくすることができる。従って、低温時におけるマスタ圧Pmに対するホイール圧Pwの追従遅れをディスクブレーキ54の電動アクチュエータ58により補うことで、ブレーキ制御の応答性を向上することができる。
t3の時点以降、ホイール圧Pwの値がロック液圧(P0)に到達すると、各ディスクブレーキ5,54は、それぞれ各前輪2,後輪3をロックする。この場合、第2のECU32は、液圧供給装置30を作動制御することにより、アンチロックブレーキ制御(所謂、ABS制御)を行う。このとき、第4のECU61が第1のECU26からの制動指示信号に基づき、ディスクブレーキ54の電動モータ60を駆動してディスクロータ4に制動力を付与した状態を継続していると、正常なABS制御を行うことができない。
そこで、第2のECU32は、液圧供給装置30を作動制御することにより、ABS制御を行うときに、第1のECU26にABS作動中信号を出力する。第1のECU26は、ABS作動中信号を取得(受信)すると、第4のECU61に向けて制動指示信号の解除信号(解除指令)を出力する。そして、第4のECU61は、制動指示信号の解除信号を取得すると、ディスクブレーキ54の電動アクチュエータ58(電動モータ60)をリリース方向に作動させる。これにより、電動アクチュエータ58によるディスクブレーキ54の制動状態は解除されるので、第2のECU32は、正常なABS制御を行うことができる。
かくして、本実施の形態によれば、第1のECU26は、T0秒間継続してマスタ圧Pmの値がP0以上となっているときに、マスタ圧Pmの値とホイール圧Pwの値との差分を算出し、その値が閾値P1以上である場合に低温状態であると検知する。このとき、第1のECU26は、ディスクブレーキ54の電動アクチュエータ58を作動させるべく、第4のECU61に制動指示信号を出力する。
これにより、第4のECU61は、ディスクブレーキ54の電動モータ60をアプライ作動させるので、ブレーキ制御の応答性を向上させることができる。また、第1のECU26は、ブレーキ液の液温を検出する温度センサを設けることなく、間接的にブレーキ液の液温が低温状態であると検知しているので、コストを低減することができる。
また、本発明の一実施形態によるブレーキ制御装置は、マスタシリンダからホイールシリンダへブレーキ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動するブレーキ制御装置であって、前記ブレーキ液圧の液温を検知するブレーキ液温度検知手段と、前記ブレーキ液温度検知手段が前記ブレーキ液の液温を低温であると検知したときに、前記車両内の他の制動手段へ制動指示信号を出力する制動指示信号出力手段と、を備えている。これにより、低温時にブレーキ液の動粘度が高くなった場合でも、他の制動手段により車両を制動することができるので、ブレーキ制御の応答性を向上することができる。
なお、上述した実施の形態では、図4に示すS5における、マスタ圧Pmに対してホイール圧Pwの追従遅れがあるか否かの判定のために、マスタ圧Pmとホイール圧Pwとの差分が閾値P1よりも大きくなったときという条件で制動指示信号が出力される構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限らず、例えば図6に示す変形例のように、ホイール圧Pwに対するマスタシリンダ8の第1のピストンおよび第2のピストン10の移動量Sが所定値以上のときに、第1のECU26は、制動指示信号を出力する構成としてもよい。即ち、第1のECU26は、マスタシリンダ8のピストンの移動量Sに対してホイール液圧Pwが小さいときに、マスタ圧Pmとホイール圧Pwとの差分が閾値P1よりも大きいと判断して、第4のECU61に制動指示信号を出力する構成としてもよい。また、上記マスタ圧Pmとホイール圧Pwとの差分が閾値P1よりも大きくなったときという条件は、低温時にブレーキ液が高粘度となっている状態の他、ブレーキフェードにより、マスタ圧Pmが大きい状態であるが、車両減速度が大きくならない状態の場合が想定される。このような、ブレーキフェードとの切り分けを行うために、S5における、マスタ圧Pmに対してホイール圧Pwの追従遅れがあるか否かの判定の条件として、上記の条件の他に、マスタ圧Pmに対するマスタシリンダ8の第1のピストンおよび第2のピストン10の移動量Sが所定値以下か否かという条件を追加するようにしてもよい。即ち、低温時にブレーキ液が高粘度となっている状態の場合には、マスタシリンダ8の第1のピストンおよび第2のピストン10の移動量Sが小さい状態でもマスタ圧Pmが大きくなる傾向にある。これに対して、ブレーキフェード状態の場合には、ブレーキペダルを踏み込んで、マスタ圧Pmが大きくなっても車両減速度が大きくならず、更にブレーキペダルが踏み込まれるので、マスタシリンダ8の第1のピストンおよび第2のピストン10の移動量が大きくなる傾向となる。したがって、マスタ圧Pmに対するマスタシリンダ8の第1のピストンおよび第2のピストン10の移動量Sが所定値以下か否かという条件により、低温時にブレーキ液が高粘度となっている状態とブレーキフェード状態との切り分けができ、ブレーキ制御の応答性を向上するための制度をより向上させることができる。
また、上述した実施の形態では、車両に制動力を付与するための他の制動手段として、電動パーキングブレーキ機構としてのディスクブレーキ54を例に挙げて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限らず、例えば第1のECU26は、第3のECU52に制動指示信号を出力することにより、回生用モータ53を駆動して車両に制動力を付与してもよい。また、第1のECU26は、図示しないトランスミッションにシフトダウン(4速から3速、3速から2速または1速等)をさせることにより、車両に制動力を付与してもよい。他の制動手段への制動指示信号の出力は、これら2つまたはすべてを組み合わせに対して出力するようにしてもよい。
また、上述した実施の形態では、電動倍力装置16を介してマスタシリンダ8にマスタ圧Pmを発生させる場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限らず、例えば電動倍力装置16に代えて負圧ブースタとして用いられる気圧式倍力装置を用いてもよい。
また、上述した実施の形態では、電動倍力装置16によりマスタ圧Pmを発生させる場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限らず、例えば電動倍力装置16を用いずに、液圧供給装置30の液圧ポンプ44により液圧を上昇させてもよい。この場合、液圧供給装置30に液圧センサを設け、この液圧センサにより検出された液圧をマスタ圧Pmとみなすことができる。
また、上述した実施の形態では、S1でブレーキペダル6の操作があるか否かの判定をストロークセンサ7の検出により行った場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限らず、例えばS1で液圧センサ29がマスタ圧の検出をすることによりブレーキペダル6の操作ありと判定してもよい。
また、上述した実施の形態では、ホイールシリンダ液圧Pwは、Gセンサ51により検出された加速度(減速度)を基に算出した場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限らず、例えばディスクブレーキ5,54に液圧センサを設けることにより、ホイールシリンダ液圧Pwを検出してもよい。
また、上述した実施の形態では、第1のECU26にマスタシリンダ液圧検出部と、タイマ部と、ホイールシリンダ液圧検出部と、制動指示信号出力部とを備えた場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限らず、例えば第2〜第4のECU32,52,61または別のECUにマスタシリンダ液圧検出部と、タイマ部と、ホイールシリンダ液圧検出部と、制動指示信号出力部とを備えてもよい。
また、上述した実施の形態では、ブレーキパッドを各車輪2,3と共に回転するディスクロータ4に押圧して制動力を発生させる液圧式のディスクブレーキ5,54を用いた場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限らず、例えばドラムブレーキ等の他の液圧式ブレーキを用いてもよい。
さらに、実施態様に基づくブレーキ制御装置として、例えば、以下に述べる態様のものが考えられる。
ブレーキ制御装置の第1の態様としては、マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動するブレーキ制御装置であって、前記マスタシリンダで発生する液圧に関する物理量を検出または算出するマスタシリンダ液圧検出手段と、前記ホイールシリンダの液圧に関する物理量を検出または算出するホイールシリンダ液圧検出手段と、前記マスタシリンダ液圧検出手段によって検出または算出されるマスタシリンダ液圧の物理量と、前記ホイールシリンダ液圧検出手段により検出または算出されるホイールシリンダ液圧の物理量と、の差分に応じて、前記車両内の他の制動手段へ制動指示信号を出力するか否かを制御する制御手段とを備える。
第2の態様としては、第1の態様において、前記ホイールシリンダ液圧検出手段は、前記車両の加速度に基づいて前記ホイールシリンダの液圧を算出する。
第3の態様としては、第1の態様または第2の態様において、前記制御手段は、前記マスタシリンダ液圧と前記ホイールシリンダ液圧との差分が所定値より大きくなったとき、または、前記マスタシリンダ液圧の物理量の時間的変化に対して、前記ホイールシリンダ液圧の物理量の上昇度合いが小さいときに、前記制動指示信号を出力する。
第4の態様としては、第1の態様ないし第3の態様の何れかにおいて、前記他の制動手段は、前記ホイールシリンダのピストンを電動モータで移動させる電動パーキングブレーキ機構と、前記車両の運動エネルギーを電気エネルギーに変換して制動する回生機構と、トランスミッションによるシフトダウンと、のうち少なくとも1つを備える。
第5の態様としては、第1の態様ないし第4の何れかおいて、前記制御手段は、前記マスタシリンダ液圧に対する前記マスタシリンダのピストンの移動量が所定値以下であるときに、前記制動指示信号を出力する。
第6の態様として、マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動するブレーキ制御方法であって、 前記マスタシリンダで発生する液圧に関する物理量を検出または算出する工程と、前記ホイールシリンダの液圧に関する物理量を検出または算出する工程と、前記検出または算出されるマスタシリンダ液圧の物理量と、前記検出または算出されるホイールシリンダ液圧の物理量と、の差分に応じて、前記ホイールシリンダへの液圧付与以外の方法による車両の制動が必要であることを判定する工程と
を備える。
第7の態様としては、マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動するブレーキ制御装置であって、前記マスタシリンダで発生する液圧に関する物理量を検出または算出するマスタシリンダ液圧検出手段と、前記ホイールシリンダの液圧に関する物理量を検出または算出するホイールシリンダ液圧検出手段と、前記車両内の他の制動手段と、前記マスタシリンダ液圧検出手段によって検出または算出されるマスタシリンダ液圧の物理量と、前記ホイールシリンダ液圧検出手段により検出または算出されるホイールシリンダ液圧の物理量と、の差分に応じて、前記車両内の他の制動手段へ制動指示信号を出力するか否かを制御する制御手段とを備える。
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明してきたが、上述した発明の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその均等物が含まれることはもちろんである。また、上述した課題の少なくとも一部を解決できる範囲、または、効果の少なくとも一部を奏する範囲において、特許請求の範囲および明細書に記載された各構成要素の任意の組み合わせ、または、省略が可能である。
ブレーキ制御装置の第1の態様としては、マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動するブレーキ制御装置であって、前記マスタシリンダで発生する液圧に関する物理量を検出または算出するマスタシリンダ液圧検出手段と、前記ホイールシリンダの液圧に関する物理量を検出または算出するホイールシリンダ液圧検出手段と、前記マスタシリンダ液圧検出手段によって検出または算出されるマスタシリンダ液圧の物理量と、前記ホイールシリンダ液圧検出手段により検出または算出されるホイールシリンダ液圧の物理量と、の差分に応じて、前記車両内の他の制動手段へ制動指示信号を出力するか否かを制御する制御手段とを備える。
第2の態様としては、第1の態様において、前記ホイールシリンダ液圧検出手段は、前記車両の加速度に基づいて前記ホイールシリンダの液圧を算出する。
第3の態様としては、第1の態様または第2の態様において、前記制御手段は、前記マスタシリンダ液圧と前記ホイールシリンダ液圧との差分が所定値より大きくなったとき、または、前記マスタシリンダ液圧の物理量の時間的変化に対して、前記ホイールシリンダ液圧の物理量の上昇度合いが小さいときに、前記制動指示信号を出力する。
第4の態様としては、第1の態様ないし第3の態様の何れかにおいて、前記他の制動手段は、前記ホイールシリンダのピストンを電動モータで移動させる電動パーキングブレーキ機構と、前記車両の運動エネルギーを電気エネルギーに変換して制動する回生機構と、トランスミッションによるシフトダウンと、のうち少なくとも1つを備える。
第5の態様としては、第1の態様ないし第4の何れかおいて、前記制御手段は、前記マスタシリンダ液圧に対する前記マスタシリンダのピストンの移動量が所定値以下であるときに、前記制動指示信号を出力する。
第6の態様として、マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動するブレーキ制御方法であって、 前記マスタシリンダで発生する液圧に関する物理量を検出または算出する工程と、前記ホイールシリンダの液圧に関する物理量を検出または算出する工程と、前記検出または算出されるマスタシリンダ液圧の物理量と、前記検出または算出されるホイールシリンダ液圧の物理量と、の差分に応じて、前記ホイールシリンダへの液圧付与以外の方法による車両の制動が必要であることを判定する工程と
を備える。
第7の態様としては、マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動するブレーキ制御装置であって、前記マスタシリンダで発生する液圧に関する物理量を検出または算出するマスタシリンダ液圧検出手段と、前記ホイールシリンダの液圧に関する物理量を検出または算出するホイールシリンダ液圧検出手段と、前記車両内の他の制動手段と、前記マスタシリンダ液圧検出手段によって検出または算出されるマスタシリンダ液圧の物理量と、前記ホイールシリンダ液圧検出手段により検出または算出されるホイールシリンダ液圧の物理量と、の差分に応じて、前記車両内の他の制動手段へ制動指示信号を出力するか否かを制御する制御手段とを備える。
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明してきたが、上述した発明の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその均等物が含まれることはもちろんである。また、上述した課題の少なくとも一部を解決できる範囲、または、効果の少なくとも一部を奏する範囲において、特許請求の範囲および明細書に記載された各構成要素の任意の組み合わせ、または、省略が可能である。
本願は、2015年3月31日出願の日本特許出願番号2015−074003号に基づく優先権を主張する。2015年3月31日出願の日本特許出願番号2015−074003号の明細書、特許請求の範囲、図面及び要約書を含む全ての開示内容は、参照により全体として本願に組み込まれる。
5 ディスクブレーキ、 8 マスタシリンダ、 26 第1のECU、 29 液圧センサ(マスタシリンダ液圧検出手段)、 30 液圧供給装置(ESC)、 32 第2のECU、 51 Gセンサ(ホイールシリンダ液圧検出手段)、 52 第3のECU、 53 回生用モータ、 54 ディスクブレーキ、 55 キャリパ、 55A ホイールシリンダ、 58 電動アクチュエータ、 60 電動モータ、 61 第4のECU
Claims (7)
- マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動するブレーキ制御装置であって、
前記マスタシリンダで発生する液圧に関する物理量を検出または算出するマスタシリンダ液圧検出手段と、
前記ホイールシリンダの液圧に関する物理量を検出または算出するホイールシリンダ液圧検出手段と、
前記マスタシリンダ液圧検出手段によって検出または算出されるマスタシリンダ液圧の物理量と、前記ホイールシリンダ液圧検出手段により検出または算出されるホイールシリンダ液圧の物理量と、の差分に応じて、前記車両内の他の制動手段へ制動指示信号を出力するか否かを制御する制御手段と
を備えるブレーキ制御装置。 - 請求項1に記載のブレーキ制御装置であって、
前記ホイールシリンダ液圧検出手段は、前記車両の加速度に基づいて前記ホイールシリンダの液圧を算出する
ブレーキ制御装置。 - 請求項1または2に記載のブレーキ制御装置であって、
前記制御手段は、前記マスタシリンダ液圧と前記ホイールシリンダ液圧との差分が所定値より大きくなったとき、または、前記マスタシリンダ液圧の物理量の時間的変化に対して、前記ホイールシリンダ液圧の物理量の上昇度合いが小さいときに、前記制動指示信号を出力する
ブレーキ制御装置。 - 請求項1ないし3の何れかに記載のブレーキ制御装置であって、
前記他の制動手段は、前記ホイールシリンダのピストンを電動モータで移動させる電動パーキングブレーキ機構と、前記車両の運動エネルギーを電気エネルギーに変換して制動する回生機構と、トランスミッションによるシフトダウンと、のうち少なくとも1つを備える
ブレーキ制御装置。 - 請求項1ないし4の何れかに記載のブレーキ制御装置であって、
前記制御手段は、前記マスタシリンダ液圧に対する前記マスタシリンダのピストンの移動量が所定値以下であるときに、前記制動指示信号を出力する
ブレーキ制御装置。 - マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動するブレーキ制御方法であって、
前記マスタシリンダで発生する液圧に関する物理量を検出または算出する工程と、
前記ホイールシリンダの液圧に関する物理量を検出または算出する工程と、
前記検出または算出されるマスタシリンダ液圧の物理量と、前記検出または算出されるホイールシリンダ液圧の物理量と、の差分に応じて、前記ホイールシリンダへの液圧付与以外の方法による車両の制動が必要であることを判定する工程と
を備えるブレーキ制御方法。 - マスタシリンダからホイールシリンダへ液圧を付与する液圧制御機構によって車両を制動するブレーキ制御装置であって、
前記マスタシリンダで発生する液圧に関する物理量を検出または算出するマスタシリンダ液圧検出手段と、
前記ホイールシリンダの液圧に関する物理量を検出または算出するホイールシリンダ液圧検出手段と、
前記車両内の他の制動手段と、
前記マスタシリンダ液圧検出手段によって検出または算出されるマスタシリンダ液圧の物理量と、前記ホイールシリンダ液圧検出手段により検出または算出されるホイールシリンダ液圧の物理量と、の差分に応じて、前記車両内の他の制動手段へ制動指示信号を出力するか否かを制御する制御手段と
を備えるブレーキ制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015074003 | 2015-03-31 | ||
JP2015074003 | 2015-03-31 | ||
PCT/JP2016/058650 WO2016158485A1 (ja) | 2015-03-31 | 2016-03-18 | ブレーキ制御装置および制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016158485A1 JPWO2016158485A1 (ja) | 2017-09-21 |
JP6335387B2 true JP6335387B2 (ja) | 2018-05-30 |
Family
ID=57004257
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017509565A Expired - Fee Related JP6335387B2 (ja) | 2015-03-31 | 2016-03-18 | ブレーキ制御装置および制御方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20180065611A1 (ja) |
JP (1) | JP6335387B2 (ja) |
KR (1) | KR20170132723A (ja) |
CN (1) | CN107406060A (ja) |
DE (1) | DE112016001537T5 (ja) |
WO (1) | WO2016158485A1 (ja) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017114556A1 (de) * | 2017-06-29 | 2019-01-03 | Ipgate Ag | Vorrichtung für ein hydraulisches Betätigungssystem |
DE102017126513A1 (de) * | 2017-11-12 | 2019-05-16 | Zf Friedrichshafen Ag | Nothaltsystem für ein Fahrzeug |
US11237072B2 (en) * | 2017-12-05 | 2022-02-01 | Atlas Copco Industrial Technique Aktiebolag | Electronic system for verifying the proper functioning of industrial screwdrivers |
DE102018002990A1 (de) * | 2018-04-12 | 2019-10-17 | Lucas Automotive Gmbh | Hydraulische Kraftfahrzeug-Bremsanlage und Verfahren zum Betreiben derselben |
DE102018002989A1 (de) * | 2018-04-12 | 2019-10-17 | Lucas Automotive Gmbh | Hydraulische Kraftfahrzeug-Bremsanlage und Verfahren zum Betreiben derselben |
KR102536142B1 (ko) * | 2018-05-02 | 2023-05-24 | 에이치엘만도 주식회사 | 브레이크 시스템 및 그 제어방법 |
DE102018211298A1 (de) | 2018-07-09 | 2020-01-09 | Robert Bosch Gmbh | Steuerbare Aktuatoreinrichtung, Bremsvorrichtung für ein elektrisch betriebenes Fahrzeug, und Verfahren zum Betreiben einer Bremsvorrichtung |
JP7143806B2 (ja) * | 2019-04-03 | 2022-09-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
JP7092085B2 (ja) * | 2019-04-03 | 2022-06-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用ブレーキ装置 |
KR102638992B1 (ko) * | 2019-05-28 | 2024-02-20 | 히다치 아스테모 가부시키가이샤 | 브레이크 시스템, 제동력 배분 장치 및 전동 브레이크 장치 |
DE102019208393A1 (de) * | 2019-06-07 | 2020-12-10 | Robert Bosch Gmbh | Steuereinheit und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs |
KR102684920B1 (ko) * | 2019-07-02 | 2024-07-15 | 현대모비스 주식회사 | Esc 통합형 제동 시스템의 제어 방법 |
DE102020202920A1 (de) * | 2020-03-06 | 2021-09-09 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Bremsanlage mit redundanter Parkbremsfunktion |
CN113492813B (zh) * | 2020-04-07 | 2022-05-10 | 上海汽车工业(集团)总公司 | 电子液压制动***的液压力控制方法 |
KR20220027360A (ko) * | 2020-08-26 | 2022-03-08 | 현대자동차주식회사 | 전기 모터를 구비한 자동차 및 그 회생 제동 제어 방법 |
CN112406825B (zh) * | 2020-11-10 | 2021-12-17 | 东风越野车有限公司 | 一种制动能量回收控制方法 |
JP7389067B2 (ja) * | 2021-01-15 | 2023-11-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用ブレーキシステム |
IT202100004052A1 (it) * | 2021-02-22 | 2022-08-22 | Raicam Driveline S R L | Attuatore per freno di stazionamento |
KR20230010894A (ko) * | 2021-07-12 | 2023-01-20 | 현대모비스 주식회사 | 전자식 유압 브레이크 및 이의 제어방법 |
TWI832177B (zh) * | 2022-03-16 | 2024-02-11 | 六和機械股份有限公司 | 一種控制煞車以避免煞車失效的交通工具及其方法 |
CN117897595A (zh) * | 2022-07-29 | 2024-04-16 | 华为技术有限公司 | 压力容积测量***、测量方法、存储介质及测量装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0544739U (ja) * | 1991-11-18 | 1993-06-15 | 小松メツク株式会社 | 車両の非常ブレーキ装置 |
JPH0858553A (ja) * | 1994-08-26 | 1996-03-05 | Nippondenso Co Ltd | 車両用ブレーキ圧力制御装置 |
US6957870B2 (en) * | 1999-12-24 | 2005-10-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking pressure control apparatus capable of switching between two brake operating states using power-operated and manually operated pressure sources, respectively |
JP4554166B2 (ja) * | 2003-04-07 | 2010-09-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制動制御装置 |
JP4215074B2 (ja) * | 2006-06-28 | 2009-01-28 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ制御装置及びブレーキ制御方法 |
JP4375408B2 (ja) * | 2007-02-07 | 2009-12-02 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ制御装置及びブレーキ制御方法 |
JP5035611B2 (ja) * | 2007-07-18 | 2012-09-26 | 株式会社アドヴィックス | 制動制御装置 |
JP2011189905A (ja) * | 2010-03-16 | 2011-09-29 | Toyota Motor Corp | ブレーキ装置 |
JP5691453B2 (ja) * | 2010-12-03 | 2015-04-01 | 日産自動車株式会社 | 電動車両のブレーキ制御装置 |
JP6015196B2 (ja) * | 2012-07-25 | 2016-10-26 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
CN103909916A (zh) * | 2014-01-08 | 2014-07-09 | 同济大学 | 一种电子液压制动***的轮缸液压力控制***及方法 |
-
2016
- 2016-03-18 WO PCT/JP2016/058650 patent/WO2016158485A1/ja active Application Filing
- 2016-03-18 DE DE112016001537.2T patent/DE112016001537T5/de not_active Withdrawn
- 2016-03-18 CN CN201680013087.3A patent/CN107406060A/zh active Pending
- 2016-03-18 JP JP2017509565A patent/JP6335387B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2016-03-18 KR KR1020177023065A patent/KR20170132723A/ko not_active Application Discontinuation
- 2016-03-18 US US15/560,010 patent/US20180065611A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107406060A (zh) | 2017-11-28 |
JPWO2016158485A1 (ja) | 2017-09-21 |
DE112016001537T5 (de) | 2018-01-04 |
KR20170132723A (ko) | 2017-12-04 |
WO2016158485A1 (ja) | 2016-10-06 |
US20180065611A1 (en) | 2018-03-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6335387B2 (ja) | ブレーキ制御装置および制御方法 | |
JP6219186B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP6355825B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP6272549B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
KR102111168B1 (ko) | 브레이크 제어 장치 및 차량 제어 장치 | |
US11904819B2 (en) | Vehicle brake system | |
KR101303757B1 (ko) | 차량의 정차 제동력 유지 장치 및 그 방법 | |
US20180194332A1 (en) | Brake Control Apparatus and Brake System | |
JP7217347B2 (ja) | ブレーキシステム、制動力配分装置および電動ブレーキ装置 | |
JP6033645B2 (ja) | ブレーキ装置 | |
JP6221118B2 (ja) | ブレーキシステム | |
JP5997565B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP6709656B2 (ja) | ブレーキ制御システム | |
JP6745709B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP6409189B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP2007331755A (ja) | 車輌用制動制御装置 | |
JP2015145138A (ja) | ブレーキ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170615 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180424 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180427 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6335387 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |